工程车辆全景影像标定方法、装置及工程车辆与流程

1.本发明涉及工程车辆技术领域，尤其涉及一种工程车辆全景影像标定方法、装置及工程车辆。


背景技术：

2.随着图像和计算机视觉技术的快速发展，全景影像技术在汽车领域广泛应用。对于一些大型车辆，例如：工程车辆(挖掘机、桩机等)，驾驶员的视觉盲区比一般乘用车更大，发生碰撞和剐蹭的风险更高，因此，全景影像对于大型车辆尤为重要。
3.由于大型车辆，尤其是工程车辆车型较多，体积变化较大，摄像头安装在新车型的车辆上之后，摄像头在车辆坐标系下的坐标有较大的变化，即使采用与该摄像头匹配的全景影像生成程序也无法生成适应于新车型车辆的全景影像，因此，每个新车型上市前都需要进行全景影像标定，从而在驾驶室的显示屏上生成适应于该车型的全景影像。另外，在工程作业中，由于碰撞导致摄像头支架变形，即摄像头发生位移，也需要重新进行全景影像标定，否则生成的全景影像由于拼接不到位发生错位、变形的问题。目前，大多工程车辆厂商都是采购第三方的摄像头及其相应的全景影像标定及拼接算法，在新车型上市以及摄像头位移需要重新标定时都需要第三方来进行标定，无法实现在车辆端采用已有的全景影像生成程序对待标定车辆(如：新型号车辆)进行标定并生成全景影像。


技术实现要素：

4.本发明提供一种工程车辆全景影像标定方法、装置及工程车辆，用以解决现有技术中无法实现在车辆端对待标定车辆进行标定并生成全景影像的问题。
5.本发明提供一种工程车辆全景影像标定方法，用于车辆端，包括：
6.获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表；
7.基于所述标定参数列表确定第一标定参数；
8.基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像；
9.基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数；
10.基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。
11.根据本发明提供的一种工程车辆全景影像标定方法，所述第一标定参数为与待标定车辆外部尺寸最接近的已有车型的标定参数。
12.根据本发明提供的一种工程车辆全景影像标定方法，所述基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像，包括：
13.调用车辆端集成的sdk中与读取视频相关的动态库，获取所述待标定车辆上摄像头实时拍摄的视频帧；
14.调用车辆端集成的sdk中与格式转换相关的动态库，对所述视频帧进行格式转换；
15.调用车辆端集成的sdk中与拼接视频相关的动态库，利用第一标定参数将格式转
换后的视频帧拼接成所述第一全景影像。
16.根据本发明提供的一种工程车辆全景影像标定方法，在所述基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像之后，还包括：调用车辆端集成的sdk中与输出视频相关的动态库，将所述第一全景影像存储至车辆端的视频缓冲区。
17.根据本发明提供的一种工程车辆全景影像标定方法，所述基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，包括：
18.调用车辆端集成的sdk中与读取视频相关的动态库，获取所述待标定车辆上摄像头实时拍摄的标定工具的视频数据；
19.基于所述标定工具的视频数据确定待标定车辆上摄像头在车辆坐标系下的坐标位置；
20.基于与第一全景影像对应拍摄条件相同的拍摄条件下摄像头拍摄的视频数据及所述坐标位置，生成临时全景影像；
21.基于所述临时全景影像与所述第一全景影像的重叠区域中拼接缝差异，调整所述坐标位置，将调整后的所述坐标位置确定为第二标定参数。
22.根据本发明提供的一种工程车辆全景影像标定方法，在所述基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像之后，还包括：
23.将所述第二标定参数及对应待标定车辆的车辆信息发送至远程车辆管理系统存储。
24.根据本发明提供的一种工程车辆全景影像标定方法，在所述基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数之后，还包括：基于所述第二标定参数以及待标定车辆上摄像头拍摄的后端视频帧，确定待标定车辆尾部的三色线在后端视频帧中的位置。
25.本发明还提供了一种工程车辆全景影像标定装置，用于车辆端，包括：
26.标定参数列表获取模块，用于获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表；
27.第一标定参数确定模块，用于基于所述标定参数列表确定第一标定参数；
28.第一全景影像生成模块，用于基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像；
29.第二标定参数确定模块，用于基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数；
30.第二全景影像生成模块，用于基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。
