一种可对巡检现场实时监控的智能机器人的制作方法

1.本发明涉及监控机器人技术领域，具体为一种可对巡检现场实时监控的智能机器人。


背景技术：

2.变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中,变电站内有许多电气设备，分为一次设备和二次设备，一次设备指直接生产、输送、分配和使用电能的设备，主要包括变压器、高压断路器、隔离开关、母线、避雷器、电容器、电抗器等，二次设备是指对一次设备和系统的运行工况进行测量、监视、控制和保护的设备，它主要由包括继电保护装置、自动装置、测控装置、计量装置、自动化系统以及为二次设备提供电源的直流设备；
3.为了保证变电站的正常运行，需要巡检人员定时去变电站进行现场巡检,人工巡检很容易造成漏检，需要人工记录电能设备以及监测设备收据，传输至终端进行处理，无法有效对变电站进行预警，为此，我们提出一种可对巡检现场实时监控的智能机器人用于解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，包括机器人底框，所述机器人底框的四角处均设有跨移机构，所述机器人底框中设有和四个跨移机构配合使用的驱动机构，所述机器人底框的顶端固定安装有机器人顶框，所述机器人底框的外侧固定安装有防撞架，所述机器人顶框的外侧固定安装有毫米雷达探头，所述机器人顶框的顶端一侧固定安装有可见光摄像机，所述机器人顶框顶端远离可见光摄像机的一侧固定安装有红外摄像头，所述机器人顶框的顶端固定安装有激光导航定位仪。
6.优选地，所述跨移机构包括跨移中筒，所述跨移中筒的外侧一体成型有环形阵列分布的三个连接框，所述连接框远离跨移中筒的一端部均一体成型有跨移端筒，所述跨移端筒的中部均转动安装有移动轴，所述移动轴的端部延伸出跨移端筒的外侧并固定安装有移动轮，所述跨移中筒的侧端中部固定安装有旋转筒，所述旋转筒通过轴承转动安装在机器人底框上，所述旋转筒的中部转动安装有共驱轴，所述共驱轴的端部穿过旋转筒并延伸至跨移中筒中，所述共驱轴的端部和对应移动轴的外侧均固定套设有皮带轮传动组，所述皮带轮传动组包括两个皮带轮和活动套接在两个皮带轮外侧的传动皮带，两个所述皮带轮分别固定套接在对应共驱轴的端部和移动轴的外侧。
7.优选地，所述旋转筒远离跨移中筒的一端延伸至机器人底框中，所述旋转筒远离
跨移中筒的一端均固定套设有第一蜗轮，所述第一蜗轮的顶部啮合连接有第一蜗杆，所述机器人底框内壁靠近第一蜗杆的一侧均固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动端和对应第一蜗杆的端部同轴固定安装。
8.优选地，所述共驱轴的一端穿过对应的旋转筒并延伸至机器人底框中。
9.优选地，所述驱动机构包括第二蜗轮，所述第二蜗轮设有和跨移机构对应的四个，所述第二蜗轮固定套接在对应共驱轴的端部，所述第二蜗轮的顶部均啮合连接有第二蜗杆，所述第二蜗杆的端部转动安装有第一转动架，所述第一转动架固定安装在机器人底框的内侧壁。
10.优选地，所述驱动机构还包括对称分布的两个的第一支撑架，所述第一支撑架分别固定安装在机器人底框的两内侧壁，所述第一支撑架的相背端均固定安装有第一轴承，所述第一轴承的中部固定卡设有辅驱内轴，所述辅驱内轴的两端部均滑动套设有辅驱外筒，所述辅驱外筒的外侧活动套设有第一滑架，所述第一滑架固定安装在机器人底框的内侧壁，两个所述辅驱外筒的相背端均固定安装有驱动凸台，所述第二蜗杆的相对端部均固定安装有和驱动凸台配合使用的从动框，所述驱动凸台的外表面设有均匀分布的多个防滑凸条，所述从动框远离第二蜗杆的一侧开设有和驱动凸台配合使用的驱动凹槽，所述驱动凸台能够活动卡接在对应驱动凹槽中。
11.优选地，所述辅驱外筒靠近驱动凸台的一端部设有平移驱动架，所述平移驱动架的底部固定安装有第二轴承，所述辅驱外筒固定安装在第二轴承的中部，所述机器人底框内侧壁靠近平移驱动架的一侧均固定安装有第一固定座，所述第一固定座的端部均固定安装有为伸缩气缸，所述伸缩气缸的驱动端和对应平移驱动架的顶部固定安装。
