无人机吊舱安装装置、无人机吊舱安装的检测方法与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机吊舱安装装置、无人机吊舱安装的检测方法。


背景技术：

2.目前，无人机可通过搭载不同的负载吊舱执行相关任务，在需要更换吊舱的场景下，尤其在自动化更换吊舱的场景下，如果吊舱未安装到位，将导致无人机的安全性较低，诸如存在吊舱上未安装到位时便开始对吊舱进行上电的情况，导致上电过程出现接触打火和漏电。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机吊舱安装装置、无人机吊舱安装的检测方法，可以安全、可靠地检测吊舱是否成功安装至无人机，并在确认吊舱安装成功的情况下通过上电设备为吊舱上电，从而有效避免出现接触打火和漏电的情况，进而显著提高无人机的安全性。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种无人机吊舱安装装置，包括：吊舱安装平台和安装检测结构；其中，
5.所述安装检测结构设置于所述吊舱安装平台上，且所述安装检测结构与无人机中的上电设备电连接；
6.所述安装检测结构在检测到吊舱成功安装至所述吊舱安装平台时，将所述上电设备与所述吊舱之间的回路导通，以使所述上电设备为所述吊舱上电。
7.在一种实施方式中，所述安装检测结构包括第一检测单元、第二检测单元和检测电路；其中，
8.所述第一检测单元在接触到所述吊舱时产生上电控制信号；
9.所述第二检测单元在检测到吊舱成功安装至所述吊舱安装平台时，通过所述上电控制信号控制所述检测电路将所述上电设备与所述吊舱之间的回路导通。
10.在一种实施方式中，所述第一检测单元包括第一接触端，所述第一接触端设置于所述吊舱安装平台的第一接触面上，所述吊舱的第二接触面上设置有第二接触端；其中，
11.所述第一接触端在接触到所述第二接触端时产生上电控制信号。
12.在一种实施方式中，所述第一接触端和所述第二接触端均为弹针阵列。
13.在一种实施方式中，所述第二检测单元包括多个微动开关，所述微动开关设置于所述吊舱安装平台的卡扣内侧；其中，
14.所述卡扣通过卡合形式将所述吊舱安装至所述吊舱安装平台上，所述微动开关在所述卡扣卡合成功时闭合。
15.在一种实施方式中，所述检测电路包括微动开关子电路、开关管子电路和分压子电路，所述微动开关子电路的一端接地，所述微动开关子电路的另一端与所述分压子电路
的一端连接，所述分压子电路的另一端与所述上电设备的电源输出端连接，所述开关管子电路的第一端和第二端并联至所述分压子电路，所述开关管子电路的第三端与所述吊舱的电源输入端连接；其中，
16.所述微动开关子电路在每个所述微动开关均闭合时，触发所述开关管子电路导通，以将所述上电设备与所述吊舱之间的回路导通。
17.在一种实施方式中，所述分压子电路包括串联的多个分压电阻。
18.在一种实施方式中，所述开关管子电路的所述第一端和所述第二端并联至所述分压子电路中的第一分压电阻的两端。
19.在一种实施方式中，所述微动开关子电路的另一端经所述分压子电路中的第三分压电阻与外设控制器连接，所述微动开关子电路将吊舱检测信号发送至所述外设控制器；
20.其中，所述吊舱检测信号低于预设阈值时，表明所述吊舱成功安装至所述吊舱安装平台，所述吊舱检测信号高于所述预设阈值时，表明所述吊舱未成功安装至所述吊舱安装平台。
21.第二方面，本发明实施例还提供一种无人机吊舱安装的检测方法，所述方法应用于第一方面提供的任一项所述的无人机吊舱安装装置，所述方法包括：
22.通过安装检测结构中的第一检测单元，在接触到吊舱时产生上电控制信号；
23.通过所述安装检测结构中的第二检测单元在检测到吊舱成功安装至吊舱安装平台时，通过所述上电控制信号控制所述安装检测结构中的检测电路，将无人机中的上电设备与所述吊舱之间的回路导通，以使所述上电设备为所述吊舱上电。