31.本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的工程车辆全景影像标定方法。
32.本发明还提供一种工程车辆，包括上述的电子设备。
33.本发明提供的工程车辆全景影像标定方法、装置及工程车辆，通过车辆端已有车型的标定参数列表确定第一标定参数，基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像，基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数，基于所述第二标定参数生成待
标定车辆的第二全景影像。实现了在车辆端对待标定车辆直接进行标定，并生成与待标定车辆相适应的第二全景影像，不再需要第三方进行标定，节省了大量的人力资源。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的工程车辆全景影像标定方法的流程示意图；
36.图2是本发明提供的工程车辆全景影像标定装置的结构示意图；
37.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.本发明实施例的工程车辆全景影像标定方法，用于车辆端，如图1所示，该方法包括：
40.步骤s110、获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表。具体地，车辆端已经存储了之前被标定好的已有车型的标定参数，且集成有全景影像生成程序，标定参数列表存储在车辆端的存储器中，例如：与全景影像生成程序存储在相同的存储器中，便于全景影像生成程序对标定参数的读取。用户需要标定待标定车辆时，通过全景影像生成程序的人机交互界面的下拉选择列表获取上述标定参数列表，标定参数列表中显示了各个已有车型及其对应的标定参数。其中，标定参数可以理解为车辆上前、后、左、右至少四个摄像头(对于有配重的工程车辆，配重后端也会设置摄像头)的外部参数，即在车辆坐标系下的三维坐标，标定即是确定至少四个摄像头在车辆坐标系下准确的三维坐标的过程。
41.步骤s120、基于所述标定参数列表确定第一标定参数，标定参数列表中为已有车型的标定参数，若待标定车辆为已有车型，则直接选择与该已有车型对应的标定参数生成全景影像即可。若待标定车辆为新车型，则可选择标定参数列中一个标定参数作为第一标定参数。由于新车型和已有车型在车身尺寸上有较大的差异，该第一标定参数并不是新车型准确的标定参数，因此后续基于第一标定参数生成的第一全景影像只能作为新车型的全景影像的参考。
42.步骤s130、基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像。具体可采用车辆端集成的全景影像生成程序根据第一标定参数和车辆上至少四个摄像头拍摄的实时视频帧生成第一全景影像。
43.步骤s140、基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数。
44.步骤s150、基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。具体可采用
车辆端集成的全景影像生成程序根据第二标定参数和车辆上至少四个摄像头拍摄的实时视频帧生成第二全景影像。
45.本实施例提供的车辆全景影像标定方法，通过车辆端已有车型的标定参数列表确定第一标定参数，基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像，基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数，基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。实现了在车辆端对待标定车辆直接进行标定，并生成与待标定车辆相适应的第二全景影像，不再需要第三方进行标定，节省了大量的人力资源。
46.在一些实施例中，步骤s120中，第一标定参数为与待标定车辆外部尺寸最接近的已有车型的标定参数。具体地，接收用户在标定参数列表中选择的与待标定车辆外部尺寸最接近的已有车型的标定参数作为第一标定参数。由于第一标定参数为与待标定车辆外部尺寸最接近的已有车型的标定参数，因此，在后续能够根据第一标定参数快速地确定出第二标定参数。其中，一种判断车辆外部尺寸最接近的方式是通过长宽高尺寸算出车辆体积，体积最接近，则为最接近的车辆外部尺寸。
47.在一些实施例中，全景影像生成程序通过软件开发工具包(software development kit，sdk)的形式集成在车辆端，步骤s130包括：
48.调用车辆端集成的sdk中与读取视频相关的动态库，获取待标定车辆上摄像头实时拍摄的视频帧，例如：拍摄到格式为nv12视频流，每秒的帧数为30fps。
49.调用车辆端集成的sdk中与格式转换相关的动态库，对所述视频帧进行格式转换，例如：将上述获取的视频帧转换成rgba视频渲染格式。
50.调用车辆端集成的sdk中与拼接视频相关的动态库，利用第一标定参数将格式转换后的视频帧拼接成所述第一全景影像。
