不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车及其进出箱方法与流程

1.本发明涉及一种自动仓库，尤其是涉及一种使用对货物类型为不同规格大小箱子的货物进行仓管的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车。


背景技术：

2.随着现代科技与生活的发展，越来越多的货物类型需要通过仓库或自动仓库来实现各种仓储或物流管理，而货物通常为不同规格尺寸的箱式货物居多；需要在日常仓储管理过程中对不同规格尺寸的箱式货物进行仓管管理。通常仓库中分布设有较高存储高度的多层货架，甚至是多层立体仓库存储仓管管理模式，再在仓库或自动立体仓库中通过巷道车来提高仓管效率。
3.对于箱子内包装货物为相同类型情况下，又采用了不同包装尺寸的货物外箱子进行包装货物时，通常采用的仓储管理方案为将外包装箱子使用统一封装尺寸进行进出操作管理；或者是将不同尺寸规格箱子放置在相同规格的工装盒中进行进出操作管理或仓储管理，采用人工等模式转移至巷道车进行巷道车存箱仓管，而这样仓管技术模式则是既一方面是导致每个封装箱子或工装盒都需要增加占用一个货仓位；而另外一方面存在的问题就是采用人工等模式转移至巷道车进行巷道车存箱仓管，存在着立体仓库存箱仓管效率低，而现有的巷道车也不能有效实现自动衔接实现在使用巷道车进行存箱仓储管理的前后级仓管任务输送线的仓管存箱任务自动衔接执行，而是需要通过借助于人工来进行进一步衔接帮助完成巷道车的仓库存箱任务执行，不利于提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库存箱管理效率的提高。
4.公告日为2022年2月1日的授权专利号zl 202121971980.1公开了一种自动化立体仓库巷道堆垛机，包括：地轨，所述地轨上安装有下横梁组件，所述下横梁组件上分别通过第一螺栓安装有左立柱组件和升降电梯用钢丝绳，所述左立柱组件和所述升降电梯用钢丝绳的外部安装有起升台组件，所述下横梁组件上安装有缓冲座安装座，所述缓冲座安装座上安装有电梯用聚氨酯缓冲座，本发明当中通过缩短了左立柱组件和所述右立柱组件之间的间距，从而加强了起升台组件移动时的稳定性，减少空间占用，且加快起升台组件的移动速度，同时通过安装电梯用聚氨酯缓冲座减少升降时产生的冲击力，同时在地轨上安装调平地脚，通过调平地脚可以实现对堆垛机的地轨调平，加强堆垛机在地轨上移动时的稳定性。同样的该技术方案需借助于人工操作来进行进一步衔接帮助完成巷道车的仓库库存箱任务执行，不能有效实现自动衔接实现在使用巷道车进行存箱仓储管理时对前后级仓管任务输送线的仓管库存箱任务自动衔接转线自动执行，不利于提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库存箱管理效率的提高。


技术实现要素：

5.本发明为解决现有巷道车也不能有效实现自动衔接实现在使用巷道车进行存箱仓储管理的前后级仓管任务输送线的仓管存箱任务自动衔接执行，不利于提高发挥巷道车
在立体仓库自动仓库库存箱管理效率等现状而提供的一种可自动实现不同尺寸箱子在存箱仓储管理的前后级仓管任务输送线中对箱子仓管存箱任务的自动衔接执行，更好提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库存箱管理效率的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车及其进出箱方法。
6.本发明为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，包括巷道车车架，其特征在于：还包括存箱载物平台、载物平台升降机构、载物平台旋转机构、车架平移机构和箱子顶升降低机构，存箱载物平台用于执行自动仓管存箱任务时接驳前后级输送仓管，实现箱子临时进出衔接转移输送的载物平台，所述的巷道车车架具有两根升降轨道式立柱轨道，存箱载物平台设于巷道车车架的两根升降轨道式立柱轨道间内侧，载物平台升降机构用于实现存箱载物平台沿两根升降轨道式立柱轨道间内侧升降运动，载物平台旋转机构用于实现存箱载物平台的载台平台进出口端旋转向下接收箱子或旋转向下放出箱子，箱子顶升降低机构用于实现箱子在进出存箱载物平台的进出口端时的顶升接收箱子或顶升放出箱子，车架平移机构用于驱动巷道车车架做水平方向平移移动；所述的两根升降轨道式立柱轨道上设有升降滑块，两个升降滑块分别与两根升降轨道式立柱轨道滑动连接，两个升降滑块上分别设有存箱载物平台安装连接座，存箱载物平台两侧端设置在两个存箱载物平台安装连接座内侧间处，存箱载物平台两侧端中部区域及存箱载物平台底端外部设有载物平台旋转机构，载物平台旋转机构具有旋转摆台、旋转电机和旋转传动轴，旋转传动轴设于存箱载物平台底端外部下方处，旋转传动轴两端均连接设有旋转摆台，旋转电机与其中一个旋转摆台驱动传动连接，旋转电机驱动工作时，驱动带动存箱载物平台跟随旋转传动轴的转动方向旋转；在存箱载物平台进出箱子端口内侧设有贯穿上下的端内侧贯穿空间，载物平台升降机构上设有箱子顶托部，载物平台升降机构升降工作时，箱子顶托部升降穿过端内侧贯穿空间，实现对进出存箱载物平台的进出口端时箱子的顶升接收箱子或顶升放出箱子。通过载物平台升降机构、载物平台旋转机构、车架平移机构和箱子顶升降低机构，自动实现不同尺寸箱子在存箱仓储管理的前后级仓管任务输送线中对箱子仓管存箱任务的自动衔接执行，更好提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库存箱管理效率，提升自动利用存箱载物平台的暂存平台空间有效充分利用率。