12.优选地，所述辅驱内轴的外侧均固定套设有第一链轮，两个所述第一链轮的外侧啮合连接有传动链条，所述传动链条的中部啮合连接有第二链轮，所述第二链轮的中部固定安装有链轮轴，所述链轮轴的外侧转动安装有第二转动架，所述第二转动架固定安装在机器人底框的内下壁，所述第二转动架的侧端固定安装有第二电机，所述第二电机的驱动端和链轮轴的端部同轴固定安装。
13.优选地，所述智能机器人包括智能机器人系统，所述智能机器人系统包括集控层、基站层和终端层；所述集控层包括电子地图模块、视频、红外图像显示模块、机器人状态数据和电力设备状态数据的显示模块、远程遥操作模块、巡检模块、预警分析模块和报表生产模块；所述基站层包括无线通信模块；所述终端层包括机器人导航定位模块、机器人本体故障诊断和自保护模块和电力设备监测模块；
14.所述智能机器人系统按数据来由与功能可划分为由感知层、边缘计算层、网络层、应用层构成；其中感知层主要由红外热成像仪、激光导航模块、激光探沟模块、拾音器、机器人、高清摄像头、超声波雷达、通信天线、云台、充电房组成；边缘计算层主要由ai深度学习、调度决策算法、视觉图标算法、数据加密算法；网络层由wifi、nb-iot、5g/4g等主流物联网、互联网技术构成；应用层主要包含各种应用需求，其主要模块有：巡检看板模块、实时监控模块、远程管理模块、巡检任务模块、巡检报表模块、预警分析模块等。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
16.1.通过设置四个跨移机构，配合使用驱动机构，既可同步驱动四个跨移机构中三个移动轮进行转动，带动机器人进行稳定四角移动，且可驱动其中一侧跨移机构中三个移
动轮进行转动，另一侧跨移机构中三个移动轮不进行转动，可向反方向一侧进行转弯，从而提升整个机器人的使用效果，以及便于单独翻转或共同翻转多个跨移机构，改变对应三个移动轮的位置，便于机器人四角单独跨障以及同步跨障，进而提升了整个机器人的使用效果。
17.2.通过设置毫米雷达探头、可见光摄像机、红外摄像头和激光导航定位仪，整个智能机器人采用激光导航定位技术、视觉定位技术进行无轨化导航，实现对巡检区域全方位、自主化、智能化巡检，智能机器人执行任务时可以自建实时地图,并实现高精度导航与避障。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明结构示意图，
20.图2为本发明中机器人底框、跨移机构和驱动机构的结构连接示意图，
21.图3为本发明中跨移机构的结构示意图，
22.图4为本发明中跨移机构和驱动机构的结构连接示意图，
23.图5为本发明图4中a处的放大图，
24.图6为本发明图4中b处的放大图，
25.图7为本发明图4中c处的放大图，
26.图8为本发明中驱动凸台和从动框的结构示意图，
27.图9为本发明中智能机器人系统的模块示意图。
28.图中：1、机器人底框；2、跨移机构；3、驱动机构；4、机器人顶框；5、防撞架；6、毫米雷达探头；7、可见光摄像机；8、红外摄像头；9、激光导航定位仪；21、跨移中筒；22、连接框；23、跨移端筒；24、移动轴；25、移动轮；26、旋转筒；27、共驱轴；28、皮带轮传动组；29、第一蜗轮；210、第一电机；211、第一蜗杆；31、第二蜗轮；32、第二蜗杆；321、第一转动架；33、第一支撑架；331、第一轴承；34、辅驱内轴；35、辅驱外筒；351、第一滑架；36、驱动凸台；361、防滑凸条；310、从动框；362、驱动凹槽；37、平移驱动架；371、第二轴承；38、伸缩气缸；381、第一固定座；39、第一链轮；391、传动链条；392、第二链轮；393、链轮轴；394、第二转动架；395、第二电机。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.实施例：如图1-9所示，本发明提供了一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，包括机器人底框1，所述机器人底框1的四角处均设有跨移机构2，所述机器人底框1中设有
