用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器及工作方法

1.本发明涉及血栓清理装置，具体地涉及一种用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器及工作方法。


背景技术：

2.随着国家人口年纪老龄化，血栓上面的疾病的发病率不断增加，其中深静脉血栓(dvt)和肺栓塞(pe)是继心肌梗死和中风之后的血管疾病的第三大原因，深静脉血栓是指的是身体深处静脉中形成的血块或血栓，下肢是血栓形成常见的部位，经常伴随有静脉瓣膜功能不全，阻碍血液流动，存在血栓脱离并随血流移动的危险，当血栓脱落的时候，血栓会沿着身体内的大静脉流经心脏，并转运到肺动脉形成肺栓塞，严重时会收到生命危险。
3.目前的研究领域中，大部分都是对血管中血栓的清理，没有针对血管中瓣膜后血栓的清理，在现实的医疗环境中，治疗深静脉血栓主要是在血管内注射血栓溶剂，使血块溶解，这种方法见效慢成本高并且容易清理不彻底，一种方法是采用医疗机械进入血管，破坏血栓，使血管畅通，但是这种方法具有一定的风险，并且可能会对血管有潜在的破坏。
4.因此急需开发出一种新型的针对瓣膜后面的血栓清理装置，来治疗瓣膜后血栓的深静脉血栓症状，并且需要减少对血管内壁以及瓣膜的创伤，来保证血管的正常功能。


技术实现要素：

5.为了解决上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器及工作方法，血栓清理器的结构简单，清理器的清理精度能够准确控制，在使用时，能够在不损伤静脉内壁和瓣膜的情况下，清理深静脉血栓症状中在瓣膜后面形成的血栓。
6.具体地，本发明提供一种用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其包括内圆筒、外圆筒和清理器，所述内圆筒上设置有存药台，所述存药台下方设置有过滤伞组件，所述过滤伞组件包括过滤伞、长杆、撑伞推、上圆环、弹簧、下圆环以及挡板；所述过滤伞本体上设置有供血液通过的微孔；所述长杆的第一端连接所述撑伞推，所述长杆的第二端连接所述下圆环，推动所述撑伞推能够借助于所述长杆推动所述下圆环向顶部移动，从而推动弹簧和上圆环带动过滤伞移动，当所述过滤伞到达所述存药台后停止移动并打开；所述挡板用于对所述下圆环进行限位；
7.所述外圆筒包括上球囊、下球囊、折叠过滤平面和控制环；所述上球囊连接有上水管，所述下球囊连接有下水管；所述控制环设置在外圆筒上；所述过滤平面上有比过滤伞更小的过滤血栓残渣的孔，通过旋转撑伞推可以带动控制环实现折叠过滤平面闭合和展开的操作；
8.各个清理器均包括底座、中臂以及清理头；轴向清理器的底座用于控制轴向清理器沿血管轴向的高度，轴向清理器的中臂用于控制轴向清理器沿血管径向的伸缩，轴向清理器的清理头用于控制清理的旋转转速；径向清理器的底座用于控制径向清理器沿血管轴
向的高度，径向清理器的中臂用于控制径向清理器沿血管径向的伸缩，径向清理器的清理头用于控制清理时的转速；所述壁面清理器的底座用于控制壁面清理器沿血管轴向的高度，所述壁面清理器的中臂上设置有用于控制中臂伸缩的伸缩弹簧，所述壁面清理器的清理头上设有滚柱、挡槽和收纳管，所述滚柱用于与血管壁面滚动接触，所述挡槽用于增大清理面积，所述挡槽在闭合的状态下能够塞进外圆筒内，所述收纳管用于吸收壁面的血栓，通过中臂内部伸入底座内；所述钻头清理器的底座用于控制钻头清理器沿血管轴向的高度，所述钻头清理器的中臂用于提供沿血管径向的路径，所述钻头清理器的中臂设置有能够沿中臂移动的伸缩杆，能够沿血管轴向伸缩，所述钻头清理器的清理头上设有刷头和吸收孔；
9.所述转换器上设置有控制模块，用于控制各个清理器的运动；通过转换器控制能够将底座上升或下降从而使清理器从外圆筒外出或进入，所述中臂为能伸缩结构，所述中臂的伸缩长度δl通过以下公式进行计算：
