电机控制方法、系统和装置以及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、一种计算机可读存储介质、一种电机控制系统和一种电机控制装置。


背景技术：

2.变频烟机控制器通常使用三相桥式逆变器驱动风机，逆变器的bus(母线)电压是通过家用电整流得到，然而逆变器在实际应用的过程中，bus电压随着负载的大小会产生不同幅值大小的纹波电压，特别是在大负载运行时，bus电压的纹波将变大，在bus电压处于纹波波谷时，也就是bus电压最低的时候，会减小逆变器的输出能力，在闭环控制中，与预设值有偏差，控制效果变差，甚至会出现停机的风险。
3.相关技术中，通常增加大电解电容来减少纹波电压幅值，增加了成本。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机控制方法，通过电机的dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，然后根据dq轴补偿电压和dq轴给定电压来对电机进行控制，调节简单，保证了输出稳定性。
5.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6.本发明的第三个目的在于提出一种电机控制系统。
7.本发明的第四个目的在于提出一种电机控制装置。
8.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机控制方法，包括：获取电机的dq轴电压和直流母线电压；根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压；根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压；根据dq轴给定电压对电机进行控制。
9.根据本发明实施例的电机控制方法，首先，获取电机的dq轴电压和直流母线电压，并根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，然后根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压，最后根据dq轴给定电压对电机进行控制。由此，该方法通过电机的dq轴电压和直流母线电压确定dq补偿电压，然后根据dq轴补偿电压和dq轴给定电压来对电机进行控制，调节简单，保证了输出稳定性。
10.另外，根据本发明上述实施例的电机控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：
11.根据本发明的一个实施例，根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，包括：根据dq轴电压和直流母线电压确定补偿系数；将dq轴电压乘以补偿系数得到dq轴补偿电压。
12.根据本发明的一个实施例，根据dq轴电压和直流母线电压确定补偿系数，包括：对直流母线电压滤波处理得到滤波电压；获取当前时刻之前预设时间内的滤波电压的最大值和最小值；根据滤波电压、最大值、最小值、dq轴电压和上一时刻的dq轴补偿电压确定补偿系数。
13.根据本发明的一个实施例，通过以下方式确定补偿系数：
14.当|u'
dq-1
+u
dq
|《v
bus_min
时，kw＝(v
bus_max-v
busfil
)/v
busfil
；
15.当|u'
dq-1
+u
dq
|≥v
bus_min
时，kw＝(v
bus_min-|u'
dq-1
+u
dq
|)/|u'
dq-1
+u
dq
|；
16.其中，kw为补偿系数，v
bus_max
为最大值，v
bus_min
为最小值，v
busfil
为滤波电压，u
′
dq-1
为上一时刻的dq轴补偿电压，u
dq
为dq轴电压。
17.根据本发明的一个实施例，根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压，包括：将dq轴补偿电压和dq轴电压叠加得到dq轴给定电压。
18.根据本发明的一个实施例，获取电机的dq轴电压，包括：获取电机的给定转速、反馈转速和dq轴反馈电流；根据给定转速和反馈转速确定dq轴给定电流；根据dq轴给定电流和dq轴反馈电流确定dq轴电压。
19.根据本发明的一个实施例，根据dq轴给定电压对电机进行控制，包括：根据dq轴给定电压确定αβ轴电压；根据αβ轴电压获取占空比信号；根据占空比信号对电机进行控制。
20.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电机控制程序，该电机控制程序被处理器执行时实现上述的电机控制方法。
21.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行电机控制程序，实现上述的电机控制方法，调节简单，保证了输出稳定性。
22.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电机控制系统，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电机控制程序，处理器执行程序时，实现上述的电机控制方法。
23.根据本发明实施例的电机控制系统，通过处理器运行电机控制程序，实现上述的电机控制方法，调节简单，保证了输出稳定性。
