一种无人机悬停喷施喷头的选型方法

1.本发明涉及农业技术领域，具体涉及一种无人机悬停喷施喷头的选型方法。


背景技术：

2.随着我国农作物种植生产模式的发展，农作物种植时会选取无人机进行喷施农药。在我国有两百八十八万公顷的茶园种植面积，占据世界茶叶种植规模的60％，而我国茶叶种植多在丘陵地区，复杂多变的山丘地形导致地面喷施机械存在诸多不便。但是无人机喷雾很少用于茶园，原因茶园的下洗流结构更强。目前，许多研究人员一直在试图通过改善茶叶种植的下洗流结构来提高农药喷施的效率。但是由于大部分茶园多处于地形多变复杂地区，致使无人机喷施时，其下流风场波动变化难以控制，因此如何提高茶园农药喷施效果成为亟需解决的问题之一。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其有助于提高无人机在茶园种植时喷施农药的应用，也能为其它农作物无人机飞防喷施中喷头的选型提供技术支撑。
4.无人机喷施农药的效率不仅受到无人机下洗流场的影响，还受到喷头选型与农药类别的影响。对于指定农药，选取不同类型的喷头对喷施效率都会产生较大影响。基于此，本发明提出了一种无人机悬停喷施喷头的选型方法。本发明可以用于所有农作物的无人机喷施喷头选型，尤其适用于地形复杂的茶园。根据本发明的实施例，所述选型方法包括以下步骤：
5.(1)对无人机悬停状态下洗风场进行研究；
6.(2)无人机用喷头结构的研究，建立喷头的三维实体模型；
7.(3)依据喷头的三维实体模型，结合下洗风场变化研究结果，建立无人机用喷头喷施农药的三维有限差分模拟模型；
8.(4)利用三维有限差分模拟模型获取不同类型无人机用喷头喷施指定农药的模拟结果；
9.(5)根据步骤(4)获得的模拟结果，对无人机悬停状态下，不同类型无人机用喷头喷施指定农药时的性能参数进行数值研究；
10.(6)根据步骤(5)中得出的无人机悬停状态下不同类型喷头喷施指定农药性能参数差异，确定无人机悬停喷施最佳喷头选型。
11.另外，根据本发明上述实施例的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，还可以具有如下附加的技术特征：
12.在本发明的一些实施例中，所述步骤(1)中，对无人机悬停状态下洗风场的研究包括对下洗风场的风速大小变化及分布的研究。
13.在本发明的一些实施例中，所述下洗风场结构分布及速度分布的研究，包括如下
步骤：
14.(1.1)根据无人机实际工作状况，建立无人机三维实体模型，并构建无人机悬停状态下三维有限差分数值模拟研究模型；
15.(1.2)选择无人机悬停状态下喷施农药实际工况参数，利用无人机悬停状态下三维有限差分数值模拟研究模型，研究无人机固定悬停高度、悬停速度下的下洗风场；
16.(1.3)基于模拟结果，分析悬停状态下风场的风速大小、分布及变化；
17.(1.4)基于分析结果，评估无人机悬停喷施时，下洗风场对喷头喷施性能的影响。
18.在本发明的一些实施例中，所述步骤(1.2)中，喷施农药实际工况参数包括悬停高度、旋翼转速、喷施范围、满载质量、空载质量、飞行速度及飞行时间。
19.在本发明的一些实施例中，所述步骤(2)中，三维实体模型的建立方法包括如下步骤：
20.(2.1)研究喷头的外部和内部结构，测量喷头的内部尺寸和外部尺寸；
21.(2.2)通过喷头结构及尺寸数据，基于常用三维建模软件平台，采用特征建模和虚拟装配相结合的方法，构建喷头的三维实体模型。
22.在本发明的一些实施例中，所述步骤(3)中，三维有限差分模拟模型建立包括以下步骤：
23.(3.1)建立喷头喷施农药三维有限差分模拟的计算区域模型；
24.(3.2)确定计算区域模型的数值网格划分；
25.(3.3)设置边界条件，所述边界条件包括喷头的初始温度、进出口压力和体积分数条件、壁面条件；
26.在本发明的一些实施例中，所述步骤(5)中，农药的性能参数包括穿透性、均匀性、漂移程度。