[0010][0011]
其中，ω为清理器中臂移动的角速度，h为已清理血栓的长度，l为清理器中臂初始长度，δl为清理器中臂伸缩长度，x为清理器中臂未伸缩时距血管壁的水平长度，f为安全系数，t为时间函数；
[0012]
在清理头与中臂连接端之间构建空间坐标系并建立清理器的空间运动方程，
[0013]
其中，径向清理器清理头的空间运动方程为：
[0014][0015]
轴向清理器能够进行周期性摆动，清理头的空间运动方程为：
[0016][0017]
壁面清理器清理头的空间运动方程为：
[0018][0019]
钻头清理器清理头的空间运动方程为：
[0020][0021]
其中，a、b、c、d、e、f、g、h均为控制系数，用来调控运动的速度，t为时间函数；
[0022]
工作过程中，所述转换器根据上述空间运动方程对中臂的伸缩长度、清理器的运动轨迹进行控制；四个清理器之间通过转换器的切换可对不同位置不同形状的血栓进行彻底地清理。
[0023]
优选地，所述控制模块包括轴向清理器底座升降模块、轴向清理器中臂伸缩转动模块、轴向清理器清理头旋转模块、轴向清理器清理头端转动模块、径向清理器底座升降模块、径向清理器中臂伸缩转动模块径向清理器清理头旋转模块、转换器旋转模块、壁面清理器底座升降模块、壁面清理器中臂伸缩模块、壁面清理器收纳管吸收模块、壁面清理器清理头端转动模块、钻头清理器底座升降模块、钻头清理器中臂伸缩模块、钻头清理器清理头旋
转模块以及钻头清理器吸收孔吸收模块。
[0024]
优选的，所述过滤伞孔直径为0.2mm，所述折叠过滤平面孔直径为0.1mm，实现一级过滤和二级过滤的效果。
[0025]
优选地，所述钻头清理器的清理头上设有软性聚合物的刷头。
[0026]
优选的，所述挡板为三角挡板。
[0027]
优选的，所述轴向清理器清理头和径向清理器清理头为软性条状聚合物。
[0028]
优选地，所述轴向清理器的清理角度为0
°
～120
°
。
[0029]
优选地，所述撑伞推上设置有收伞钮，所述收伞钮与所述三角挡板连接，按下收伞钮会使三角挡板向内回弹，解除对下圆环的限位，过滤伞闭合，三角挡块位于下圆环的凹槽中。
[0030]
另一方面，本发明还提供一种清理深静脉瓣膜后血栓的方法，其包括以下步骤：
[0031]
s1、在清理装置进入血管之前，首先将溶栓剂和显微液放置在存药台，此时，外圆筒整体包裹内圆筒；
[0032]
s2、在整个装置处于非工作状态时从深静脉末端进入血管到达血栓存在的位置，此时撑伞推位于低端，折叠过滤平面闭合状态，过滤伞和清理器均处于外圆筒内；
[0033]
s3、到达血栓存在的位置后，外圆筒从中间分开，存药台上面的溶栓剂和显微液释放到血管中去，同时在上水管和下水管中注入生理盐水，使上球囊和下球囊膨胀，阻断血流，静置一段时间；
[0034]
s4、待溶栓剂和显微液融入血栓中后，推动撑伞推使过滤伞撑开，旋转撑伞推使折叠过滤平面展开，随后转换器控制清理器从外圆筒中外出；
[0035]
s5、在与转换器通讯的外部计算机端查看血栓以及清理器的位置，输入控制系数通过无线电长波将数据信号传递给转换器上的控制模块，清理器开始工作；
[0036]
对于正常位置大小血栓，先用径向清理器从头开始向下清理，清理掉中间部分的血栓，随后通过转换器的转动切换至轴向清理器，清理两边剩余的血栓，最后再用壁面清理器清理壁面上残余的血栓；
[0037]
对于面积大但厚度薄的血栓，先用钻头清理器直接清理并且吸收小血栓颗粒残渣，随后转换为壁面清理器清理壁面上残余的血栓；
[0038]
对于不同位置和不同大小的血栓通过切换不同的清理器进行彻底地清理；
[0039]
s6、清理完成之后转换器控制底座都收纳到外圆筒中，随后通过上水管和下水管将上球囊和下球囊的剩余盐水吸出，球囊恢复初始状态；
[0040]
