车辆数据记录方法、装置、终端设备及存储介质与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆数据记录方法、装置、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.目前车载记录仪对于紧急录像有两种常用的方案，第一种：采用在碰撞后直接开启录像的方案，录制起始时间为碰撞时间点。但保存文件为碰撞前一个视频、碰撞当前一个视频和碰撞后录制的一个视频，共3个视频文件，且视频时长为正常录制的时长。第二种：碰撞后就从当前时间节点开始录制紧急视频，启动另一个线程来录制紧急视频文件，时长依据需求确定。上述两种方式中，要么会因为突发性录制导致当前视频文件的录制，使得视频不连续，或者会失去事故发生前的录制数据，造成数据丢失，不能应对所有的事故情况，无法为车主提供完整有效的监控数据。


技术实现要素：

3.第一方面，本技术实施例提供一种车辆数据记录方法，包括：
4.实时检测当前车辆的加速度的变化量和速度大小，根据所述加速度的变化量和所述速度，确定所述当前车辆是否处于紧急状态；
5.若所述当前车辆为第一紧急状态，则确定当前时间，根据预设的回退时间和所述当前时间，确定读取时间；
6.根据所述读取时间，从缓存中读取对应的监控数据并保存预设时长的监控数据至对应的存储空间中。
7.进一步的，所述方法还包括：
8.当所述当前车辆为第二紧急状态时，立刻开始进行监控数据的获取，并在获取到所述预设时长的监控数据后，停止获取监控数据，并将获取到的所述监控数据保存至对应的存储空间中。
9.进一步的，所述根据所述加速度的变化量和速度大小，确定所述当前车辆的状态，包括：
10.若所述加速度的变化量大于第一预设值，且所述速度大小不为0，则所述当前车辆处于所述第一紧急状态；
11.若所述加速度的变化量大于所述第一预设值，且所述速度大小为0，则所述当前车辆处于第二紧急状态。
12.进一步的，所述方法还包括：
13.通过循环缓存存储所述监控数据，并为所述监控数据标记上存储时的时间戳；
14.所述监控数据包括视频信息和音频信息，通过视频采集设备和音频采集设备同步采集视频信息和音频信息，所述视频信息存入视频循环缓存中，所述音频信息存入音频循环缓存中；
15.当采集所述监控数据的时间大于所述预设时长时，则将时间戳最晚的监控数据删除，以存入最新的监控数据。
16.进一步的，所述根据所述读取时间，从缓存中读取对应的监控数据并保存预设时长的监控数据至对应的存储空间中，包括：
17.从所述读取时间开始，获取所述循环缓存中所述读取时间之后的所有第一监控数据，并实时记录新的第二监控数据；
18.当所述第一监控数据和所述第二监控数据的总时长为所述预设时长时，将所述第一监控数据和第二监控数据合并存入所述第一紧急状态的记录空间中。
19.进一步的，所述将所述第一监控数据和第二监控数据合并存入所述第一紧急状态的记录空间中，包括：
20.根据时间戳的顺序，将所述第一监控数据和第二监控数据拼接生成合并监控数据；
21.分别获取所述合并监控数据中的视频信息和所述音频信息，并根据时间戳的顺序，将所述视频信息和所述音频信息对齐；
22.当所述视频信息和所述音频信息的时间戳对齐，且时长都为所述预设时长时，将所述视频信息和所述音频信息存入所述紧急状态的记录空间中。
23.进一步的，所述根据预设的回退时间和所述当前时间，确定读取时间，包括：
24.将所述当前时间减去所述回退时间，得到所述读取时间。
25.第二方面，本技术还提供一种车辆数据记录装置，包括：
26.检测模块，用于实时检测当前车辆的加速度的变化量和速度大小，根据所述加速度的变化量和所述速度，确定所述当前车辆是否处于紧急状态；
27.计算模块，用于若所述当前车辆为第一紧急状态，则确定当前时间，根据预设的回退时间和所述当前时间，确定读取时间；
28.数据存储模块，用于根据所述读取时间，从缓存中读取对应的监控数据并保存至对应的存储空间中。
29.第三方面，本技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述的车辆数据记录方法。
30.第四方面，本技术还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施所述的车辆数据记录方法。
