机器人碰撞检测方法、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人碰撞检测方法、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着智能技术的不断发展，各种移动智能机器人越来越多的出现在我们的生活中。机器人在运动过程中不可避免的会接触到静止或非静止物体，阻碍机器人按照预定轨迹运动。机器人若无法准确、快速识别出障碍物并及时做出避障动作，可能会与障碍物发生持续高强度的碰撞，损坏机器人结构，降低机器人工作效率。此外，机器人若与小动物或者人体发生触碰，可能会对生命造成伤害。为了提高移动智能机器人的运行安全与工作效率，及时、准确的检测出机器人是否在移动过程中发生碰撞，是一个非常有必要研究的问题。


技术实现要素：

3.本发明实施方式的目的在于提供一种机器人碰撞检测方法、电子设备及存储介质，能够及时、准确的检测出机器人是否在移动过程中发生碰撞，进而提高机器人的运行安全与工作效率。
4.为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人碰撞检测方法，包括：
5.检测用于控制机器人动作的三相电机的正向导通相，在正向导通期起始和/或结束时端电压的换相续流时长；
6.根据所述换相续流时长的大小和/或所述换相续流时长随时间的变化率，判断所述机器人是否发生碰撞；
7.其中，所述换相续流时长越大，所述机器人发生碰撞的概率越大；所述换相续流时长随时间的变化越大，所述机器人发生碰撞的概率越大。
8.本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：
9.至少一个处理器；以及，
10.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
11.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的机器人碰撞检测方法。
12.本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的机器人碰撞检测方法。
13.本发明实施方式相对于现有技术而言，通过检测得到三相电机的正向导通相，在正向导通期起始和/或结束时端电压的换相续流时长，根据换相续流时长的大小和/或换相续流时长随时间的变化率，判断机器人是否发生碰撞。由于机器人触碰到障碍物时，机器人电机的运行负载会急剧增大，导致电机换相的续流时间也会随之增大。所以，换相续流时长越大，机器人发生碰撞的概率越大；换相续流时长随时间的变化越大，机器人发生碰撞的概率越大。通过上述方法能够在机器人工作过程中及时、准确的检测出机器人是否在移动过
程中发生碰撞，达到提高机器人的运行安全与工作效率的效果。
附图说明
14.图1是根据本发明实施方式的机器人碰撞检测方法的具体流程图一；
15.图2是根据本发明实施方式的机器人碰撞检测方法的具体流程图二；
16.图3是根据本发明实施方式的三相电时序图；
17.图4是根据本发明实施方式的机器人碰撞检测方法的具体流程图三；
18.图5是根据本发明实施方式的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
19.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本技术所要求保护的技术方案。
20.本发明的一实施方式涉及一种机器人碰撞检测方法，如图1所示，本实施例提供的机器人碰撞检测方法，以所述机器人选用三相电机为例进行说，包括如下步骤。
21.步骤101：检测用于控制机器人动作的三相电机的正向导通相，在正向导通期起始和/或结束时端电压的换相续流时长，其中，端电压是电机某一输入相相对地的电压差。
22.具体地，三相电机即为三相电动机，是指当电动机的三相定子绕组(各相差120度电角度)，通入三相交流电后，将产生一个旋转磁场，该旋转磁场切割转子绕组，从而在转子绕组中产生感应电流(转子绕组是闭合通路)，载流的转子导体在定子旋转磁场作用下将产生电磁力，从而在电机转轴上形成电磁转矩，驱动电动机旋转，并且电机旋转方向与旋转磁场方向相同。发电机三相绕组分别称为a相绕组，b相绕组和c相绕组，简称a相，b相和c相。三相电机运行过程中，每一时刻都存在唯一的一相作为正向导通相，且在电机旋转一个电气周期(360
°
)的过程中，a、b、c三相分别作为正向导通相的时间是相同的。本实施例中的机器人是指通过三相电机驱动进行各类复杂运动的移动机器人，包括但不限于扫地机器人、割草机器人等，本技术对此不做具体限制。
23.具体地，电流从一个支路向另一个支路转移的过程称为换流，也称为换相。在换相过程中有的支路从通态转移到断态，有的支路从断态转移到通态，从状态转换的过程开始，支路中一直会有电流存在并变化，直到支路完成由一种状态到另一种状态的转换，电流不再发生变化。在此过程中，电流在换相过程中发生变化的时长即为换相续流的时长。由于一个正向导通期在开始和结束时一定会发生换相，因此，可以在正向导通期起始和/或结束时检测端电压的换相续流时长。
