两轮车辆的辅助支撑装置及控制方法与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种两轮车辆的辅助支撑装置。另外，本发明还涉及一种控制方法。


背景技术：

2.摩托车、电动自行车等两轮车辆具有轻便、使用便捷等优点，是人们日常生活中广泛使用的交通工具。相对于四轮车辆而言，两轮车辆存在一大缺点是在低速或者停止时，操作者需用脚点地以保持平衡，或者需要人工操作支起车辆的支腿。但是在雨雪天气道路泥泞时，或者着装不便时，上述的人工操作会非常不便。
3.现有技术中，有若干设计采用左右辅助轮在低速时展开，以达到固定支撑的效果，这些左右辅助支撑的平衡装置，一般包括辅助轮、调节臂、电动机、控制装置等。控制装置接收各开关及车辆处理器的信号并向电动机发出动作指令，以控制辅助轮的升降，通过降低辅助轮接触地面以实现辅助支撑作用，达到调整和平衡车体姿态的效果。
4.不过，上述的技术方案，辅助轮仅简单实现了自动和半自动模式下基于车速等信号的自动以及手动的上升和下降，对上升和下降的时间掌控以及位置精度控制等方面存在欠缺。上升和下降时间过长会导致车辆容易倾倒、顾客使用感受变差。控制位置精度差会导致辅助轮到上止点的时候频繁撞击硬限位，使硬件使用寿命较短；到达下止点的时候，若位置设置过高，导致触地间隙过大会造成车辆倾斜，若位置设置过低，则接触地面后会将车辆轻微撑起，影响车辆正常起步，存在极大的安全隐患。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明旨在提出一种两轮车辆的辅助支撑装置，以改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。
6.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
7.一种两轮车辆的辅助支撑装置，包括控制单元，连接所述控制单元的驱动单元和位置传感器，在所述驱动单元驱使下摆动的支撑臂，以及设于所述支撑臂端部的辅助轮；
8.所述驱动单元能够驱使所述支撑臂在初始角度和第一设定角度之间的范围内摆动，所述位置传感器用于在所述支撑臂摆动至所述初始角度和所述第一设定角度时分别发出第一检测信号和第二检测信号给所述控制单元，所述控制单元用于控制所述驱动单元的驱使动作。
9.进一步的，所述辅助支撑装置还包括用于连接所述两轮车辆的安装座，所述驱动单元包括设于所述安装座上的减速机构、以及传动连接所述减速机构的电机；所述支撑臂设于所述减速机构上。
10.进一步的，所述电机配置有用于检测所述电机转动角度的角度传感器。
11.进一步的，所述位置传感器包括对应所述初始角度设置的收起到位检测开关，以及对应所述第一设定角度设置的触地检测开关；所述收起到位检测开关用于发出第一检测
信号，所述触地检测开关用于发出第二检测信号。
12.相对于现有技术，本发明具有以下优势：
13.本发明的两轮车辆的辅助支撑装置，采用摆动驱使方式，在90
°
左右的摆动范围内，可使支撑臂在打开和收起状态之间快速的切换；通过检测获取与收起状态相对应的初始角度的第一检测信号，以及与打开状态相对应的第一设定角度的第二检测信号，可及时掌控支撑臂的摆动到位情况，以便停止对支撑臂的驱使，将其锁定在所需要的位置，避免了支撑臂和硬性限位之间的频繁碰撞，不仅能提升装置的使用寿命，且有利于改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。
14.此外，通过在电机内设置霍尔传感器等角度传感器，可实时检测电机的旋转角度和转速，进而将电机的转速信号传递给控制单元，可以闭环的形式控制电机的实时转速，从而调控支撑臂的摆动速度，以使支撑臂根据需要的摆动速度进行摆动动作。
15.本发明的另一目的在于提出一种用于本发明所述的两轮车辆的辅助支撑装置的控制方法；包括：