和四个跨移机构2配合使用的驱动机构3，所述机器人底框1的顶端固定安装有机器人顶框4，所述机器人底框1的外侧固定安装有防撞架5，所述机器人顶框4的外侧固定安装有毫米雷达探头6，通过设置防撞架5、毫米雷达探头6，防止机器人底框1受到碰撞造成损坏，所述机器人顶框4的顶端一侧固定安装有可见光摄像机7，所述机器人顶框4顶端远离可见光摄像机7的一侧固定安装有红外摄像头8，所述机器人顶框4的顶端固定安装有激光导航定位仪9，通过设置可见光摄像机7、红外摄像头8和激光导航定位仪9，整个智能机器人采用激光导航定位技术、视觉定位技术进行无轨化导航，实现对巡检区域全方位、自主化、智能化巡检，智能机器人执行任务时可以自建实时地图,并实现高精度导航与避障。
31.所述跨移机构2包括跨移中筒21，所述跨移中筒21的外侧一体成型有环形阵列分布的三个连接框22，所述连接框22远离跨移中筒21的一端部均一体成型有跨移端筒23，所述跨移端筒23的中部均转动安装有移动轴24，所述移动轴24的端部延伸出跨移端筒23的外侧并固定安装有移动轮25，智能机器人在移动时，底部两个移动轮25和地面接触，提升机器人移动的稳定性，所述跨移中筒21的侧端中部固定安装有旋转筒26，所述旋转筒26通过轴承转动安装在机器人底框1上；所述旋转筒26远离跨移中筒21的一端延伸至机器人底框1中，所述旋转筒26远离跨移中筒21的一端均固定套设有第一蜗轮29，所述第一蜗轮29的顶部啮合连接有第一蜗杆211，所述机器人底框1内壁靠近第一蜗杆211的一侧均固定安装有第一电机210，所述第一电机210的驱动端和对应第一蜗杆211的端部同轴固定安装，使用时，单独控制每个第一电机210带动第一蜗杆211驱动第一蜗轮29转动，从而驱动旋转筒26、跨移中筒21、三个连接框22和跨移端筒23进行翻转，从而翻转对应三个移动轮25，改变对应三个移动轮25的位置，便于机器人进行跨障、涉水，由于每个跨移机构2单独翻转，便于机器人四角单独跨障以及同步跨障，进而提升了整个机器人的使用效果；
32.所述旋转筒26的中部转动安装有共驱轴27，所述共驱轴27的端部穿过旋转筒26并延伸至跨移中筒21中，所述共驱轴27的端部和对应移动轴24的外侧均固定套设有皮带轮传动组28，所述皮带轮传动组28包括两个皮带轮和活动套接在两个皮带轮外侧的传动皮带，两个所述皮带轮分别固定套接在对应共驱轴27的端部和移动轴24的外侧，通过带动对应跨移机构2中的共驱轴27进行转动，配合使用皮带轮传动组28，同步带动三个移动轴24同步转动，进而同步带动该跨移机构2中三个移动轮25进行转动；
33.通过同步驱动四个跨移机构2中三个移动轮25进行转动，可带动机器人进行稳定四角移动；
34.当驱动其中一侧跨移机构2中三个移动轮25进行转动，另一侧跨移机构2中三个移动轮25不进行转动，可向反方向一侧进行转弯，从而提升整个机器人的使用效果。
35.所述共驱轴27的一端穿过对应的旋转筒26并延伸至机器人底框1中；所述驱动机构3包括第二蜗轮31，所述第二蜗轮31设有和跨移机构2对应的四个，所述第二蜗轮31固定套接在对应共驱轴27的端部，所述第二蜗轮31的顶部均啮合连接有第二蜗杆32，所述第二蜗杆32的端部转动安装有第一转动架321，所述第一转动架321固定安装在机器人底框1的内侧壁，通过带动对应跨移机构2位置处的第二蜗杆32进行转动，驱动对应第二蜗轮31、共驱轴27转动，配合使用皮带轮传动组28，同步带动三个移动轴24同步转动，进而同步带动该跨移机构2中三个移动轮25进行转动。
36.所述驱动机构3还包括对称分布的两个的第一支撑架33，所述第一支撑架33分别