7.作为优选，所述的存箱载物平台包括载物平台面、平台进出口端、平台后端、平台左右两端和端内侧贯穿空间，载物平台面底部设有平台底座，载物平台面上阵列分布排列设有多段平行的流利滚条，平台后端设有平台挡板，平台挡板顶端高度高出于流利滚条整体组成的载物平台面顶部高度，端内侧贯穿空间为平台进出箱子端口内侧与载物平台面进出箱子端口外侧空间处的隔开贯穿空间位置，平台底座设在载物平台旋转机构和载物平台升降机构上。提高存箱载物平台在自动接驳前后输送的箱子任务时的自动接驳便捷灵活安全可靠有效性。
8.作为优选，所述的载物平台升降机构包括存箱载物平台安装连接座、升降滑块组、升降拖链槽、升降拖链和升降电机，升降电机驱动连接升降拖链，升降拖链设于升降拖链槽中，升降拖链与升降滑块拖动连接，升降滑块组和存箱载物平台安装连接座相连接，升降滑块组包括两块升降滑块，两块升降滑块分别滑动连接设于巷道车车架的左右两根升降轨道式立柱轨道上，升降电机升降带动升降拖链在升降拖链槽内升降运动，跟随带动与两块升降滑块相连接的存箱载物平台安装连接座跟随升降移动，实现存箱载物平台的跟随升降移
动。提高存箱巷道车与前后级输送箱子在垂直高度上的自动对接可靠有效性。
9.作为优选，所述的载物平台旋转机构包括旋转电机、旋转传动轴和两个轴旋转摆台，旋转传动轴设于存箱载物平台底端外部下方处，旋转传动轴两端均连接设有一个旋转摆台，旋转电机与其中一个旋转摆台驱动传动连接，两个旋转摆台分别与存箱载物平台安装连接座两侧相连接；旋转电机驱动工作时，驱动传动与传动连接的旋转摆台进行旋转，存箱载物平台跟随旋转摆台及旋转传动轴的转动方向旋转。提高存箱巷道车与前后级输送箱子在接驳衔接过程中的箱子进出平衡稳定可靠有效性，避免接驳衔接过程中对箱子的意外损坏，提高自动接驳衔接效率。
10.作为优选，所述的箱子顶升降低机构包括顶升滑台、顶升托棍和托棍旋转电机，顶升滑台上传动连接设有顶升连接座，顶升连接座上设有顶升托棍和托棍旋转电机，托棍旋转电机传动连接顶升托棍，实现托棍旋转电机对顶升托棍的转动传动连接，顶升连接座跟随顶升滑台同步顶升或降低，带动顶升托棍同步顶升或降回，顶升托棍的棍体外直径尺寸小于端内侧贯穿空间的空间宽度尺寸，确保顶升托棍在端内侧贯穿空间内自由向上升顶出或自由向下降回。提高存箱巷道车与前后级输送箱子在接驳衔接过程中的箱子进出时平稳过渡稳定可靠有效性，降低接驳衔接过程中对箱子的意外损坏，提高自动接驳衔接效率。
11.作为优选，所述的存箱载物平台进出箱子端口下方设有顶升平移机构，顶升平移机构包括顶升平移电机、平移同步带、平移驱动轮和平移从动轮，在存箱载物平台安装连接座上设有顶升平移电机，顶升平移电机和平移驱动轮设于存箱载物平台进出箱子端口一侧下方区域位置处，在存箱载物平台进出箱子端口另一侧下方区域位置处设有平移从动轮，平移驱动轮和平移从动轮之间连接设有平移同步带，箱子顶升降低机构固定连接设于平移同步带上；通过顶升平移机构实现箱子顶升降低机构在存箱载物平台进出箱子端口的端口左端与端库右端之间做平移移动，确保对箱子的准确对应接应顶升接收或顶升放出。提高对小尺寸箱子的灵活顶升定位可靠有效性，避免在执行小尺寸箱子进出自动接驳衔接操作时造成对其他相邻箱体的干扰影响。
12.作为优选，所述的实现存箱载物平台的载物平台进出箱子端口在旋转向下接收箱子或旋转向下放出箱子时的旋转角度为
±
12
º
，旋转角度中心所在的面为载物平台旋转机构中设置的旋转传动轴轴线所在水平面，也即旋转驱动电机的旋转驱动角度范围为
±
12
º
。既提高存箱载物平台与前后级输送箱子在接驳衔接过程中的箱子倾斜进出时平缓稳定可靠有效性，又可有效避免接驳衔接过程中对箱子的意外损坏，提高自动接驳衔接效率。
13.作为优选，所述的载物平台旋转机构中设置的旋转电机和旋转摆台之间设有旋转驱动同步带组，载物平台旋转机构中设置的旋转摆台包括旋转传动轴、旋转传动轴连接座和存箱载物平台安装连接座，旋转传动轴两端分别连接旋转传动轴连接座，旋转传动轴连接座与存箱载物平台安装连接座定位连接，存箱载物平台安装连接座与存箱载物平台中设置的平台底座相连接，旋转驱动同步带组包括驱动主动轮、驱动从动轮、驱动辅助轮和驱动同步带，驱动主动轮和驱动辅助轮设于同一块旋转电机驱动连接板上，驱动从动轮s设于旋转传动轴连接座上,驱动主动轮、驱动从动轮和驱动辅助轮三轮在旋转电机驱动端外侧处呈三角形状分布结构，驱动同步带套设在驱动主动轮、驱动从动轮和驱动辅助轮上形成三角形状输送带结构，驱动从动轮设于三个轮的高位处。提高旋转电机对旋转摆台的驱动旋转稳定平稳可靠有效性，提高存箱载物平台的转动倾斜平稳可靠有效性。避免或降低接驳