27.在本发明的一些实施例中，所述穿透性的数值分析方法如下：
28.(5.11)获取步骤(4)中不同类型喷头的模拟结果中喷头下方轴向速度云图，并对比不同类型喷头的速度云图的分布差异；
29.(5.12)依据步骤(4)中不同类型喷头模拟结果的轴向速度云图中，距离喷头下方不同高度的轴向速度大小，绘制速度-位置曲线，并对比不同喷头类型的速度变化及大小差异；
30.(5.13)通过分析对比不同类型喷头下方轴向速度云图分布差异和轴向速度变化及大小差异，对比喷头喷施农药时喷施的穿透性及幅度。
31.在本发明的一些实施例中，所述均匀性的数值分析方法如下：
32.(5.21)获取(4)中不同类型喷头的模拟结果中，距离喷头下方不同高度的垂直横截面上的速度云图分布，并对比不同类型喷头的速度云图的分布差异；
33.(5.22)依据步骤(4)中不同类型喷头的模拟结果，喷头下方不同距离处垂直横截面上的喷施面积，并对比不同类型喷头药液喷施面积的大小差异；
34.(5.23)通过分析对比不同类型喷头下方不同横截面的速度云图分布和喷施面积大小差异来衡量喷头喷施农药时的均匀度。
35.在本发明的一些实施例中，所述漂移程度的数值分析方法如下：
36.(7.31)使用泰勒类比破碎模型来分析不同类型喷头喷施农药的索特平均直径分
布；
37.(7.32)依据步骤(4)中不同类型喷头的模拟结果，研究喷头下方沿着喷头轴向方向上不同距离处垂直横截面上的液滴索特平均直径分布；
38.(7.33)通过分析对比喷头轴向方向上不同距离处垂直横截面上不同直径液滴分布，评估对于不同类型喷头喷施指定农药时的漂移程度。
39.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
40.茶园由于地形复杂，致使无人机喷施时，其下洗风场变化的强度比其它农业应用剧烈，现有技术是从改善下洗风场变化的角度，来提升无人机在茶园的药液喷施性能，而本发明从喷头-农药匹配优化的角度，研究指定茶园种植用农药的六旋翼无人机悬停喷施时的喷头选型，从而提高悬停无人机在茶园中的喷施性能。
附图说明
41.图1为本发明实施例中一种无人机悬停喷施喷头的选型方法的流程示意图；
42.图2为本发明实施例中选取研究的不同类型喷头实体图示意图；
43.图3为本发明实施例中不同类型喷头三维实体模型示意图；
44.图4为本发明实施例中分析农药的穿透性时不同类型喷嘴轴向速度云图；
45.图5为本发明实施例中分析农药的穿透性时绘制的速度-位置曲线图；
46.图6为本发明实施例中分析农药的均匀性时不同类型喷嘴的速度云图；
47.图7为本发明实施例中分析农药的漂移程度时不同类型喷嘴不同截面不同雾滴粒径分布示意图，图中，每组柱形图中从左往右依次为粒径为0-30μm、30-100μm、100-150μm、150-200μm。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.由于茶园多位于地形起伏、变化频繁的山区周围，而六旋翼植保无人机喷施功能较强且应用较广，因此，在本实施例中，以六旋翼无人机针对茶园悬停喷施为例进行研究。具体研究方法如下。
50.一种用于茶园的六旋翼无人机悬停喷施喷头的选型方法，如图1所示，包括如下步骤：
51.1、六旋翼无人机悬停状态下洗风场的研究。
52.本实施例中六旋翼无人机采用规格如下表所示：
53.表1六旋翼无人机规格
54.主旋翼直径558mm空载质量18kg最大飞行质量40kg最大喷施流量3.6l/min
喷施跨度5-7.5m最高飞行速度10m/s飞行时长10-15min
55.由于六旋翼无人机在喷施农药时下洗风场会受到外界条件如温度、湿度、风速的影响，同时由于无人机自身转速、悬停高度的不同，下洗风场的结构和速度分布都会有所不同，所以在实际无人机喷施农药作业的数值研究时，需考虑到六旋翼无人机自身工况和茶园种植喷施农药时实际的地理条件和气象环境。
56.洗风场的研究步骤如下：
