深度相机及其控制方法与流程

1.本技术实施例属于深度相机技术领域，特别是涉及一种深度相机及其控制方法。


背景技术：

2.在相关技术中，深度相机通过深度计算芯片将采集到的两种不同的图像，例如两张不同的结构光图像或散斑红外图像和纯净红外图像，通过两个通道分别传输至主机，这种传输方式需要深度计算芯片配合对应的激光发射模组切换进行传输通道切换，才能够实现交替输出两种图像，但是通道切换对时序要求较高，如果切换不准确则容易数据错乱，导致主机接收到的图像出现数据丢失的现象。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种深度相机及其控制方法，旨在解决背景技术中提到的至少一个技术问题。
4.本技术实施例的第一方面提供了一种深度相机，包括多个激光发射模组、红外成像模组及处理器；多个激光发射模组，分别用于按照不同的第一脉冲信号，向目标发射不同的图案化光束；红外成像模组，用于：按照第二脉冲信号，依次采集目标反射回的多个不同的图案化光束，生成相应的结构光图像，并传输至处理器，第二脉冲信号由多个第一脉冲信号叠加得到；处理器，用于：按照第三脉冲信号依次接收各结构光图像，为各结构光图像配置不同的标签，经同一通道依次传输至与深度相机连接的主机，第三脉冲信号与第二脉冲信号错开。
5.在一些实施例中，多个激光发射模组包括第一激光发射模组及第二激光发射模组，多个不同的第一脉冲信号包括第一一脉冲信号及第一二脉冲信号，第一一脉冲信号与第一二脉冲信号具有错开的第一脉宽和第二脉宽，第二脉冲信号具有第一脉宽及第二脉宽，第三脉冲信号具有在第一脉宽之后的第三一脉宽、及在第二脉宽之后的第三二脉宽；第一激光发射模组用于在第一脉宽发射第一图案化光束；第二激光发射模组用于在第二脉宽发射第二图案化光束，第二图案化光束与第一图案化光束不同；红外成像模组，用于在第一脉宽及第二脉宽分别采集目标反射回的第一图案化光束和第二图案化光束，生成第一结构光图像和第二结构光图像，并传输至处理器；处理器，用于在第三一脉宽接收第一结构光图像并为第一结构光图像配置第一标签后传输至主机，在第三二脉宽接收第二结构光图像，并为第二结构光图像配置第二标签后传输至主机。
6.在一些实施例中，第一一脉冲信号与第一二脉冲信号具有相同的第三脉宽，第二脉冲信号具有第三脉宽，第三脉冲信号具有在第三脉宽后的第三三脉宽；在第三脉宽，第一激光发射模组用于目标发射第一图案化光束，第二激光发射模组用于向目标发射第二图案化光束；红外成像模组还用于在第三脉宽采集反射回的第一图案化光束和第二图案化光束，生成第三结构光图像，并传输至处理器；处理器，还用于在第三三脉宽接收第三结构光图像，给第三结构光图像配置第三标签并传输至主机。在一些实施例中，深度相机还包括第
三激光发射模组，多个不同的第一脉冲信号还包括第一三脉冲信号；第三激光发射模组，用于按照第一三脉冲信号，向目标发射第三图案化光束，第三图案化光束与第一图案化光束和第二图案化光束不同；红外成像模组，还用于采集反射回的第三图案化光束，生成第三结构光图像，并传输至处理器；处理器，还用于接收第三结构光图像，为第三结构光图像配置第三标签，并传输至主机。
7.本技术实施例的第二方面提供了一种深度相机的控制方法，包括：按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束至目标；按照第二脉冲信号依次接收采集目标反射回的不同的图案化光束，生成多张不同的结构光图像，第二脉冲信号由多个第一脉冲信号叠加得到；按照第三脉冲信号接收多张不同的结构光图像并为各个结构光图像配置标签，经同一通道依次传输至与深度相机相连接的主机，第三脉冲信号与第二脉冲信号错开。