16.预设手动模式和自动模式，并根据模式切换信号在所述手动模式和所述自动模式之间切换；获取所述两轮车辆的车速，以及所述第一检测信号和所述第二检测信号的变化情况；
17.在所述手动模式下，响应第一操控信号以执行驱使所述支撑臂向着所述第一设定角度摆动的打开指令，直至所述第二检测信号发出；响应第二操控信号以执行驱使所述支撑臂向着所述初始角度摆动的收起指令，直至所述第一检测信号发出；
18.在所述自动模式下，当所述车速小于第一车速阈值时执行所述打开指令，直至所述第二检测信号发出；当所述车速大于第二车速阈值时执行所述收起指令，直至所述第一检测信号发出。
19.进一步的，所述模式切换信号、所述第一操控信号和所述第二操控信号分别通过对应的按钮开关获取。
20.进一步的，在所述自动模式下，当所述第一操控信号或所述第二操控信号发出时自动切换至所述手动模式。
21.进一步的，所述第一操控信号持续发出且维持到设定时间以上时，控制所述驱动单元驱使所述支撑臂在所述初始角度至所述第一设定角度的方向上持续摆动，且不受所述第二检测信号发出的影响，直至所述第一操控信号消除时停止。
22.进一步的，在所述自动模式下，所述控制方法还包括获取所述两轮车辆的车身倾斜角度，并仅在所述车身倾斜角度处于设定范围内时才执行所述打开指令；和/或，在所述手动模式下，仅所述车速小于第三车速阈值时才执行所述打开指令。
23.进一步的，所述支撑臂的摆动位置还包括位于所述初始角度和所述第一设定角度之间的第二设定角度和第三设定角度；在执行所述打开指令的过程中，所述支撑臂以第一摆动速度在所述初始角度和所述第二设定角度之间摆动，以第二摆动速度在所述第二设定角度和所述第一设定角度之间摆动；在执行所述收起指令的过程中，所述支撑臂以第一摆动速度在所述第一设定角度和所述第三设定角度之间摆动，以第三摆动速度在所述第三设定角度和所述初始角度之间摆动。
24.相对于现有技术，本发明的控制方法通过预设手动模式和自动模式两种控制模
式，在手动模式下，可通过控制按钮等控制元件触发第一操控信号或第二操控信号，灵活自如地控制支撑臂的摆动升降；在自动模式下则可以根据两轮车辆的车速情况在两轮车辆需要辅助支撑时自动控制支撑臂下降打开到第一设定角度位置，以支撑到地面上，并在两轮车辆高速行驶时自动收起支撑臂；第一检测信号和第二检测信号的到位信号可控制支撑臂停止到所需要的位置。整个控制方法控制策略灵活高效，能提升两轮车辆的辅助支撑装置的操控便捷性，从而改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。
附图说明
25.构成本发明的一部分的附图，是用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明是用于解释本发明，其中涉及到的前后、上下等方位词语仅用于表示相对的位置关系，均不构成对本发明的不当限定。在附图中：
26.图1为本发明实施例一所述的两轮车辆的辅助支撑装置的整体结构示意图；
27.图2为本发明实施例二所述的辅助支撑装置的控制方法的整体控制流程示意图；
28.图3为本发明实施例二所述的电机在运行过程中发生反向转动控制时对电机转速进行限制的当前实际转速a和请求调整转速b的曲线对应图。
29.附图标记说明：
30.10、电机；11、减速机构；12、安装座；
31.2、辅助轮；3、支撑臂；
32.40、收起到位检测开关；41、触地检测开关。
具体实施方式
33.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.在本发明的描述中，应当申明，若出现“上、下、左、右、前、后、内、外”等指示方位或位置关系的术语，其为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。