衔接过程中对箱子的意外损坏。
14.作为优选，所述的存箱载物平台的进出口端在端口一侧或两侧处设有光电传感器和距离传感器。
15.本发明申请的另一个发明目的在于提供一种不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车进出箱方法，其特征在于：包括如下进出箱子控制方法a1.权利要求1～9之一所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车需要从前级输送线中对接自动接入箱子时，存箱巷道车移动至前级输送线对接端处；a2.通过载物平台升降机构将存箱巷道车的存箱载物平台与前级输送线的输出端口实现高度上的相调节对接；a3. 通过载物平台旋转机构实现将存箱巷道车的存箱载物平台进出箱子端口朝向前级输送线的输出端口旋转向下，使进出箱子端口向下略低于前级输送线的输出端口；a4. 通过箱子顶升降低机构将其顶升托棍穿过端内侧贯穿空间向上顶升至顶升托棍顶端高出存箱载物平台进出箱子端口高度，同时使顶升托棍顶端高度略低于前级输送线的输出端口高度，使前级输送线输送过来的箱子可以顺利通过顶升托棍接入至存箱载物平台进出箱子端口内；a5.上述a4步骤将前级输送线输送过来的箱子通过顶升托棍接入至存箱载物平台进出箱子端口内后，通过载物平台旋转机构实现将存箱巷道车的存箱载物平台进出箱子端口朝向前级输送线的输出端口旋转向上，使接入至存箱载物平台进出箱子端口内的箱子进一步向内通过载物平台面上阵列分布排列设置的多段平行的流利滚条向存箱载物平台内端侧移动；a6.在上述a5步骤执行完一个箱子的对接自动接入箱子至存箱载物平台内暂存后，循环返回上述第a1步骤～第a5步骤继续执行对下一个箱子的对接自动接入箱子任务，直至存箱载物平台暂存空间被充分利用完，或者是达到所需的对接自动接入箱子暂存任务后；执行以下第a7步骤～第a12步骤，实现将所有接入自动接入箱子暂存任务的箱子自动转存入至下级自动仓管中；a7. 完成上述第a1步骤～第a6步骤的从前级输送线自动接入箱子暂存任务后，通过载物平台旋转机构实现将存箱巷道车的存箱载物平台旋转回归至原始水平位置状态；箱子向存箱载物平台内端侧移动到设定位置后，a8. 上述a7步骤在通过载物平台旋转机构实现存箱载物平台旋转回归至原始水平位置状态同时，箱子顶升降低机构也同步实现将顶升托棍逐渐下降回归至低于流利滚条顶端面下方的原始位置处；a9. 上述a7步骤存箱载物平台旋转回归至原始水平位置状态后，通过车架平移机构将存箱巷道车移动至下级输送处将箱子从存箱载物平台取出存入下级自动仓管，下级自动仓管为存箱货架或存箱巷道线；a10. 上述a9步骤中箱子从存箱载物平台取出存入下级自动仓管过程中，存箱巷道车通过载物平台旋转机构将存箱载物平台进出箱子端口朝向下级自动仓管输送的输出端口旋转向下，使进出箱子端口向下略高于下级自动仓管输送的输入端口；a11. 在执行上述a9步骤过程中，通过箱子顶升降低机构将其顶升托棍穿过端内侧贯穿空间向上顶升至顶升托棍顶端高出存箱载物平台进出箱子端口高度，在顶升过程中
顶升托棍顶端也接驳至倾斜向下滑出的箱子底部，并使顶升托棍顶端高度略高于下级自动仓管输送的输入端口高度，实现将存箱载物平台顶起倾斜自动取出的箱子可以顺利通过顶升托棍接入至下级自动仓管中；a12.在上述a7步骤～a11步骤完成一个箱子的自动转出至下级自动仓管中后，循环返回上述第a7步骤～第a11步骤继续执行对下一个箱子的自动转出至下级自动仓管中，直至存箱载物平台中所有暂存的箱子被全部自动转出至下级自动仓管中；a13.在上述a4步骤、a5步骤、a8步骤和a11步骤中，箱子顶升降低机构在顶升托棍顶起前或顶起过程中自动定位至与箱子进出位相对应处。
16.自动实现不同尺寸箱子在存箱仓储管理的前后级仓管任务输送线中对箱子仓管存箱任务的自动衔接执行，提升自动利用存箱载物平台的暂存平台空间有效充分利用率，更好提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库存箱管理效率。
17.本发明的有益效果是：通过载物平台升降机构、载物平台旋转机构、车架平移机构和箱子顶升降低机构，自动实现不同尺寸箱子在存箱仓储管理的前后级仓管任务输送线中对箱子仓管存箱任务的自动衔接执行，提升自动利用存箱载物平台的暂存平台空间有效充分利用率，更好提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库存箱管理效率。
18.附图说明：下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。