s7、球囊中的生理盐水吸走之后，恢复血流状态，血液向心脏方向流动，流动过程中带动瓣膜后血栓残渣流动，在过滤伞的作用下，血液顺利通过过滤伞，颗粒大地血栓残渣被阻挡在过滤伞上，按下收伞钮收下过滤伞，使大颗粒血栓残渣留在过滤伞中；
[0041]
s8、在折叠过滤平面的作用下，将对血栓颗粒进行再次过滤，将小血栓颗粒阻挡在折叠过滤平面上，旋转撑伞推闭合折叠过滤平面，将血栓残渣留在闭合的装置中；
[0042]
s9、最后闭合外圆筒，将装置从血管中取出。
[0043]
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
[0044]
(1)本发明的血栓清理器是专门针对瓣膜后面血栓的存在而设计的，可以有效地避开瓣膜清理到后面的血栓，其包括溶解、清理、过滤三个过程，清理效果好并且对血管损
伤较小，并且设置有多个清理器，能够完全对血栓进行清理。
[0045]
(2)本发明设置有四个清理器，各个清理器有其特点，相互搭配结合使用，对于不同位置和不同大小的血栓可以通过切换不同的清理器进行彻底地清理。可实现对血栓的最大化清理，从而实现清理最佳清理效果；
[0046]
(3)本发明的清理器利用血液流动的特点，在清理器清理结束之后，通过血流带动血栓残渣，并且在双重过滤的作用下，分离血液残渣和血液两个部分，实现对血栓残渣的清理；
[0047]
(4)本发明的方法在清理过程中使用计算机技术可视化血栓清理的过程，通过参数的设置，将控制信号通过无线电长波的方式传递到清理器的控制模块，使清理地更加全面，并且避免在清理过程中对血管壁进行破坏。
附图说明
[0048]
图1为发明在工作展开状态下的结构示意图；
[0049]
图2为发明的过滤伞和折叠过滤平面结构示意图；
[0050]
图3为发明的四种清理器结构示意图；
[0051]
图4为发明的径向清理器和轴向清理器结构示意图；
[0052]
图5为发明的壁面清理器和钻头清理器结构示意图；
[0053]
图6为发明的钻头清理器清理头结构示意图；
[0054]
图7为发明的壁面清理器清理头结构示意图；
[0055]
图8为发明的血栓清理器在闭合时结构示意图；
[0056]
图9为深静脉血管及血栓的示意图；
[0057]
图10为发明的径向清理器和轴向清理器工作的示意图；
[0058]
图11为发明的壁面清理器和钻头清理器工作的结构简图；
[0059]
图12为发明的转化器结构正面示意图；
[0060]
图13为发明的转换器结构背面示意图；
[0061]
图14为发明的轴向清理器和径向清理器的结构简图；
[0062]
图15为发明的壁面清理器和钻头清理器的结构简图。
[0063]
附图标记如下：1-内圆筒、2-外圆筒、3-清理器、11-存药台、12-过滤伞、13-伞杆、14-上圆环、15-弹簧、16-下圆环、17-收伞钮、18-撑伞推、19-上水管、110-下水管、111-三角挡板、21-上球囊、22-下球囊、23-折叠过滤平面、24-控制环、31-轴向清理器、32-径向清理器、33-壁面清理器、34-钻头清理器、35-转换器、311-轴向清理器底座、312-轴向清理器中臂、313-轴向清理器清理头、321-径向清理器底座、322-径向清理器中臂、323-径向清理器清理头、331-壁面清理器底座、332-壁面清理器中臂、333-壁面清理器清理头、341-钻头清理器底座、342-钻头清理器中臂、343-钻头清理器伸缩杆、344-钻头清理器清理头、351-转换器内圆筒孔、352-轴向清理器底座槽、353-径向清理器底座槽、354-壁面清理器底座槽、355-钻头清理器底座槽、356-轴向清理器底座升降模块、357-轴向清理器中臂伸缩转动模块、358-轴向清理器清理头旋转模块、359-轴向清理器清理头端转动模块、360-径向清理器底座升降模块、361-径向清理器中臂伸缩转动模块、362-径向清理器清理头旋转模块、363-转换器旋转模块、364-壁面清理器底座升降模块、365-壁面清理器中臂伸缩模块、366-壁面