35.此外，在本发明的描述中，除非另有明确的限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“连接件”应做广义理解。例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，亦或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以结合具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本发明的描述中出现的“第一、第二、甲、乙、丙、丁”等限定用语，其也仅是为了区分不同位置、归属或用途等的同类特征，以达到避免歧义、混淆的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
36.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
37.实施例一
38.本实施例涉及一种两轮车辆的辅助支撑装置，可以改善两轮车辆的辅助支撑控制效果；其一种示例性结构如图1所示。
39.整体而言，该两轮车辆的辅助支撑装置包括控制单元、连接控制单元的驱动单元
和位置传感器、在驱动单元驱使下摆动的支撑臂3、以及设于支撑臂3端部的辅助轮2。其中，驱动单元能够驱使支撑臂3在初始角度和第一设定角度之间的范围内摆动，位置传感器用于在支撑臂3摆动至初始角度和第一设定角度时分别发出第一检测信号和第二检测信号给控制单元，控制单元用于控制驱动单元的驱使动作。
40.具体来说，本实施例的辅助支撑装置还包括用于连接两轮车辆的安装座12，驱动单元设置在该安装座12上。当然，上述的驱动单元有多种配置方案，在本实施例中，优选采用电机10和减速机构11的组合形式；即本实施例的驱动单元包括设于安装座12上的减速机构11、以及传动连接减速机构11的电机10；支撑臂3设于减速机构11上。当然，为保障两轮车辆的驻车时的自动辅助支撑效果，应当在两轮车辆的左右两侧各设置一个本发明的两轮车辆的辅助支撑装置。通过设置安装座12，便于装置在两轮车辆左右两侧的安装，驱动单元采用电机10和减速机构11的配合方式，能有效提升驱动单元的输出力矩，并控制支撑臂3以适宜的摆动速度在初始角度和第一设定角度之间摆动。
41.优选地，本实施例的电机10配置有用于检测电机10转动角度的角度传感器。通过在电机10内设置霍尔传感器等角度传感器，可实时检测电机10的旋转角度和转速，进而将电机10的转速信号传递给控制单元，以闭环的形式控制电机10的实时转速，从而调控支撑臂3的摆动速度，以使支撑臂3根据需要的摆动速度进行摆动动作。
42.应当指出，上述的位置传感器可以是一个整体的检测装置，例如可以借助电机10中的角度传感器实现；通过角度传感器检测的电机10的转动角度变量，累积该变量值，并对应初始角度和第一设定角度设置该变量值对应的数值，从而根据检测的角度传感器的变量信号变化可以判断电机10是否转动到了支撑臂3对应的初始角度或第一设定角度的位置。
43.不过，优选地，本实施例的位置传感器为分别单独配置的两个，包括对应初始角度设置的收起到位检测开关40，以及对应第一设定角度设置的触地检测开关41。其中，收起到位检测开关40用于发出第一检测信号，触地检测开关41用于发出第二检测信号。位置传感器采用分别设置的两个检测开关，可准确检测到支撑臂3摆动到初始角度和第一设定角度的情况，在支撑臂3摆动到位时，及时发送开关量的第一检测信号和第二检测信号给控制单元，控制单元可及时根据信号情况控制驱动单元停止动作；这种根据检测信号及时让支撑臂3停止在所需要的位置的控制方式，避免了支撑臂3与硬性限位的碰撞，从而提升硬件的使用寿命。
44.综上所述，本实施例的两轮车辆的辅助支撑装置，采用摆动驱使方式，在90
°
左右的摆动范围内，可使支撑臂3在打开和收起状态之间快速的切换；通过检测获取与收起状态相对应的初始角度的第一检测信号，以及与打开状态相对应的第一设定角度的第二检测信号，可及时掌控支撑臂3的摆动到位情况，以便停止对支撑臂3的驱使，将其锁定在所需要的位置，避免了支撑臂3和硬性限位之间的频繁碰撞，不仅能提升装置的使用寿命，且有利于改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。