8.在一些实施例中，多个不同的第一脉冲信号包括第一一脉冲信号及第一二脉冲信号，第一一脉冲信号与第一二脉冲信号具有错开的第一脉宽和第二脉宽，第二脉冲信号具有第一脉宽及第二脉宽，第三脉冲信号具有在第一脉宽之后的第三一脉宽、及在第二脉宽之后的第三二脉宽；按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束至目标，包括：在第一脉宽发射第一图案化光束，在第二脉宽发射第二图案化光束；按照第二脉冲信号，依次接收采集目标反射回的不同的图案化光束生成结构光图像，包括：在第一脉宽及第二脉宽分别采集目标反射回的第一图案化光束和第二图案化光束，生成第一结构光图像和第二结构光图像；按照第三脉冲信号接收多张不同的结构光图像并为各个结构光图像配置标签，经同一通道依次传输至与深度相机相连接的主机，包括：在第三一脉宽接收第一结构光图像，并为第一结构光图像配置第一标签后传输至主机；在第三二脉宽接收第二结构光图像，并为第二结构光图像配置第二标签后传输至主机。
9.在一些实施例中，第一一脉冲信号与第一二脉冲信号具有相同的第三脉宽，第二脉冲信号包括第三脉宽，第三脉冲信号包括在第三脉宽后的第三三脉宽；按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束至目标，还包括：在第三脉宽发射第一图案化光束和第二图案化光束至目标；按照第二脉冲信号，依次接收采集目标反射回的不同的图案化光束生成结构光图像，还包括：在第三脉宽采集目标反射回的第一图案化光束和第二图案化光束生成第三结构光图像；按照第三脉冲信号接收多张不同的结构光图像并为各个结构光图像配置标签，经同一通道依次传输至与深度相机相连接的主机，还包括：在第三三脉宽接收第三结构光图像，并为其配置第三标签，传输至主机。
10.在一些实施例中，多个不同的第一脉冲信号还包括第一三脉冲信号，第二脉冲信号包括与第一三脉冲信号相同的第二一子脉冲信号；按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束至目标，还包括：按照第一三脉冲信号向目标发射第三图案化光束，第三图案化光束与第一图案化光束和第二图案化光束不同；按照第二脉冲信号，依次接收采集目标反射回的不同的图案化光束生成结构光图像，还包括：按照第二一子脉冲信号采集反射回的第三图案化光束，生成第三结构光图像；按照第三脉冲信号接收多张不同的结构光图像并为各个结构光图像配置标签，经同一通道依次传输至与深度相机相连接的主机，还包括：接收第三结构光图像，为第三结构光图像配置第三标签，传输至主机。
11.在一些实施例中，第一方面及第二方面的实施例中，不同的图案化光束包括图案类型不同、或图案类型相同而图案分布和/或波长不同。
12.与相关技术相比，本技术实施例具有以下优点：
13.本技术的深度相机及其控制方法，通过多个激光发射模组分别按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束，红外成像模组按照第二脉冲信号依次采集多个不同的图案化光束生成多张不同的结构光图像，处理器分别给多张不同的结构光图像配置不同的标签，然后通过同一通道传输至主机，如此，传输多张不同的结构光图像时无需切换通道，不容易出现数据丢失的情况，并且主机可根据标签区分多张不同的结构光图像，以使主机可基于多张不同的结构光图像构建多模态的点云图像。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本技术实施例提供的一种三维成像系统的示意图；
16.图2是本技术实施例提供的一种深度相机的装置示意图；
17.图3是本技术实施例提供的一种包含两个激光发射模组的深度相机的结构示意图；
18.图4是图3所示的深度相机的一种脉冲信号示意图；
19.图5是图3所示的深度相机的另一种脉冲信号示意图；
20.图6是本技术实施例提供的一种包含三个激光发射模组的深度相机的结构示意图；
21.图7是图6所示的深度相机的脉冲信号示意图；
22.图8是本技术实施例提供的一种深度相机的控制方法的示意图。
具体实施方式
23.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
24.如图1所示，示出了本技术实施例提供的一种三维成像系统，三维成像系统包括深度相机10与主机20，深度相机10与主机20之间通过usb数据线等方式连接以进行数据交互，主机20可控制深度相机10采集图像数据，深度相机10将采集到的图像数据传输至主机20进行处理，可实现三维扫描、三维建模、计算深度信息等，在此不一一列举。深度相机10可采集多张不同的结构光图像，并经同一个通道传输至主机20，便于主机20基于多张不同的结构光图像构建多模态的点云图像。其中，深度相机10可以作为一个独立的相机，也可以作为一个模组设于一些电子设备上，主机20可以是手机、笔记本电脑、台式电脑等算力较强的电子设备。