31.本技术的实施例具有如下有益效果：
32.通过将监控数据缓存起来的方式，使得在发生紧急状态的时候，可以直接从缓存中获取监控数据，并且可以通过设定回退时间，获取发生紧急状态前一段时间内的监控数据，使得最后得到的监控数据可以更加完整的记录发生紧急状态时间前后的情况，为事后处理和追责等事务提供更加完整有效的证据和参考信息。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他相关的附图。
34.图1示出了本技术实施例一种车辆数据记录方法的流程示意图；
35.图2示出了本技术实施例一种循环缓存示意图；
36.图3示出了本技术实施例又一种车辆数据记录方法的流程示意图；
37.图4示出了本技术实施例车辆数据记录装置的结构示意图。
具体实施方式
38.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
39.通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
40.在下文中，可在本技术的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.除非另有限定，否则这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本技术的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本技术的各种实施例中被清楚地限定。
42.本技术的技术方案应用于车辆在紧急状态下的紧急监控数据的获取，紧急状态指的是车辆被撞击等车祸情况下；本技术通过循环缓存，实时进行监控数据的保存，并在车辆进入紧急状态时，根据进入的紧急状态的种类，进行相应的监控数据的保存与获取操作。因为通过循环缓存实时获取监控数据，所以不会出现监控数据不连贯的情况，同时因为缓存了监控数据，所以也可以调用到紧急状态发生之前一段时间内的监控数据，确保监控数据的完整性。
43.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
44.下面结合一些具体的实施例来对该车辆数据记录方法进行说明。
45.图1示出了本技术实施例的车辆数据记录方法的一种流程图。示范性地，该车辆数据记录方法包括以下步骤：
46.步骤s100，实时检测当前车辆的加速度的变化量和速度大小，根据所述加速度的变化量和所述速度，确定所述当前车辆是否处于紧急状态。
47.本实施例中，车辆的数据记录是对于车辆的紧急状态而言的，而车辆的紧急状态具体指有别于车辆正常驾驶和正常停靠时的状态，一般来讲这些紧急状态都是车辆出现剧
烈碰撞时发生的，而出现剧烈碰撞时，必然伴随着加速度的变化。此外，车辆的速度可以体现车辆在出现紧急状态时，是否是处于运动状态，以此来确定车辆处于的紧急状态的种类。
48.具体而言，当车辆的加速度出现变化时，会检测该加速度的变化量，一般车辆正常行驶时，加速度的变化不会过分剧烈，以避免乘客出现不适，所以当车辆的加速度剧烈变化时，表示处于碰撞状态，或者出现事故导致紧急刹车等，因此会设定一个第一预设值，当加速度的变化量大于该第一预设值时，则表示当前车辆状态不正常，出现了事故，需要进行监控数据的紧急记录。
49.此时，还会检测车辆的速度，具体而言，当车辆速度大于0时，表示该车辆本来处于正常运动状态，然后加速度的变化量超过了第一预设值，及车辆在正常行驶的过程中进入紧急状态，该种状态为第一紧急状态。
50.此外，当车辆速度为0时，表示车辆处于静止状态，此时若加速度的变化量突破了第一预设值，则表示车辆在停止或者熄火等静止的状态进入了紧急状态，该种状态为第二紧急状态。
51.例如，车辆在正常形式，突然和其他车辆相撞导致车祸，此时就属于第一紧急状态，而车辆若停在停车场种，被其他停车的车辆误撞，则为上述的第二紧急状态。
52.步骤s200，若所述当前车辆为第一紧急状态，则确定当前时间，根据预设的回退时间和所述当前时间，确定读取时间。
53.当处于第一紧急状态时，可以说明当前车辆的整体机能都在正常运作，也就是说，可以从缓存中读取到在当前时间之前所记录下来的监控数据，为此，需要确定发生第一紧急状态时的当前时间，可以理解，该当前时间就是加速度的变化量发生突变超过第一预设值的时间点。