24.步骤102：根据换相续流时长的大小和/或换相续流时长随时间的变化率，判断机器人是否发生碰撞；
25.其中，换相续流时长越大，机器人发生碰撞的概率越大；换相续流时长随时间的变化越大，机器人发生碰撞的概率越大。
26.具体地，由于机器人触碰到障碍物时，机器人电机的运行负载会急剧增大，而输入电机导通相的端电压由于负载增大会出现压降，端电压的换相续流时长也会发生变化。因
此，根据换相续流时长的大小和/或换相续流时长随时间的变化率，就可以判断机器人是否发生碰撞。由于机器人发生碰撞，电机的运行负载会急剧增大，端电压的换相续流时长也会变大，因此，换相续流时长越大，机器人发生碰撞的概率越大；换相续流时长随时间的变化越大，机器人发生碰撞的概率越大。
27.与现有技术相比，本实施例通过检测得到三相电机的正向导通相，在正向导通期起始和/或结束时端电压的换相续流时长，根据换相续流时长的大小和/或换相续流时长随时间的变化率，判断机器人是否发生碰撞。由于机器人触碰到障碍物时，机器人电机的运行负载会急剧增大，导致电机换相的续流时间也会随之增大。所以，换相续流时长越大，机器人发生碰撞的概率越大；换相续流时长随时间的变化越大，机器人发生碰撞的概率越大。通过上述方法能够在机器人工作过程中及时、准确的检测出机器人是否在移动过程中发生碰撞，达到提高机器人的运行安全与工作效率的效果。
28.本发明另一实施方式涉及一种机器人碰撞检测方法，本实施方式是对前述实施方式的改进，改进之处在于：对前述实施方式的步骤102进行细化与补充。如图2所示，本实施例提供的机器人碰撞检测方法，包括如下步骤。
29.步骤1021：统计各正向导通相，在正向导通期起始时端电压的第一换相续流时长，并形成随时间变化的第一换相续流时长序列。
30.具体地，在一个正向导通期开始前，会存在一段端电压的换相续流时长，如图3所示，图3中从左至右的第一个正向导通期起始时，对应有端电压的第一换相续流时长δt1，第n个正向导通期起始时，对应有端电压的第一换相续流时长δtn。第一换相续流时长为相邻的两个第一换向续流时长所对应的两个正向导通期起始时刻的时间差值采集。并统计各正向导通相，在正向导通期起始时端电压的第一换相续流时长δt，能够形成随时间变化的第一换相续流时长序列。
31.步骤1022：根据第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长的大小，判断机器人是否发生碰撞；和/或，根据第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长随时间变化所对应的第一斜率，判断机器人是否发生碰撞。
32.具体地，由于机器人触碰到障碍物时，机器人电机的运行负载会急剧增大，而输入电机导通相的端电压由于负载增大会出现压降，端电压的换相续流时长也会发生变化。因此，根据换相续流时长的大小和/或换相续流时长随时间的变化率，就可以判断机器人是否发生碰撞。由于机器人发生碰撞，电机的运行负载会急剧增大，端电压的换相续流时长也会变大。第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长之间是等间隔的，可以使判断结果更加精准。因此，可以根据第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长的大小，和/或，根据第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长随时间变化所对应的第一斜率的大小，可以判断机器人是否发生碰撞。第一换相续流时长越大，机器人发生碰撞的概率越大；各第一换相续流时长随时间变化所对应的第一斜率越大，机器人发生碰撞的概率越大。
33.在一个例子中，根据第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长的大小，判断机器人是否发生碰撞，可以包括：
34.当第一换相续流时长序列中存在大于预设第一阈值的第一换相续流时长时，判定机器人在该第一换相续流时长对应的时段内发生碰撞。
35.具体地，机器人在正常工作运行时可能也会出现第一换相续流时长的波动，但机
器人并没有发生“碰撞”。因此，第一换相续流时长与标准值不同并不意味着一定发生碰撞，因此，本实施例为第一换相续流时长设置了第一阈值。在根据第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长的大小判断机器人是否发生碰撞时，判断第一换相续流时长序列中是否存在大于预设第一阈值的第一换相续流时长，若第一换相续流时长序列中存在大于预设第一阈值的第一换相续流时长，则判定机器人在第一换相续流时长对应的时段内发生碰撞。
36.在一些情况下，当第一换相续流时长序列中存在连续多个相邻的大于预设第一阈值的第一换相续流时长时，证明相邻多个第一换相续流时长在一段时间内均超出正常值，则证明机器人在相邻多个第一换相续流时长所对应的时段内发生了碰撞。
37.在另一些情况下，当第一换相续流时长序列中大于预设第一阈值的多个第一换相续流时长占第一换相续流时长序列全部第一换相续流时长的比值大于预设值时，则证明机器人在多个第一换相续流时长所对应的时段内发生了碰撞。