清理器收纳管吸收模块、367-壁面清理器清理头端转动模块、368-钻头清理器底座升降模块、369-钻头清理器中臂伸缩模块、370-钻头清理器清理头旋转模块、371-钻头清理器吸收孔吸收模块、3321-伸缩弹簧、3322-收纳管、3331-滚柱、3332-挡槽、3441-刷头、3442-吸收孔、4-深静脉血管、41-血管壁、42-瓣膜、43-血栓。
具体实施方式
[0064]
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
[0065]
如图1-2所示，本发明提供一种用于清理深静脉瓣膜后的血栓清理器，包括内圆筒1、外圆筒2和清理器3，内圆筒1，非工作时在外圆筒2内，内圆筒1内部有长杆，一段接着撑伞推18，一端接着下圆环16，通过撑伞推18可以推动下圆环16向顶部移动，从而推动弹簧15和上圆环14，带动过滤伞12移动，当过滤伞12被推到存药台11时，会限制过滤伞12继续移动，再推动撑伞推18，弹簧15会被压缩同时伞杆13会被撑开，过滤伞12打开，三角挡板111会顶着下圆环16使过滤伞一直保持打开的状态。
[0066]
外圆筒2包括上球囊21、下球囊22、折叠过滤平面23和控制环24，其中上球囊21和下球囊22用橡胶制作而成的，具有高弹性，每个球囊里面都有一个吸管，上球囊21吸管连接着上水管19，下球囊22吸管连接着下水管110，从而在上水管19和下水管110注入液体时，会使球囊膨胀，起到暂时阻挡血液流动的过程，液体一般选用生理盐水，即使球囊破坏了也不会对身体有影响，折叠过滤平面23由控制环24控制，通过旋转撑伞推18可以带动控制环24旋转从而展开或者闭合折叠过滤平面23。
[0067]
如图3-8所示，清理器3包括轴向清理器31、径向清理器32、壁面清理器33、钻头清理器34和转换器35，转换器35设置有转换器内圆筒孔351。轴向清理器31、径向清理器32、壁面清理器33和钻头清理器34均借助于转换器35连接，转换器35上设有控制模块，用于控制清理器3的运动。轴向清理器31主要用于沿血管的轴向旋转清理血栓，轴向清理器31设置有底座311、中臂312以及清理头313，底座311用于控制轴向清理器31沿血管轴向的高度，中臂312用于控制轴向清理器31沿血管径向的伸缩，清理头313用于控制清理的旋转转速，清理头313所用的是细长条状聚合物组成，可以发生变形，并且对血管的伤害较小；径向清理器32主要用于直接清理附在血管壁的大量血栓，但清理面积比较小，径向清理器32设有底座321、中臂322和清理头323，底座321用于控制径向清理器32沿血管轴向的高度，中臂322用于控制径向清理器32沿血管径向的伸缩，清理头323用于控制清理时的转速，清理头323所用的是长块状聚合物组成，可以发生变形，并且对血管的伤害较小。壁面清理器33主要用于清理附着于血管壁面上比较薄并且难于清理的血栓，壁面清理器33设有底座331、中臂332和清理头333，底座用于控制壁面清理器33沿血管轴向的高度，中臂上有伸缩弹簧3321，用于控制中臂332的伸缩，清理头333上设有滚柱3331、挡槽3332和收纳管3322，滚柱3331主要用于与血管壁面接触，使用滚动方式减少与壁面的摩擦力，减少对血管的损伤，挡槽3332用于增大清理面积，并且用软质材料制成，在闭合的状态下可以塞进外圆筒2内，收纳管3322主要用于吸收壁面的血栓，通过中臂332内部直通底座331内；钻头清理器34主要用于清理血栓面积较大，附着到血管壁面，钻头清理器34设有底座341、中臂342、伸缩杆343和清理头344，底座341用于控制钻头清理器34沿血管轴向的高度，中臂342用于提供沿血管径向的路径，伸缩杆343可沿中臂移动，并且还可以沿血管轴向伸缩，清理头344上设有刷头3441和吸