54.回退时间为一个预设值，例如3秒或者5秒等一个较短的时间，用于获取在发生第一紧急状态前一段时间的监控数据所设定的一个时间参数。读取时间则是在前述确定的当前时间的基础上减去上述的回退时间得到的一个时间点。
55.例如第一紧急状态发生时间是2点40分整，而回退时间设定为5秒，则读取时间就是2点39分55秒。该读取时间可以用于从缓存中获取相应的监控数据。
56.步骤s300，根据所述读取时间，从缓存中读取对应的监控数据并保存预设时长的监控数据至对应的存储空间中。
57.确定了读取时间后，就可以从缓存中从该读取时间开始，读取对应的监控数据，并保存预设时长的监控数据至相应的存储空间中。
58.本实施例的监控数据在车辆处于启动状态时，会一直持续的收集监控数据，并将监控数据缓存在缓存中，其中该缓存为循环缓存，具体而言该循环缓存的结构如图2所示，图中为一个存储8秒监控数据的循环缓存，图中标号1至8的方块表示存储1秒监控数据的存储空间。
59.该循环缓存可以为队列形式存储数据，其中标号1的为队首，8的为队尾，最新的数据从队列尾部进入，也就是图2中标号7和8的位置输入至缓存中，位于队列首部的1中的数据在整个循环缓存的数据到达极限时就会删除，然后整个队列中的数据后移，为队首的新数据腾出空间。该循环缓存通过控制缓存大小，可以控制一次性所能缓存的监控数据的数量。需要说明的是，处于该缓存中的监控数据是存在内存等易失存储中的监控数据，若是不
执行保存操作转移到硬盘或者存储卡等非易失存储中，则只会保存最近一段时间的监控数据，而将更老的数据丢弃。而当需要保存时，因为易失存储的高速可读性，也能迅速的读取相应的数据并且进行长久性的保存。同时，在存储监控数据时，也会为监控数据附上相应的时间戳，从而在紧急状态时，可以根据这些时间戳确定相应的时间，以获取相应的监控数据。
60.该循环缓存会在监控数据收集服务启动时创建，监控数据包括视频信息和音频信息，这两种信息可以通过视频采集设备和音频采集设备同步采集视频信息和音频信息，同理，循环缓存也分为视频循环缓存和音频循环缓存，以分开存放这两种信息。
61.通过循环缓存的方式，使得该片缓存区域只需要申请一次即可，不需要为了新存储的数据频繁申请缓存，减少了内存碎片，加速了内存访问，减少了内存的负担。
62.而在第一紧急状态下，车辆所有功能都是开启的，因此在上述的循环缓存内必然存有数据，所以可以直接根据步骤s200中的读取时间，直接从该循环缓存中获取相应的监控数据。
63.具体而言，继续参考图2，若发生紧急状态的时间为图2中6的位置，同时设定的回退时间为4，则读取时间就是6-4＝2，因此读取监控数据的时间点就是图2中标号2的区域，因此获取的监控数据为从2开始直至当前还通过视频采集设备和音频采集设备采集到的监控数据。即将当前缓存中的2至8中的数据全部转移到对应的存储空间中，并且持续使用视频采集设备和音频采集设备采集监控数据，并实时将这些新获得的监控数据存入上述的存储空间中，形成永久性保存，直至监控数据的时长等于预设时长。其中，该预设时长可以是20秒或者一分钟等时间。由此，获取到的最终的监控数据就会包括紧急状态发生前的一段时间和发生后的一段时间，并且整个过程不需要另起线程处理，可以使用现在正在运行的设备和数据得到，使得发生紧急状况时可以获得更为完整的监控数据。
64.需要说明的是，因为监控数据分为视频数据和音频数据，所以这两种数据还需要根据时间戳进行对齐，即同一个时间点的视频数据要和同一个时间点的音频数据相互绑定，即第一秒的视频数据要和第一秒的音频数据绑定，之后每一秒的数据都是如此，保证相互绑定的视频数据与音频数据的时间戳的一致，以保证音画同步。
65.并且因为音频和视频数据大小的差异性，其存储速度不同，因此在存储时，需要等到两种数据存储的时间长度都达到预设时长后，才会停止存储。
66.此外，当车辆处于第二紧急状态时，表示车辆处于熄火休眠状态发生了碰撞等事故，这时候的缓存中并不会存在缓存着的监控数据，因此在第二紧急状态下，需要立刻启动上述的视频采集设备和音频采集设备，然后进行监控数据的获取，最后在采集到预设时长的数据后，将获取的监控数据存储起来。