24.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电机控制装置，包括：第一获取模块，用于获取电机的dq轴电压；第二获取模块，用于获取直流母线电压；补偿模块，用于根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压；第三获取模块，用于根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压；控制模块，用于根据dq轴给定电压对电机进行控制。
25.根据本发明实施例的电机控制装置，通过第一获取模块获取电机的的dq轴电压，通过第二获取模块获取直流母线电压，补偿模块根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，第三获取模块根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压，控制模块根据dq轴给定电压对电机进行控制。由此，该装置通过电机的dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，然后根据dq轴补偿电压和dq轴给定电压来对电机进行控制，使得系统在大负载下，无需增加硬件，保证了输出的稳定性，同时大大降低了控制电路的材料成本和功耗，调节简单。
26.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
27.图1为根据本发明实施例的电机控制方法的流程图；
28.图2为根据本发明一个实施例的电机控制方法的控制策略方框图；
29.图3为根据本发明一个实施例的电压补偿模块的方框示意图；
30.图4为根据本发明实施例的电机控制系统的方框示意图；
31.图5为根据本发明实施例的电机控制装置的方框示意图。
具体实施方式
32.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
33.下面参考附图描述本发明实施例提出的电机控制方法、计算机可读存储介质、电机控制系统和电机控制装置。
34.图1为根据本发明实施例的电机控制方法的流程图。
35.如图1所示，本发明实施例的电机控制方法，包括以下步骤：
36.s1，获取电机的dq轴电压和直流母线电压。
37.根据本发明一个实施例的，获取电机的dq轴电压，包括：获取电机的给定转速、反馈转速和dq轴反馈电流；根据给定转速和反馈转速确定dq轴给定电流；根据dq轴给定电流和dq轴反馈电流确定dq轴电压。
38.具体地，参照图2所示，通过转速设定模块确定电机的给定转速ω
*
，通过无感位置观测器模块实现电机位置的观测，得到电机的转子位置角度θ，转子位置角度θ通过ρ模块观测转子速度信号，ρ模块通过对转子位置角度θ微分获取电机的反馈转速ω，给定转速ω
*
与反馈转速ω作差获得的转速ω0通过第一pi(proportion integral，比例积分)模块，第一pi模块作为系统外环转速环控制pi调节器，对转速ω0实时调节得到dq轴给定电流另外，无感位置观测器模块输出的转子位置角度θ以及观测获取的逆变器模块的输出电流is输入坐标变换模块，通过坐标变换得到dq轴反馈电流i
dq
，将给定电流和dq轴反馈电流i
dq
作差输出电流i0至第二pi模块，第二pi模块作为系统的内环电流环控制pi调节器，得到dq轴电压u
dq
。
39.s2，根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压。
40.也就是说，继续参照图2，通过母线电压采集模块对逆变器模块输出的母线电压进行实时采集，输出直流母线电压v
bus
，上述第二pi模块输出的dq轴电压u
dq
与直流母线电压v
bus
通过电压补偿模块计算得到dq轴补偿电压u'
dq
。
41.下面结合具体实施例来详细说明电压补偿模块如何根据dq轴电压u
dq
与直流母线电压v
bus
得到dq轴补偿电压u'
dq
。
42.根据本发明的一个实施例，根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，包括：根据dq轴电压和直流母线电压确定补偿系数；将dq轴电压乘以补偿系数得到dq轴补偿电压。
43.根据本发明的一个实施例，根据dq轴电压和直流母线电压确定补偿系数，包括：对直流母线电压滤波处理得到滤波电压；获取当前时刻之前预设时间内的滤波电压的最大值和最小值；根据滤波电压、最大值、最小值、dq轴电压和上一时刻的dq轴补偿电压确定补偿系数。其中，预设时间可根据实际情况设定。
44.根据本发明的一个实施例，通过以下方式确定补偿系数：
45.当|u'
dq-1
+u
dq
|《v
bus_min
时，kw＝(v
bus_max-v
busfil
)/v
busfil
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)；
46.当|u'
dq-1
+u
dq
|≥v
bus_min
时，kw＝(v
bus_min-|u'
dq-1
+u
dq
|)/|u'
dq-1
+u
dq
|
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)；
47.其中，kw为补偿系数，v
bus_max
为最大值，v
bus_min
为最小值，v
busfil