19.图1是本发明不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车的结构示意图。
20.图2是本发明不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车侧视局部放大结构示意图。
21.图3是本发明不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车俯视局部放大结构示意图。
22.图4是本发明不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车仰视局部放大结构示意图。
23.图5是本发明不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车局部立体放大结构示意图。
具体实施方式
24.实施例1：图1、图2、图3、图4、图5所示的实施例中，一种不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，包括巷道车车架20，还包括存箱载物平台10、载物平台升降机构、载物平台旋转机构、车架平移机构和箱子顶升降低机构，存箱载物平台10用于执行自动仓管存箱任务时接驳前后级输送仓管，实现箱子临时进出衔接转移输送的载物平台，所述的巷道车车架20具有两根升降轨道式立柱轨道21，存箱载物平台10安装连接设于巷道车车架20的两根升降轨道式立柱轨道21间内侧，载物平台升降机构用于实现存箱载物平台10沿两根升降轨道式立柱轨道21间内侧升降运动，载物平台旋转机构用于实现存箱载物平台10的载台平台进出口端12旋转向下接收箱子或旋转向下放出箱子，箱子顶升降低机构用于实现箱子在进出存箱载物平台10的进出口端时的顶升接收箱子或顶升放出箱子，车架平移机构用于驱动巷道车车架20做水平方向平移移动；所述的两根升降轨道式立柱轨道21上滑动连接设有升降滑块23，两个升降滑块23分别与两根升降轨道式立柱轨道21滑动连接，两个升降滑块23上分别安装连接设有存箱载物平台安装连接座16，存箱载物平台10两侧端设置在两个存箱载物平台安装连接座16内侧间处，存箱载物平台10两侧端中部区域及存箱载物平台底端外部设有载物平台旋转机构，载物平台旋转机构具有旋转摆台31、旋转电机30和旋转传动轴37，旋转传动
轴37安装连接设于存箱载物平台10底端外部下方处，旋转传动轴37两端均传动连接设有旋转摆台31，旋转电机30与其中一个旋转摆台31驱动传动连接，旋转电机30驱动工作时，驱动带动存箱载物平台10跟随旋转传动轴37的转动方向旋转；在存箱载物平台进出箱子端口12内侧设有贯穿上下的端内侧贯穿空间15，载物平台升降机构上设有箱子顶托部，载物平台升降机构升降工作时，箱子顶托部升降穿过端内侧贯穿空间15(见图2中箭头b所示顶出方向)，实现对进出存箱载物平台的进出口端时箱子的顶升接收箱子或顶升放出箱子。巷道车车架20包括天轨24、车架顶杆29、车架底座27和两根升降轨道式立柱轨道21，天轨24通过浮动连接机构25安装连接在两根升降轨道式立柱轨道21顶端，基本和车架顶杆29同高度位置处，浮动连接结构25可使车架运行更加顺畅，车架底座27上安装连接设有车架平移机构，车架平移机构包括车架平移驱动电机40车架平移滑块28，车架平移驱动电机40驱动连接平移滑块28，平移滑块28和地轨26滑动连接，平移滑块28和车架底座27固定连接在一起，车架平移驱动电机40驱动连接平移滑块28沿地轨26滑动平移时，带动车架底座27同步跟随平移移动，实现巷道车车架20整体跟随平移移动。
25.存箱载物平台10包括载物平台面、平台进出口端12、平台后端、平台左右两端和端内侧贯穿空间15，载物平台面11底部设有平台底座14，载物平台面上阵列分布排列设有多段平行的流利滚条11，平台后端安装连接设有平台挡板13，平台挡板13顶端高度高出于流利滚条11整体组成的载物平台面顶部高度，端内侧贯穿空间15为平台进出箱子端口12内侧与载物平台面进出箱子端口外侧空间处的隔开贯穿空间位置，平台底座14安装连接设在载物平台旋转机构和载物平台升降机构上。
26.载物平台升降机构包括存箱载物平台安装连接座16、升降滑块组、升降拖链槽22、升降拖链和升降电机80，升降电机80驱动连接升降拖链，升降拖链设于升降拖链槽22中，升降拖链与升降滑块23拖动连接，升降滑块组和存箱载物平台安装连接座16相连接，升降滑块组包括两块升降滑块23，两块升降滑块23分别滑动连接设于巷道车车架的左右两根升降轨道式立柱轨道21上，升降电机80升降带动升降拖链在升降拖链槽内升降运动，跟随带动与两块升降滑块23相连接的存箱载物平台安装连接座16跟随升降移动，实现存箱载物平台10的跟随升降移动。