25.参照图2，示出了本技术实施例提供的一种深度相机的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，如图2所示，该深度相机10包括多个激光发射模组
100、红外成像模组200及处理器300。
26.多个激光发射模组100发射的图案化光束不同，以便于采集到多种不同的结构光图像。在一个实施例中，多个图案化光束的类型不同，例如，部分激光发射模组100发射的图案化光束为散斑光束，部分激光发射模组100发射的图案化光束为条纹光束。在另一个实施例中，多个图案化光束的类型相同，但图案分布不同和/或波长不同，例如，多个图案化光束均为散斑光束，散斑密度不同；或，散斑密度相同，散斑点位置不同；或，散斑点位置与散斑密度均相同，但光束的波长不同，如部分波长为850nm、部分波长为940nm、部分光束为红光、部分光束为蓝光、滤光等。具体地，多个激光发射模组100的结构不同(例如激光光源、和/或、衍射光学元件等)，进而投射出不同的图案化光束。其中，激光发射模组的数量可为两个、三个或更多个，各个激光发射模组的开启先后顺序，本技术实施例并不对此进行限制。
27.红外成像模组200用于采集目标反射回的图案化光束，生成结构光图像并传输至处理器300，红外成像模组200可为一个或两个，甚至更多个，当红外成像模组200为多个时，多个红外成像模组200对应的脉冲信号相同，以使主机20基于多个红外成像模组200采集到的结构光图像计算深度信息。
28.处理器300与各个激光发射模组100及红外成像模组200连接，用于控制各个激光发射模组100及红外成像模组200，接收红外成像模组200采集到的多张不同的结构光图像，并对多张不同的结构光图像进行处理后经同一通道传输至主机20。处理器300可以基于预先设定的多个第一脉冲信号，分别对应控制多个激光发射模组100向目标发射图案化光束，以及基于预先设定的第二脉冲信号，控制红外成像模组200依次采集反射回的多种不同的图案化光束，生成多张不同的结构光图像并传输至处理器300。其中，目标可以为人体，可以为某一物体，也可以为某一空间；处理器300可以是深度计算芯片。
29.深度相机10具有至少一个采集周期，每个采集周期可采集到一组由多张不同结构光图像构成的结构光图像组，每个采集周期内可包括多个发射时段及采集时段，在对应的发射时段控制对应的激光发射模组100开启，进而不同的发射时段可发射不同的图案化光束，在多个采集时段控制红外成像模组200采集反射回的图案化光束，生成对应的结构光图像。
30.在本实施例中，处理器300接收到红外成像模组200传输的结构光图像数据后，匹配结构光图像对应的激光发射模组，然后在结构光图像数据前添加对应的标签，以使主机20可区分多张结构光图像分别对应的激光发射模组，进而将相同的结构光模组分类在一起。在一些实施例中，处理器300还获取接收结构光图像时对应的时间戳，并将该时间戳添加至结构光图像数据前，以便于主机20区分多个结构光图像的先后顺序。主机20在接收到标签图像后，可以对接收到的结构光图像数据进行解析，得到各个结构光图像及其对应的标签及时间戳。根据时间戳，主机可以确定同一采集周期内采集到的结构光图像；根据数据标签，主机可以区分多张结构光图像。
31.通过本技术实施例提供的深度相机10，通过多个激光发射模组100按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束，红外成像模组200按照第二脉冲信号依次采集多个不同的图案化光束生成多张不同的结构光图像，处理器300分别给多张不同的结构光图像配置不同的标签，然后通过同一通道传输至主机20，如此，传输多张不同的结构光图像时无需切换通道，不容易出现数据丢失的情况，主机20也可根据标签区分多张不同的结构光
图像，以便于构建多模态的三维点云图像。