51.进一步地，在基于第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像之后，还包括：调用车辆端集成的sdk中与输出视频相关的动态库，将所述第一全景影像存储至车辆端的视频缓冲区，优选地，可以存储至车辆端的专用视频缓冲区，专用视频缓冲区读写速度更快，可以快速地读取第一全景影像，从而可以快速调取视频缓冲区的实时视频帧，按照预设的界面布局规划呈现第一全景影像的画面。
52.在一些实施例中，步骤s140包括：
53.调用车辆端集成的sdk中与读取视频相关的动态库，获取待标定车辆上摄像头实时拍摄的标定工具的视频数据。其中，标定工具可以是标定布，该标定布上布局有网格图案，在待标定车辆周边距离待标定车辆1～2米(这个范围保证所有车型的待标定车辆上的摄像头均能拍摄到标定工具，如：1.5米)处可任意摆放标定布。
54.基于标定工具的视频数据确定待标定车辆上摄像头在车辆坐标系下的坐标位置。由于标定工具的视频数据本身具有参考数据，例如：标定布上的网格边长固定，通过摄像头内参(主要是焦距)、多个网格在视频数据中的大小和实际大小的比例可得到摄像头在车辆坐标系下的坐标位置。
55.基于与第一全景影像对应拍摄条件相同的拍摄条件下摄像头拍摄的视频数据及所述坐标位置，生成临时全景影像。拍摄条件相同是指与用于生成第一全景影像的摄像头拍摄的视频帧的拍摄条件相同，本实施例主要是指拍摄场景相同，如：保持工程车辆不移
动，撤去标定工具即可得到与第一全景影像对应拍摄场景相同的拍摄场景。
56.基于临时全景影像与第一全景影像的重叠区域中拼接缝差异，调整所述坐标位置，以使调整所述坐标位置后再次生成的临时全景影像与所述第一全景影像的重叠区域中图像一致，将调整后的所述坐标位置确定为第二标定参数。提示标定成功后，会将第二标定参数保存。通过第一标定参数生成的待标定车辆的第一全景影像，虽然无法展示待标定车辆周围合适的范围，但第一全景影像对视频帧的拼接是准确的。基于标定工具的视频数据确定的待标定车辆上摄像头在车辆坐标系下的坐标位置由于标定工具位置误差(例如：地面不平整导致标定布弯曲不平整)，导致临时全景影像的拼接会不准确，甚至误差较大，拼接缝处会出现明显的错位。可以通过第一全景影像和临时全景影像的重叠区域(采用与待标定车辆外部尺寸越接近的已有车型的标定参数作为第一标定参数，第一全景影像和临时全景影像两者的重叠区域越大，后续调整越快捷)的拼接缝差异来调整坐标位置，例如：改变坐标位置的z坐标，再次生成临时全景影像，通过图像识别，在第一全景影像和再次生成的临时全景影像两者的重叠区域图像一致时，即再次生成的临时全景影像的拼接缝处已对齐，且再次生成的临时全景影像的拼接缝处与第一全景图像的拼接缝处的图像一致，调整完成。
57.在一些实施例中，步骤s150之后，还包括：标定成功后，将第二标定参数及对应待标定车辆的车辆信息(如：车型)发送至远程车辆管理系统存储，以供开发人员根据车辆信息从远程车辆管理系统中主动式拉取的新机型参数并命名新机型名称，将新机型名称及第二标定参数添加至所述标定参数列表中，以更新标定参数列表，更新后按规定流程发布。后续的同类型车型首次作业时，即可从远程车辆管理系统获取更新后的标定参数列表，从而选择该第二标定参数直接生成第二全景影像，不需要再标定。
58.在一些实施例中，步骤s150之后，还包括：基于第二标定参数以及待标定车辆上摄像头(如，设置在待标定车辆车身后端的后置摄像头)拍摄的后端视频帧确定车辆尾部的三色线在后端视频帧中的位置。可以按照红色线距车尾1米、黄色线距车尾2米、绿色线距车尾3米，布局三色线，由于采用待标定车辆对应的第二标定参数，因此，得到车辆尾部的三色线更准确。
59.下面对本发明提供的工程车辆全景影像标定装置进行描述，下文描述的工程车辆全景影像标定装置与上文描述的工程车辆全景影像标定方法可相互对应参照。
60.本发明的工程车辆全景影像标定装置，用于车辆端，如图2所示，该装置包括：
61.标定参数列表获取模块210，用于获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表。
62.第一标定参数确定模块220，用于基于所述标定参数列表确定第一标定参数。
63.第一全景影像生成模块230，用于基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像。
64.第二标定参数确定模块240，用于基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数。
65.第二全景影像生成模块250，用于基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。
66.本发明提供的工程车辆全景影像标定装置，通过车辆端已有车型的标定参数列表
确定第一标定参数，基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像，基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数，基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。实现了在车辆端对待标定车辆直接进行标定，并生成与待标定车辆相适应的第二全景影像，不再需要第三方进行标定，节省了大量的人力资源。