27.载物平台旋转机构包括旋转电机30、旋转传动轴37和两个轴旋转摆台31，旋转传动轴37安装设于存箱载物平台底端外部下方处，旋转传动轴37两端均传动连接设有一个旋转摆台31，旋转电机30与其中一个旋转摆台31驱动传动连接，两个旋转摆台31分别与存箱载物平台安装连接座16两侧相连接；旋转电机30驱动旋转工作时，驱动传动与传动连接的旋转摆台31进行旋转，存箱载物平台10跟随旋转摆台31及旋转传动轴37的转动方向旋转。
28.实现存箱载物平台的载物平台进出箱子端口在旋转向下接收箱子或旋转向下放出箱子时的旋转角度范围为
±
12
º
（见图2中a所示角度），旋转角度中心所在的面为载物平台旋转机构中设置的旋转传动轴轴线所在水平面，也即旋转驱动电机的旋转驱动角度范围为
±
12
º
。也即旋转角度的旋转中心以载物平台旋转机构中设置的旋转传动轴37轴线为旋转中心所在的水平面，以与存箱载物平台的平台面相平行的平面与旋转传动轴轴线相交叉所形成的旋转夹角。
29.载物平台旋转机构中设置的旋转电机30和旋转摆台31之间设有旋转驱动同步带组，载物平台旋转机构中设置的旋转摆台包括旋转传动轴37、旋转传动轴连接座36和存箱
载物平台安装连接座16，旋转传动轴37两端分别连接旋转传动轴连接座36，旋转传动轴连接座36与存箱载物平台安装连接座16定位连接，存箱载物平台安装连接座16与存箱载物平台中设置的平台底座14固定相连接，旋转驱动同步带组包括驱动主动轮35、驱动从动轮33、驱动辅助轮34和驱动同步带32，驱动主动轮35和驱动辅助轮34定位设于同一块旋转电机驱动连接板外侧处，驱动从动轮33安装连接设于旋转传动轴连接座外端头侧处,驱动主动轮35、驱动从动轮33和驱动辅助轮34三轮在旋转电机30驱动端外侧处呈三角形状分布结构，驱动同步带32套设在驱动主动轮35、驱动从动轮33和驱动辅助轮34上形成三角形状输送带结构，驱动从动轮33设于三个轮的高位处。
30.箱子顶升降低机构（见图1、图2、图5）包括顶升滑台50、顶升托棍59和托棍旋转电机52，顶升滑台50上传动安装连接设有顶升连接座51，顶升连接座51上安装连接设有顶升托棍59和托棍旋转电机52，托棍旋转电机52传动连接顶升托棍59，实现托棍旋转电机52对顶升托棍59的转动传动连接，顶升连接座51跟随顶升滑台50同步顶升或降低，带动顶升托棍59同步顶升或降回，顶升托棍59的棍体外直径尺寸小于端内侧贯穿空间15的空间宽度尺寸，确保顶升托棍59在端内侧贯穿空间内自由向上升顶出或自由向下降回。顶升连接座51顶端安装连接设有托棍安装连接座511，托棍安装连接座511上安装连接设有顶升托棍59，顶升托棍59中安装连接设有顶升传动轮591，顶升传动轮591的传动轮轴心与顶升托棍59的托棍轴心重合，托棍安装连接座511和顶升托棍59共同组成箱子顶托部，且顶升托棍59顶端高度高出于托棍安装连接座511的顶端高度，确保在顶接箱子时，仅有顶升托棍59顶端柱体弧面与箱子底部接触。
31.存箱载物平台进出箱子端12口下方安装设有顶升平移机构，顶升平移机构包括顶升平移电机56、平移同步带55、平移驱动轮57和平移从动轮58，在存箱载物平台安装连接座上安装连接设有顶升平移电机56（见图1），顶升平移电机56和平移驱动轮57安装连接设于存箱载物平台进出箱子端口12一侧下方区域位置处，在存箱载物平台进出箱子端口另一侧下方区域位置处安装连接设有平移从动轮58，平移驱动轮57和平移从动轮58之间连接设有平移同步带55，上述技术方案的箱子顶升降低机构固定连接设于平移同步带55上；通过顶升平移机构实现箱子顶升降低机构在存箱载物平台进出箱子端口12的端口左端与端库右端之间做平移移动，确保对箱子的准确对应接应顶升接收或顶升放出。通过顶升平移机构实现箱子顶升降低机构在顶升托棍顶起前或顶起过程中自动定位至与箱子进出位相对应处。存箱载物平台的进出口端在端口一侧或两侧处设有光电传感器和距离传感器。光电传感器检测箱子到位了，两侧的距离传感器对箱子进行距离检测，再电控计算出箱子在进出口端时情况，通过对顶升平移机构进行定位，实现箱子的准确对应接应顶升接收或顶升放出。
32.实施例2：图1、图2、图3、图4、图5所示的实施例中，一种不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车进出箱方法，包括如下进出箱子控制方法：a1.权利要求1～9之一所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车需要从前级输送线中对接自动接入箱子时，存箱巷道车移动至前级输送线对接端处；a2.通过载物平台升降机构将存箱巷道车的存箱载物平台与前级输送线的输出端口实现高度上的相调节对接；