57.(1.1)根据六旋翼无人机在茶园种植时喷施农药的实际工作状况，建立六旋翼无人机三维实体模型，并构建六旋翼无人机悬停状态下三维有限差分模拟模型；
58.(1.2)设置三维有限差分模拟模型中六旋翼无人机悬停状态下喷施农药的边界条件(此处的边界条件为进行流体计算的边界条件，如：整个计算域速度为0，计算域的进出口压力为0，无人机旋翼速度是300rad/s，涡流强度为5％，水力直径为10mm，自然风速为轻风状态，即风速为2m/s，空气温度为20℃等)并选择相应仿真设置，本实施例中，以悬停高度为2.0m、旋翼旋转速度300rad/s、空载18kg、悬停时间6分钟为例获得模拟结果；
59.(1.3)分析下洗风场结构，包括无人机下方xoz平面、yoz平面上的风场结构，研究整个下洗风场中风速的大小、变化及分布的状况；
60.(1.4)分析下洗风场速度分布，包括测量无人机下方xoz平面、yoz平面上距离喷头0.05m、0.1m、0.2m、0.3m处的z方向的速度大小；
61.(1.5)分析六旋翼无人机下洗风场是否可控及对喷头喷施农药的影响。在本实施例中，对于无人机，包括六旋翼无人机，由于其悬停高度及悬停速度固定，因此其下洗风场的变化是可控的；需要说明的是，尽管悬停状态下下洗风场的变化波动较大，但由于固定了悬停高度及悬停速度，所以风场对无人机喷头的喷施性能影响波动较小。
62.2、常用无人机用喷头结构的研究及喷头的三维实体模型建立。
63.市面上六旋翼无人机用喷头类型较多，如图2所示，本实施例中的喷头为四种在六旋翼无人机中常用的vp110-02、xr110-02、fpv110-02、和kz80-04型号的喷头，推荐压力为2.0-4.0bar，但该研究方法同样适用于其他喷头型号。
64.三维实体模型具体建立步骤如下：
65.(2.1)观察喷头的外部结构及测量尺寸数据，包括利用高精度的游标卡尺(ntd31-15ax)测量喷头的上端直径、喷头高度和底部长度，并在经行五次测量后取平均值；
66.(2.2)观察喷头的内部结构及测量内部尺寸数据包括夹紧喷头，利用角磨机(dlx-kc003)切开喷头，并利用数码显微镜(dcr-4)放大50倍后观察内部结构，然后利用高精度的游标卡尺(ntd31-15ax)测量喷头的入射段长度、入口直径和喷头直径，并在经行五次测量后取平均值；
67.(2.3)通过测量的喷头结构及尺寸数据基于常用三维建模软件平台，采用特征建模和虚拟装配相结合的方法，构建喷头的三维实体模型，如图3所示。
68.本实施例选取的四种类型的喷头的结构尺寸参数如下表所示：
69.表2不同类型喷头结构尺寸参数
[0070][0071]
3、不同类型六旋翼无人机用喷头喷施指定农药的三维仿真计算模型的建立。
[0072]
具体建立步骤如下：
[0073]
(3.1)建立喷头喷施农药三维有限差分模拟的计算区域模型。
[0074]
为了更好地研究喷头喷施表现，由于喷头出口复杂的气体-液体交互且易造成不准确的计算结果，根据gjesing的研究理论和喷头具体的几何模型，在喷头出口处添加了一个流动区域，此流动区域的规格为直径0.1m、长度0.35m且中心与喷头中心重合的圆柱。
[0075]
用于喷头喷施性能计算的计算区域包括：喷嘴、外流场。外流场包括一个圆柱体的计算域和一个棱形体的计算域，圆柱体的计算域大小是，直径0.02m，长度0.1m；棱形体计算域的边长为0.02m。上述数值的设置是根据本实施例使用的喷嘴直径及研究的区域大小来确定的。
[0076]
(3.2)确定计算区域模型的数值网格划分，喷头出口和外部流动区域，采用六面体单元，三角形棱柱采用四面体单元，共计网格数量为314000。
[0077]
不同不同数值网格划分模式的差异如下表所示：
[0078]
表3不同数值网格划分模式的差异
[0079]
网格#1#2#3单元数量314,000408,200471,000喷施速度(m/s)138.45141.22140.94计算时间(h)1.531.704.48速度差异 2.0％1.8％