收孔3442，刷头3441用软质材料制成，减少对壁面的损伤，吸收孔3442可以增加清理头344的表面粗糙度，并且可以边清理边吸收清理的血栓残渣。
[0068]
图9示出了深静脉血管及血栓的示意图，含有血栓的深静脉血管4中有血管壁41、瓣膜42和血栓43。
[0069]
如图10-13所示，转换器35上面设有的模块有：轴向清理器底座升降模块356，主要控制轴向清理器底座311的上升量和下降量；轴向清理器中臂伸缩转动模块357，主要控制轴向清理器中臂312的伸缩量；轴向清理器清理头旋转模块358，主要控制轴向清理器清理头313旋转时的转速；轴向清理器清理头端转动模块359，主要控制轴向清理器清理头313与中臂312连接处的旋转运动；径向清理器底座升降模块360，主要控制径向清理器底座321的上升量和下降量；径向清理器中臂伸缩转动模块361，主要控制径向清理器中臂322伸缩量；径向清理器清理头旋转模块362，主要控制径向清理器清理头323旋转的转速；转换器旋转模块363，主要控制切换清理器3；壁面清理器底座升降模块364，主要控制壁面清理器底座331上升量和下降量；壁面清理器中臂伸缩模块365，主要控制壁面清理器中臂332的伸缩量；壁面清理器收纳管吸收模块366，主要控制壁面清理器收纳管3322吸收血栓残渣时的吸收力度；壁面清理器清理头端转动模块367，主要控制壁面清理器清理头333与中臂332连接处的旋转运动；钻头清理器底座升降模块368，主要控制钻头清理器底座341上升量和下降量；钻头清理器中臂伸缩模块369，主要控制钻头清理器中臂342和伸缩杆343运动；钻头清理器清理头旋转模块370，主要控制钻头清理器清理头344旋转的转速；钻头清理器吸收孔吸收模块371，主要控制钻头清理器吸收孔3442的吸收力度。
[0070]
转换器35上设有轴向清理器底座槽352、径向清理器底座槽353、壁面清理器底座槽354、钻头清理器底座槽355，分别对应轴向清理器31、径向清理器32、壁面清理器33、钻头清理器34。
[0071]
外部设有计算机端，通过显微液的扩散可以在计算机端上可视化血栓位置大小，以及清理过程，计算机端可以控制清理的参数，通过发出无线电长波的可以与转换器35上控制模块形成通讯，这些控制模块可以发出电子信号控制电机运动从而控制清理器3的运动。
[0072]
中臂为能伸缩结构，所述中臂的伸缩长度δl通过以下公式进行计算：
[0073][0074]
其中，ω为清理器中臂移动的角速度，h为已清理血栓的长度，l为清理器中臂初始长度，δl为清理器中臂伸缩长度，x为清理器中臂未伸缩时距血管壁的水平长度，f为安全系数，t为时间函数；
[0075]
如图14-15所示，在清理头与中臂连接端之间构建空间坐标系并建立清理器的空间运动方程，
[0076]
其中，径向清理器清理头的空间运动方程为：
[0077][0078]
轴向清理器能够进行周期性摆动，清理头的空间运动方程为：
[0079][0080]
壁面清理器清理头的空间运动方程为：
[0081][0082]
钻头清理器清理头的空间运动方程为：
[0083][0084]
其中，a、b、c、d、e、f、g、h均为控制系数，用来调控运动的速度，t为时间函数；
[0085]
工作过程中，外部计算机根据上述空间运动方程对中臂的伸缩长度、清理器的运动轨迹进行控制。
[0086]
过滤伞12上孔的直径为0.2mm，折叠过滤平面23上孔的直径为0.1mm，可以实现一级过滤和二级过滤的效果。
[0087]
轴向清理器清理头313、径向清理器清理头323、壁面清理器滚柱3331和挡槽3332、钻头清理器刷头3441都是由软性条状聚合物组成，大大减少了对血管壁的损伤。
[0088]