a3. 通过载物平台旋转机构实现将存箱巷道车的存箱载物平台进出箱子端口朝向前级输送线的输出端口旋转向下，使进出箱子端口向下略低于前级输送线的输出端口；a4. 通过箱子顶升降低机构将其顶升托棍穿过端内侧贯穿空间向上顶升至顶升托棍顶端高出存箱载物平台进出箱子端口高度，同时使顶升托棍顶端高度略低于前级输送线的输出端口高度，使前级输送线输送过来的箱子可以顺利通过顶升托棍接入至存箱载物平台进出箱子端口内；a5.上述a4步骤将前级输送线输送过来的箱子通过顶升托棍接入至存箱载物平台进出箱子端口内后，通过载物平台旋转机构实现将存箱巷道车的存箱载物平台进出箱子端口朝向前级输送线的输出端口旋转向上，使接入至存箱载物平台进出箱子端口内的箱子进一步向内通过载物平台面上阵列分布排列设置的多段平行的流利滚条向存箱载物平台内端侧移动；a6.在上述a5步骤执行完一个箱子的对接自动接入箱子至存箱载物平台内暂存后，循环返回上述第a1步骤～第a5步骤继续执行对下一个箱子的对接自动接入箱子任务，直至存箱载物平台所有暂存空间被充分利用完，或者是达到所需的对接自动接入箱子暂存任务后；执行以下第a7步骤～第a12步骤，实现将所有接入自动接入箱子暂存任务的箱子自动转存入至下级自动仓管中；a7. 完成上述第a1步骤～第a6步骤的从前级输送线自动接入箱子暂存任务后，通过载物平台旋转机构实现将存箱巷道车的存箱载物平台旋转回归至原始水平位置状态；箱子向存箱载物平台内端侧移动到设定位置后，a8. 上述a7步骤在通过载物平台旋转机构实现存箱载物平台旋转回归至原始水平位置状态同时，箱子顶升降低机构也同步实现将顶升托棍逐渐下降回归至低于流利滚条顶端面下方的原始位置处；a9. 上述a7步骤存箱载物平台旋转回归至原始水平位置状态后，通过车架平移机构将存箱巷道车移动至下级输送处将箱子从存箱载物平台取出存入下级自动仓管，下级自动仓管为存箱货架或存箱巷道线；a10. 上述a9步骤中箱子从存箱载物平台取出存入下级自动仓管过程中，存箱巷道车通过载物平台旋转机构将存箱载物平台进出箱子端口朝向下级自动仓管输送的输出端口旋转向下，使进出箱子端口向下略高于下级自动仓管输送的输入端口；a11. 在执行上述a9步骤过程中，通过箱子顶升降低机构将其顶升托棍穿过端内侧贯穿空间向上顶升至顶升托棍顶端高出存箱载物平台进出箱子端口高度，在顶升过程中顶升托棍顶端也接驳至倾斜向下滑出的箱子底部，并使顶升托棍顶端高度略高于下级自动仓管输送的输入端口高度，实现将存箱载物平台顶起倾斜自动取出的箱子可以顺利通过顶升托棍接入至下级自动仓管中；a12.在上述a7步骤～a11步骤完成一个箱子的自动转出至下级自动仓管中后，循环返回上述第a7步骤～第a11步骤继续执行对下一个箱子的自动转出至下级自动仓管中，直至存箱载物平台中所有暂存的箱子被全部自动转出至下级自动仓管中；a13.在上述a4步骤、a5步骤、a8步骤和a11步骤中，箱子顶升降低机构在顶升托棍顶起前或顶起过程中自动定位至与箱子进出位相对应处。
33.光电传感器用于检测获得箱子到位信息，两侧的距离传感器对箱子进行距离检
测，再电控计算出箱子在进出口端时情况，通过对顶升平移机构进行定位，实现箱子的准确对应接应顶升接收或顶升放出，测距后，车架整体也会进行一次校准定位，实现箱子顶升降低机构在顶升托棍顶起前或顶起过程中自动定位至与箱子进出位相对应处。采用顶升平移机构可以更有效的提高对小尺寸箱子的灵活顶升定位，避免在执行小尺寸箱子进出操作时造成对其他相邻箱体的干扰影响。当然也可以是不采用顶升平移机构，直接采用箱子顶升降低机构，这样会适度降低存箱载物平台内所能存放的箱子数量。
34.在本发明位置关系描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系的为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
35.以上内容和结构描述了本发明产品的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解。上述实例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都属于要求保护的本发明范围之内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：
1.一种不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，包括巷道车车架，其特征在于：还包括存箱载物平台、载物平台升降机构、载物平台旋转机构、车架平移机构和箱子顶升降低机构，存箱载物平台用于执行自动仓管存箱任务时接驳前后级输送仓管，实现箱子临时进出衔接转移输送的载物平台，所述的巷道车车架具有两根升降轨道式立柱轨道，存箱载物平台设于巷道车车架的两根升降轨道式立柱轨道间内侧，载物平台升降机构用于实现存箱载物平台沿两根升降轨道式立柱轨道间内侧升降运动，载物平台旋转机构用于实现存箱载物平台的载台平台进出口端旋转向下接收箱子或旋转向下放出箱子，箱子顶升降低机构用于实现箱子在进出存箱载物平台的进出口端时的顶升接收箱子或顶升放出箱子，车架平移机构用于驱动巷道车做水平方向平移移动；所述的两根升降轨道式立柱轨道上设有升降滑块，两个升降滑块分别与两根升降轨道式立柱轨道滑动连接，两个升降滑块上分别设有存箱载物平台安装连接座，存箱载物平台两侧端设置在两个存箱载物平台安装连接座内侧间处，存箱载物平台两侧端中部区域及存箱载物平台底端外部设有载物平台旋转机构，载物平台旋转机构具有旋转摆台、旋转电机和旋转传动轴，旋转传动轴设于存箱载物平台底端外部下方处，旋转传动轴两端均连接设有旋转摆台，旋转电机与其中一个旋转摆台驱动传动连接，旋转电机驱动工作时，驱动带动存箱载物平台跟随旋转传动轴的转动方向旋转；在存箱载物平台进出箱子端口内侧设有贯穿上下的端内侧贯穿空间，载物平台升降机构上设有箱子顶托部，载物平台升降机构升降工作时，箱子顶托部升降穿过端内侧贯穿空间，实现对进出存箱载物平台的进出口端时箱子的顶升接收箱子或顶升放出箱子。