一种低功耗定位条件确定方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及定位领域，尤其是一种低功耗定位条件确定方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.在5g+工业互联网+安全生产的背景下，石油化工、智慧港口、智慧矿山、智能制造等各个行业，都在开展厂区及重要设备设施数字建模，将整个厂区的全流程各环节全要素以可视化和虚拟现实的形式呈现，将定位数据等数据接入数字孪生系统平台，实现面向企业生产作业过程的全程三维可视化集中统一管控，加强企业信息管理和服务，以满足安全生产的管理需求。
3.现今，通过采用tdoa的定位方法获取定位数据，通过若干定位基站与标签之间的数据发送确定定位基站与标签之间的距离差作为定位的条件，从而求解得到标签的位置。而通常在该过程中，由于每一定位基站以及标签的运行时间都不同，每一个定位基站需要发送数据以及接收数据进行时间同步，因此时间同步繁琐并且定位基站的功耗高。


技术实现要素：

4.有鉴于此，为了解决上述技术问题的至少之一，本发明的目的是提供一种低功耗定位条件确定方法、装置及存储介质，降低功耗。
5.本发明实施例提供了一种低功耗定位条件确定方法，包括：
6.在标签的第一时钟的第一时刻，第一定位基站发送第一定位信号至所述标签以及参考基站；所述标签在所述第一时钟的第二时刻接收所述第一定位信号，所述参考基站在所述参考基站的第二时钟的第三时刻接收所述第一定位信号；
7.在所述第一时钟的第四时刻，第二定位基站发送第二定位信号至所述标签以及所述参考基站；所述标签在所述第一时钟的第五时刻接收所述第二定位信号，所述参考基站接收所述第二定位信号后发送参考信号，所述标签在所述第一时钟的第六时刻接收所述参考信号；所述第四时刻与所述第一时刻之间具有预设时间间隔；
8.根据所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件。
9.进一步，所述根据所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件，包括：
10.获取所述第一定位基站与所述参考基站的第一距离以及所述第二定位基站与所述参考基站的第二距离；
11.根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及所述预设公式，计算得到定位条件。
12.进一步，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及所述预设公式，包括：
13.计算所述第二时刻与所述第六时刻的和值；
14.计算所述和值减去所述第五时刻以及所述第三时刻的第一差值，计算所述第一差值与光速的第一乘积；
15.计算所述第一距离与所述第二距离的第二差值；
16.根据所述第一乘积与所述第二差值的和，得到所述定位条件。
17.进一步，所述第一定位信号以及所述第二定位信号通过超宽带传输。
18.进一步，所述预设公式通过以下步骤得到：
19.根据所述第一时刻以及所述第一定位信号发送至所述标签的第一经过时间的和，得到所述第二时刻的第一计算公式；
20.根据所述第一时刻在所述第二时钟对应的第七时刻，以及所述第一定位信号发送至所述参考基站的第二经过时间的和，得到所述第三时刻的第二计算公式；
21.根据所述第一时刻、所述预设时间间隔以及所述第二定位信号发送至所述标签的第三经过时间的和，得到所述第五时刻的第三计算公式；
22.根据所述第七时刻、所述预设时间间隔以及所述第二定位信号发送至所述参考基站的第四经过时间的和，得到所述第六时刻的第四计算公式；所述发送参考信号与所述参考基站接收所述第二定位信号之间的时间间隔小于或等于时间阈值；
23.根据所述第一计算公式、所述第二计算公式、所述第三计算公式以及所述第四计算公式进行推导处理，得到所述预设公式。
24.进一步，所述根据所述第一计算公式、所述第二计算公式、所述第三计算公式以及所述第四计算公式进行推导处理，得到所述预设公式，包括：
25.将所述第二计算公式与所述第一计算公式相减得到第五计算公式，以及将所述第四计算公式与所述第三计算公式相减得到第六计算公式；
26.根据所述第五计算公式与所述第六计算公式相减后的相减结果与光速的乘积，得到所述预设公式。
27.本发明实施例还提供一种低功耗定位条件确定装置，包括：
28.第一定位基站，用于在标签的第一时钟的第一时刻，发送第一定位信号至所述标签以及参考基站；
29.第二定位基站，用于在所述第一时钟的第四时刻，发送第二定位信号至所述标签以及所述参考基站；
30.参考基站，用于在所述参考基站的第二时钟的第三时刻接收所述第一定位信号以及接收所述第二定位信号后发送参考信号；