固定安装在机器人底框1的两内侧壁，所述第一支撑架33的相背端均固定安装有第一轴承331，所述第一轴承331的中部固定卡设有辅驱内轴34，便于辅驱内轴34的转动，所述辅驱内轴34的两端部均滑动套设有辅驱外筒35，辅驱外筒35可在辅驱内轴34的端部进行滑动，且辅驱内轴34转动时，同步带动两端部辅驱外筒35进行转动，所述辅驱外筒35的外侧活动套设有第一滑架351，所述第一滑架351固定安装在机器人底框1的内侧壁，增加辅驱外筒35转动平移的稳定性，两个所述辅驱外筒35的相背端均固定安装有驱动凸台36，所述第二蜗杆32的相对端部均固定安装有和驱动凸台36配合使用的从动框310，所述驱动凸台36的外表面设有均匀分布的多个防滑凸条361，所述从动框310远离第二蜗杆32的一侧开设有和驱动凸台36配合使用的驱动凹槽362，所述驱动凸台36能够活动卡接在对应驱动凹槽362中，通过控制跨移机构2位置处的辅驱外筒35移动，带动驱动凸台36平移，使驱动凸台36活动卡接在对应从动框310中的驱动凹槽362中，使多个防滑凸条361和对应驱动凹槽362紧密接触，辅驱外筒35进行转动，会带动驱动凸台36、对应从动框310、第二蜗杆32进行同步转动；
37.相反的，通过控制跨移机构2位置处的辅驱外筒35反向移动，带动驱动凸台36反向平移，使驱动凸台36脱离对应的驱动凹槽362，辅驱外筒35进行转动时，不会带动驱动凸台36、对应从动框310、第二蜗杆32进行同步转动。
38.所述辅驱外筒35靠近驱动凸台36的一端部设有平移驱动架37，所述平移驱动架37的底部固定安装有第二轴承371，所述辅驱外筒35固定安装在第二轴承371的中部，所述机器人底框1内侧壁靠近平移驱动架37的一侧均固定安装有第一固定座381，所述第一固定座381的端部均固定安装有为伸缩气缸38，所述伸缩气缸38的驱动端和对应平移驱动架37的顶部固定安装，通过控制开启跨移机构2位置处的伸缩气缸38，可驱动对应平移驱动架37、辅驱外筒35移动，配合设置第二轴承371，不影响辅驱外筒35的转动。
39.所述辅驱内轴34的外侧均固定套设有第一链轮39，两个所述第一链轮39的外侧啮合连接有传动链条391，所述传动链条391的中部啮合连接有第二链轮392，所述第二链轮392的中部固定安装有链轮轴393，所述链轮轴393的外侧转动安装有第二转动架394，所述第二转动架394固定安装在机器人底框1的内下壁，所述第二转动架394的侧端固定安装有第二电机395，所述第二电机395的驱动端和链轮轴393的端部同轴固定安装，使用时，控制开启第二电机395，驱动链轮轴393、第二链轮392转动，从而带动第二链轮392传动，从而驱动两侧第一链轮39、辅驱内轴34同步转动。
40.所述智能机器人包括智能机器人系统，所述智能机器人系统包括集控层、基站层和终端层；所述集控层包括电子地图模块、视频、红外图像显示模块、机器人状态数据和电力设备状态数据的显示模块、远程遥操作模块、巡检模块、预警分析模块和报表生产模块；
41.集控层运行在变电站控制室的计算机上,主要功能是对巡检现场的情况进行监控；
42.电子地图模块：提供二维电子地图或三维电子地图功能,实时显示机器人在电子地图上的位置,可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息，并可导出，电子地图上可根据任务标定机器人巡视路线轨迹,在任务中应实时反映任务进度。调控中心软件根据绘制出的变电站电子地图，对巡检机器人的工作过程进行展现；
43.视频、红外图像显示模块：机器人采集的视频图像信息和红外图像信息经网络传
输到调控中心，调控中心软件就会在相应的窗口中显示视频图像和红外图像，工作人员可以通过这两个窗口监视现场的工作情况和设备的运行情况；
44.机器人状态数据和电力设备状态数据的显示模块：调控中心软件能够接收机器人回传的本体状态数据和电力设备状态数据并将其在窗口中显示出来。这样工作人员可以及时地了解现场的巡检状况；
45.远程遥操作模块：调控中心软件允许工作人员通过软件提供的操作面板对机器人本体、摄像仪和红外热像仪实施远程遥操作，不仅可以远程控制机器人行走而且可以控制摄像仪和红外热像仪的云台、焦距等；
