多目标分选控制系统及方法与流程

1.本发明涉及分选技术领域，具体而言，涉及一种多目标分选控制系统及方法。


背景技术：

2.目前，对于干选类型的分选机，常常采用预先设置的喷吹参数进行喷吹，在常见的喷吹机构中包括了喷嘴，以及喷嘴对应的电磁阀，喷嘴被与其对应的供气管进行供气，进而实现喷气操作吹动待分选目标。但是由于不同粒度范围的物块，所需的喷吹力度，以及分选系统的参数配置不同，导致相关技术中预先设置的喷吹参数与待分选目标的粒度不匹配，进而导致容易发生分选错配的问题。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种多目标分选控制系统及方法，以至少解决相关技术中存在的目标分选准确性不理想的技术问题。
5.根据本发明实施例的一方面，提供了一种多目标分选控制系统，包括：输送设备，检测设备，第一喷吹机构，第二喷吹机构，第一分割板，第二分割板，以及控制器，所述第一喷吹机构设置的第一喷吹参数包括第一压力参数和第一电磁阀流量参数，所述第二喷吹机构设置的第二喷吹参数包括第二压力参数和第二电磁阀流量参数，所述第一电磁阀的流量参数是基于所述第一压力参数和待分选目标的预定粒度范围上限得到的，所述第二电磁阀的流量参数是基于所述第二压力参数和所述预定粒度范围上限得到的，所述预定粒度范围为所述待分选目标的粒度范围；所述输送设备，与所述控制器连接，用于响应于所述控制器的输送指令，采用预定传输速度，将所述待分选目标送至设置有所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构的喷吹位置；所述检测设备，与所述控制器连接，用于检测对所述待分选目标进行检测，得到检测结果，并发送至所述控制器；所述控制器，与所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构连接，用于接收所述检测结果，并基于所述检测结果指示的所述待分选目标的目标信息，确定控制所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构的喷吹控制策略；所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构，用于响应所述控制器的喷吹指令，对所述待分选目标进行所述喷吹控制策略指示的喷吹处理，使得所述待分选目标分选至多个分选区域中对应的区域，其中，所述待分选目标对应的区域是所述控制器基于所述目标信息确定的，所述多个分选区域为基于所述第一分割板和所述第二分割板确定的。
6.可选地，所述第一分割板的位置基于第一型物块和所述第一压力参数确定，所述第二分割板基于第二型物块和所述第二压力参数确定，所述第二压力参数是基于第三型物块和所述第一分割板确定的，所述第一型物块属于第一类目标，所述第二型物块和所述第三型物块属于第二类目标，所述待分选目标中包括所述第一类目标和所述第二类目标，其中，所述第一型物块为所述第一类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第一喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块；所述第二型物块为所述第二类目标包括的多型物块中，
在分别受到预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块；所述第三型物块为所述第二类目标包括的多型物块中，在分别受到所述预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最远的物块。
7.可选地，所述待分选目标包括第一类目标，第二类目标，以及第三类目标，所述多个分选区域包括以下至少之一：第一区域，第二区域，以及第三区域，其中，所述第一区域为所述第一分割板与预定的区域远端边界之间的区域，用于分选所述第一类目标；所述第二区域为所述第一分割板与所述第二分割板之间的区域，用于分选所述第二类目标；所述第三区域为所述第二分割板与预定的区域近端边界之间的区域，用于分选所述第三类目标。
8.可选地，所述第一喷吹机构包括多个第一喷嘴，以及与所述多个第一喷嘴分别对应的第一电磁阀，所述第一电磁阀设置为所述第一电磁阀流量参数，所述第二喷吹机构包括多个第二喷嘴，以及与多个第二喷嘴分别对应的第二电磁阀，所述第二电磁阀设置为所述第二电磁阀流量参数，所述多个第一喷嘴单排排列，并且所述多个第二喷嘴单排排列，所述多个第一喷嘴和所述多个第二喷嘴并排排列于所述喷吹位置。