32.参照图3及图4，图3示出了第二实施例提供的一种包含两个激光发射模组的深度相机的结构示意图，图4示出了如图3所示的深度相机各个器件的一种脉冲信号，如图3及图4所示，多个激光发射模组100包括第一激光发射模组101及第二激光发射模组102，多个第一脉冲信号包括第一一脉冲信号4011及第一二脉冲信号4012，第一激光发射模组101按照第一一脉冲信号4011发射第一图案化光束，第二激光发射模组102按照第一二脉冲信号4012发射第二图案化光束。其中，第一一脉冲信号4011、第一二脉冲信号4012、第二脉冲信号402、第三脉冲信号403包括至少一个相同的周期，当具有多个周期时，各个周期内工作原理相同，如图4所示，深度相机具有周期t1和周期t2，周期t1和周期t2内的工作原理相同，以周期t1为例进行说明。
33.在一些实施例中，第一一脉冲信号4011及第一二脉冲信号4012具有错开的第一脉宽s1(t1至t2)和第二脉宽s2(t3至t4)，第二脉冲信号402具有第一脉宽s1及第二脉宽s2，第三脉冲信号403具有第三一脉宽s31(t2至t3)及第三二脉宽s32(t4至t5)，第三一脉宽s31在第一脉宽s1后，并与第二脉宽s2错开，第三二脉宽s32在第二脉宽s2后，并与第一脉宽s1错开。第一激光发射模组101在第一脉宽s1发射第一图案化光束，第二激光发射模组102在第二脉宽s2发射第二图案化光束。红外成像模组200在第一脉宽s1和第二脉宽s2分别采集目标反射回的第一图案化光束和第二图案化光束，生成第一结构光图像和第二结构光图像，并依次传输至处理器300。处理器300在第三一脉宽s31接收第一结构光图像，并为第一结构光图像配置第一标签，传输至主机20，处理器300在第三二脉宽s32接收第二结构光图像，并为第二结构光图像配置第二标签，传输至主机20，第一结构光图像和第二结构光图像通过同一通道传输至主机20，如此，主机20可接收到两种不同特征的结构光图像，有利于主机20构建多模态的点云图像。
34.在其中一些实施例中，如图5所示，与图4对应的实施例区别在于，第一一脉冲信号4011和第一二脉冲信号4012还具有相同的第三脉宽s3(t5至t6)，第二脉冲信号402具有第三脉宽s3，第三脉冲信号403包括位于第三脉宽s3后并与第一脉宽s1及第二脉宽s2错开的第三三脉宽s33(t6至t7)。在第三脉宽s3，第一发射模组101发射第一图案化光束，第二发射模组102发射第二图案化光束，红外成像模组200接收反射回的第一图案化光束及第二图案化光束，生成第三结构光图像。在第三三脉宽s33，处理器300接收第三结构光图像，并给其配置第三标签后传输至主机20，如此，通过第一发射模组101和第二发射模组102可以得到三种不同特征的结构光图像，高效地利用资源，在减少硬件成本的同时，尽可能多地获得丰富多样的结构光图像。
35.需要说明的是，图4及5所示的脉冲信号示意图并不对第一一脉冲信号4011、第一二脉冲信号4012、第二脉冲信号402及第三脉冲信号403进行限定，也并非对第一脉宽s1、第二脉宽s2、第三脉宽s3、第三一脉宽s31、第三二脉宽s32及第三三脉宽s33的先后顺序进行限定，例如，第三脉宽s3可以位于第一脉宽s1和第二脉宽s2之间，也可以位于第一脉宽s1之前，还可以位于第二脉宽s2之后。
36.参照图6，示出了第三实施例提供的一种深度相机的结构示意图，与图3对应的实施例区别在于，深度相机还包括第三激光发射模组103，第三激光发射模组103发射第三图案化光束，第三图案化光束与第一图案化光束与第二图案化光束不同，多个第一脉冲信号
还包括第一三脉冲信号4013，第三激光发射模组103按照第一三脉冲信号4013工作，第一三脉冲信号4013具有第四脉宽s4(t5至t6)，在第四脉宽s4，红外成像模组200采集反射回的第三图案化光束，生成第三结构光图像(与图4对应的实施例的第三结构光图像相同或不同)，并传输至处理器300。第三脉冲信号403还包括在第四脉宽s4后的第三四脉宽s34(t6至t7)，在第三四脉宽s34，处理器300接收第三结构光图像并给其配置第三标签后传输至主机20，进而主机20可获取到至少三种不同特征的结构光图像。