46.巡检模块：设置常规巡检、特殊巡检等多种类型巡检任务，机器人将根据任务参数自主巡检；根据巡检任务自动生成报表,并可查看每个巡检点位的具体信息；
47.预警分析模块：分析机器人采集的仪表读数、设备温度等参数，及时发现故障联动预警；
48.报表生产模块：系统自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能,并提供温度历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能；
49.所述基站层包括无线通信模块；
50.基站层负责中心软件和巡检机器人之间的通讯，无线网络要求高带宽、高可靠性和低延迟，能够稳定地传输视频数据和其他数据，在数据传输过程中误码率低；
51.所述终端层包括机器人导航定位模块、机器人本体故障诊断和自保护模块和电力设备监测模块；
52.终端层主要承担设备巡检的任务并将采集的设备状态数据和其他数据上传到调控中心；
53.机器人导航定位模块：机器人要能够沿着巡检路线巡游，同时还要能够对电力设备的位置进行定位；
54.机器人本体故障诊断和自保护模块：机器人本体软件系统对硬件进行检测,一旦发现故障,系统发出报警信息并采取相应措施进行自我保护；
55.电力设备监测模块：机器人通过其所携带的摄像仪和红外热像仪对电力设备进行监测，并将采集的图像数据和红外数据上传至调控中心。
56.所述智能机器人系统按数据来由与功能可划分为由感知层、边缘计算层、网络层、应用层构成；其中感知层主要由红外热成像仪、激光导航模块、激光探沟模块、拾音器、机器人、高清摄像头、超声波雷达、通信天线、云台、充电房组成；
57.感知层主要负责环境的感知、信息的采集、通信与能源功能的建立；
58.边缘计算层主要由ai深度学习、调度决策算法、视觉图标算法、数据加密算法；
59.边缘计算层是数据处理的核心地带,主要负责将感知层各传感器采集来的数据进行智能融合与处理；
60.网络层由wifi、nb-iot、5g/4g等主流物联网、互联网技术构成；网络层主要负责应用层与边缘计算层的数据交互功能；应用层主要包含各种应用需求，其主要模块有：巡检看板模块、实时监控模块、远程管理模块、巡检任务模块、巡检报表模块、预警分析模块等。
61.工作原理：智能机器人行走使用时，控制开启第二电机395，驱动链轮轴393、第二链轮392转动，从而带动第二链轮392传动，从而驱动两侧第一链轮39、辅驱内轴34同步转
动，同步带动两端部辅驱外筒35进行转动；
62.通过控制开启跨移机构2位置处的伸缩气缸38，可驱动对应平移驱动架37、辅驱外筒35移动，带动驱动凸台36平移，使驱动凸台36活动卡接在对应从动框310中的驱动凹槽362中，使多个防滑凸条361和对应驱动凹槽362紧密接触，辅驱外筒35进行转动，会带动驱动凸台36、对应从动框310、第二蜗杆32进行同步转动；
63.相反的，通过控制跨移机构2位置处的辅驱外筒35反向移动，带动驱动凸台36反向平移，使驱动凸台36脱离对应的驱动凹槽362，辅驱外筒35进行转动时，不会带动驱动凸台36、对应从动框310、第二蜗杆32进行同步转动；
64.通过带动对应跨移机构2位置处的第二蜗杆32进行转动，驱动对应第二蜗轮31、共驱轴27转动，配合使用皮带轮传动组28，同步带动三个移动轴24同步转动，进而同步带动该跨移机构2中三个移动轮25进行转动；
65.通过同步驱动四个跨移机构2中三个移动轮25进行转动，可带动机器人进行稳定四角移动；
66.当驱动其中一侧跨移机构2中三个移动轮25进行转动，另一侧跨移机构2中三个移动轮25不进行转动，可向反方向一侧进行转弯，从而提升整个机器人的使用效果；
67.其中，智能机器人在移动时，底部两个移动轮25和地面接触，提升机器人移动的稳定性；
68.其中，通过单独控制每个第一电机210带动第一蜗杆211驱动第一蜗轮29转动，从而驱动旋转筒26、跨移中筒21、三个连接框22和跨移端筒23进行翻转，从而翻转对应三个移动轮25，改变对应三个移动轮25的位置，便于机器人进行跨障、涉水，由于每个跨移机构2单独翻转，便于机器人四角单独跨障以及同步跨障，进而提升了整个机器人的使用效果。