38.在另一个例子中，根据第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长随时间变化所对应的第一斜率，判断机器人是否发生碰撞，可以包括：
39.当第一换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的第一斜率大于预设第二阈值的第一换相续流时长时，判定机器人在该第一换相续流时长对应的时段发生碰撞；和/或，
40.当第一换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的第一斜率大于预设第二阈值且随时间呈斜率增长趋势的多个相邻的第一换相续流时长时，判定机器人在该多个第一换相续流时长对应的时段内发生碰撞；
41.其中，第二阈值大于0。
42.其中，第一斜率可以由多种方式得到，如，对第一换相续流时长序列中的每相邻的两个第一换相续流时长，将在后第一换相续流时长减去在前第一换相续流时长的差值随时间的变化量，作为在后第一换相续流时长所对应的第一斜率；或者，对所述第一换相续流时长序列中的每相邻的多个第一换相续流时长按随时间变化进行线性拟合，将线性拟合得到的直线的斜率，作为所述多个第一换相续流时长中，处于中间的一个第一换相续流时长所对应的第一斜率。
43.具体地，第一换相续流时长为相邻的两个第一换向续流时长所对应的两个正向导通期起始时刻的时间差值。在进行线性拟合时，前期在选择每相邻的多个第一换向续流时长时，可以依据对某一个第一换向续流时长计算第一斜率，随后以该第一换向续流时长为中间值，前后选择相邻数量的多个第一换向续流时长，并按随时间变化进行线性拟合，得到第一斜率。
44.具体地，第一斜率可以反映出第一换相续流时长的变化趋势。当第一换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的第一斜率大于预设第二阈值的第一换相续流时长时，则证明该第一换相续流时长所对应的时段内发生了碰撞；或者，当第一换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的第一斜率大于预设第二阈值且随时间呈斜率增长趋势的多个相邻的第一换相续流时长时，则证明第一换相续流在未来一段时间内有持续的增长趋势，因此，判定机器人在该多个第一换相续流时长对应的时段内发生了碰撞。
45.与相关技术相比，本实施方式通过统计各正向导通相，在正向导通期起始时端电压的第一换相续流时长，并形成随时间变化的第一换相续流时长序列。并根据第一换相续
流时长序列中的各第一换相续流时长的大小，和/或，各第一换相续流时长随时间变化所对应的第一斜率的大小形成多种判断方案去判断机器人是否发生碰撞。从而更加合理的判断机器人发生碰撞的时段，快速判断机器人是否在移动、工作过程中发生碰撞，进一步提高机器人的运行安全与工作效率。
46.本发明另一实施方式涉及一种机器人碰撞检测方法，本实施方式是对前述实施方式的改进，改进之处在于：对前述实施方式的步骤102进行另一种方式的细化与补充。如图4所示，本实施例提供的机器人碰撞检测方法，包括如下步骤。
47.步骤1023：统计各所述正向导通相，在正向导通期结束时端电压的第二换相续流时长，并形成随时间变化的第二换相续流时长序列；
48.具体地，如图3所示，从左至右第一个正向导通期结束时端电压的第二换相续流时长为δt2，统计各正向导通相，在正向导通期起始时端电压的第一换相续流时长δt，能够形成随时间变化的第一换相续流时长序列。
49.步骤1024：根据第二换相续流时长序列中各第二换相续流时长的大小，判断机器人是否发生碰撞；和/或，根据第二换相续流时长序列中各第二换相续流时长随时间变化所对应的第二斜率，判断机器人是否发生碰撞。
50.在一个例子中，根据第二换相续流时长序列中各第二换相续流时长的大小，判断机器人是否发生碰撞，可以包括：
51.当第二换相续流时长序列中存在大于预设第二阈值的第二换相续流时长时，判定机器人在该第二换相续流时长对应的时段内发生碰撞。
52.具体地，机器人在正常工作运行时可能也会出现第二换相续流时长的波动，但机器人并没有发生“碰撞”。因此，第二换相续流时长与标准值不同并不意味着一定发生碰撞，因此，本实施例为第二换相续流时长设置了第二阈值。在根据第二换相续流时长序列中各第二换相续流时长的大小判断机器人是否发生碰撞时，判断第二换相续流时长序列中是否存在大于预设第二阈值的第二换相续流时长，若第二换相续流时长序列中存在大于预设第二阈值的第二换相续流时长，则判定机器人在第二换相续流时长对应的时段内发生碰撞。
53.在一些情况下，当第二换相续流时长序列中存在连续多个相邻的大于预设第二阈值的第二换相续流时长时，证明相邻多个第二换相续流时长在一段时间内均超出正常值，则证明机器人在相邻多个第二换相续流时长所对应的时段内发生了碰撞。
54.在另一些情况下，当第二换相续流时长序列中大于预设第二阈值的多个第一换相续流时长占第二换相续流时长序列全部第二换相续流时长的比值大于预设值时，则证明机器人在多个第二换相续流时长所对应的时段内发生了碰撞。