24.本发明实施例提供的一种无人机吊舱安装装置、无人机吊舱安装的检测方法，包括：吊舱安装平台和安装检测结构；其中，安装检测结构设置于吊舱安装平台上，且安装检测结构与无人机中的上电设备电连接；安装检测结构在检测到吊舱成功安装至吊舱安装平台时，将上电设备与吊舱之间的回路导通，以使上电设备为吊舱上电。上述无人机吊舱安装装置在吊舱安装平台上设置有安装检测结构，通过安装检测结构检测吊舱是否成功安装至吊舱安装平台，并在确定成功安装的情况下导通上电设备与吊舱之间的回路，以利用上电设备为吊舱上电，本发明实施例可以安全、可靠地检测吊舱是否成功安装至无人机，并在确认吊舱安装成功的情况下通过上电设备为吊舱上电，从而有效避免出现接触打火和漏电的情况，进而显著提高无人机的安全性。
25.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
26.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
27.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本发明实施例提供的一种无人机吊舱安装装置的结构示意图；
29.图2为本发明实施例提供的一种吊舱示意图；
30.图3为本发明实施例提供的另一种无人机吊舱安装装置的结构示意图；
31.图4为本发明实施例提供的一种检测电路的结构示意图；
32.图5为本发明实施例提供的一种无人机吊舱安装的检测方法的流程示意图；
33.图6为本发明实施例提供的另一种无人机吊舱安装的检测方法的流程示意图。
34.图标：1-吊舱安装平台；2-第一接触端；3-第二接触端；4-卡扣；x1-微动开关；x2-微动开关。
具体实施方式
35.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.目前，在更换无人机吊舱的场景下，存在安全性较低的问题，基于此，本发明实施提供了一种无人机吊舱安装装置、无人机吊舱安装的检测方法，可以安全、可靠地检测吊舱是否成功安装至无人机，并在确认吊舱安装成功的情况下通过上电设备为吊舱上电，从而有效避免出现接触打火和漏电的情况，进而显著提高无人机的安全性。
37.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种无人机吊舱安装装置进行详细介绍，参见图1所示的一种无人机吊舱安装装置的结构示意图，无人机吊舱安装装置包括：吊舱安装平台1和安装检测结构。
38.在一种实施方式中，安装检测结构设置于吊舱安装平台上，且安装检测结构与无人机中的上电设备电连接。示例性的，安装检测结构可以包括第一检测单元和第二检测单元。
39.在一例中，第一检测单元通过与吊舱接触直接判断吊舱是否安装成功。示例性的，如果第一检测单元与吊舱接触，则确定吊舱安装成功；如果第一检测单元未与吊舱接触，则确定吊舱未安装成功。
40.在一例中，第二检测单元通过检测吊舱安装平台上的固定结构是否固定到位，间接判断吊舱是否安装成功。示例性的，假设固定结构为卡扣，卡扣通过卡合形式将吊舱安装至吊舱安装平台上，如果第二检测单元检测到卡扣卡到位，则确定吊舱安装成功；如果第二检测单元检测到卡扣未卡到位，则确定吊舱未安装成功。
41.在一种实施方式中，安装检测结构在检测到吊舱成功安装至吊舱安装平台时，将上电设备与吊舱之间的回路导通，以使上电设备为吊舱上电。可选的，安装检测结构还包括检测电路，上电设备的电源输出端经检测电路与吊舱的电源输入端电连接，通过控制检测电路中的开关管闭合，即可实现将上电设备与吊舱之间的回路导通，进而利用上电设备为吊舱上电。
42.本发明实施例提供过的无人机吊舱安装装置，在吊舱安装平台上设置有安装检测结构，通过安装检测结构检测吊舱是否成功安装至吊舱安装平台，并在确定成功安装的情况下导通上电设备与吊舱之间的回路，以利用上电设备为吊舱上电，本发明实施例可以安
全、可靠地检测吊舱是否成功安装至无人机，并在确认吊舱安装成功的情况下通过上电设备为吊舱上电，从而有效避免出现接触打火和漏电的情况，进而显著提高无人机的安全性。
43.为便于对上述实施例进行理解，本发明实施例提供了一种安装检测结构的具体结构，安装检测结构包括第一检测单元、第二检测单元和检测电路。在一种实施方式中，第一检测单元在接触到吊舱时产生上电控制信号；第二检测单元在检测到吊舱成功安装至吊舱安装平台时，通过上电控制信号控制检测电路将上电设备与吊舱之间的回路导通。为便于对安装检测结构进行理解，本发明实施例分别对第一检测单元、第二检测单元和检测电路进行解释说明：