2.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，其特征在于：所述的存箱载物平台包括载物平台面、平台进出口端、平台后端、平台左右两端和端内侧贯穿空间，载物平台面底部设有平台底座，载物平台面上阵列分布排列设有多段平行的流利滚条，平台后端设有平台挡板，平台挡板顶端高度高出于流利滚条整体组成的载物平台面顶部高度，端内侧贯穿空间为平台进出箱子端口内侧与载物平台面进出箱子端口外侧空间处的隔开贯穿空间位置，平台底座设在载物平台旋转机构和载物平台升降机构上。3.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，其特征在于：所述的载物平台升降机构包括存箱载物平台安装连接座、升降滑块组、升降拖链槽、升降拖链和升降电机，升降电机驱动连接升降拖链，升降拖链设于升降拖链槽中，升降拖链与升降滑块拖动连接，升降滑块组和存箱载物平台安装连接座相连接，升降滑块组包括两块升降滑块，两块升降滑块分别滑动连接设于巷道车车架的左右两根升降轨道式立柱轨道上，升降电机升降带动升降拖链在升降拖链槽内升降运动，跟随带动与两块升降滑块相连接的存箱载物平台安装连接座跟随升降移动，实现存箱载物平台的跟随升降移动。4.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，其特征在于：所述的载物平台旋转机构包括旋转电机、旋转传动轴和两个轴旋转摆台，旋转传动轴设于存箱载物平台底端外部下方处，旋转传动轴两端均连接设有一个旋转摆台，旋转电机与其中一个旋转摆台驱动传动连接，两个旋转摆台分别与存箱载物平台安装连接座两侧相连接；旋转电机驱动工作时，驱动传动与传动连接的旋转摆台进行旋转，存箱载物平台跟随旋转摆台及旋转传动轴的转动方向旋转。5.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，其特征在于：所述的箱子顶升降低机构包括顶升滑台、顶升托棍和托棍旋转电机，顶升滑台上传动连接设有顶
升连接座，顶升连接座上设有顶升托棍和托棍旋转电机，托棍旋转电机传动连接顶升托棍，实现托棍旋转电机对顶升托棍的转动传动连接，顶升连接座跟随顶升滑台同步顶升或降低，带动顶升托棍同步顶升或降回，顶升托棍的棍体外直径尺寸小于端内侧贯穿空间的空间宽度尺寸，确保顶升托棍在端内侧贯穿空间内自由向上升顶出或自由向下降回。6.按照权利要求1或2所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，其特征在于：所述的存箱载物平台进出箱子端口下方设有顶升平移机构，顶升平移机构包括顶升平移电机、平移同步带、平移驱动轮和平移从动轮，在存箱载物平台安装连接座上设有顶升平移电机，顶升平移电机和平移驱动轮设于存箱载物平台进出箱子端口一侧下方区域位置处，在存箱载物平台进出箱子端口另一侧下方区域位置处设有平移从动轮，平移驱动轮和平移从动轮之间连接设有平移同步带，箱子顶升降低机构固定连接设于平移同步带上；通过顶升平移机构实现箱子顶升降低机构在存箱载物平台进出箱子端口的端口左端与端库右端之间做平移移动，确保对箱子的准确对应接应顶升接收或顶升放出。7.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，其特征在于：所述的实现存箱载物平台的载物平台进出箱子端口在旋转向下接收箱子或旋转向下放出箱子时的旋转角度为
±
12
º
，旋转角度中心所在的面为载物平台旋转机构中设置的旋转传动轴轴线所在水平面，也即旋转驱动电机的旋转驱动角度范围为
±
12
º