69.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，包括机器人底框(1)，其特征在于：所述机器人底框(1)的四角处均设有跨移机构(2)，所述机器人底框(1)中设有和四个跨移机构(2)配合使用的驱动机构(3)，所述机器人底框(1)的顶端固定安装有机器人顶框(4)，所述机器人底框(1)的外侧固定安装有防撞架(5)，所述机器人顶框(4)的外侧固定安装有毫米雷达探头(6)，所述机器人顶框(4)的顶端一侧固定安装有可见光摄像机(7)，所述机器人顶框(4)顶端远离可见光摄像机(7)的一侧固定安装有红外摄像头(8)，所述机器人顶框(4)的顶端固定安装有激光导航定位仪(9)。2.根据权利要求1所述的一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，其特征在于：所述跨移机构(2)包括跨移中筒(21)，所述跨移中筒(21)的外侧一体成型有环形阵列分布的三个连接框(22)，所述连接框(22)远离跨移中筒(21)的一端部均一体成型有跨移端筒(23)，所述跨移端筒(23)的中部均转动安装有移动轴(24)，所述移动轴(24)的端部延伸出跨移端筒(23)的外侧并固定安装有移动轮(25)，所述跨移中筒(21)的侧端中部固定安装有旋转筒(26)，所述旋转筒(26)通过轴承转动安装在机器人底框(1)上，所述旋转筒(26)的中部转动安装有共驱轴(27)，所述共驱轴(27)的端部穿过旋转筒(26)并延伸至跨移中筒(21)中，所述共驱轴(27)的端部和对应移动轴(24)的外侧均固定套设有皮带轮传动组(28)，所述皮带轮传动组(28)包括两个皮带轮和活动套接在两个皮带轮外侧的传动皮带，两个所述皮带轮分别固定套接在对应共驱轴(27)的端部和移动轴(24)的外侧。3.根据权利要求2所述的一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，其特征在于：所述旋转筒(26)远离跨移中筒(21)的一端延伸至机器人底框(1)中，所述旋转筒(26)远离跨移中筒(21)的一端均固定套设有第一蜗轮(29)，所述第一蜗轮(29)的顶部啮合连接有第一蜗杆(211)，所述机器人底框(1)内壁靠近第一蜗杆(211)的一侧均固定安装有第一电机(210)，所述第一电机(210)的驱动端和对应第一蜗杆(211)的端部同轴固定安装。4.根据权利要求2所述的一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，其特征在于：所述共驱轴(27)的一端穿过对应的旋转筒(26)并延伸至机器人底框(1)中。5.根据权利要求4所述的一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，其特征在于：所述驱动机构(3)包括第二蜗轮(31)，所述第二蜗轮(31)设有和跨移机构(2)对应的四个，所述第二蜗轮(31)固定套接在对应共驱轴(27)的端部，所述第二蜗轮(31)的顶部均啮合连接有第二蜗杆(32)，所述第二蜗杆(32)的端部转动安装有第一转动架(321)，所述第一转动架(321)固定安装在机器人底框(1)的内侧壁。6.根据权利要求5所述的一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，其特征在于：所述驱动机构(3)还包括对称分布的两个的第一支撑架(33)，所述第一支撑架(33)分别固定安装在机器人底框(1)的两内侧壁，所述第一支撑架(33)的相背端均固定安装有第一轴承(331)，所述第一轴承(331)的中部固定卡设有辅驱内轴(34)，所述辅驱内轴(34)的两端部均滑动套设有辅驱外筒(35)，所述辅驱外筒(35)的外侧活动套设有第一滑架(351)，所述第一滑架(351)固定安装在机器人底框(1)的内侧壁，两个所述辅驱外筒(35)的相背端均固定安装有驱动凸台(36)，所述第二蜗杆(32)的相对端部均固定安装有和驱动凸台(36)配合使用的从动框(310)，所述驱动凸台(36)的外表面设有均匀分布的多个防滑凸条(361)，所述从动框(310)远离第二蜗杆(32)的一侧开设有和驱动凸台(36)配合使用的驱动凹槽(362)，所述驱动凸台(36)能够活动卡接在对应驱动凹槽(362)中。