9.可选地，所述第一压力参数为基于所述预定粒度范围，所述预定传输速度，以及预定的第一供气压力范围得到的，其中，所述第一供气压力范围为与所述第一喷吹机构对应的第一供气管的支持压力范围；所述第二压力参数为基于所述预定粒度范围，所述预定传输速度，以及预定的第二供气压力范围得到的，所述第一供气压力范围大于所述第二供气压力范围，其中，所述第二供气压力范围为与所述第二喷吹机构对应的第二供气管的支持压力范围。
10.根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种多目标分选控制方法，应用于任意一项所述的多目标分选控制系统，所述方法包括：所述输送设备响应所述控制器的输送指令，采用所述预定传输速度，将所述待分选目标送至设置所述喷吹位置；所述检测设备检测对所述待分选目标进行检测，得到所述检测结果，并发送至所述控制器；所述控制器接收所述检测结果，并基于所述检测结果指示的所述目标信息，确定所述喷吹控制策略；所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构响应所述控制器的喷吹指令，对所述待分选目标进行所述喷吹控制策略指示的喷吹处理，使得所述待分选目标分选至所述多个分选区域中对应的区域。
11.可选地，在所述输送设备响应所述控制器的输送指令，采用所述预定传输速度，将所述待分选目标送至设置所述喷吹位置之前，所述方法还包括：所述控制器控制所述输送设备采用所述预定传输速度对第一型物块进行传输，其中，所述第一型物块为第一类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第一喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块，所述待分选目标包括所述第一类目标；所述控制器在所述第一型物块到达所述喷吹位置的情况下，控制所述第一喷吹机构采用所述第一喷吹参数对所述第一型物块进行喷吹；所述第一分割板设置于基于所述第一型物块被喷吹后的第一落点确定的位置。
12.可选地，在所述输送设备响应所述控制器的输送指令，采用所述预定传输速度，将所述待分选目标送至设置所述喷吹位置之前，所述方法还包括：所述控制器控制所述输送设备采用所述预定传输速度对第三型物块进行传输，其中，所述第三型物块为第二类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最远的物块，所述待分选目标包括所述第二类目标；所述控制器在所述第三型物块到达所述喷吹位置的情况
下，控制所述第二喷吹机构对所述第三型物块进行喷吹，确定所述第二喷吹参数，使得所述第三型物块被喷吹后的行程不超过所述第一分割板。
13.可选地，在所述确定所述第二喷吹参数之后，所述方法还包括：所述控制器控制所述输送设备采用所述预定传输速度对第二型物块进行传输，其中，所述第二型物块为所述第二类目标包括的多型物块中，在分别受到所述预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块；所述控制器在所述第二型物块到达所述喷吹位置的情况下，控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述第二型物块进行喷吹；所述第二分割板设置于基于所述第二型物块被喷吹后的第二落点确定的位置。
14.可选地，所述待分选目标包括第一类目标，第二类目标，以及第三类目标，所述基于所述检测结果指示的所述待分选目标的目标类别，确定控制所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构的喷吹控制策略，包括：在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第一类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第一喷吹机构采用所述第一喷吹参数，并且控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述待分选目标进行喷吹，对到达所述喷吹位置的所述待分选目标进行喷吹，使得所述待分选目标分选至第一区域；在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第二类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述待分选目标进行喷吹，使得所述待分选目标分选至第二区域；在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第三类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第一喷吹机构和第二喷吹机构不进行喷吹，使得所述待分选目标分选至第三区域。