44.(1)对于上述第一检测单元：第一检测单元包括第一接触端，第一接触端设置于吊舱安装平台的第一接触面上，吊舱的第二接触面上设置有第二接触端。其中，第一接触端在接触到第二接触端时产生上电控制信号。为便于理解，请继续参见图1，图1中吊舱安装平台的上表面即为第一接触面，第一接触面上设置有第一接触端2，图1还示意出第一接触端2为弹针阵列；参见图2所示的一种吊舱示意图，吊舱中与吊舱安装平台接触的一面即为第二接触面，第二接触面上设置有与第一接触端匹配的第二接触端3，图2还示意出第二接触端3也为弹针阵列。
45.在实际应用中，在吊舱成功安装至吊舱安装平台的情况下，吊舱上的弹针阵列将与吊舱安装平台上的弹针阵列接触，此时将产生上电控制信号det0。
46.(2)对于上述第二检测单元：第二检测单元包括多个微动开关，微动开关设置于吊舱安装平台的卡扣内侧。其中，卡扣通过卡合形式将吊舱安装至吊舱安装平台上，微动开关在卡扣卡合成功时闭合。为便于理解，请继续参见图1，图1中吊舱安装平台的两侧均设置有卡扣4，参见图5所示的另一种无人机吊舱安装装置的结构示意图，图3示意出卡扣4内侧设置有微动开关x1，在卡扣完全卡合的情况下，将推动微动开关闭合。
47.在一例中，微动开关可以设置于卡扣与无人机之间的接触点处，在卡扣完全卡合的情况下，卡扣卡在无人机机身上，卡扣内侧与无人机机体之间完全贴合，从而可以使微动开关闭合。
48.(3)对于上述检测电路：检测电路包括微动开关子电路、开关管子电路和分压子电路，微动开关子电路的一端接地，微动开关子电路的另一端与分压子电路的一端连接，分压子电路的另一端与上电设备的电源输出端连接，开关管子电路的第一端和第二端并联至分压子电路，开关管子电路的第三端与吊舱的电源输入端连接。在具体实现时，微动开关子电路在每个微动开关均闭合时，触发开关管子电路导通，以将上电设备与吊舱之间的回路导通。
49.为便于理解，参见图4所示的一种检测电路的结构示意图，图4示意出微动开关x1和微动开关x2使用串联的逻辑电路，只有微动开关x1和微动开关x2都关闭的情况下，才能使上电控制信号det0与零位电压(地)导通。
50.图4示意出分压子电路包括串联的多个分压电阻，具体包括第一分压电阻r1、第二分压电阻r2、第三分压电阻r3。
51.请继续参见图4，图4还示意出开关管子电路的第一端v0和第二端v1并联至分压子电路中的第一分压电阻r1的两端。其中，开关管子电路主要包括三极管q3。在具体实现时，上电控制信号det0同时控制着无人机对吊舱的供电。
52.在一例中，当上电控制信号det0通过微动开关与地接通后，三极管q3由于分压子电路开始工作，以使三极管q3导通，并在三极管q3导通后，吊舱开始正常上电工作。
53.在另一例中，在吊舱被卸载之后，由于卡扣打开，微动开关打开，上电控制信号det0与地没有形成回路，此时分压子电路无法工作，三极管q3关闭，无人机对外没有电压输出。
54.请继续参见图4，图4还示意出微动开关子电路的另一端经分压子电路中的第三分压电阻r3与外设控制器连接，微动开关子电路将吊舱检测信号发送至外设控制器。其中，吊舱检测信号det1低于预设阈值时，表明吊舱成功安装至吊舱安装平台，吊舱检测信号det1高于预设阈值时，表明吊舱未成功安装至吊舱安装平台。外设控制器可显示吊舱检测信号det1，便于工作人员根据吊舱检测信号det1获知吊舱的安装情况，在吊舱安装不到位时及时人工介入。
55.在实际应用中，在安装吊舱时，如果吊舱上的弹针阵列与吊舱安装平台上的弹针阵列相互接触，上电控制信号det0信号连接，若未安装到位则将导致上电控制信号det0接触不良，回路断开。另外，当卡扣关闭到位时，将压动微动开关x1和微动开关x2闭合，若卡扣未关闭到位，卡扣无法很好地压动微动开关x1和微动开关x2，将导致微动开关x1和微动开关x2断开。