存药台11上放置溶栓剂和显微液，溶栓剂可以先软化血栓，减小清理的难度，显微液可以附在血栓上面，现实血栓的位置和大小。
[0089]
在撑伞推18的上面会有一个收伞钮17，收伞钮17连接着三角挡板111，按下收伞钮17会使三角挡板111向内回弹，从而阻挡下圆环16的力消失，过滤伞12闭合，三角挡块111留在下圆环16的凹槽中。
[0090]
另一方面，本发明还提供一种如上述的适用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器的工作方法，包括以下步骤：
[0091]
s1、在清理装置进入血管之前，首先将溶栓剂和显微液放置在存药台11，此时，外圆筒2整体包裹内圆筒1。
[0092]
s2、在整个装置处于非工作状态时从深静脉末端进入血管到达血栓存在的位置，此时撑伞推18位于低端，折叠过滤平面23闭合状态，过滤伞12和清理器3均处于外圆筒2内。
[0093]
s3、达到血栓存在的位置后，外圆筒2从中间分开，存药台11上面的溶栓剂和显微液释放到血管中去，同时在上水管19和下水管110中注入生理盐水，使上球囊21和下球囊22膨胀，阻断血流，静置一段时间。
[0094]
s4、待溶栓剂和显微液融入血栓中后，推动撑伞推18使过滤伞12撑开，旋转撑伞推18使折叠过滤平面23展开，随后转换器35控制清理器3从外圆筒2中外出。
[0095]
s5、在与转换器35通讯的外部计算机端查看血栓以及清理器3的位置，输入控制系数可以通过无线电长波将数据信号传递给转换器上的控制模块，清理器3开始工作。
[0096]
对于正常位置大小血栓，可以先用径向清理器32从头开始向下清理，清理掉中间部分的血栓，随后通过转换器35的转动切换轴向清理器31，清理两边剩余的血栓，最后再用壁面清理器33清理壁面上残余的血栓。
[0097]
对于面积大但厚度比较薄的血栓，可以先用钻头清理器34直接清理并且吸收比较小的血栓颗粒残渣，随后转换为壁面清理器33再清理壁面上残余的血栓。
[0098]
对于不同位置和不同大小的血栓可以通过切换不同的清理器3进行彻底地清理。
[0099]
s6、清理完成之后转换器35控制底座都收纳到外圆筒2中，随后通过上水管19和下水管110将上球囊21和下球囊22的剩余盐水吸出，球囊恢复初始状态。
[0100]
s7、球囊中的生理盐水吸走之后，恢复血流状态，血液向心脏方向流动，流动过程中带动瓣膜后血栓残渣流动，在过滤伞12的作用下，血液顺利通过过滤伞12，颗粒较大地血栓残渣被阻挡在过滤伞12上，按下收伞钮17收下过滤伞12，使较大颗粒血栓残渣留在过滤伞中。
[0101]
s8、在折叠过滤平面23的作用下，将对血栓颗粒进行再次的过滤，将较小的血栓颗粒阻挡在折叠过滤平面23上，旋转撑伞推18闭合折叠过滤平面23，将血栓残渣留在闭合的装置中。
[0102]
s9、最后闭合外圆筒2，将装置从血管中取出，完成血栓清理。
[0103]
以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其特征在于：其包括内圆筒、外圆筒和清理器，所述内圆筒上设置有存药台，所述存药台下方设置有过滤伞组件，所述过滤伞组件包括过滤伞、长杆、撑伞推、上圆环、弹簧、下圆环以及挡板；所述过滤伞本体上设置有供血液通过的微孔；所述长杆的第一端连接所述撑伞推，所述长杆的第二端连接所述下圆环，推动所述撑伞推能够借助于所述长杆推动所述下圆环向顶部移动，从而推动弹簧和上圆环带动过滤伞移动，当所述过滤伞到达所述存药台后停止移动并打开；所述挡板用于对所述下圆环进行限位；所述外圆筒包括上球囊、下球囊、折叠过滤平面和控制环；所述上球囊连接有上水管，所述下球囊连接有下水管；所述控制环设置在外圆筒上；所述过滤平面上有比过滤伞更小的过滤血栓残渣的孔，通过旋转撑伞推可以带动控制环实现折叠过滤平面闭合和展开的操作；所述清理器包括轴向清理器、径向清理器