67.可选地，所述第一标定参数为与待标定车辆外部尺寸最接近的已有车型的标定参数。
68.可选地，第一全景影像生成模块230，包括：
69.视频帧获取模块，用于调用车辆端集成的sdk中与读取视频相关的动态库，获取所述待标定车辆上摄像头实时拍摄的视频帧。
70.格式转换模块，用于调用车辆端集成的sdk中与格式转换相关的动态库，对所述视频帧进行格式转换。
71.视频拼接模块，用于调用车辆端集成的sdk中与拼接视频相关的动态库，利用第一标定参数将格式转换后的视频帧拼接成所述第一全景影像。
72.可选地，第一全景影像生成模块230还包括：全景影像输出模块，用于调用车辆端集成的sdk中与输出视频相关的动态库，将所述第一全景影像存储至车辆端的视频缓冲区。
73.可选地，第二标定参数确定模块240包括：
74.标定视频帧获取模块，用于调用车辆端集成的sdk中与读取视频相关的动态库，获取所述待标定车辆上摄像头实时拍摄的标定工具的视频数据。
75.坐标标定模块，用于基于所述标定工具的视频数据确定待标定车辆上摄像头在车辆坐标系下的坐标位置。
76.临时全景影像生成模块，用于基于与第一全景影像对应拍摄条件相同的拍摄条件下摄像头拍摄的视频数据及所述坐标位置，生成临时全景影像。
77.坐标调整模块，用于基于所述临时全景影像与所述第一全景影像的重叠区域中拼接缝差异，调整所述坐标位置，将调整后的所述坐标位置确定为第二标定参数。
78.可选地，本发明的工程车辆全景影像标定装置还包括：第二标定参数存储模块，用于将第二标定参数及对应待标定车辆的车辆信息发送至远程车辆管理系统存储。
79.可选地，本发明的工程车辆全景影像标定装置还包括：三色线确定模块，用于基于所述第二标定参数以及待标定车辆上摄像头拍摄的后端视频帧，确定待标定车辆尾部的三色线在后端视频帧中的位置。
80.图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communications interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行工程车辆全景影像标定方法，该方法包括：
81.获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表。
82.基于所述标定参数列表确定第一标定参数。
83.基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像。
84.基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定
参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数。
85.基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。
86.此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
87.本发明还提供一种工程车辆，该工程车辆包括上述的电子设备，例如：该电子设备可以是集成有执行上述工程车辆全景影像标定方法程序的车辆ecu(electronic control unit)。该工程车辆可以是起重机、挖掘机、桩机等工程机械，或者为诸如登高车、消防车、搅拌车等工程车辆。该工程车辆由于具备执行上述工程车辆全景影像标定方法的电子设备，所以同样具备相应的技术效果。
88.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的工程车辆全景影像标定方法，该方法包括：
89.获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表。
90.基于所述标定参数列表确定第一标定参数。
91.基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像。
92.基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数。
93.基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。
94.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的工程车辆全景影像标定方法，该方法包括：
95.获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表。
96.基于所述标定参数列表确定第一标定参数。
97.基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像。
98.基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数。
99.基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。
100.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