37.在图6对应的本实施例中，第一激光发射模组101与第二激光发射模组102的工作模式与第二实施例中第一激光发射模组101与第二激光发射模组102的工作模式相同，请参阅第二实施例中的描述，在此不再赘述。
38.在一些实施例中，第一一脉冲信号4011、第一二脉冲信号4012及第一三脉冲信号4013中的至少两个具有相同的脉宽，以使红外成像模组200可采集到更多个不同的结构光图像，有利于主机20基于深度相机10生成多模态的点云。
39.在一些实施例中，深度相机10还可包括泛光灯(图未示)，用于按照第四脉冲信号投射泛光至目标，红外成像模组200采集反射回的泛光得到纯净红外图像传输至处理器，处理器300给其配置第四标签后经同一通道传输至主机200，便于主机200基于纯净红外图像得到清晰的目标图像，其中，第三脉冲信号包括与第四脉冲信号错开的子脉冲信号，处理器300按照该子脉冲信号对纯净红外图像进行处理并传输至主机20。
40.需要说明的是，多个激光发射模组100并不限于上述实施例所述的第一激光发射模组、第二激光发射模组及第三激光发射模组，还可以包括更多激光发射模组，工作原理与上述实施例相似，在此不做详细描述。另外，上述实施例中的第一、第二、第三、第四、第一一、第一二、第三一、第三二、第三三、第三四等仅用于区别各个激光发射模组、脉冲信号、或脉宽，并不对先后顺序及次序进行限定。上述实施例中各装置的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各装置的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
41.参照图8，示出了本技术实施例提供的一种深度相机的控制方法的示意图，该深度相机的控制方法可以应用于深度相机的处理器或带有深度相机的电子设备的处理器，上述深度相机的控制方法具体可以包括如下步骤：
42.s801、按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束至目标；
43.s802、按照第二脉冲信号依次接收采集目标反射回的不同的图案化光束，生成多张不同的结构光图像，第二脉冲信号由多个第一脉冲信号叠加得到；
44.s803、按照第三脉冲信号接收多张不同的结构光图像并为各个结构光图像配置标签，经同一通道依次传输至与深度相机相连接的主机，第三脉冲信号与第二脉冲信号错开。
45.在一些实施例中，多个不同的第一脉冲信号包括第一一脉冲信号及第一二脉冲信号，第一一脉冲信号与第一二脉冲信号具有错开的第一脉宽和第二脉宽，第二脉冲信号具有第一脉宽及第二脉宽，第三脉冲信号具有在第一脉宽之后的第三一脉宽、及在第二脉宽之后的第三二脉宽；步骤s801包括：在第一脉宽发射第一图案化光束，在第二脉宽发射第二图案化光束；步骤s802包括：在第一脉宽及第二脉宽分别采集目标反射回的第一图案化光束和第二图案化光束，生成第一结构光图像和第二结构光图像；步骤s803包括：在第三一脉宽接收第一结构光图像，并为第一结构光图像配置第一标签后传输至主机；在第三二脉宽
接收第二结构光图像，并为第二结构光图像配置第二标签后传输至主机。
46.在一些实施例中，第一一脉冲信号与第一二脉冲信号具有相同的第三脉宽，第二脉冲信号包括第三脉宽，第三脉冲信号包括在第三脉宽后的第三三脉宽；步骤s801包括：在第三脉宽发射第一图案化光束和第二图案化光束至目标；步骤s802包括：在第三脉宽采集目标反射回的第一图案化光束和第二图案化光束生成第三结构光图像；步骤s803包括：在第三三脉宽接收第三结构光图像，并为其配置第三标签，传输至主机。
47.在一些实施例中，多个不同的第一脉冲信号还包括第一三脉冲信号，第二脉冲信号包括与第一三脉冲信号相同的第二一子脉冲信号，步骤s801，还包括：按照第一三脉冲信号向目标发射第三图案化光束，第三图案化光束与第一图案化光束和第二图案化光束不同；步骤s802，还包括：按照第二一子脉冲信号采集反射回的第三图案化光束，生成第三结构光图像；步骤s803，还包括：接收第三结构光图像，为第三结构光图像配置第三标签，传输至主机。
48.深度相机的控制方法各个步骤的详细内容可参照上述关于深度相机的实施例，在此不做赘述，相关之处参见深度相机实施例部分的说明即可。