、壁面清理器、钻头清理器和转换器，所述轴向清理器、径向清理器、壁面清理器和钻头清理器借助于转换器连接；各个清理器均包括底座、中臂以及清理头；轴向清理器的底座用于控制轴向清理器沿血管轴向的高度，轴向清理器的中臂用于控制轴向清理器沿血管径向的伸缩，轴向清理器的清理头用于控制清理的旋转转速；径向清理器的底座用于控制径向清理器沿血管轴向的高度，径向清理器的中臂用于控制径向清理器沿血管径向的伸缩，径向清理器的清理头用于控制清理时的转速；所述壁面清理器的底座用于控制壁面清理器沿血管轴向的高度，所述壁面清理器的中臂上设置有用于控制中臂伸缩的伸缩弹簧，所述壁面清理器的清理头上设有滚柱、挡槽和收纳管，所述滚柱用于与血管壁面滚动接触，所述挡槽用于增大清理面积，所述挡槽在闭合的状态下能够塞进外圆筒内，所述收纳管用于吸收壁面的血栓，通过中臂内部伸入底座内；所述钻头清理器的底座用于控制钻头清理器沿血管轴向的高度，所述钻头清理器的中臂用于提供沿血管径向的路径，所述钻头清理器的中臂设置有能够沿中臂移动的伸缩杆，能够沿血管轴向伸缩，所述钻头清理器的清理头上设有刷头和吸收孔；所述转换器上设置有控制模块，用于控制各个清理器的运动；通过转换器控制能够将底座上升或下降从而使清理器从外圆筒外出或进入，所述中臂为能伸缩结构，所述中臂的伸缩长度δl通过以下公式进行计算：其中，ω为清理器中臂移动的角速度，h为已清理血栓的长度，l为清理器中臂初始长度，δl为清理器中臂伸缩长度，x为清理器中臂未伸缩时距血管壁的水平长度，f为安全系数，t为时间函数；在清理头与中臂连接端之间构建空间坐标系并建立清理器的空间运动方程，其中，径向清理器清理头的空间运动方程为：轴向清理器能够进行周期性摆动，清理头的空间运动方程为：
壁面清理器清理头的空间运动方程为：钻头清理器清理头的空间运动方程为：其中，a、b、c、d、e、f、g、h均为控制系数，用来调控运动的速度，t为时间函数；工作过程中，所述转换器根据上述空间运动方程对中臂的伸缩长度以及清理器的运动轨迹进行控制；四个清理器之间通过转换器的切换对不同位置不同形状的血栓进行彻底地清理。2.根据权利要求1所述的用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其特征在于：所述转换器的控制模块包括轴向清理器底座升降模块、轴向清理器中臂伸缩转动模块、轴向清理器清理头旋转模块、轴向清理器清理头端转动模块、径向清理器底座升降模块、径向清理器中臂伸缩转动模块径向清理器清理头旋转模块、转换器旋转模块、壁面清理器底座升降模块、壁面清理器中臂伸缩模块、壁面清理器收纳管吸收模块、壁面清理器清理头端转动模块、钻头清理器底座升降模块、钻头清理器中臂伸缩模块、钻头清理器清理头旋转模块以及钻头清理器吸收孔吸收模块；底座升降模块、中臂伸缩模块、清理头转速模块、转换器旋转模块、收纳管吸收模块、吸收孔吸收模块、清理头径向转动模块以及清理头转动模块，控制模块通过无线电长波与外部计算机进行通讯连接。3.根据权利要求1所述的用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其特征在于：所述过滤伞孔直径为0.2mm，所述折叠过滤平面孔直径为0.1mm。4.根据权利要求1所述的用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其特征在于：所述钻头清理器的清理头上设置有软性聚合物的刷头。5.根据权利要求1所述的用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其特征在于：所述挡板为三角挡板。6.根据权利要求1所述的用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其特征在于：所述存药台上放置有溶栓剂和显微液。7.根据权利要求1所述的用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其特征在于：所述轴向清理器清理头和径向清理器清理头均为软性条状聚合物。8.根据权利要求1所述的用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其特征在于：所述轴向清理器的清理角度为0