为滤波电压，u'
dq-1
为上一时刻的dq轴补偿电压，u
dq
为dq轴电压。
48.具体地，如图3所示，首先将母线电压采集模块输出的直流母线电压v
bus
通过电压补偿模块内的母线电压纹波滤波模块滤掉杂波信号输出滤波电压v
busfil
，假设当前时刻为t，以预设时间为(t-s，t)为例，通过母线电压计算模块计算输出(t-s，t)时间段内滤波电压v
busfil
的最大值v
bus_max
和最小值v
bus_min
，最大值v
bus_max
和最小值v
bus_min
输入补偿电压计算模块，补偿电压计算模块根据|u'
dq-1
+u
dq
|与v
bus_min
的大小关系确定补偿系数kw采用公式(1)或(2)进行计算，也就是说，假设上一时刻的dq轴补偿电压u'
dq-1
与当前时刻的dq轴电压u
dq
相加得到的绝对值小于(t-s，t)时间段内最小值v
bus_min
，则补偿系数kw采用公式(1)进行计算，其中，滤波电压v
busfil
为当前时刻t所对应的滤波电压，若上一时刻的dq轴补偿电压u'
dq-1
与当前时刻的dq轴电压u
dq
相加得到的绝对值大于等于(t-s，t)时间段内最小值v
bus_min
，则补偿系数kw采用公式(2)进行计算。最后将计算获得的补偿系数kw与将dq轴电压u
dq
相乘得到dq轴补偿电压u'
dq
，即dq轴补偿电压u'
dq
的计算公式为u'
dq
＝kw*u
dq
。可以理解的是，需要对当前时刻t所获得的dq轴补偿电压u'
dq
进行存储，以便于应用在下一时刻补偿电压的计算中，也就是说，作为下一时刻补偿系数kw计算中的u'
dq-1
。
49.需要说明的是，上述母线电压纹波滤波模块上的截止频率可根据实际情况进行设置。
50.s3，根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压。
51.根据本发明的一个实施例，根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压，包括：将dq轴补偿电压和dq轴电压叠加得到dq轴给定电压。
52.也就是说，将上述获得的dq轴补偿电压u'
dq
与dq轴电压u
dq
相加得到dq轴给定电压当上述补偿系数kw为正时，实现对dq轴电压u
dq
的正向补偿，当补偿系数kw为负时，实现对dq轴电压u
dq
的负向补偿。
53.s4，根据dq轴给定电压对电机进行控制。
54.根据本发明的一个实施例，根据dq轴给定电压对电机进行控制，包括：根据dq轴给定电压确定αβ轴电压；根据αβ轴电压获取占空比信号；根据占空比信号对电机进行控制。
55.具体而言，继续参照图2，上述dq轴给定电压通过ipark模块将两相直流电压转换为两相交流电压，输出αβ轴电压u
αβ
，αβ轴电压u
αβ
通过svpwm(space vector pulse width modulation，空间矢量脉宽调制)模块转换得到控制逆变器模块中开关管导通的占空比控制信号，输出占空比控制信号至逆变器模块，通过逆变器模块产生驱动电压输出至电机，从而驱动电机工作。
56.进一步的，如图2所示，本发明实施例的电机控制方法，通过转速设定模块设定给定转速ω
*
与ρ模块产生的反馈转速ω作差通过第一pi模块，第一pi模块输出dq轴给定电流与坐标变换模块输出的dq轴反馈电流i
dq
作差通过第二pi模块，第二pi模块输出的dq轴电压u
dq
与电压补偿模块输出的dq轴补偿电压u'
dq
相加输出dq轴给定电压dq轴给定电压
一方面依次通过ipark模块、svpwm模块、逆变器模块输出驱动电压驱动电机，另一方面作为母线电压采集模块的输入信号。逆变器模块通过母线电压采集模块输出直流母线电压v
bus
，直流母线电压v
bus
通过母线电压纹波滤波模块滤掉杂波信号输出滤波电压v
busfil
，通过母线电压计算模块计算输出(t-s，t)时间段内滤波电压v
busfil
的最大值v
bus_max
和最小值v
bus_min
，最大值v
bus_max
和最小值v
bus_min
输入补偿电压计算模块，补偿电压计算模块根据|u'
dq-1
+u
dq
|与v
bus_min
的大小关系确定补偿系数kw，并接收第二pi模块输出的dq轴电压u
dq
，计算得到dq轴补偿电压u'
dq
，从而实现对母线电压纹波的补偿，由此，该控制方法实现了基于软件算法的母线电压纹波条件下的输出补偿。此外，设置在电机上的无感位置观测器模块输出转子位置角度θ，一方面转子位置角度θ通过ρ模块得到反馈转速ω，与给定转速ω
*
作差输入第一pi模块，以形成转速调节闭环控制回路，并通过第一pi模块实现对电机转速实时控制调节，另一方面，转子位置角度θ、通过对逆变器模块输出采样获取的电流is输入坐标变换模块，通过多电机电流的坐标变换输出dq轴反馈电流i
dq
，dq轴反馈电流i
dq
与第一pi模块输出的dq轴反馈电流i
dq
作差输入至第二pi模块，从而形成电流调节闭环控制回路，并通过第二pi模块对电流实现实时控制调节。可以理解的是，上述电机控制方法可应用于使用电机控制的家用电器中，例如，变频油烟机，此时该电机控制方法可用来改善吸油烟机的异音震动。
57.需要说明的是，本发明实施例的dq轴电压包括d轴电压和q轴电压，相应的dq轴补偿电压包括d轴补偿电压和q轴补偿电压，dq轴给定电压包括d轴给定电压和q轴给定电压，等等，在实际计算时，需要对两者分开计算，例如基于d轴电压得到d轴补偿电压，最终得到d轴给定电压，基于q轴电压得到q轴补偿电压，最终得到q轴给定电压；同时，有些控制策略中，q轴给定电流是基于第一pi模块得到，d轴给定电流为0。