45.实施例二
46.本实施例涉及一种控制方法，该方法用于控制实施例一所提供的的两轮车辆的辅助支撑装置；该方法的一种示例性控制流程如图2所示。
47.整体而言，该控制方法包括以下步骤：
48.s1、预设手动模式和自动模式两种控制模式，并根据模式切换信号在手动模式和
自动模式之间切换；
49.s2、获取两轮车辆的车速，以及第一检测信号和第二检测信号的变化情况；并基于以下不同控制模式的策略控制支撑臂3的动作：
50.s21、在手动模式下，响应第一操控信号以执行驱使支撑臂3向着第一设定角度摆动的打开指令，直至第二检测信号发出；响应第二操控信号以执行驱使支撑臂3向着初始角度摆动的收起指令，直至第一检测信号发出；
51.s22、在自动模式下，当车速小于第一车速阈值时执行打开指令，直至第二检测信号发出；当车速大于第二车速阈值时执行收起指令，直至第一检测信号发出。
52.应当指出，上述的模式切换信号、第一操控信号和第二操控信号可以通过控制开关、按钮或者车辆控制屏等控制输入设备实现；在本实施例中，模式切换信号、第一操控信号和第二操控信号分别通过对应的按钮开关获取。分别设置模式切换开关、上升收起开关和下降打开开关，以对应发出模式切换信号、第一操控信号和第二操控信号，不仅便于操作和配置，且能提供稳定的开关量信号给控制单元。
53.通过预设手动模式和自动模式两种控制模式，在手动模式下，可通过控制按钮等控制元件触发第一操控信号或第二操控信号，灵活自如地控制支撑臂3的摆动升降；在自动模式下则可以根据两轮车辆的车速情况在两轮车辆需要辅助支撑时自动控制支撑臂3下降打开到第一设定角度位置，以支撑到地面上，并在两轮车辆高速行驶时自动收起支撑臂3；第一检测信号和第二检测信号的到位信号可控制支撑臂3停止到所需要的位置。整个控制方法控制策略灵活高效，能提升两轮车辆的辅助支撑装置的操控便捷性，从而改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。
54.本实施例的控制方法中设置有灵活的模式切换策略。在车辆每次上电时，工作模式初始化为手动模式。该装置的工作模式分为手动模式(手动模式中还包含下述的支车模式)和自动模式。模式切换开关每次按压操作均触发一次模式切换信号，以在手动模式和自动模式之间切换。同时，在自动模式下，当第一操控信号或第二操控信号发出时(即上升收起开关或下降打开开关被按压操作时)，自动模式会自动切换至手动模式，并执行相应的收起指令或打开指令。在上升收起开关或下降打开开关被操作时，意味着人为要求进入手动模式，此刻直接自动切换到手动模式，更适合人们的操作习惯，使控制方法的响应速度更快，从而提升人们的操作使用感受。
55.在本实施例的控制方法中，在按压操作下降打开开关时，如果出现第一操控信号持续发出(即下降打开开关被持续按压)，而且维持到设定时间以上时，控制驱动单元驱使支撑臂3在初始角度至第一设定角度的方向上持续摆动，且不受第二检测信号发出的影响，直至第一操控信号消除时停止。其中的设定时间适于设置在2秒～10秒之间，例如可设置为2秒、3秒、5秒等。通过持续按压下降打开开关，以发出持续的第一操控信号，控制支撑臂3摆动越过第一设定角度的位置，从而能使两轮车辆的辅助支撑装置提供更高的支撑高度；此刻，控制方法进入支车模式，两轮车辆两侧的两个支撑臂3同步摆动到更大的角度位置，可以将两轮车辆整体支起，两轮车辆的后轮离开地面，实现两轮车辆整体支起的目的，适用于长时间驻车、车辆检修等场景。
56.结合实施例一所述的辅助支撑装置的配置情况，通过收起到位检测开关40可检测支撑臂3的收起到位情况，并与初始角度的位置对应；触地检测开关41可检测支撑臂3的打
开到位情况，并与第一设定角度的位置对应；当收起到位检测开关40或触地检测开关41被触发时，该装置立即停止运动。具体来说，以初始角度为0