°
～120
°
。9.根据权利要求1所述的用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其特征在于：所述撑伞推上设置有收伞钮，所述收伞钮与所述三角挡板连接，按下收伞钮会使三角挡板向内回弹，解除对下圆环的限位，过滤伞闭合，三角挡块位于下圆环的凹槽中。10.基于权利要求1所述的用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器的工作方法，其特
征在于：其包括以下步骤：s1、在清理装置进入血管之前，首先将溶栓剂和显微液放置在存药台，此时，外圆筒整体包裹内圆筒；s2、在整个装置处于非工作状态时从深静脉末端进入血管到达血栓存在的位置，此时撑伞推位于低端，折叠过滤平面闭合状态，过滤伞和清理器均处于外圆筒内；s3、到达血栓存在的位置后，外圆筒从中间分开，存药台上面的溶栓剂和显微液释放到血管中去，同时在上水管和下水管中注入生理盐水，使上球囊和下球囊膨胀，阻断血流，静置一段时间；s4、待溶栓剂和显微液融入血栓中后，推动撑伞推使过滤伞撑开，旋转撑伞推使折叠过滤平面展开，随后转换器控制清理器从外圆筒中外出；s5、在与转换器通讯的外部计算机端查看血栓以及清理器的位置，输入控制系数通过无线电长波将数据信号传递给转换器上的控制模块，清理器开始工作；对于正常位置大小血栓，先用径向清理器从头开始向下清理，清理掉中间部分的血栓，随后通过转换器的转动切换至轴向清理器，清理两边剩余的血栓，最后再用壁面清理器清理壁面上残余的血栓；对于面积大但厚度薄的血栓，先用钻头清理器直接清理并且吸收小血栓颗粒残渣，随后转换为壁面清理器清理壁面上残余的血栓；对于不同位置和不同大小的血栓通过切换不同的清理器进行彻底地清理；s6、清理完成之后转换器控制底座都收纳到外圆筒中，随后通过上水管和下水管将上球囊和下球囊的剩余盐水吸出，球囊恢复初始状态；s7、球囊中的生理盐水吸走之后，恢复血流状态，血液向心脏方向流动，流动过程中带动瓣膜后血栓残渣流动，在过滤伞的作用下，血液顺利通过过滤伞，颗粒大地血栓残渣被阻挡在过滤伞上，按下收伞钮收下过滤伞，使大颗粒血栓残渣留在过滤伞中；s8、在折叠过滤平面的作用下，将对血栓颗粒进行再次过滤，将小血栓颗粒阻挡在折叠过滤平面上，旋转撑伞推闭合折叠过滤平面，将血栓残渣留在闭合的装置中；s9、最后闭合外圆筒，将装置从血管中取出。

技术总结
本发明提供一种用于清理深静脉瓣膜后血栓的血栓清理器，其包括内圆筒、外圆筒和清理器，内圆筒上设置有存药台，存药台下设置有过滤伞组件，过滤伞组件包括过滤伞、长杆、撑伞推、上圆环、弹簧、下圆环以及挡板；过滤伞本体上设置有供血液通过的微孔；长杆的第一端连接撑伞推，长杆的第二端连接下圆环，推动撑伞推能够借助于长杆推动下圆环向顶部移动，从而推动弹簧和上圆环带动过滤伞移动，当过滤伞到达存药台后停止移动并打开；挡板用于对下圆环进行限位。本发明的血栓清理器是专门针对瓣膜后面血栓的存在而设计的，可以有效地避开瓣膜清理到后面的血栓，其包括溶解、清理、过滤三个过程，清理效果好并且对血管损伤较小。清理效果好并且对血管损伤较小。清理效果好并且对血管损伤较小。


技术研发人员：梁瑛娜 邢昊 王村远 王威 张喆鹏 高殿荣
受保护的技术使用者：燕山大学
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/9