58.综上所述，根据本发明实施例的电机控制方法，首先，获取电机的dq轴电压和直流母线电压，并根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，然后根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压，最后根据dq轴给定电压对电机进行控制。由此，该方法通过电机的dq轴电压和直流母线电压确定dq补偿电压，然后根据dq轴补偿电压和dq轴给定电压来对电机进行控制，调节简单，保证了输出稳定性。
59.对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
60.本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有电机控制程序，该电机控制程序被处理器执行时实现上述的电机控制方法。
61.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行电机控制程序，实现上述的电机控制方法，调节简单，保证了输出稳定性。
62.对于上述实施例，本发明还提出了一种电机控制系统。
63.如图4所示，本发明实施例的电机控制系统100，包括：存储器110、处理器120及存储在存储器110上并可在处理器120上运行的电机控制程序，处理器120执行程序时，实现上述的电机控制方法。
64.根据本发明实施例的电机控制系统，通过处理器运行电机控制程序，实现上述的电机控制方法，调节简单，保证了输出稳定性。
65.对应上述实施例，本发明还提出了一种电机控制装置。
66.如图5所示，本发明实施例的电机控制装置，可包括：第一获取模块10、第二获取模
块20、补偿模块30、第三获取模块40和控制模块50。
67.其中，第一获取模块10用于获取电机的dq轴电压。第二获取模块20用于获取直流母线电压。补偿模块30用于根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压。第三获取模块40用于根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压。控制模块50用于根据dq轴给定电压对电机进行控制。
68.根据本发明的一个实施例，补偿模块30根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，具体用于：根据dq轴电压和直流母线电压确定补偿系数；将dq轴电压乘以补偿系数得到dq轴补偿电压。
69.根据本发明的一个实施例，补偿模块30根据dq轴电压和直流母线电压确定补偿系数，具体用于：对直流母线电压滤波处理得到滤波电压；获取当前时刻之前预设时间内的滤波电压的最大值和最小值；根据滤波电压、最大值、最小值、dq轴电压和上一时刻的dq轴补偿电压确定补偿系数。
70.根据本发明的一个实施例，补偿模块30通过以下方式确定补偿系数：
71.当|u'
dq-1
+u
dq
|《v
bus_min
时，kw＝(v
bus_max-v
busfil
)/v
busfil
；
72.当|u'
dq-1
+u
dq
|≥v
bus_min
时，kw＝(v
bus_min-|u'
dq-1
+u
dq
|)/|u'
dq-1
+u
dq
|；
73.其中，kw为补偿系数，v
bus_max
为最大值，v
bus_min
为最小值，v
busfil
为滤波电压，u
′
dq-1
为上一时刻的dq轴补偿电压，u
dq
为dq轴电压。
74.根据本发明的一个实施例，第三获取模块40根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压，具体用于：将dq轴补偿电压和dq轴电压叠加得到dq轴给定电压。
75.根据本发明的一个实施例，第一获取模块10获取电机的dq轴电压，具体用于：获取电机的给定转速、反馈转速和dq轴反馈电流；根据给定转速和反馈转速确定dq轴给定电流；根据dq轴给定电流和dq轴反馈电流确定dq轴电压。
76.根据本发明的一个实施例，控制模块50根据dq轴给定电压对电机进行控制，具体用于：根据dq轴给定电压确定αβ轴电压；根据αβ轴电压获取占空比信号；根据占空比信号对电机进行控制。
77.需要说明的是，本发明实施例的电机控制装置中未披露的细节，请参照本发明上述实施例的电机控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
78.综上所述，根据本发明实施例的电机控制装置，通过第一获取模块获取电机的的dq轴电压，通过第二获取模块获取直流母线电压，补偿模块根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，第三获取模块根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压，控制模块根据dq轴给定电压对电机进行控制。由此，该装置通过电机的dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，然后根据dq轴补偿电压和dq轴给定电压来对电机进行控制，使得电机系统在大负载下，无需增加硬件，保证了输出的稳定性，同时大大降低了控制电路的材料成本和功耗，调节简单。