15.可选地，所述第一喷吹机构包括多个第一喷嘴，所述第二喷吹机构包括多个第二喷嘴，所述多个第一喷嘴单排排列，并且所述多个第二喷嘴单排排列，所述多个第一喷嘴和所述多个第二喷嘴并排排列于所述喷吹位置；所述在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第一类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第一喷吹机构采用所述第一喷吹参数，并且控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述待分选目标进行喷吹，对到达所述喷吹位置的所述待分选目标进行喷吹，包括：所述控制器基于所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标的位置和大小，确定所述多个第一喷嘴中的第一开启范围，以及所述多个第二喷嘴中的第二开启范围；所述控制器确定所述喷吹控制策略为排列于所述第一开启范围的第一喷嘴，分别采用所述第一喷吹参数，并且排列于所述第二开启范围的第二喷嘴分别采用所述第二喷吹参数对到达所述喷吹位置的所述待分选目标进行喷吹；所述在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第二类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述待分选目标进行喷吹，包括：所述控制器基于所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标的位置和大小，确定所述多个第二喷嘴中的第三开启范围；所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制排列于所述第三开启范围的第二喷嘴，分别采用所述第二喷吹参数对到达所述喷吹位置的所述待分选目标进行喷吹。
16.在本发明实施例中，采用喷吹参数，以及分选区域之间的耦合匹配的方式，通过输送设备，检测设备，第一喷吹机构，第二喷吹机构，第一分割板，第二分割板，以及控制器，所述第一喷吹机构设置的第一喷吹参数包括第一压力参数和第一电磁阀流量参数，所述第二
喷吹机构设置的第二喷吹参数包括第二压力参数和第二电磁阀流量参数，所述第一电磁阀的流量参数是基于所述第一压力参数和待分选目标的预定粒度范围上限得到的，所述第二电磁阀的流量参数是基于所述第二压力参数和所述预定粒度范围上限得到的，所述预定粒度范围为所述待分选目标的粒度范围；所述输送设备，与所述控制器连接，用于响应于所述控制器的输送指令，采用预定传输速度，将所述待分选目标送至设置有所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构的喷吹位置；所述检测设备，与所述控制器连接，用于检测对所述待分选目标进行检测，得到检测结果，并发送至所述控制器；所述控制器，与所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构连接，用于接收所述检测结果，并基于所述检测结果指示的所述待分选目标的目标信息，确定控制所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构的喷吹控制策略；所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构，用于响应所述控制器的喷吹指令，对所述待分选目标进行所述喷吹控制策略指示的喷吹处理，使得所述待分选目标分选至多个分选区域中对应的区域，其中，所述待分选目标对应的区域是所述控制器基于所述目标信息确定的，所述多个分选区域为基于所述第一分割板和所述第二分割板确定的。达到了喷吹参数的设置是与待分选目标的粒度相匹配的目的，实现了提高目标分选准确性的技术效果，进而解决了相关技术中存在的目标分选准确性不理想的技术问题。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1是根据本发明实施例提供的一种可选的多目标分选控制系统的原理框图；