31.标签，用于在所述第一时钟的第二时刻接收所述第一定位信号、在所述第一时钟的第五时刻接收所述第二定位信号、在所述第一时钟的第六时刻接收所述参考信号；
32.其中，所述参考基站或者所述标签根据所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件；所述第四时刻与所述第一时刻之间具有预设时间间隔。
33.进一步，所述第一定位基站以及所述第二定位基站中的至少之一通过电池供电。
34.本发明实施例还提供一种低功耗定位条件确定装置，所述低功耗定位条件确定装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行
以实现所述方法。
35.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现所述方法。
36.本发明的有益效果是：
37.通过在标签的第一时钟的第一时刻，第一定位基站发送第一定位信号至标签以及参考基站；标签在第一时钟的第二时刻接收第一定位信号，参考基站在参考基站的第二时钟的第三时刻接收第一定位信号，在第一时钟的第四时刻，第二定位基站发送第二定位信号至标签以及参考基站，标签在第一时钟的第五时刻接收第二定位信号，参考基站接收第二定位信号后发送参考信号，标签在第一时钟的第六时刻接收参考信号，第四时刻与第一时刻之间具有预设时间间隔，通过引入参考基站发送参考信号至标签从而实现时间同步，降低时间同步的复杂度；根据第二时刻、第三时刻、第五时刻、第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件，第一定位基站以及第二定位基站只需要发送信号而不需要接收和处理数据，因此有利于降低第一定位基站以及第二定位基站的能耗。
38.为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
39.图1为本发明低功耗定位条件确定方法的步骤流程示意图；
40.图2为本发明具体实施例各个时刻的示意图。
具体实施方式
41.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
42.本技术的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
43.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
44.如图1，本发明实施例提供一种低功耗定位条件确定方法，包括步骤s100-s300：
45.s100、在标签的第一时钟的第一时刻，第一定位基站发送第一定位信号至标签以及参考基站。
46.如图2所示，本发明实施例中，假设在时间轴的时刻p，此时对应的第一定位基站a
的时钟为时刻x，对应的标签t的第一时钟为第一时刻t0，对应的参考基站m的第二时钟为时刻m0。因此，第一定位基站a在其时钟的时刻x即第一时钟的第一时刻t0发送第一定位信号至标签t以及参考基站m。
47.如图2所示，标签t在第一时钟的第二时刻t1接收到第一定位信号，参考基站m在参考基站m的第二时钟的第三时刻m1接收第一定位信号。需要说明的是，第二时刻t1、第三时刻m1可以通过测量记录得到。
48.s200、在第一时钟的第四时刻，第二定位基站发送第二定位信号至标签以及参考基站。
49.如图2所示，在时间轴q时刻，此时对应的第二定位基站b的时钟为时刻y，对应的标签t的第一时钟为第四时刻ty，对应的参考基站m的第二时钟为时刻my。另外，从图2中可以看到p、q时刻之间具有间隔，即第一时刻t0与第四时刻ty具有间隔，该间隔为预设时间间隔t
0y
(或者t
pq
)，该预设时间间隔可以根据实际设定，不作具体限定。
50.具体地，在第二定位基站b的时钟的时刻y即标签t的第一时钟的第四时刻ty，第二定位基站b发送第二定位信号至标签t以及参考基站m，然后标签t在第一时钟的第五时刻t3接收第二定位信号，参考基站在时刻m3接收到第二定位信号后，参考基站m在参考基站m的第二时钟的时刻m4发送参考信号，标签t在第一时钟的第六时刻t4接收到参考信号。需要说明的是，参考信号可以为接收到的第二定位信号或者其他任意信号，具体不作限定；时刻m3与时刻m4之间的时间间隔小于或等于时间阈值，使得时刻m3与时刻m4之间的时间间隔尽可能短，甚至进行实时的转发。可选地，时间阈值小于预设时间间隔。
51.需要说明的是，本发明实施例中的信号传输利用超宽带(ultra wide band，uwb)传输技术，第一定位信号、第二定位信号以及参考信号均通过超宽带实现无线传输，从而达到无线定位的效果。
52.s300、根据第二时刻、第三时刻、第五时刻、第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件。