79.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、
通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
80.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
81.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
82.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
83.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
84.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：获取电机的dq轴电压和直流母线电压；根据所述dq轴电压和所述直流母线电压确定dq轴补偿电压；根据所述dq轴补偿电压和所述dq轴电压确定dq轴给定电压；根据所述dq轴给定电压对所述电机进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述dq轴电压和所述直流母线电压确定dq轴补偿电压，包括：根据所述dq轴电压和所述直流母线电压确定补偿系数；将所述dq轴电压乘以所述补偿系数得到所述dq轴补偿电压。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述dq轴电压和所述直流母线电压确定补偿系数，包括：对所述直流母线电压滤波处理得到滤波电压；获取当前时刻之前预设时间内的滤波电压的最大值和最小值；根据所述滤波电压、所述最大值、所述最小值、所述dq轴电压和上一时刻的dq轴补偿电压确定所述补偿系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述补偿系数：当|u'
dq-1
+u
dq
|<v
bus_min
时，kw＝(v
bus_max-v
busfil
)/v
busfil
；当|u'
dq-1
+u
dq
|≥v
bus_min
时，kw＝(v
bus_min-|u'
dq-1
+u
dq
|)/|u'
dq-1
+u
dq
|；其中，kw为所述补偿系数，v
bus_max
为所述最大值，v
bus_min
为所述最小值，v
busfil
为所述滤波电压，u
′
dq-1
为所述上一时刻的dq轴补偿电压，u
dq
为所述dq轴电压。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述dq轴补偿电压和所述dq轴电压确定dq轴给定电压，包括：将所述dq轴补偿电压和所述dq轴电压叠加得到所述dq轴给定电压。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取电机的dq轴电压，包括：获取所述电机的给定转速、反馈转速和dq轴反馈电流；根据所述给定转速和所述反馈转速确定dq轴给定电流；根据所述dq轴给定电流和所述dq轴反馈电流确定所述dq轴电压。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述dq轴给定电压对所述电机进行控制，包括：根据所述dq轴给定电压确定αβ轴电压；根据所述αβ轴电压获取占空比信号；根据所述占空比信号对所述电机进行控制。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有电机控制程序，该电机控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的电机控制方法。9.一种电机控制系统，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机控制程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的电机控制方法。10.一种电机控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取电机的dq轴电压；
第二获取模块，用于获取直流母线电压；补偿模块，用于根据所述dq轴电压和所述直流母线电压确定dq轴补偿电压；第三获取模块，用于根据所述dq轴补偿电压和所述dq轴电压确定dq轴给定电压；控制模块，用于根据所述dq轴给定电压对所述电机进行控制。

技术总结
本发明公开了一种电机控制方法、电机控制系统和电机控制装置，其中，方法包括：获取电机的dq轴电压和直流母线电压；根据dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压；根据dq轴补偿电压和dq轴电压确定dq轴给定电压；根据dq轴给定电压对电机进行控制。由此，该方法通过电机的dq轴电压和直流母线电压确定dq轴补偿电压，然后根据dq轴补偿电压和dq轴给定电压来对电机进行控制，调节简单，保证了输出稳定性。保证了输出稳定性。保证了输出稳定性。


技术研发人员：马坤 颜雪平
受保护的技术使用者：芜湖美的智能厨电制造有限公司
技术研发日：2022.03.01
技术公布日：2023/9/11