[0080]
cfd模型仿真过程中采取不同的数值网格划分，对模拟结果的精度和计算量都有影响，经过测试，在考虑计算量又可以保证足够计算精度的同时，本实施例选取了网格数量为314000的数值网格划分模式。
[0081]
(3.3)设置边界条件，包括初始温度、进出口压力和体积分数条件、壁面条件。
[0082]
初始温度：可以通过仿真中物理参数条件来设置。
[0083]
进出口压力和体积分数条件：计算域入口和出口设置为压力入口和压力出口，压力入口压强设置为4.0
×
105pa，压力出口压强设置为1.013
×
105pa，压力入口多相流中指定农药(本实施例的指定农药为联苯菊酯)的体积分数设置为1。
[0084]
壁面条件：喷头内壁面条件设置为无滑移条件，采用标准壁面函数条件。
[0085]
4、获取不同类型六旋翼无人机用喷头喷施指定农药模拟结果。
[0086]
具体试验步骤如下：
[0087]
(4.1)选取茶园种植中常用的联苯菊酯(bifenthrin)作为指定农药研究对象，并经过1000倍的稀释。
[0088]
茶园种植中使用的农药类型较多，本实施例仅选取茶园种植中常用的联苯菊酯并经过1000倍的稀释后进行对比分析，但其他常见类型在茶园种植中使用的农药同样适用于本方法。
[0089]
(4.2)测量联苯菊酯的密度、表面张力和粘度，结果为1.21
×
103kg/m3、4.11
×
10-2
n/m和4.70
×
10-2
kg/(m
·
s)。
[0090]
(4.3)利用步骤2中建立的不同类型喷头喷施农药三维有限差分模拟模型喷施(4.1)中指定的农药类型，分别获得不同喷头类型下的数值研究结果。
[0091]
5、对六旋翼无人机悬停状态下常用的不同类型无人机用喷头喷施指定茶园种植中常见的农药时的性能参数中的穿透性进行数值分析。
[0092]
喷头喷施农药性能参数中的穿透性一般与沿着喷头的轴向方向的喷施速度有关，喷施速度控制了喷施长度和强度。
[0093]
具体试验步骤如下：
[0094]
(5.1)获取步骤4中不同类型喷头的模拟结果中喷头下方轴向速度云图，如图4所示，并对比不同类型喷头的速度云图的分布差异；从图4中可以看出：kz80-04喷嘴在喷嘴出口处具有最大的喷速，为138m/s，相应的喷施距离也最大。
[0095]
本实施例中不同类型喷头喷施指定农药轴向速度最大值如下表所示：
[0096]
表4不同类型喷头喷施指定农药轴向速度最大值
[0097][0098]
(5.2)测量步骤4中不同类型喷头的模拟结果中轴向速度云图中喷头下方距离喷头0.05m、0.1m、0.2m、0.3m处的轴向速度大小，绘制速度-位置曲线，速度-位置曲线如图5所示，从图5可以看出kz80-04喷嘴在轴向喷施的速度最大，表明其穿透度最强；
[0099]
(5.3)通过分析对比不同类型喷头下方速度云图分布差异和轴向速度变化及大小差异来对比喷头喷施农药时喷施的穿透性及幅度。
[0100]
6、对六旋翼无人机悬停状态下常用的不同类型无人机用喷头喷施指定茶园种植中常见的农药时的性能参数中的均匀性进行测量分析。
[0101]
喷头喷施农药性能参数中的均匀性是衡量喷头沿着横向方向喷施农药性能的重要指标，并可以利用在垂直于喷施方向的横截面上沿着横向方向的速度分布和喷施面积来衡量。
[0102]
具体试验步骤如下：
[0103]
(6.1)获取步骤4中不同类型喷头的模拟结果中喷头下方距离喷头0.05m、0.1m、0.2m、0.3m处垂直横截面上的速度云图分布，如图6所示，并对比不同类型喷头的速度云图的分布差异；具体对比图6横向速度云图，可以看到在本发明涉及的所有喷头中，喷头kz80-04具有最大的横向喷施速度，且横向喷施均匀性也最好。
[0104]
(6.2)测量步骤4中不同类型喷头的模拟结果中喷头下方距离喷头0.05m、0.1m、0.2m、0.3m处垂直横截面上喷施面积的大小，并不同类型喷头的喷施面积大小差异；
[0105]