53.需要说明的是，定位条件即用于定位标签t需要用到的定位条件，具体地为第一定位基站a与标签t的距离d
at
与第二定位基站b与标签t的距离d
bt
之间的差值d
at-d
bt
。
54.可选地，步骤s300包括步骤s310-s320：
55.s310、获取第一定位基站与参考基站的第一距离以及第二定位基站与参考基站的第二距离。
56.可选地，由于标签t的位置是移动的，但是第一定位基站、第二定位基站以及参考基站m的位置是固定的，因此可以知道第一定位基站a与参考基站m的第一距离d
am
以及第二定位基站b与参考基站m的第二距离d
bm
。
57.s320、根据第一距离、第二距离、第二时刻、第三时刻、第五时刻、第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件。
58.可选地，步骤s320包括步骤s3201-s3204：
59.s3201、计算第二时刻与第六时刻的和值。
60.具体地，和值为第二时刻t1+第六时刻t4。
61.s3202、计算和值减去第五时刻以及第三时刻的第一差值，计算第一差值与光速的第一乘积。
62.具体地，计算t1+t4-第五时刻t3-第三时刻m1，即第一差值为(t1+t4-t3-m1)，然后乘以光速c，得到第一乘积＝(t1+t4-t3-m1)
×
c。
63.s3203、计算第一距离与第二距离的第二差值。
64.具体地，第二差值为d
am-d
bm
。
65.s3204、根据第一乘积与第二差值的和，得到定位条件。
66.具体地，定位条件d
at-d
bt
＝(t1+t4-t3-m1)
×
c+d
am-d
bm
。由此，最终计算得到定位条件。
67.需要说明的是，本发明实施例的第一定位基站以及第二定位基站只需要发送定位信号即可，第一定位基站以及第二定位基站都不需要接收和处理数据也能够最终计算得到定位条件，因此能够大大降低第一定位基站以及第二定位基站的能耗。同时，第一定位基站以及第二定位基站的发送频率可以控制，通过可能控制发送频率即可以确定一个或者若干个的定位条件以进行标签t的定位。另外，本发明实施例中引入参考基站m进行时间同步，通过发送第一定位信号、第二定位信号至参考基站m，并且参考基站m发送参考信号至标签t从而时间同步，简化了时间同步的流程，降低了时间同步的复杂度，有利于提高计算得到定位条件的效率。
68.可选地，本发明实施例的预设公式通过步骤s301-s305得到：
69.s301、根据第一时刻以及第一定位信号发送至标签的第一经过时间的和，得到第二时刻的第一计算公式。
70.如图2所示，根据第一时刻t0以及第一定位信号发送至标签t的第一经过时间t
at
的和，得到第二时刻t1的第一计算公式：
71.t0 + t
at ＝ t1
ꢀꢀꢀꢀ
(1)
72.s302、根据第一时刻在第二时钟对应的第七时刻，以及第一定位信号发送至参考基站的第二经过时间的和，得到第三时刻的第二计算公式。
73.具体地，根据第一时刻t0在第二时钟对应的第七时刻m0，以及第一定位信号发送至参考基站m的第二经过时间t
am
的和，得到第三时刻m1的第二计算公式：
74.m0 + t
am ＝ m1
ꢀꢀꢀꢀ
(2)
75.可选地，在参考基站m的第三时刻m1接收到第一定位信号后，在第二时钟的时刻m2发送信号至标签t，标签t在第一时钟的时刻t2接收到该信号。同样地，m1与m2的间隔小于或等于时间阈值。
76.s303、根据第一时刻、预设时间间隔以及第二定位信号发送至标签的第三经过时间的和，得到第五时刻的第三计算公式。
77.具体地，根据第一时刻t0、预设时间间隔t
0y
(或者t
pq
)以及第二定位信号发送至标签t的第三经过时间t
bt
的和，得到第五时刻t3的第三计算公式：
78.t0 + t
0y + t
bt ＝ t3
ꢀꢀ
(3)
79.s304、根据第七时刻、预设时间间隔以及第二定位信号发送至参考基站的第四经过时间的和，得到第六时刻的第四计算公式。
80.具体地，根据第七时刻m0、预设时间间隔t
0y
(或者t
pq
)以及第二定位信号发送至参考基站m的第四经过时间t
bm
的和，得到第六时刻t4的第四计算公式：
81.m0+t
0y
+t
bm
＝t4(4)
82.s305、根据第一计算公式、第二计算公式、第三计算公式以及第四计算公式进行推导处理，得到预设公式。
83.可选地，步骤s305包括步骤s3501-s3502：
84.s3501、将第二计算公式与第一计算公式相减得到第五计算公式，以及将第四计算公式与第三计算公式相减得到第六计算公式。
85.具体地，将第二计算公式(2)-第一计算公式(1)得到第五计算公式：
86.m0-t0+ t
bm
ꢀ‑ꢀ
t
bt ＝ t4-t3