49.本技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述各个实施例的深度相机的控制方法。
50.本技术实施例还公开了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行前述各个实施例的深度相机的控制方法。
51.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种深度相机，其特征在于，包括多个激光发射模组、红外成像模组及处理器；所述多个激光发射模组，分别用于按照不同的第一脉冲信号，向目标发射不同的图案化光束；所述红外成像模组，用于：按照第二脉冲信号，依次采集目标反射回的多个不同的图案化光束，生成相应的结构光图像，并传输至所述处理器，所述第二脉冲信号由多个所述第一脉冲信号叠加得到；所述处理器，用于：按照第三脉冲信号依次接收各所述结构光图像，为各所述结构光图像配置不同的标签，经同一通道依次传输至与所述深度相机连接的主机，所述第三脉冲信号与所述第二脉冲信号错开。2.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述多个激光发射模组包括第一激光发射模组及第二激光发射模组，所述多个不同的第一脉冲信号包括第一一脉冲信号及第一二脉冲信号，所述第一一脉冲信号与所述第一二脉冲信号具有错开的第一脉宽和第二脉宽，所述第二脉冲信号具有所述第一脉宽及所述第二脉宽，所述第三脉冲信号具有在所述第一脉宽之后的第三一脉宽、及在所述第二脉宽之后的第三二脉宽；所述第一激光发射模组用于在所述第一脉宽发射第一图案化光束；所述第二激光发射模组用于在所述第二脉宽发射第二图案化光束，所述第二图案化光束与所述第一图案化光束不同；所述红外成像模组，用于在所述第一脉宽及所述第二脉宽分别采集目标反射回的所述第一图案化光束和所述第二图案化光束，生成第一结构光图像和第二结构光图像，并传输至所述处理器；所述处理器，用于在所述第三一脉宽接收所述第一结构光图像并为所述第一结构光图像配置第一标签后传输至所述主机，在所述第三二脉宽接收所述第二结构光图像，并为所述第二结构光图像配置第二标签后传输至所述主机。3.根据权利要求2所述的深度相机，其特征在于，所述第一一脉冲信号与所述第一二脉冲信号具有相同的第三脉宽，所述第二脉冲信号具有所述第三脉宽，所述第三脉冲信号具有在所述第三脉宽后的第三三脉宽；在所述第三脉宽，所述第一激光发射模组用于目标发射所述第一图案化光束，所述第二激光发射模组用于向目标发射所述第二图案化光束；所述红外成像模组还用于在所述第三脉宽采集反射回的所述第一图案化光束和第二图案化光束，生成第三结构光图像，并传输至所述处理器；所述处理器，还用于在所述第三三脉宽接收所述第三结构光图像，给所述第三结构光图像配置第三标签并传输至所述主机。4.根据权利要求2所述的深度相机，其特征在于，所述深度相机还包括第三激光发射模组，所述多个不同的第一脉冲信号还包括第一三脉冲信号；所述第三激光发射模组，用于按照所述第一三脉冲信号，向目标发射第三图案化光束，所述第三图案化光束与第一图案化光束和第二图案化光束不同；所述红外成像模组，还用于采集反射回的所述第三图案化光束，生成第三结构光图像，并传输至所述处理器；所述处理器，还用于接收所述第三结构光图像，为所述第三结构光图像配置第三标签，
并传输至所述主机。5.根据权利要求1-4任一所述的深度相机，其特征在于，所述不同的图案化光束包括图案类型不同、或图案类型相同而图案分布和/或波长不同。6.一种深度相机的控制方法，其特征在于，包括：按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束至目标；按照第二脉冲信号依次采集目标反射回的不同的所述图案化光束，生成多张不同的结构光图像，所述第二脉冲信号由多个所述第一脉冲信号叠加得到；按照第三脉冲信号接收多张不同的结构光图像并为各个所述结构光图像配置标签，经同一通道依次传输至与所述深度相机相连接的主机，所述第三脉冲信号与所述第二脉冲信号错开。