55.在另一个例子中，根据第二换相续流时长序列中各第二换相续流时长随时间变化所对应的第二斜率，判断机器人是否发生碰撞，可以包括：
56.当第二换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的第二斜率大于预设第三阈值的第二换相续流时长时，判定机器人在该第二换相续流时长对应的时段发生碰撞；和/或，
57.当第二换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的第二斜率大于预设第三阈值且随时间呈斜率增长趋势的多个相邻的第二换相续流时长时，判定机器人在该多个第一换相续流时长对应的时段内发生碰撞；
58.其中，第三阈值大于0。
59.其中，第二斜率可以由多种方式得到。如，对第二换相续流时长序列中的每相邻的两个第二换相续流时长，将在后第二换相续流时长减去在前第二换相续流时长的差值随时间的变化量，作为在后第二换相续流时长所对应的第二斜率；或者，对第二换相续流时长序列中的每相邻的多个第二换相续流时长按随时间变化进行线性拟合，将线性拟合得到的直线的斜率，作为多个第二换相续流时长中，处于中间的一个第二换相续流时长所对应的第二斜率。
60.具体地，第二换相续流时长为第二换相续流时长序列相邻的两个第二换向续流时长所对应的两个正向导通期结束时刻的时间差值。在进行线性拟合时，前期在选择每相邻的多个第二换向续流时长时，可以依据对某一个第二换向续流时长计算第二斜率，随后以该第二换向续流时长为中间值，前后选择相邻数量的多个第二换向续流时长，并按随时间变化进行线性拟合，进而得到第二斜率。
61.具体地，第二斜率可以反映出第二换相续流时长的变化趋势。当第二换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的第二斜率大于预设第三阈值的第二换相续流时长时，则证明该第二换相续流时长所对应的时段内发生了碰撞；或者，当第二换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的第二斜率大于预设第三阈值且随时间呈斜率增长趋势的多个相邻的第二换相续流时长时，则证明第二换相续流在未来一段时间内有持续的增长趋势，因此，判定机器人在该多个第二换相续流时长对应的时段内发生了碰撞。
62.与相关技术相比，本实施方式通过统计各正向导通相，在正向导通期结束时端电压的第二换相续流时长，并形成随时间变化的第二换相续流时长序列。并根据第二换相续流时长序列中的各第二换相续流时长的大小，和/或，各第二换相续流时长随时间变化所对应的第二斜率的大小形成多种判断方案去判断机器人是否发生碰撞。从而更加合理的判断机器人发生碰撞的时段，快速判断机器人是否在移动、工作过程中发生碰撞，进一步提高机器人的运行安全与工作效率。
63.本发明的另一实施方式涉及一种电子设备，如图5所示，包括至少一个处理器202；以及，与至少一个处理器202通信连接的存储器201；其中，存储器201存储有可被至少一个处理器202执行的指令，指令被至少一个处理器202执行，以使至少一个处理器202能够执行上述任一方法实施例。
64.其中，存储器201和处理器202采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器202和存储器201的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器202处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器202。
65.处理器202负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器201可以被用于存储处理器202在执行操作时所使用的数据。
66.本发明的另一实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算
机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例。
67.即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
68.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

技术特征：
1.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：检测用于控制机器人动作的电机的正向导通相，在正向导通期起始和/或结束时端电压的换相续流时长；根据所述换相续流时长的大小和/或所述换相续流时长随时间的变化率，判断所述机器人是否发生碰撞；其中，所述换相续流时长越大，所述机器人发生碰撞的概率越大；所述换相续流时长随时间的变化越大，所述机器人发生碰撞的概率越大。