ꢀꢀ
(5)
87.将第四计算公式(4)-第三计算公式(3)得到第六计算公式：
88.m0-t0+ t
am
ꢀ‑ꢀ
t
at ＝ m1-t1
ꢀꢀ
(6)
89.s3502、根据第五计算公式与第六计算公式相减后的相减结果与光速的乘积，得到预设公式。
90.具体地，将第五计算公式与第六计算公式相减并整理，得到：
91.t
at
ꢀ‑ꢀ
t
bt ＝ t4-t3-m1+t1+ t
am
ꢀ‑ꢀ
t
bm
ꢀꢀꢀ
(7)
92.然后将公式(7)与光速相乘，即得到预设公式：
93.d
at
ꢀ‑ꢀdbt ＝ (t4+t1-t3-m1)
×
c+ d
am
ꢀ‑ꢀdbm
ꢀꢀꢀ
(8)
94.需要说明的是，当定位基站的数量增加时，同样可以通过上述方法计算更多的定位条件。
95.本发明实施例还提供一种低功耗定位条件确定装置，包括：
96.第一定位基站，用于在标签的第一时钟的第一时刻，发送第一定位信号至标签以及参考基站；
97.第二定位基站，用于在第一时钟的第四时刻，发送第二定位信号至标签以及参考基站；
98.参考基站，用于在参考基站的第二时钟的第三时刻接收第一定位信号以及接收第二定位信号后发送参考信号；
99.标签，用于在第一时钟的第二时刻接收第一定位信号、在第一时钟的第五时刻接收第二定位信号、在第一时钟的第六时刻接收参考信号；
100.其中，参考基站或者标签根据第二时刻、第三时刻、第五时刻、第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件；第四时刻与第一时刻之间具有预设时间间隔。
101.可选地，一些实施例中，可以通过嵌入式设备根据第二时刻、第三时刻、第五时刻、第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件；第四时刻与第一时刻之间具有预设时间间隔。
102.可选地，由于本发明实施例实现的定位条件方法，第一定位基站以及第二定位基站都不需要接收和处理数据，实现第一定位基站以及第二定位基站的低功耗，因此可以第一定位基站以及第二定位基站可以利用电池供电，功耗低，电池供电的时间能够大大增加，能够满足不具有布线条件的实施环境，且在实际的工程部署安装中减少定位基站的布线，安装过程更加简单快速高效。例如，石油、化工等行业，现场环境复杂，现场环境无法进行布线，此时只需要在现场环境外的超大范围内部署一个参考基站，使用布线的方式对参考基站进行供电即可，适应性、实用性强。
103.上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也
相同，不再赘述。
104.本发明实施例还提供了另一种低功耗定位条件确定装置，该低功耗定位条件确定装置包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现前述实施例的低功耗定位条件确定方法。
105.上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同，不再赘述。
106.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现前述实施例的低功耗定位条件确定方法。
107.本发明实施例还提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行前述实施例的低功耗定位条件确定方法。
108.本技术的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
109.应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
110.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
111.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。
112.以上，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种低功耗定位条件确定方法，其特征在于，包括：在标签的第一时钟的第一时刻，第一定位基站发送第一定位信号至所述标签以及参考基站；所述标签在所述第一时钟的第二时刻接收所述第一定位信号，所述参考基站在所述参考基站的第二时钟的第三时刻接收所述第一定位信号；在所述第一时钟的第四时刻，第二定位基站发送第二定位信号至所述标签以及所述参考基站；所述标签在所述第一时钟的第五时刻接收所述第二定位信号，所述参考基站接收所述第二定位信号后发送参考信号，所述标签在所述第一时钟的第六时刻接收所述参考信号；所述第四时刻与所述第一时刻之间具有预设时间间隔；根据所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件。