19.图2是根据本发明实施例提供的一种可选的多目标分选控制方法的流程图；
20.图3是根据本发明实施例提供的一种可选的多目标分选控制方法的俯视示意图；
21.图4是根据本发明实施例提供的一种可选的多目标分选控制方法的应用示意图。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
23.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.图1是根据本发明实施方式提供的多目标分选控制系统的原理框图，是基于图1中示意的多目标分选控制系统，包括：输送设备102，检测设备104，第一喷吹机构106，第二喷
吹机构108，第一分割板110，第二分割板112，以及控制器114，
25.上述第一喷吹机构106设置的第一喷吹参数包括第一压力参数和第一电磁阀流量参数，上述第二喷吹机构108设置的第二喷吹参数包括第二压力参数和第二电磁阀流量参数，上述第一电磁阀的流量参数是基于上述第一压力参数和待分选目标的预定粒度范围上限得到的，上述第二电磁阀的流量参数是基于上述第二压力参数和上述预定粒度范围上限得到的；
26.上述输送设备102，与上述控制器114连接，用于响应于上述控制器114的输送指令，采用预定传输速度，将上述待分选目标送至设置有上述第一喷吹机构106和上述第二喷吹机构108的喷吹位置；
27.上述检测设备104，与上述控制器114连接，用于检测对上述待分选目标进行检测，得到检测结果，并发送至上述控制器114；
28.上述控制器114，与上述第一喷吹机构106和上述第二喷吹机构108连接，用于接收上述检测结果，并基于上述检测结果指示的上述待分选目标的目标信息，确定控制上述第一喷吹机构106和上述第二喷吹机构108的喷吹控制策略；
29.上述第一喷吹机构106和上述第二喷吹机构108，用于响应上述控制器114的喷吹指令，对上述待分选目标进行上述喷吹控制策略指示的喷吹处理，使得上述待分选目标分选至多个分选区域中对应的区域，其中，上述待分选目标对应的区域是上述控制器114基于上述目标信息确定的，上述多个分选区域为基于上述第一分割板110和上述第二分割板112确定的。
30.可以理解，上述系统中的第一喷吹机构设置的第一喷吹参数，以及第二喷吹机构设置的第二喷吹参数是与预定粒度范围关联的。一般而言待分选目标的粒度是属于一个特征的粒度范围的，粒度相差很大的物块在一起进行分选，是难以有准确的分选结果，可以设置预分选步骤，使得待分选目标的粒度是处于预定粒度范围的。并且输送设备会采用预定传输速度传输待分选目标，使得待分选目标是有着初始速度达到喷吹位置的。输送设备上的待分选目标会经过检测设备的检测，得到检测结果之后发送给控制器。控制器会控制第一喷吹机构和第二喷吹机构执行何种喷吹处理，基于检测结果指示的目标信息，控制器确定出喷吹控制策略。控制器的喷吹指令包括了上述喷吹控制策略，按照喷吹控制策略指示的喷吹处理，第一喷吹机构和/或第二喷吹机构使得待分选目标分选至对应的区域中。
31.可选地，上述第一电磁阀流量参数和第二电磁阀流量参数同属于电磁阀的系数流量（可简称cv值），是一种用于衡量电磁阀的流量性能的度量，用于指示电磁阀的基本流量能力，衡量其在每个设计压力下的流量性能。cv值由电磁阀的内部流道配置及其尺寸决定的，也会随着环境温度即压力有所变化。在一种可选方式中为了计算电磁阀的cv值，可以使用流量-压力换算公式：，其中，q表示每秒可以流通的气体量，k表示电磁阀的cv值，p1表示入阀端压力，p2表示出阀端压力。在大多数情况下，当电磁阀打开时p2可以接近于0，上述公式简化为，进而可以得到对应电磁阀的cv值。
32.本发明实施例提供的一种多目标分选控制系统中，通过设置输送设备102，检测设备104，第一喷吹机构106，第二喷吹机构108，第一分割板110，第二分割板112，以及控制器114。达到了减少由于物块形状特殊，导致错配发生可能性的目的，实现了提高目标分选准
确性的技术效果，进而解决了相关技术中存在的目标分选准确性不理想的技术问题。