56.结合上述图4，微动开关x1和微动开关x2串联，当微动开关x1和微动开关x2均闭合时上电控制信号det0接地。此时由于第一分压电阻r1、第二分压电阻r2和第三分压电阻r3的分压，第一端v0与第二端v1之间存在压差，导致三极管q3打开，上电设备的电源输出端vcc_in对外输出，吊舱正常上电，同时吊舱检测信号det1被拉低、当卡扣未关闭到位时，微动开关x1和微动开关x2断开，上电控制信号det0悬空，吊舱检测信号det1被拉高，此时第一端v0与第二端v1之间电压相同，导致三极管q3断开，上电设备的电源输出端vcc_in不会为吊舱供电，吊舱无法工作。同时吊舱检测信号det1被拉高，指示吊舱未安装到位。
57.本发明实施例通过卡扣和弹针阵列实现双重检测，有效提高检测结果的可靠性。本发明实施例提供的无人机吊舱安装装置，提供了一种相互配合的电路和结构装置，该电路直接通过硬件电路即可完成，而且在完成安装前吊舱不会上电，只有在吊舱完成安装的情况下(也即卡扣关闭到位)，吊舱才会上电，达到了预期的目的。另外，本发明实施例在没有安装吊舱时上电设备的电源输出端对外没有电压，只有在吊舱安装完成后才能顺利给吊舱供电，因此可以很好的避免了接触打火和漏电。
58.对于前述实施例提供的无人机吊舱安装装置，本发明实施例提供了一种无人机吊舱安装的检测方法，该方法应用于前述实施例提供的无人机吊舱安装装置，参见图5所示的一种无人机吊舱安装的检测方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤s502至步骤s504：
59.步骤s502，通过安装检测结构中的第一检测单元，在接触到吊舱时产生上电控制信号；
60.步骤s504，通过安装检测结构中的第二检测单元在检测到吊舱成功安装至吊舱安装平台时，通过上电控制信号控制安装检测结构中的检测电路，将无人机中的上电设备与吊舱之间的回路导通，以使上电设备为吊舱上电。
61.本发明实施例提供的无人机吊舱安装的检测方法，应用于无人机吊舱安装装置，
无人机吊舱安装装置在吊舱安装平台上设置有安装检测结构，通过安装检测结构检测吊舱是否成功安装至吊舱安装平台，并在确定成功安装的情况下导通上电设备与吊舱之间的回路，以利用上电设备为吊舱上电，本发明实施例可以安全、可靠地检测吊舱是否成功安装至无人机，并在确认吊舱安装成功的情况下通过上电设备为吊舱上电，从而有效避免出现接触打火和漏电的情况，进而显著提高无人机的安全性。
62.为便于理解，本发明实施例提供了一种无人机吊舱安装的检测方法的具体实施过程，参见图6所示的另一种无人机吊舱安装的检测方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤s602至步骤s622：
63.步骤s602，将吊舱插至无人机。
64.步骤s604，卡扣压住微动开关。
65.步骤s606，判断串联的微动开关是否关闭。如果是，执行步骤s612；如果否，执行步骤s608。
66.步骤s608，吊舱未完全接触，卡扣未卡住。
67.步骤s610，吊舱检测信号拉高。
68.步骤s612，吊舱已经完全接触，卡扣卡住。
69.步骤s614，上电控制信号接地。
70.步骤s616，上电控制信号完成分压，三极管导通。
71.步骤s618，无人机的上电设备对吊舱供电。
72.步骤s620，吊舱正常上电工作。
73.步骤s622，吊舱检测信号拉低。
74.本发明实施例提供的无人机吊舱安装的检测方法，本发明实施例在没有安装吊舱时上电设备的电源输出端对外没有电压，只有在吊舱安装完成后才能顺利给吊舱供电，因此可以很好的避免了接触打火和漏电。
75.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的无人机吊舱安装的检测方法的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
76.在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
77.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
78.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员