101.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可
借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
102.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种工程车辆全景影像标定方法，其特征在于，用于车辆端，包括：获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表；基于所述标定参数列表确定第一标定参数；基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像；基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数；基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。2.根据权利要求1所述的工程车辆全景影像标定方法，其特征在于，所述第一标定参数为与待标定车辆外部尺寸最接近的已有车型的标定参数。3.根据权利要求1所述的工程车辆全景影像标定方法，其特征在于，所述基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像，包括：调用车辆端集成的sdk中与读取视频相关的动态库，获取所述待标定车辆上摄像头实时拍摄的视频帧；调用车辆端集成的sdk中与格式转换相关的动态库，对所述视频帧进行格式转换；调用车辆端集成的sdk中与拼接视频相关的动态库，利用第一标定参数将格式转换后的视频帧拼接成所述第一全景影像。4.根据权利要求3所述的工程车辆全景影像标定方法，其特征在于，在所述基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像之后，还包括：调用车辆端集成的sdk中与输出视频相关的动态库，将所述第一全景影像存储至车辆端的视频缓冲区。5.根据权利要求1所述的工程车辆全景影像标定方法，其特征在于，所述基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，包括：调用车辆端集成的sdk中与读取视频相关的动态库，获取所述待标定车辆上摄像头实时拍摄的标定工具的视频数据；基于所述标定工具的视频数据确定待标定车辆上摄像头在车辆坐标系下的坐标位置；基于与第一全景影像对应拍摄条件相同的拍摄条件下摄像头拍摄的视频数据及所述坐标位置，生成临时全景影像；基于所述临时全景影像与所述第一全景影像的重叠区域中拼接缝差异，调整所述坐标位置，将调整后的所述坐标位置确定为第二标定参数。6.根据权利要求1至5中任一项所述的工程车辆全景影像标定方法，其特征在于，在所述基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像之后，还包括：将所述第二标定参数及对应待标定车辆的车辆信息发送至远程车辆管理系统存储。7.根据权利要求1至5中任一项所述的工程车辆全景影像标定方法，其特征在于，在所述基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数之后，还包括：基于所述第二标定参数以及待标定车辆上摄像头拍摄的后端视频帧，确定待标定车辆尾部的三色线在后端视频帧中的位置。8.一种工程车辆全景影像标定装置，其特征在于，用于车辆端，包括：标定参数列表获取模块，用于获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表；第一标定参数确定模块，用于基于所述标定参数列表确定第一标定参数；第一全景影像生成模块，用于基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影
像；第二标定参数确定模块，用于基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数；第二全景影像生成模块，用于基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的工程车辆全景影像标定方法。10.一种工程车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。

技术总结
本发明涉及工程车辆技术领域，提供一种工程车辆全景影像标定方法、装置及工程车辆，该方法用于车辆端，包括：获取车辆端存储的已有车型的标定参数列表；基于所述标定参数列表确定第一标定参数；基于所述第一标定参数生成待标定车辆的第一全景影像；基于预先设置在待标定车辆外部的标定工具及所述第一全景影像确定第二标定参数，所述第二标定参数为待标定车辆上摄像头的外部参数；基于所述第二标定参数生成待标定车辆的第二全景影像。本发明实现了在车辆端对待标定车辆直接进行标定，并生成与待标定车辆相适应的全景影像，不再需要第三方进行标定，节省了大量的人力资源。节省了大量的人力资源。节省了大量的人力资源。


技术研发人员：刘勇 司家维 周辉
受保护的技术使用者：上海华兴数字科技有限公司
技术研发日：2023.06.26
技术公布日：2023/9/9