33.在一种可选的实施例中，上述第一分割板的位置基于第一型物块和上述第一压力参数确定，上述第二分割板基于第二型物块和上述第二压力参数确定，上述第二压力参数是基于第三型物块和上述第一分割板确定的，上述第一型物块属于第一类目标，上述第二型物块和上述第三型物块属于第二类目标，待分选目标中包括第一类目标和第二类目标，其中，上述第一型物块为上述第一类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第一喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块；上述第二型物块为上述第二类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块；上述第三型物块为上述第二类目标包括的多型物块中，在分别受到上述预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最远的物块。
34.可以理解，第一分割板的确定方式是与第一型物块，以及第一喷吹机构的第一压力参数相关联的，第二分割板的确定方式是与第二型物块，以及第二喷吹机构的第二压力参数相关联的。通过物块形状，喷吹参数以及分割板的设置之间相互耦合的因素，可以使得分割板的设置是有着更高的准确性的。上述第一、第二、第三型物块的受到喷吹力驱动的能力不同，并且基于物块与喷吹参数的关联，对第一分割板和第二分割板的位置产生影响，因此，第一、第二、第三型物块并不是主观选取的，视为有着一定典型特征的物块。其中，第一型物块属于第一类目标，第一类目标中会包括多型物块，选取在分别受到预定第一喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块，视为代表第一类目标中最难以吹动的物块，以第一型物块和第一喷吹参数确定出一个临界位置，进而确定出第一分割板的位置。同理地，第二型物块和第三型物块都属于与上述第一类目标不同的第二类目标，第二型物块和第三型物块所代表的典型特征是不同的，在受到预定第二喷吹力的情况下，第二型物块是第二类目标包括的多型物块中行进水平距离最近的物块，视为第二型物块是第二类目标中最难以被吹动的，第三型物块是第二类目标包括的多型物块中行进水平距离最远的物块，视为是第二类目标中最容易被吹动的。通过上述物块设置，可以使得设置的特定类型的物块，可以代表对应类型目标中被喷吹力驱动的能力，确定其中具有代表性的最难吹动和最容易被吹动的物块，并与预定传输速度，以及第一喷吹参数等其他影响因素进行匹配后，有利于确定出第一分割板、第二分割板的位置准确性更高，可以最大程度上避免由于物块被喷吹力驱动方式特殊，而导致的错配问题。
35.需要说明的是，由于同类目标中可能包括的物块有着大小形状各异的情况，相同喷吹力在不同形状的物块上，实际造成的喷吹效果并不相同，会发生同类目标被喷吹至不同分选区域中。相关技术中未考虑到分选物块的形状，喷吹参数的设置，以及分选区域的划分之间相互耦合的因素，也未涉及将上述因素进行匹配调节，进而会存在同类分选目标中，一些形状为容易被吹动的物块，或不容易被吹动的物块，被错配到其他的分选区域中，导致了分选错配的问题。第一类目标中包括的多型物块，分别代表了第一类目标中常见的受喷吹力驱动能力不同的物块，可以按照第一类目标中的历史物块出现类型进行选取。第一型物块可以优选地设置为第一类目标中的特定正方体物块，作为最难以被吹动的理想物块。同理地，第二类目标中包括的多型物块，也分别代表了第二类目标中常见的受喷吹力驱动能力不同的物块，第二型物块可以优选地设置为第二类目标中的特定正方体物块，第三物块被设置为第二类目标中的特定扁平物块。
36.在一种可选的实施例中，上述待分选目标包括第一类目标，第二类目标，以及第三类目标，上述多个分选区域包括以下至少之一：第一区域，第二区域，以及第三区域，其中，上述第一区域为上述第一分割板与预定的区域远端边界之间的区域，用于分选上述第一类目标；上述第二区域为上述第一分割板与上述第二分割板之间的区域，用于分选上述第二类目标；上述第三区域为上述第二分割板与预定的区域近端边界之间的区域，用于分选上述第三类目标。
37.可以理解，在进行分选时，目的是将待分选目标分选至与之对应的分选区域中，多个分选区域可以包括以下至少之一：第一区域，第二区域，以及第三区域，视为是第一区域，第二区域，以及第三区域中一个或多个区域之间的组合形式，可以按照具体需求进行设定。其中，第一区域是用于分选待分选目标为第一类目标的，是多个分选区域中距离喷吹位置最远的区域，设置为第一分割板与预定的区域远端边界之间的区域。第二区域是用于分选待分选目标为第二类目标的，设置为第一分割板与第二分割板之间的区域。