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，多个不同的第一脉冲信号包括第一一脉冲信号及第一二脉冲信号，所述第一一脉冲信号与所述第一二脉冲信号具有错开的第一脉宽和第二脉宽，所述第二脉冲信号具有所述第一脉宽及所述第二脉宽，所述第三脉冲信号具有在所述第一脉宽之后的第三一脉宽、及在所述第二脉宽之后的第三二脉宽；所述按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束至目标，包括：在所述第一脉宽发射第一图案化光束，在所述第二脉宽发射第二图案化光束；所述按照第二脉冲信号，依次接收采集目标反射回的不同的所述图案化光束生成结构光图像，包括：在所述第一脉宽及所述第二脉宽分别采集目标反射回的所述第一图案化光束和所述第二图案化光束，生成第一结构光图像和第二结构光图像；所述按照第三脉冲信号接收多张不同的结构光图像并为各个所述结构光图像配置标签，经同一通道依次传输至与所述深度相机相连接的主机，包括：在所述第三一脉宽接收所述第一结构光图像，并为所述第一结构光图像配置第一标签后传输至所述主机；在所述第三二脉宽接收所述第二结构光图像，并为所述第二结构光图像配置第二标签后传输至所述主机。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述第一一脉冲信号与所述第一二脉冲信号具有相同的第三脉宽，所述第二脉冲信号包括所述第三脉宽，所述第三脉冲信号包括在第三脉宽后的第三三脉宽；所述按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束至目标，还包括：在所述第三脉宽发射所述第一图案化光束和所述第二图案化光束至目标；所述按照第二脉冲信号，依次接收采集目标反射回的不同的所述图案化光束生成结构光图像，还包括：在所述第三脉宽采集目标反射回的所述第一图案化光束和所述第二图案化光束生成第三结构光图像；所述按照第三脉冲信号接收多张不同的结构光图像并为各个所述结构光图像配置标签，经同一通道依次传输至与所述深度相机相连接的主机，还包括：在所述第三三脉宽接收所述第三结构光图像，并为其配置第三标签，传输至所述主机。9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述多个不同的第一脉冲信号还包括
第一三脉冲信号，所述第二脉冲信号包括与所述第一三脉冲信号相同的第二一子脉冲信号；所述按照多个不同的第一脉冲信号发射不同的图案化光束至目标，还包括：按照所述第一三脉冲信号向目标发射第三图案化光束，所述第三图案化光束与第一图案化光束和第二图案化光束不同；所述按照第二脉冲信号，依次接收采集目标反射回的不同的所述图案化光束生成结构光图像，还包括：按照所述第二一子脉冲信号采集反射回的所述第三图案化光束，生成第三结构光图像；所述按照第三脉冲信号接收多张不同的结构光图像并为各个所述结构光图像配置标签，经同一通道依次传输至与所述深度相机相连接的主机，还包括：接收所述第三结构光图像，为所述第三结构光图像配置第三标签，传输至所述主机。10.根据权利要求6-9任一所述的控制方法，其特征在于，所述不同的图案化光束包括图案类型不同、或图案类型相同而图案分布和/或波长不同。

技术总结
本申请提供了一种深度相机及其控制方法，深度相机包括多个激光发射模组、红外成像模组及处理器；多个激光发射模组，分别用于按照不同的第一脉冲信号，向目标发射不同的图案化光束；红外成像模组，用于：按照第二脉冲信号，采集目标反射回的图案化光束，生成相应的结构光图像，并传输至处理器，第二脉冲信号由多个第一脉冲信号叠加得到；处理器，用于：按照第三脉冲信号依次接收各结构光图像，为各结构光图像配置不同的标签，经同一通道依次传输至与深度相机连接的主机，第三脉冲信号与第二脉冲信号错开。本申请的深度相机可获得多张不同的结构光图像，并且传输多张不同的结构光图像至主机时不容易出现数据丢失的情况。时不容易出现数据丢失的情况。时不容易出现数据丢失的情况。


技术研发人员：赖军威 张志强
受保护的技术使用者：奥比中光科技集团股份有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/9/12