一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备

1.本发明涉及一种无人机配件技术领域，具体是一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备。


背景技术：

2.无人机在飞行过程中调整重心，通过陀螺仪可以实时检测无人机的重心位置，并将信息发送到控制系统。控制系统根据重心位置的变化来调节无人机的螺旋桨转速，使其能够实现的重心调节。当无人机挂载重物时，由于重物的重心偏移需要较大的螺旋桨转速矫正量，会使无人机的单侧的螺旋桨过载，影响稳定性。
3.因此，有必要提供一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，包括支撑板，所述支撑板的中心有固定环，所述支撑板边缘圆周分布有多个固定片，每片所述固定片固与固定环间设有两根导向轴，每对所述导向轴中可滑动地设有滑块，所述滑块中铰接有连杆，所述连杆贯穿固定环侧壁开设的连杆槽到固定环内部，且每根所述连杆均铰接到位于固定环内部的挂载块中，所述挂载块中心固定有挂载钩。
5.进一步的，作为优选，每根所述固定片中设有导向电磁铁，每个所述滑块中设有磁铁块。
6.进一步的，作为优选，所述固定环内支撑板中心的位置可转动地设有转杆，所述挂载块设置在转杆中。
7.进一步的，作为优选，所述转杆中开设有滑槽，所述挂载块可滑动地设置在滑槽中。
8.进一步的，作为优选，所述转杆一端固定有固定轴，所述固定轴可转动地贯穿到支撑板的另一面的中心
9.进一步的，作为优选，所述挂载块通过滑动销可滑动地设置在滑槽中，所述滑动销的另一端连接有齿条，所述齿条与齿轮啮合，所述齿轮固定在套筒中，所述套筒可转动地套设在固定轴中，且贯穿到支撑板的另一面的中心。
10.进一步的，作为优选，所述支撑板远离转杆一面的中心相互可转动地设有两个同心的下锁止轮和上锁止轮，所述下锁止轮与套筒固定，所述上锁止轮与固定轴固定。
11.进一步的，作为优选，所述下锁止轮和上锁止轮侧边的支撑板中可转动地设有锁齿，所述锁齿的一端固定有凸起的锁止轴。
12.进一步的，作为优选，所述锁齿与支撑板间设有扭力弹簧，且扭力弹簧提供使锁止轴向下锁止轮和上锁止轮贴合的弹力。
13.进一步的，作为优选，所述锁齿为导磁材料，所述锁齿背面的支撑板中设有解锁电
磁铁。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
15.本发明中，通过控制每个方向的导向电磁铁吸附力大小和方向，能够改变滑块的位置，从而使挂载块向不同方向偏移，以调节无人机挂载物的重心。通过解锁电磁铁能够使挂载块锁止或解锁，每个导向电磁铁只需将挂载块调整到预定位置，将挂载块锁止后，不需要导向电磁铁持续通电以维持挂载块的位置，能够节省能耗。
附图说明
16.图1为一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备的结构示意图；
17.图2为支撑板背面的结构分解图；
18.图中：1、支撑板；2、固定环；3、固定片；4、导向轴；5、滑块；6、连杆；61、连杆槽；7、挂载块；8、导向电磁铁；9、磁铁块；10、挂载钩；11、转杆；12、滑槽；13、滑动销；14、齿条；15、齿轮；16、固定轴；17、套筒；18、下锁止轮；19、上锁止轮；20、锁齿；21、锁止轴；22、解锁电磁铁。
具体实施方式
19.请参阅图1，本发明实施例中，一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，包括支撑板1，所述支撑板1的中心有固定环2，所述支撑板1边缘圆周分布有多个固定片3，每片所述固定片3固与固定环2间设有两根导向轴4，每对所述导向轴4中可滑动地设有滑块5，所述滑块5中铰接有连杆6，所述连杆6贯穿固定环2侧壁开设的连杆槽61到固定环2内部，且每根所述连杆6均铰接到位于固定环2内部的挂载块7中，所述挂载块7中心固定有挂载钩10。
20.本实施例中，每根所述固定片3中设有导向电磁铁8，每个所述滑块5中设有磁铁块9。也就是说，通过控制每个方向的导向电磁铁8吸附力大小和方向，能够改变滑块5的位置，从而使挂载块7向不同方向偏移，以调节无人机挂载物的重心。
21.本实施例中，所述固定环2内支撑板1中心的位置可转动地设有转杆11，所述挂载块7设置在转杆11中。通过转杆11限制挂载块7的轴向位移，提高挂载块7的稳定性。
22.请参阅图2，本实施例中，所述转杆11中开设有滑槽12，所述挂载块7可滑动地设置在滑槽12中。通过旋转转杆11能够调节挂载块7的角度，通过滑动挂载块7能够调节挂载块7的偏心度，进而调节无人机挂载物的重心。
23.本实施例中，所述转杆11一端固定有固定轴16，所述固定轴16可转动地贯穿到支撑板1的另一面的中心。
24.本实施例中，所述挂载块7通过滑动销13可滑动地设置在滑槽12中，所述滑动销13的另一端连接有齿条14，所述齿条14与齿轮15啮合，所述齿轮15固定在套筒17中，所述套筒17可转动地套设在固定轴16中，且贯穿到支撑板1的另一面的中心。也就是说，当挂载块7在滑槽12中滑动时齿条14会带动齿轮15旋转。
25.本实施例中，所述支撑板1远离转杆11一面的中心相互可转动地设有两个同心的下锁止轮18和上锁止轮19，所述下锁止轮18与套筒17固定，所述上锁止轮19与固定轴16固定。
26.本实施例中，所述下锁止轮18和上锁止轮19侧边的支撑板1中可转动地设有锁齿