38.在相关技术中第二区域分选的第二类目标常常由于设置的喷吹参数不合适，而导致错配到第一区域或是第三区域中。而本实施例中，第一分割板是基于第一型物块和第一喷吹参数确定得到的，第二分割板是基于第二型物块和第二喷吹参数确定得到的，进而使得第一分割板与第二分割板之间形成的第二区域是与物块形状（即影响被喷吹力驱动能力）和对应喷吹参数耦合的，对第二类目标的分选准确程度提高。而第三区域是用于分选待分选目标为第三类目标的，是多个分选区域中喷吹位置最近的区域，设置为第二分割板与预定的区域近端边界之间区域，常常采用无需喷吹的方式，自由落体至第三区域中，由于没有受到喷吹处理，也很难依靠传输惯性直接错配进第二区域中。通过上述区域设置，可以使得多个分选区域有着多种组合方式，可以按照具体待分选目标中包括的类别数量进行对应的区域设置，并通过设置第一分割板和第二分割板的参数耦合方式，使得待分选目标的错配率降低。
39.可选地，上述多个分选区域可以设置为溜槽形式。上述多个分选区域的全局区域边界中远离喷吹位置的作为区域远端边界，全局区域边界中靠近喷吹位置的作为区域近端边界，可以理解，区域远端边界和区域近端边界是不会随着第一分割板和第二分割板划定的区域变化而变化的。
40.在一种可选的实施例中，上述第一喷吹机构包括多个第一喷嘴，以及与上述多个第一喷嘴分别对应的第一电磁阀，上述第一电磁阀设置为上述第一电磁阀流量参数，上述第二喷吹机构包括多个第二喷嘴，以及与多个第二喷嘴分别对应的第二电磁阀，上述第二电磁阀设置为上述第二电磁阀流量参数，上述多个第一喷嘴单排排列，并且上述多个第二喷嘴单排排列，上述多个第一喷嘴和上述多个第二喷嘴并排排列于上述喷吹位置。
41.可以理解，上述第一喷吹机构中是包括了多个第一喷嘴的，每一个第一喷嘴有着各自的第一电磁阀，多个第一喷嘴分别对应的第一电磁阀设置为第一电磁阀流量参数。同理的，上述第二喷吹机构中是包括了多个第二喷嘴的，每一个第二喷嘴有着各自的第二电磁阀，多个第二喷嘴分别对应的第二电磁阀设置为第二电磁阀流量参数。由于输送设备是有着宽度的，为了使得输送设备在宽度方向上传输的待分选目标可以均匀受力，多个第一喷嘴采用单排排列，并且多个第二喷嘴也采用单排排列，两排喷嘴前后并排排列与喷吹位置，两排喷嘴的前后位置可以按照具体需求进行设置。
42.在一种可选的实施例中，上述第一压力参数为基于上述预定粒度范围，上述预定传输速度，以及预定的第一供气压力范围得到的，其中，上述第一供气压力范围为与上述第一喷吹机构对应的第一供气管的支持压力范围；上述第二压力参数为基于上述预定粒度范围，上述预定传输速度，以及预定的第二供气压力范围得到的，上述第一供气压力范围大于上述第二供气压力范围，其中，上述第二供气压力范围为与上述第二喷吹机构对应的第二供气管的支持压力范围。
43.可以理解，除了物块本身特性（包括粒度，形状等等）的影响，分选精度还受到喷嘴选型的影响，上述第一压力参数为基于上述预定粒度范围，上述预定传输速度，以及预定第一供气压力范围得到的，上述第二压力参数为基于上述预定粒度范围，上述预定传输速度，以及预定的第二供气压力范围得到的，上述第一供气压力范围大于上述第二供气压力范围。通过上述喷嘴选型设置，将粒度范围、传输速度、以及可支持的供气压力作为对喷嘴选型的依据，有利于设置的第一喷吹机构和第二喷吹机构与待分选目标是耦合的。
44.可选地，按照第一压力参数在预设的多个候选喷嘴中选取匹配的作为第一喷吹机构中设置的第一喷嘴，按照第二压力参数在预设的多个候选喷嘴中选取匹配的作为第二喷吹机构中设置的第二喷嘴。
45.需要说明的是，第一喷吹机构中包括的第一喷嘴，以及第二喷吹机构中包括的第二喷嘴分别采用独立供气。在第一供气管上安装可调节的减压阀，控制第一喷吹机构中的第一压力参数。在第二供气管上安装可调节的减压阀，控制第二喷吹机构中的第二压力参数。第一压力参数是对第一供气压力范围中确定的优选参数，第二压力参数是对第二供气压力范围中确定的优选参数。
46.可选地，优选设置第一供气压力范围在0.8 mpa
ꢀ‑
1.0mpa（兆帕）之间，第二供气压力范围在0.5 mpa
ꢀ‑
0.8mpa之间。
47.根据本发明实施例，提供了一种多目标分选控制的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
48.图2是根据本发明实施例的多目标分选控制方法的流程图，如图2所示，应用于任意一项上述的多目标分选控制系统，该方法包括如下步骤：
49.步骤s202，上述输送设备响应上述控制器的输送指令，采用上述预定传输速度，将上述待分选目标送至设置上述喷吹位置；