°
、第一设定角度为90
°
为例，当收起到位检测开关40被触发，装置相对角度初始化为0
°
，0
°
作为上端的最高点，90
°
则作为下端的可触地的支撑点。如果车辆上电时辅助轮2处于初始角度和第一设定角度之间的中间位置，则上电后执行收起指令，支撑臂3慢速上升动作，直至收起到位检测开关40被触发，以便找到初始角度位置。
57.在本实施例中，电机10的最大转速设定为
±
9000rpm(+9000rpm为上升收起时的最大转速，-9000rpm为下降打开时的最大转速)。此外，如图2所示，本实施例的电机10的转速可以基于支撑臂3的摆动方向及相对角度位置情况动态调整。
58.具体来说，支撑臂3的摆动位置还包括位于初始角度和第一设定角度之间的第二设定角度和第三设定角度；基于初始角度为0
°
、第一设定角度为90
°
的设置情况，本实施例的第二设定角度设置为50
°
，第三设定角度设置为20
°
。在执行打开指令的过程中，支撑臂3以第一摆动速度(该第一摆动速度优选设置为与电机10驱使支撑臂3下降时的最大转速-9000rpm所对应的摆动速度)在初始角度和第二设定角度之间摆动，以第二摆动速度(该第二摆动速度优选设置为与电机10驱使支撑臂3下降时的0.5倍的最大转速即-4500rpm所对应的摆动速度)在第二设定角度和第一设定角度之间摆动。在执行收起指令的过程中，支撑臂3以第一摆动速度(同上，取与电机10驱使支撑臂3上升时的最大转速9000rpm所对应的摆动速度)在第一设定角度和第三设定角度之间摆动，以第三摆动速度(该摆动速度可控制为一个逐渐降低的变动值)在第三设定角度和初始角度之间摆动。
59.也就是说，下降时，角度值在0
°
～50
°
范围内使用电机10允许的最大转速驱动(对应第一摆动速度)，50
°
～90
°
范围内电机10的转速由最大转速线性减速至最大转速的一半(对应第二摆动速度)，防止辅助轮2触地时由于速度过快产生较大的冲击。上升时，角度值90
°
～20
°
范围内使用电机最大转速驱动，20
°
～0
°
范围内电机10的转速值可通过基于目标角度和实际角度的pi控制算法实时调控电机10的转速，直至在到达初始角度位置时使电机10的转速减速至0；这样第三摆动速度也就是一个对应的逐渐降低的变动值，实现支撑臂3收起到位时的软停止。
60.在初始角度和第一设定角度之间的范围内设置第二设定角度和第三设定角度，在支撑臂3不同的摆动方向和前后行程段上，可以通过控制电机10的不同转速，使支撑臂3以不同的摆动速度行进，令支撑臂3在将要接近目标位置时以较小的摆动速度摆动，有利于支撑臂3更平稳的停靠在目标位置上。
61.此外，在自动模式下，本实施例的控制方法还包括获取两轮车辆的车身倾斜角度，并仅在车身倾斜角度处于设定范围内时才执行打开指令。通过陀螺仪等检测装置实时获取两轮车辆的车身倾斜角度，在自动模式下，仅在车身倾斜角度在合理的范围内时才控制支撑臂3执行打开指令，可避免两轮车辆在低速过弯过程中支撑臂3打开使辅助轮2异常触地而导致的车辆失控情况。在车辆低速过弯时，往往车速较低，符合了执行打开指令的条件，但此刻由于车辆转弯而会发生车身倾斜角度较大的情况，如果任由支撑臂3自动打开，辅助轮2必然会与地面发生碰撞，而发生危险。上述的设定范围可设置为-3
°
～+3
°
，该范围小于转弯时车身的倾斜角度，并可以保障辅助轮2随支撑臂3的打开顺利地与地面平顺接触。通过车辆上安装的车身倾角传感器采集车身倾斜角度数值(0
°
时表示车辆未出现倾斜，大于0°
为向右倾斜，小于0
°
为向左倾斜)，如果车身倾斜角度在
±3°
范围内，才允许执行下降打开的动作；若超出此范围，则禁止执行打开指令。
62.另外，在手动模式下，仅车速小于第三车速阈值时才执行打开指令。在手动模式下，为支撑臂3的打开设置一定的车速下限，可有效避免车辆在高速行驶情况下，因误操作造成的支撑臂3打开的情况，可避免支撑臂3在车辆高速行驶下打开可能造成的风险。