67.进一步的，可以参考图3所示的流程图，从图3可以看出，监控数据采用是在非紧急状态的情况下都一直进行的，监控数据分为视频信息和音频信息，这两种信息分别被编码后，以视频帧和音频帧的形式，分别存入相应的循环缓存中。从图中可见，音频和视频在缓存中的处理方式类似，在存储最新一帧的数据时，都会判断当前存储的最老一帧的数据是不是大于10秒，此处的10秒就是该循环缓存最大能存储的数据时长，若是大于10秒，则删除最老一帧的数据，若不大于则可以继续保留。
68.当出现紧急状态时，就需要将出现紧急状态时间点周围的监控数据保存下来，本
流程图以第一紧急状态为例进行示例，具体而言，此时通过获取文件名，创建文件夹和创建对应视频与音频的写线程来完成上述的保存操作，就可以直接从已经获取到的监控数据中获取相应的视频数据和音频数据，当视频数据和音频数据都达到了预设时间(即图中的20秒)后，并对这些视频数据和音频数据进行对齐操作，如图中所示，当视频满20秒但是音频没满20秒时，还会等待音频线程，直到两个数据都满了20秒，才开始最终的对齐操作，并完成最终的写文件，因为最终得到的是录像，所以当音频满20秒后，音频写线程的任务结束，由视频写线程来执行最后的对齐处理，最终得到预设时长的监控数据后，结束本次的紧急录像工作，得到最终在该紧急状态下的紧急录像数据。
69.本实施例的技术方案，通过循环缓存的方式存储监控数据，使得缓存空间只需要申请一次，减少了内存碎片。通过设定了在紧急状态下所需要监控数据的预设时长，保证获取的监控数据长度不会过长，只留取适当长度的监控数据，保证了存储空间的利用率，并且也不影响正在执行的监控数据的获取，可以进行同时录制，不需要另起线程，并且因为采用了循环缓存的关系，所以可以通过回退时间，从循环缓存中获取紧急状态发生前的监控数据，保证了发生碰撞等事故时不会漏掉之前的监控数据，确保了监控数据的完整性。
70.图4示出了本技术实施例的车辆数据记录装置的一种结构示意图。示范性地，该车辆数据记录装置包括：
71.检测模块10，用于实时检测当前车辆的加速度的变化量和速度大小，根据所述加速度的变化量和所述速度，确定所述当前车辆是否处于紧急状态；
72.计算模块20，用于若所述当前车辆为第一紧急状态，则确定当前时间，根据预设的回退时间和所述当前时间，确定读取时间；
73.数据存储模块30，用于根据所述读取时间，从缓存中读取对应的监控数据并保存至对应的存储空间中。
74.可以理解，本实施例的装置对应于上述实施例的车辆数据记录方法，上述实施例中的可选项同样适用于本实施例，故在此不再重复描述。
75.本技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述的车辆数据记录方法。
76.其中，处理器可以是一种具有信号的处理能力的集成电路芯片。处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)及网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件中的至少一种。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
77.存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。其中，存储器用于存储计算机程序，处理器在接收到执行指令后，可相应地执行所述计算机程序。
78.本技术还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理
器上执行时，实施所述的车辆数据记录方法。
79.例如，该可读存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
80.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
81.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
82.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