20，所述锁齿20的一端固定有凸起的锁止轴21。当所述锁止轴21嵌入到下锁止轮18和上锁止轮19中时能够锁止其转动，进而使挂载块7的角度和偏心度同步锁止，使挂载块7的位置固定。
27.本实施例中，所述锁齿20与支撑板1间设有扭力弹簧，且扭力弹簧提供使锁止轴21向下锁止轮18和上锁止轮19贴合的弹力。
28.本实施例中，所述锁齿20为导磁材料，所述锁齿20背面的支撑板1中设有解锁电磁铁22。当解锁电磁铁22通电时吸附锁齿20远离下锁止轮18和上锁止轮19，从而解锁挂载块7的角度和偏心度，也就是说，通过解锁电磁铁22能够使挂载块7锁止或解锁，每个导向电磁铁8只需将挂载块7调整到预定位置，将挂载块7锁止后，不需要导向电磁铁8持续通电以维持挂载块7的位置，能够节省能耗。
29.具体实施时，当无人机通过挂载钩10挂载重物后，重物的重心与无人机的重心位于不同的投影点时会使无人机受力不均，通过无人机内置的陀螺仪能够判定出中心偏移方向和距离，控制每个导向电磁铁8的通电电流大小和方向，从而调节每个滑块5的位置，以将挂载块7调节到使挂载重物的重心与无人机重心尽量重合，并通过将解锁电磁铁22断电使挂载块7的位置锁止，而后每个导向电磁铁8也断电。
30.以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，包括支撑板(1)，其特征在于，所述支撑板(1)的中心有固定环(2)，所述支撑板(1)边缘圆周分布有多个固定片(3)，每片所述固定片(3)固与固定环(2)间设有两根导向轴(4)，每对所述导向轴(4)中可滑动地设有滑块(5)，所述滑块(5)中铰接有连杆(6)，所述连杆(6)贯穿固定环(2)侧壁开设的连杆槽(61)到固定环(2)内部，且每根所述连杆(6)均铰接到位于固定环(2)内部的挂载块(7)中，所述挂载块(7)中心固定有挂载钩(10)。2.根据权利要求1所述的一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，其特征在于，每根所述固定片(3)中设有导向电磁铁(8)，每个所述滑块(5)中设有磁铁块(9)。3.根据权利要求1所述的一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，其特征在于，所述固定环(2)内支撑板(1)中心的位置可转动地设有转杆(11)，所述挂载块(7)设置在转杆(11)中。4.根据权利要求3所述的一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，其特征在于，所述转杆(11)中开设有滑槽(12)，所述挂载块(7)可滑动地设置在滑槽(12)中。5.根据权利要求4所述的一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，其特征在于，所述转杆(11)一端固定有固定轴(16)，所述固定轴(16)可转动地贯穿到支撑板(1)的另一面的中心。6.根据权利要求5所述的一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，其特征在于，所述挂载块(7)通过滑动销(13)可滑动地设置在滑槽(12)中，所述滑动销(13)的另一端连接有齿条(14)，所述齿条(14)与齿轮(15)啮合，所述齿轮(15)固定在套筒(17)中，所述套筒(17)可转动地套设在固定轴(16)中，且贯穿到支撑板(1)的另一面的中心。7.根据权利要求6所述的一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，其特征在于，所述支撑板(1)远离转杆(11)一面的中心相互可转动地设有两个同心的下锁止轮(18)和上锁止轮(19)，所述下锁止轮(18)与套筒(17)固定，所述上锁止轮(19)与固定轴(16)固定。8.根据权利要求7所述的一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，其特征在于，所述下锁止轮(18)和上锁止轮(19)侧边的支撑板(1)中可转动地设有锁齿(20)，所述锁齿(20)的一端固定有凸起的锁止轴(21)。9.根据权利要求8所述的一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，其特征在于，所述锁齿(20)与支撑板(1)间设有扭力弹簧，且扭力弹簧提供使锁止轴(21)向下锁止轮(18)和上锁止轮(19)贴合的弹力。10.根据权利要求8所述的一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，其特征在于，所述锁齿(20)为导磁材料，所述锁齿(20)背面的支撑板(1)中设有解锁电磁铁(22)。

技术总结
本发明公开了一种利用无人机内部挂载结构的重心调节设备，包括支撑板，所述支撑板的中心有固定环，所述支撑板边缘圆周分布有多个固定片，每片所述固定片固与固定环间设有两根导向轴，每对所述导向轴中可滑动地设有滑块，所述滑块中铰接有连杆，所述连杆贯穿固定环侧壁开设的连杆槽到固定环内部，且每根所述连杆均铰接到位于固定环内部的挂载块中，所述挂载块中心固定有挂载钩。块中心固定有挂载钩。块中心固定有挂载钩。


技术研发人员：伍玉彬 刘浩然 蒋顺生 邹颖 黄文力 刘雯雯
受保护的技术使用者：桂林航天工业学院
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/6/3