(6.3)通过分析对比不同类型喷头下方不同横截面的速度云图分布和喷施面积大小差异来评估喷头喷施农药时的均匀度。
[0106]
7、对六旋翼无人机悬停状态下常用的不同类型无人机用喷头喷施指定茶园种植中常见的农药时的性能参数中的漂移程度进行数值分析。
[0107]
中国茶园的虫害主要是由鳞翅目食叶害虫的幼虫引起的，如茶毛虫。这些幼虫属于爬虫类，根据最佳生物参数理论，杀灭这些害虫的最适宜的农药液滴直径范围为30-100μm和100-150μm。因此喷施农药的漂移程度由农药液滴直径可以通过喷头喷射的农药药液雾滴的直径来评估。
[0108]
具体试验步骤如下：
[0109]
(7.1)使用泰勒类比破碎模型来分析不同类型喷头喷施农药的索特平均直径分布；
[0110]
计算索特平均直径的公式如下：
[0111][0112]
ni：第i类粒子的数量
[0113]
di：第i类粒子的平均直径
[0114]
n：粒子种类的数量。
[0115]
(7.2)分析步骤4中不同类型喷头的模拟结果中喷头下方沿着喷头轴向方向距离喷头0.05m、0.1m、0.2m、0.3m处垂直横截面上的液滴索特平均直径分布，结果如图7所示；
[0116]
(7.3)通过分析对比不同喷头类型下不同直径液滴分布，评估对于指定农药不同类型喷头喷施农药时的漂移程度。
[0117]
不同类型喷头在距喷头0.3m处横截面上液滴直径为30-100μm和100-150μm占比如下表所示：
[0118]
表5不同类型喷头在距喷头0.3m处横截面上液滴直径为30-100μm和100-150μm占比
[0119][0120]
8、根据步骤5、6、7中得出的六旋翼无人机悬停状态下不同类型喷头喷施指定农药性能参数差异，确定六旋翼无人机悬停喷施最佳喷头选型。
[0121]
对于本实施例中的四种不同喷嘴，即vp110-02、xr110-02、fpv110-02、kz80-04，和指定的联苯菊酯(1:1000)，从喷施的穿透性(图4、5)、喷施的均匀性(图6)、喷施农药粒径的大小分布(图7)及最优生物粒径理论的角度得出，kz80-04是目前茶园六旋翼无人机使用百菌清农药最合适的喷嘴类型。
[0122]
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对无人机悬停状态下洗风场进行研究；(2)无人机用喷头结构的研究，建立喷头的三维实体模型；(3)依据喷头的三维实体模型，结合下洗风场变化研究结果，建立无人机用喷头喷施农药的三维有限差分模拟模型；(4)利用三维有限差分模拟模型获取不同类型无人机用喷头喷施指定农药的模拟结果；(5)根据步骤(4)获得的模拟结果，对无人机悬停状态下，不同类型无人机用喷头喷施指定农药时的性能参数进行数值分析；(6)根据步骤(5)中得出的无人机悬停状态下不同类型喷头喷施指定农药性能参数差异，确定无人机悬停喷施最佳喷头选型。2.根据权利要求1所述的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于：所述步骤(1)中，对无人机悬停状态下洗风场的研究包括对下洗风场的风速大小变化及分布的研究。3.根据权利要求2所述的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于，所述下洗风场结构分布及速度分布的研究，包括如下步骤：(1.1)根据无人机实际工作状况，建立无人机三维实体模型，并构建无人机悬停状态下三维有限差分数值模拟研究模型；(1.2)选择无人机悬停状态下喷施农药实际工况参数，利用无人机悬停状态下三维有限差分数值模拟研究模型，研究无人机固定悬停高度、悬停速度下的下洗风场；(1.3)基于模拟结果，分析悬停状态下风场的风速大小、分布及变化；(1.4)基于分析结果，评估无人机悬停喷施时，下洗风场对喷头喷施性能的影响。4.