2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述换相续流时长的大小和/或所述换相续流时长随时间的变化率，判断所述机器人是否发生碰撞，包括：统计各所述正向导通相，在正向导通期起始时端电压的第一换相续流时长，并形成随时间变化的第一换相续流时长序列；根据所述第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长的大小，判断所述机器人是否发生碰撞；和/或，根据所述第一换相续流时长序列中各所述第一换相续流时长随时间变化所对应的第一斜率，判断所述机器人是否发生碰撞。3.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，根据所述第一换相续流时长序列中各第一换相续流时长的大小，判断所述机器人是否发生碰撞，包括：当所述第一换相续流时长序列中存在大于预设第一阈值的第一换相续流时长时，判定所述机器人在该第一换相续流时长对应的时段内发生碰撞。4.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，根据所述第一换相续流时长序列中各所述第一换相续流时长随时间变化所对应的第一斜率，判断所述机器人是否发生碰撞，包括：当所述第一换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的所述第一斜率大于预设第二阈值的第一换相续流时长时，判定所述机器人在该第一换相续流时长对应的时段发生碰撞；和/或，当所述第一换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的所述第一斜率大于预设第二阈值且随时间呈斜率增长趋势的多个相邻的第一换相续流时长时，判定所述机器人在该多个第一换相续流时长对应的时段内发生碰撞；所述第二阈值大于0。5.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述换相续流时长的大小和/或所述换相续流时长随时间的变化率，判断所述机器人是否发生碰撞，包括：统计各所述正向导通相，在正向导通期结束时端电压的第二换相续流时长，并形成随时间变化的第二换相续流时长序列；根据所述第二换相续流时长序列中各第二换相续流时长的大小，判断所述机器人是否发生碰撞；和/或，根据所述第二换相续流时长序列中各所述第二换相续流时长随时间变化所对应的第二斜率，判断所述机器人是否发生碰撞。6.根据权利要求5所述的碰撞检测方法，其特征在于，根据所述第二换相续流时长序列中各第二换相续流时长的大小，判断所述机器人是否发生碰撞，包括：
当所述第二换相续流时长序列中存在大于预设第二阈值的第二换相续流时长时，判定所述机器人在该第二换相续流时长对应的时段内发生碰撞。7.根据权利要求5所述的碰撞检测方法，其特征在于，根据所述第二换相续流时长序列中各所述第二换相续流时长随时间变化所对应的第二斜率，判断所述机器人是否发生碰撞，包括：当所述第二换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的所述第二斜率大于预设第三阈值的第二换相续流时长时，判定所述机器人在该第二换相续流时长对应的时段发生碰撞；和/或，当所述第二换相续流时长序列中存在随时间变化所对应的所述第二斜率大于预设第三阈值且随时间呈斜率增长趋势的多个相邻的第二换相续流时长时，判定所述机器人在该多个第一换相续流时长对应的时段内发生碰撞；所述第三阈值大于0。8.根据权利要求6或7所述的碰撞检测方法，其特征在于，确定所述第二换相续流时长序列中各所述第二换相续流时长随时间变化所对应的第二斜率，包括：对所述第二换相续流时长序列中的每相邻的两个第二换相续流时长，将在后第二换相续流时长减去在前第二换相续流时长的差值随时间的变化量，作为在后第二换相续流时长所对应的第二斜率；或，对所述第二换相续流时长序列中的每相邻的多个第二换相续流时长按随时间变化进行线性拟合，将线性拟合得到的直线的斜率，作为所述多个第二换相续流时长中，处于中间的一个第二换相续流时长所对应的第二斜率。9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一项所述的机器人碰撞检测方法。10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的机器人碰撞检测方法。

技术总结
本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人碰撞检测方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：检测用于控制机器人动作的电机的正向导通相，在正向导通期起始和/或结束时端电压的换相续流时长；根据所述换相续流时长的大小和/或所述换相续流时长随时间的变化率，判断所述机器人是否发生碰撞；其中，所述换相续流时长越大，所述机器人发生碰撞的概率越大；所述换相续流时长随时间的变化越大，所述机器人发生碰撞的概率越大。本方案能够及时、准确的检测出机器人是否在移动过程中发生碰撞，进而提高机器人的运行安全与工作效率。进而提高机器人的运行安全与工作效率。进而提高机器人的运行安全与工作效率。


技术研发人员：王浩东
受保护的技术使用者：江苏东成工具科技有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/9/9