在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种无人机吊舱安装装置，其特征在于，包括：吊舱安装平台和安装检测结构；其中，所述安装检测结构设置于所述吊舱安装平台上，且所述安装检测结构与无人机中的上电设备电连接；所述安装检测结构在检测到吊舱成功安装至所述吊舱安装平台时，将所述上电设备与所述吊舱之间的回路导通，以使所述上电设备为所述吊舱上电。2.根据权利要求1所述的无人机吊舱安装装置，其特征在于，所述安装检测结构包括第一检测单元、第二检测单元和检测电路；其中，所述第一检测单元在接触到所述吊舱时产生上电控制信号；所述第二检测单元在检测到吊舱成功安装至所述吊舱安装平台时，通过所述上电控制信号控制所述检测电路将所述上电设备与所述吊舱之间的回路导通。3.根据权利要求2所述的无人机吊舱安装装置，其特征在于，所述第一检测单元包括第一接触端，所述第一接触端设置于所述吊舱安装平台的第一接触面上，所述吊舱的第二接触面上设置有第二接触端；其中，所述第一接触端在接触到所述第二接触端时产生上电控制信号。4.根据权利要求3所述的无人机吊舱安装装置，其特征在于，所述第一接触端和所述第二接触端均为弹针阵列。5.根据权利要求2所述的无人机吊舱安装装置，其特征在于，所述第二检测单元包括多个微动开关，所述微动开关设置于所述吊舱安装平台的卡扣内侧；其中，所述卡扣通过卡合形式将所述吊舱安装至所述吊舱安装平台上，所述微动开关在所述卡扣卡合成功时闭合。6.根据权利要求2所述的无人机吊舱安装装置，其特征在于，所述检测电路包括微动开关子电路、开关管子电路和分压子电路，所述微动开关子电路的一端接地，所述微动开关子电路的另一端与所述分压子电路的一端连接，所述分压子电路的另一端与所述上电设备的电源输出端连接，所述开关管子电路的第一端和第二端并联至所述分压子电路，所述开关管子电路的第三端与所述吊舱的电源输入端连接；其中，所述微动开关子电路在每个所述微动开关均闭合时，触发所述开关管子电路导通，以将所述上电设备与所述吊舱之间的回路导通。7.根据权利要求6所述的无人机吊舱安装装置，其特征在于，所述分压子电路包括串联的多个分压电阻。8.根据权利要求7所述的无人机吊舱安装装置，其特征在于，所述开关管子电路的所述第一端和所述第二端并联至所述分压子电路中的第一分压电阻的两端。9.根据权利要求7所述的无人机吊舱安装装置，其特征在于，所述微动开关子电路的另一端经所述分压子电路中的第三分压电阻与外设控制器连接，所述微动开关子电路将吊舱检测信号发送至所述外设控制器；其中，所述吊舱检测信号低于预设阈值时，表明所述吊舱成功安装至所述吊舱安装平台，所述吊舱检测信号高于所述预设阈值时，表明所述吊舱未成功安装至所述吊舱安装平台。10.一种无人机吊舱安装的检测方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-9任一项所述的无人机吊舱安装装置，所述方法包括：
通过安装检测结构中的第一检测单元，在接触到吊舱时产生上电控制信号；通过所述安装检测结构中的第二检测单元在检测到吊舱成功安装至吊舱安装平台时，通过所述上电控制信号控制所述安装检测结构中的检测电路，将无人机中的上电设备与所述吊舱之间的回路导通，以使所述上电设备为所述吊舱上电。

技术总结
本发明提供了一种无人机吊舱安装装置、无人机吊舱安装的检测方法，包括：吊舱安装平台和安装检测结构；安装检测结构设置于吊舱安装平台上，且安装检测结构与无人机中的上电设备电连接；安装检测结构在检测到吊舱成功安装至吊舱安装平台时，将上电设备与吊舱之间的回路导通，以使上电设备为吊舱上电。本发明可以安全、可靠地检测吊舱是否成功安装至无人机，并在确认吊舱安装成功的情况下通过上电设备为吊舱上电，从而有效避免出现接触打火和漏电的情况，进而显著提高无人机的安全性。进而显著提高无人机的安全性。进而显著提高无人机的安全性。


技术研发人员：覃光勇 秦贞 张晓琪
受保护的技术使用者：天津云圣智能科技有限责任公司
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/6/12