2.根据权利要求1所述低功耗定位条件确定方法，其特征在于：所述根据所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件，包括：获取所述第一定位基站与所述参考基站的第一距离以及所述第二定位基站与所述参考基站的第二距离；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及所述预设公式，计算得到定位条件。3.根据权利要求2所述低功耗定位条件确定方法，其特征在于：所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及所述预设公式，包括：计算所述第二时刻与所述第六时刻的和值；计算所述和值减去所述第五时刻以及所述第三时刻的第一差值，计算所述第一差值与光速的第一乘积；计算所述第一距离与所述第二距离的第二差值；根据所述第一乘积与所述第二差值的和，得到所述定位条件。4.根据权利要求1-3任一项所述低功耗定位条件确定方法，其特征在于：所述第一定位信号以及所述第二定位信号通过超宽带传输。5.根据权利要求1-3任一项所述低功耗定位条件确定方法，其特征在于：所述预设公式通过以下步骤得到：根据所述第一时刻以及所述第一定位信号发送至所述标签的第一经过时间的和，得到所述第二时刻的第一计算公式；根据所述第一时刻在所述第二时钟对应的第七时刻，以及所述第一定位信号发送至所述参考基站的第二经过时间的和，得到所述第三时刻的第二计算公式；根据所述第一时刻、所述预设时间间隔以及所述第二定位信号发送至所述标签的第三经过时间的和，得到所述第五时刻的第三计算公式；根据所述第七时刻、所述预设时间间隔以及所述第二定位信号发送至所述参考基站的第四经过时间的和，得到所述第六时刻的第四计算公式；所述发送参考信号与所述参考基站接收所述第二定位信号之间的时间间隔小于或等于时间阈值；根据所述第一计算公式、所述第二计算公式、所述第三计算公式以及所述第四计算公式进行推导处理，得到所述预设公式。
6.根据权利要求5所述低功耗定位条件确定方法，其特征在于：所述根据所述第一计算公式、所述第二计算公式、所述第三计算公式以及所述第四计算公式进行推导处理，得到所述预设公式，包括：将所述第二计算公式与所述第一计算公式相减得到第五计算公式，以及将所述第四计算公式与所述第三计算公式相减得到第六计算公式；根据所述第五计算公式与所述第六计算公式相减后的相减结果与光速的乘积，得到所述预设公式。7.一种低功耗定位条件确定装置，其特征在于，包括：第一定位基站，用于在标签的第一时钟的第一时刻，发送第一定位信号至所述标签以及参考基站；第二定位基站，用于在所述第一时钟的第四时刻，发送第二定位信号至所述标签以及所述参考基站；参考基站，用于在所述参考基站的第二时钟的第三时刻接收所述第一定位信号以及接收所述第二定位信号后发送参考信号；标签，用于在所述第一时钟的第二时刻接收所述第一定位信号、在所述第一时钟的第五时刻接收所述第二定位信号、在所述第一时钟的第六时刻接收所述参考信号；其中，所述参考基站或者所述标签根据所述第二时刻、所述第三时刻、所述第五时刻、所述第六时刻以及预设公式，计算得到定位条件；所述第四时刻与所述第一时刻之间具有预设时间间隔。8.根据权利要求7所述低功耗定位条件确定装置，其特征在于：所述第一定位基站以及所述第二定位基站中的至少之一通过电池供电。9.一种低功耗定位条件确定装置，其特征在于：所述低功耗定位条件确定装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6中任一项所述方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6中任一项所述方法。

技术总结
本发明公开了一种低功耗定位条件确定方法、装置及存储介质，本发明通过在标签的第一时钟的第一时刻，第一定位基站发送第一定位信号至标签及参考基站，标签在第一时钟的第二时刻接收第一定位信号，参考基站在参考基站的第二时钟的第三时刻接收第一定位信号，在第一时钟的第四时刻，第二定位基站发送第二定位信号至标签及参考基站，标签在第一时钟的第五时刻接收第二定位信号，参考基站接收第二定位信号后发送参考信号，标签在第一时钟的第六时刻接收参考信号，引入参考基站发送参考信号至标签实现时间同步，降低时间同步复杂度；结合预设公式计算得到定位条件，第一定位基站以及第二定位基站只需要发送信号而不需要接收和处理数据，降低了能耗。降低了能耗。降低了能耗。


技术研发人员：汪智勇
受保护的技术使用者：广州中海达卫星导航技术股份有限公司
技术研发日：2023.07.06
技术公布日：2023/9/7