。8.按照权利要求1或4或7所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，其特征在于：所述的载物平台旋转机构中设置的旋转电机和旋转摆台之间设有旋转驱动同步带组，载物平台旋转机构中设置的旋转摆台包括旋转传动轴、旋转传动轴连接座和存箱载物平台安装连接座，旋转传动轴两端分别连接旋转传动轴连接座，旋转传动轴连接座与存箱载物平台安装连接座定位连接，存箱载物平台安装连接座与存箱载物平台中设置的平台底座相连接，旋转驱动同步带组包括驱动主动轮、驱动从动轮、驱动辅助轮和驱动同步带，驱动主动轮和驱动辅助轮定位设于同一块旋转电机驱动连接板外侧处，驱动从动轮设于旋转传动轴连接座上,驱动主动轮、驱动从动轮和驱动辅助轮三轮在旋转电机驱动端外侧处呈三角形状分布结构，驱动同步带套设在驱动主动轮、驱动从动轮和驱动辅助轮上形成三角形状输送带结构，驱动从动轮设于三个轮的高位处。9.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车，其特征在于：所述的存箱载物平台的进出口端在端口一侧或两侧处设有光电传感器和距离传感器。10.一种不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车进出箱方法，其特征在于：包括如下进出箱子控制方法a1.权利要求1～9之一所述的不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车需要从前级输送线中对接自动接入箱子时，存箱巷道车移动至前级输送线对接端处；a2.通过载物平台升降机构将存箱巷道车的存箱载物平台与前级输送线的输出端口实现高度上的相调节对接；a3. 通过载物平台旋转机构实现将存箱巷道车的存箱载物平台进出箱子端口朝向前级输送线的输出端口旋转向下，使进出箱子端口向下略低于前级输送线的输出端口；a4. 通过箱子顶升降低机构将其顶升托棍穿过端内侧贯穿空间向上顶升至顶升托棍顶端高出存箱载物平台进出箱子端口高度，同时使顶升托棍顶端高度略低于前级输送线的输出端口高度，使前级输送线输送过来的箱子可以顺利通过顶升托棍接入至存箱载物平台
进出箱子端口内；a5.上述a4步骤将前级输送线输送过来的箱子通过顶升托棍接入至存箱载物平台进出箱子端口内后，通过载物平台旋转机构实现将存箱巷道车的存箱载物平台进出箱子端口朝向前级输送线的输出端口旋转向上，使接入至存箱载物平台进出箱子端口内的箱子进一步向内通过载物平台面上阵列分布排列设置的多段平行的流利滚条向存箱载物平台内端侧移动；a6.在上述a5步骤执行完一个箱子的对接自动接入箱子至存箱载物平台内暂存后，循环返回上述第a1步骤～第a5步骤继续执行对下一个箱子的对接自动接入箱子任务，直至存箱载物平台所有暂存空间被充分利用完，或者是达到所需的对接自动接入箱子暂存任务后；执行以下第a7步骤～第a12步骤，实现将所有接入自动接入箱子暂存任务的箱子自动转存入至下级自动仓管中；a7. 完成上述第a1步骤～第a6步骤的从前级输送线自动接入箱子暂存任务后，通过载物平台旋转机构实现将存箱巷道车的存箱载物平台旋转回归至原始水平位置状态；箱子向存箱载物平台内端侧移动到设定位置后，a8. 上述a7步骤在通过载物平台旋转机构实现存箱载物平台旋转回归至原始水平位置状态同时，箱子顶升降低机构也同步实现将顶升托棍逐渐下降回归至低于流利滚条顶端面下方的原始位置处；a9. 上述a7步骤存箱载物平台旋转回归至原始水平位置状态后，通过车架平移机构将存箱巷道车移动至下级输送处将箱子从存箱载物平台取出存入下级自动仓管，下级自动仓管为存箱货架或存箱巷道线；a10. 上述a9步骤中箱子从存箱载物平台取出存入下级自动仓管过程中，存箱巷道车通过载物平台旋转机构将存箱载物平台进出箱子端口朝向下级自动仓管输送的输出端口旋转向下，使进出箱子端口向下略高于下级自动仓管输送的输入端口；a11. 在执行上述a9步骤过程中，通过箱子顶升降低机构将其顶升托棍穿过端内侧贯穿空间向上顶升至顶升托棍顶端高出存箱载物平台进出箱子端口高度，在顶升过程中顶升托棍顶端也接驳至倾斜向下滑出的箱子底部，并使顶升托棍顶端高度略高于下级自动仓管输送的输入端口高度，实现将存箱载物平台顶起倾斜自动取出的箱子可以顺利通过顶升托棍接入至下级自动仓管中；a12.在上述a7步骤～a11步骤完成一个箱子的自动转出至下级自动仓管中后，循环返回上述第a7步骤～第a11步骤继续执行对下一个箱子的自动转出至下级自动仓管中，直至存箱载物平台中所有暂存的箱子被全部自动转出至下级自动仓管中；a13.在上述a4步骤、a5步骤、a8步骤和a11步骤中，箱子顶升降低机构在顶升托棍顶起前或顶起过程中自动定位至与箱子进出位相对应处。

技术总结
本发明公开了一种不同尺寸箱子立体自动仓库存箱巷道车及其进出箱方法，包括存箱载物平台、载物平台升降机构、载物平台旋转机构、车架平移机构和箱子顶升降低机构，存箱载物平台执行自动仓管存箱任务时接驳前后级输送仓管，实现箱子临时进出衔接转移输送，存箱载物平台设于巷道车车架的两根升降轨道式立柱轨道间内侧升降运动，载物平台旋转机构具有旋转摆台、旋转电机和旋转传动轴，旋转传动轴设于存箱载物平台底端外部下方处，在存箱载物平台进出箱子端口内侧设有贯穿上下的端内侧贯穿空间，箱子顶托部升降穿过端内侧贯穿空间。种可自动实现不同尺寸箱子在存箱仓储管理的前后级仓管任务输送线中对箱子仓管存箱任务的自动衔接执行。动衔接执行。动衔接执行。


技术研发人员：徐益平
受保护的技术使用者：宁波朝平现代家具有限公司
技术研发日：2023.04.13
技术公布日：2023/9/11