83.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆数据记录方法，其特征在于，包括：实时检测当前车辆的加速度的变化量和速度大小，根据所述加速度的变化量和所述速度，确定所述当前车辆是否处于紧急状态；若所述当前车辆为第一紧急状态，则确定当前时间，根据预设的回退时间和所述当前时间，确定读取时间；根据所述读取时间，从缓存中读取对应的监控数据并保存预设时长的监控数据至对应的存储空间中。2.根据权利要求1所述的车辆数据记录方法，其特征在于，还包括：当所述当前车辆为第二紧急状态时，立刻开始进行监控数据的获取，并在获取到所述预设时长的监控数据后，停止获取监控数据，并将获取到的所述监控数据保存至对应的存储空间中。3.根据权利要求1或2所述的车辆数据记录方法，其特征在于，所述根据所述加速度的变化量和速度大小，确定所述当前车辆的状态，包括：若所述加速度的变化量大于第一预设值，且所述速度大小不为0，则所述当前车辆处于所述第一紧急状态；若所述加速度的变化量大于所述第一预设值，且所述速度大小为0，则所述当前车辆处于第二紧急状态。4.根据权利要求1所述的车辆数据记录方法，其特征在于，还包括：通过循环缓存存储所述监控数据，并为所述监控数据标记上存储时的时间戳；所述监控数据包括视频信息和音频信息，通过视频采集设备和音频采集设备同步采集视频信息和音频信息，所述视频信息存入视频循环缓存中，所述音频信息存入音频循环缓存中；当采集所述监控数据的时间大于所述预设时长时，则将时间戳最晚的监控数据删除，以存入最新的监控数据。5.根据权利要求4所述的车辆数据记录方法，其特征在于，所述根据所述读取时间，从缓存中读取对应的监控数据并保存预设时长的监控数据至对应的存储空间中，包括：从所述读取时间开始，获取所述循环缓存中所述读取时间之后的所有第一监控数据，并实时记录新的第二监控数据；当所述第一监控数据和所述第二监控数据的总时长为所述预设时长时，将所述第一监控数据和第二监控数据合并存入所述第一紧急状态的记录空间中。6.根据权利要求5所述的车辆数据记录方法，其特征在于，所述将所述第一监控数据和第二监控数据合并存入所述第一紧急状态的记录空间中，包括：根据时间戳的顺序，将所述第一监控数据和第二监控数据拼接生成合并监控数据；分别获取所述合并监控数据中的视频信息和所述音频信息，并根据时间戳的顺序，将所述视频信息和所述音频信息对齐；当所述视频信息和所述音频信息的时间戳对齐，且时长都为所述预设时长时，将所述视频信息和所述音频信息存入所述紧急状态的记录空间中。7.根据权利要求1所述的车辆数据记录方法，其特征在于，所述根据预设的回退时间和所述当前时间，确定读取时间，包括：
将所述当前时间减去所述回退时间，得到所述读取时间。8.一种车辆数据记录装置，其特征在于，包括：检测模块，用于实时检测当前车辆的加速度的变化量和速度大小，根据所述加速度的变化量和所述速度，确定所述当前车辆是否处于紧急状态；计算模块，用于若所述当前车辆为第一紧急状态，则确定当前时间，根据预设的回退时间和所述当前时间，确定读取时间；数据存储模块，用于根据所述读取时间，从缓存中读取对应的监控数据并保存至对应的存储空间中。9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施权利要求1-7中任一项所述的车辆数据记录方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根据权利要求1-7中任一项所述的车辆数据记录方法。

技术总结
本申请涉及数据处理技术领域，本申请提供一种车辆数据记录方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：实时检测当前车辆的加速度的变化量和速度大小，根据所述加速度的变化量和所述速度，确定所述当前车辆是否处于紧急状态；若所述当前车辆为第一紧急状态，则确定当前时间，根据预设的回退时间和所述当前时间，确定读取时间；根据所述读取时间，从缓存中读取对应的监控数据并保存预设时长的监控数据至对应的存储空间中。使得不用间断数据的获取过程，就能直接保存出现紧急状况时的监控数据。据。据。


技术研发人员：张波 何天翼 任光明
受保护的技术使用者：北斗星通智联科技有限责任公司
技术研发日：2023.06.27
技术公布日：2023/9/9