7.根据权利要求6所述的一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，其特征在于：所述辅驱外筒(35)靠近驱动凸台(36)的一端部设有平移驱动架(37)，所述平移驱动架(37)的底部固定安装有第二轴承(371)，所述辅驱外筒(35)固定安装在第二轴承(371)的中部，所述机器人底框(1)内侧壁靠近平移驱动架(37)的一侧均固定安装有第一固定座(381)，所述第一固定座(381)的端部均固定安装有为伸缩气缸(38)，所述伸缩气缸(38)的驱动端和对应平移驱动架(37)的顶部固定安装。8.根据权利要求6所述的一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，其特征在于：所述辅驱内轴(34)的外侧均固定套设有第一链轮(39)，两个所述第一链轮(39)的外侧啮合连接有传动链条(391)，所述传动链条(391)的中部啮合连接有第二链轮(392)，所述第二链轮(392)的中部固定安装有链轮轴(393)，所述链轮轴(393)的外侧转动安装有第二转动架(394)，所述第二转动架(394)固定安装在机器人底框(1)的内下壁，所述第二转动架(394)的侧端固定安装有第二电机(395)，所述第二电机(395)的驱动端和链轮轴(393)的端部同轴固定安装。9.根据权利要求1所述的一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，其特征在于：所述智能机器人包括智能机器人系统，所述智能机器人系统包括集控层、基站层和终端层；所述集控层包括电子地图模块、视频、红外图像显示模块、机器人状态数据和电力设备状态数据的显示模块、远程遥操作模块、巡检模块、预警分析模块和报表生产模块；所述基站层包括无线通信模块；所述终端层包括机器人导航定位模块、机器人本体故障诊断和自保护模块和电力设备监测模块；所述智能机器人系统按数据来由与功能可划分为由感知层、边缘计算层、网络层、应用层构成；其中感知层主要由红外热成像仪、激光导航模块、激光探沟模块、拾音器、机器人、高清摄像头、超声波雷达、通信天线、云台、充电房组成；边缘计算层主要由ai深度学习、调度决策算法、视觉图标算法、数据加密算法；网络层由wifi、nb-iot、5g/4g等主流物联网、互联网技术构成；应用层主要包含各种应用需求，其主要模块有：巡检看板模块、实时监控模块、远程管理模块、巡检任务模块、巡检报表模块、预警分析模块等。

技术总结
本发明公开了一种可对巡检现场实时监控的智能机器人，具体涉及监控机器人技术领域，包括机器人底框，所述机器人底框的四角处均设有跨移机构，所述机器人底框中设有和四个跨移机构配合使用的驱动机构，本发明，通过设置四个跨移机构，配合使用驱动机构，既可同步驱动四个跨移机构中三个移动轮进行转动，带动机器人进行稳定四角移动，且可驱动其中一侧跨移机构中三个移动轮进行转动，另一侧跨移机构中三个移动轮不进行转动，可向反方向一侧进行转弯，从而提升整个机器人的使用效果，以及便于单独翻转或共同翻转多个跨移机构，改变对应三个移动轮的位置，便于机器人四角单独跨障以及同步跨障，进而提升了整个机器人的使用效果。进而提升了整个机器人的使用效果。进而提升了整个机器人的使用效果。


技术研发人员：吴可可 申蓦程 李乐 梁金鑫
受保护的技术使用者：华能新能源湘乡风力有限公司
技术研发日：2023.07.24
技术公布日：2023/9/9