根据权利要求3所述的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于：所述步骤(1.2)中，喷施农药实际工况参数包括悬停高度、旋翼转速、空载质量、飞行时间。5.根据权利要求1所述的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于，所述步骤(2)中，三维实体模型的建立方法包括如下步骤：(2.1)研究喷头的外部和内部结构，测量喷头的内部尺寸和外部尺寸；(2.2)通过喷头结构及尺寸数据，基于常用三维建模软件平台，采用特征建模和虚拟装配相结合的方法，构建喷头的三维实体模型。6.根据权利要求1所述的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于，所述步骤(3)中，三维有限差分模拟模型建立包括以下步骤：(3.1)建立喷头喷施农药三维有限差分模拟的计算区域模型；(3.2)确定计算区域模型的数值网格划分；(3.3)设置边界条件，所述边界条件包括喷头的初始温度、进出口压力和体积分数条件、壁面条件。7.根据权利要求1所述的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于：所述步骤(5)中，农药的性能参数包括穿透性、均匀性、漂移程度。8.根据权利要求7所述的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于，所述穿透性的数值分析方法如下：(5.11)获取步骤(4)中不同类型喷头的模拟结果中喷头下方轴向速度云图，并对比不
同类型喷头的速度云图的分布差异；(5.12)依据步骤(4)中不同类型喷头模拟结果的轴向速度云图，研究距离喷头下方不同高度的轴向速度大小，绘制速度-位置曲线，并对比不同喷头类型的速度变化及大小差异；(5.13)通过分析对比不同类型喷头下方轴向速度云图分布差异和轴向速度变化及大小差异，对比喷头喷施农药时喷施的穿透性及幅度。9.根据权利要求7所述的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于，所述均匀性的数值分析方法如下：(5.21)获取(4)中不同类型喷头的模拟结果中，距离喷头下方不同高度的垂直横截面上的速度云图分布，并对比不同类型喷头的速度云图的分布差异；(5.22)依据步骤(4)中不同类型喷头的模拟结果，研究喷头下方不同距离处垂直横截面上的喷施面积，并对比不同类型喷头药液喷施面积的大小差异；(5.23)通过分析对比不同类型喷头下方不同横截面的速度云图分布和喷施面积大小差异来衡量喷头喷施农药时的均匀度。10.根据权利要求7所述的一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，其特征在于，所述漂移程度的数值分析方法如下：(7.31)使用泰勒类比破碎模型来分析不同类型喷头喷施农药的索特平均直径分布；(7.32)依据步骤(4)中不同类型喷头的模拟结果，研究喷头下方沿着喷头轴向方向上不同距离处垂直横截面上的液滴索特平均直径分布；(7.33)通过分析对比喷头轴向方向上不同距离处垂直横截面上不同直径液滴分布，评估对于不同类型喷头喷施指定农药时的漂移程度。

技术总结
本发明公开了一种无人机悬停喷施喷头的选型方法，采用有限差分模拟方法，通过评估不同类型喷头的喷施性能，确定与指定农药相匹配的最合适喷嘴的类型，其中，喷施性能参数包括穿透性、均匀性和漂移程度，确定对于指定茶园种植用农药选择六旋翼无人机悬停喷施时最佳的无人机用喷头选型方法。本发明通过研究确定茶园指定农药在六旋翼无人机悬停喷施时最佳喷头选型的方法，不但为茶园飞防农药喷施提供理论线索，而且为其它农作物飞防喷施性能的改进提供参考。进提供参考。进提供参考。


技术研发人员：朱林 周文轩 邹晓睿 董思嘉 钱玉想
受保护的技术使用者：安徽农业大学
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/24