63.应当指出，上述的各车速阈值的具体数值可以灵活设置。在本实施例的手动模式中，上述的第三车速阈值设为24km/h，当车速低于24km/h时才执行打开指令，驱动支撑臂3进行下降摆动的动作，高于24km/h时则不执行任何动作且发出警示音。同时，在手动模式下，上升收起开关被操作，应当执行收起指令，若车速高于24km/h但为操作上升收起开关，导致收起指令未发出时，应当在控制程序中设置报警程序，令系统发出警示音，当车速高于30km/h，系统应自动执行收起指令，将支撑臂3上摆收起。
64.在本实施例的自动模式中，根据当前车速情况自动执行收起指令或打开指令。其中，第一车速阈值优选设置为10km/h，第二车速阈值优选设置为18km/h；当车速小于10km/h时执行打开指令，直至第二检测信号发出；当车速大于18km/h时执行收起指令。同时，还可设置一个数值较低的第四车速阈值，该第四车速阈值优选设置为2km/h；当车辆通过熄火按钮熄火且车辆速度小于2km/h时，自动执行打开指令，控制支撑臂3摆动下降，以使辅助轮2支撑地面。当然上述的各车速阈值的设置值，只是一种较优的设置举例，同时，上述各车速阈值还可以基于设置的初始值再结合车辆的加速度对初始值进行补偿修正，以优化大排量车急加速或者急减速时支撑臂3的上升收起和下降打开不及时的问题。
65.另外，如图3所示，在支撑臂3打开或收起的运行过程中，当正在执行打开指令的过程中突然操作上升收起开关，而需要转为执行收起指令；或者，当正在执行收起指令的过程中突然操作下降打开开关，而需要转为执行打开指令；这个突然的转换操作会使支撑臂3的摆动方向急速反向，电机10的转动也需要急速反向。为避免执行反向运行动作时，电机10在此过程出现过载现象，在电机10执行换向动作时，可参照图3对电机转速进行针对性的限制，以保护电机硬件。图中a所示的曲线为电机10的当前实际转速，在该转速下发生要求转速反向时，不直接取当前实际转速的负值(即不将转速+9000rpm直接转变为-9000rpm)，而是按照b所示的请求调整转速曲线的值对电机10的转速进行调整；随着电机10的转速下降，逐渐地将电机10调整到对应的控制模式和角度范围所需要的转速即可。
66.通过配置实施例一的两轮车辆的辅助支撑装置，并采用本实施例的控制方法，可保证支撑臂3在保持较高的承载扭矩的同时，明显降低辅助轮2的上升和下降时间，同时提高控制精度，保证辅助轮2能准确的停止在预定的位置上，安全性和可靠性得到很大提升，有利于利用辅助轮2实现支车的功能，方便整车停车、检修等。
67.在本实施例的控制方法中，通过参考车辆的车度、加速度、车身左右倾斜角度、电机10的转动角度、位置传感器、以及驾驶员的操控开关指令输入情况，可由控制单元在需要的控制模式下控制支撑臂3的打开或收起，同步完成对两轮车辆左右两侧的辅助支撑装置的升降控制，上升收起或下降打开过程的时间能够控制在1秒内，支撑臂3的摆动角度误差可控制在
±
0.5
°
以内，使两轮车辆具备良好的辅助支撑控制效果。
68.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种两轮车辆的辅助支撑装置，其特征在于：包括控制单元，连接所述控制单元的驱动单元和位置传感器，在所述驱动单元驱使下摆动的支撑臂(3)，以及设于所述支撑臂(3)端部的辅助轮(2)；所述驱动单元能够驱使所述支撑臂(3)在初始角度和第一设定角度之间的范围内摆动，所述位置传感器用于在所述支撑臂(3)摆动至所述初始角度和所述第一设定角度时分别发出第一检测信号和第二检测信号给所述控制单元，所述控制单元用于控制所述驱动单元的驱使动作。2.根据权利要求1所述的两轮车辆的辅助支撑装置，其特征在于：所述辅助支撑装置还包括用于连接所述两轮车辆的安装座(12)，所述驱动单元包括设于所述安装座(12)上的减速机构(11)、以及传动连接所述减速机构(11)的电机(10)；所述支撑臂(3)设于所述减速机构(11)上。3.根据权利要求2所述的两轮车辆的辅助支撑装置，其特征在于：所述电机(10)配置有用于检测所述电机(10)转动角度的角度传感器。4.根据权利要求1至3中任一项所述的两轮车辆的辅助支撑装置，其特征在于：所述位置传感器包括对应所述初始角度设置的收起到位检测开关(40)，以及对应所述第一设定角度设置的触地检测开关(41)；所述收起到位检测开关(40)用于发出第一检测信号，所述触地检测开关(41)用于发出第二检测信号。5.用于权利要求1至4中任一项所述的两轮车辆的辅助支撑装置的控制方法；其特征在于，包括：预设手动模式和自动模式，并根据模式切换信号在所述手动模式和所述自动模式之间切换；获取所述两轮车辆的车速，以及所述第一检测信号和所述第二检测信号的变化情况；在所述手动模式下，响应第一操控信号以执行驱使所述支撑臂(3)向着所述第一设定角度摆动的打开指令，直至所述第二检测信号发出；响应第二操控信号以执行驱使所述支撑臂(3)向着所述初始角度摆动的收起指令，直至所述第一检测信号发出；在所述自动模式下，当所述车速小于第一车速阈值时执行所述打开指令，直至所述第二检测信号发出；当所述车速大于第二车速阈值时执行所述收起指令，直至所述第一检测信号发出。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述模式切换信号、所述第一操控信号和所述第二操控信号分别通过对应的按钮开关获取。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：在所述自动模式下，当所述第一操控信号或所述第二操控信号发出时自动切换至所述手动模式。8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述第一操控信号持续发出且维持到设定时间以上时，控制所述驱动单元驱使所述支撑臂(3)在所述初始角度至所述第一设定角度的方向上持续摆动，且不受所述第二检测信号发出的影响，直至所述第一操控信号消除时停止。
9.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：在所述自动模式下，所述控制方法还包括获取所述两轮车辆的车身倾斜角度，并仅在所述车身倾斜角度处于设定范围内时才执行打开指令；和/或，在所述手动模式下，仅所述车速小于第三车速阈值时才执行所述打开指令。10.根据权利要求5至9中任一项所述的控制方法，其特征在于：所述支撑臂(3)的摆动位置还包括位于所述初始角度和所述第一设定角度之间的第二设定角度和第三设定角度；在执行所述打开指令的过程中，所述支撑臂(3)以第一摆动速度在所述初始角度和所述第二设定角度之间摆动，以第二摆动速度在所述第二设定角度和所述第一设定角度之间摆动；在执行所述收起指令的过程中，所述支撑臂(3)以第一摆动速度在所述第一设定角度和所述第三设定角度之间摆动，以第三摆动速度在所述第三设定角度和所述初始角度之间摆动。

技术总结
本发明提供了一种两轮车辆的辅助支撑装置及控制方法。本发明的两轮车辆的辅助支撑装置包括控制单元、连接控制单元的驱动单元和位置传感器、在驱动单元驱使下摆动的支撑臂、以及设于支撑臂端部的辅助轮。其中，驱动单元能够驱使支撑臂在初始角度和第一设定角度之间的范围内摆动，位置传感器用于在支撑臂摆动至初始角度和第一设定角度时分别发出第一检测信号和第二检测信号给控制单元，控制单元用于控制驱动单元的驱使动作。本发明的两轮车辆的辅助支撑装置，采用摆动驱使方式，使支撑臂在打开和收起状态之间快速的切换；并通过检测获取位置检测信号，可及时掌控支撑臂的摆动到位情况，有利于改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。果。果。


技术研发人员：白文飞 白永生 李韶锁
受保护的技术使用者：长城灵魂科技有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/9/7