50.可以理解，本实施例提供的多目标分选控制方法是应用于上述多目标分选控制系统，与系统中第一分割板和第二分割板的设置相同。输送设备响应于控制器的输送指令，开始传输待分选目标至喷吹位置，输送设备采用的是与喷吹参数和分割板位置匹配的预定传输速度，需要说明的，上述预定传输速度不是随意更改的，其决定了待分选目标在喷吹位置滞留的时长，也就是喷吹受力的时长，与分选准确性有着密切联系，因此在第一分割板和第二分割板固定后，输送设备的传输速度为固定的预定传输速度。
51.需要说明的是，传输第一型物块，第二型物块，第三型物块，以及实际进行分选的时候的待分选目标都是带有初始速度的，这是由于都是采用输送设备以预定传输速度传输来的，进行实际待分选目标分选时采用的传输速度，需要与对第一分割板和第二分割板进
行调节时输送设备的传输速度一致，即都为预定传输速度。这样保证了物块形状、物块速度、分选区域、喷吹参数是相互匹配的。
52.可选地，上述输送设备为传送带，采用单层匀速方式对待分选目标进行传输。
53.在一种可选的实施例中，在上述输送设备响应上述控制器的输送指令，采用上述预定传输速度，将上述待分选目标送至设置上述喷吹位置之前，上述方法还包括：上述控制器控制上述输送设备采用上述预定传输速度对第一型物块进行传输，其中，上述第一型物块为第一类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第一喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块，上述待分选目标包括上述第一类目标；上述控制器在上述第一型物块到达上述喷吹位置的情况下，控制上述第一喷吹机构采用上述第一喷吹参数对上述第一型物块进行喷吹；上述第一分割板设置于基于上述第一型物块被喷吹后的第一落点确定的位置。
54.可以理解，第一分割板的设置方式不是主观设置的，是基于第一落点确定出的。控制器控制输送设备采用预定传输速度对第一型物块进行传输，使得第一型物块的脱离输送设备的初始速度为预定传输速度，在第一型物块达到喷吹位置时，控制器控制第一喷吹机构采用预设的第一喷吹参数对第一型物块进行喷吹。第一分割板设置的位置是基于第一型物块被喷吹后的第一落点确定出的。通过上述处理，使得第一喷吹参数，预定传输速度，第一落点是相互关联的，进而使得第一分割板的位置设置可以有效减少错配的发生。
55.需要说明的是，第一型物块优选设置为第一类目标中的预定正方体物块，视为最难被喷吹的理想型物块，待分选目标为煤矸时，不管是煤块还是石块，都能难在自然条件下生成正方体的物块，因此，采用第一型物块确定第一落点，本身就会比的第一类目标中自然生成的物块，受喷吹力驱动的能力弱，即比其他物块的行进水平距离更近。为了进一步避免按照第一落点设置出第一分割板导致第一类目标中第一型物块被拦截，可以按照经验值向靠近喷吹位置的方向调节一定距离，调节的距离值不做具体限定，用于避免临界状态情况下不同类目标的分离度不足。
56.可选地，上述第一喷吹参数可以设置包括的第一压力参数和第一电磁阀流量参数，其中的第一压力参数为第一供气管可输出的预定最大值。
57.在一种可选的实施例中，在上述输送设备响应上述控制器的输送指令，采用上述预定传输速度，将上述待分选目标送至设置上述喷吹位置之前，上述方法还包括：上述控制器控制上述输送设备采用上述预定传输速度对第三型物块进行传输，其中，上述第三型物块为第二类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最远的物块，上述待分选目标包括上述第二类目标；上述控制器在上述第三型物块到达上述喷吹位置的情况下，控制上述第二喷吹机构对上述第三型物块进行喷吹，确定上述第二喷吹参数，使得上述第二型物块被喷吹后的行程不超过上述第一分割板。
58.可以理解，第二分割板的设置是与第一分割板存在关联的，可以有效避免第二分割板与第一分割板之间对应的待分选目标发生错配。控制器控制输送设备采用预定传输速度对第三型物块进行传输，使得第三型物块具有初始速度为预定传输速度，在第三型物块达到喷吹位置时，控制第二喷吹机构对第三型物块进行喷吹，使得得到的第二喷吹参数喷吹第三型物块之后，第三型物块的行程不超过第一分割板。需要说明的是，上述第三型物块可以视为是第二类目标中受喷吹力驱动能力强的，在受到相同喷吹力的情况下，会相比第二类目标中的其他物块有着更远的行进水平距离。因此，更容易被错配到第一分割板与预
定的区域远端边界形成的第一区域之中，调节第二喷吹机构的喷吹参数使得第三型物块不会越过第一分割板，进而确定出第二喷吹参数。通过上述处理得到的第二喷吹参数，可以有效避免第二类目标中最容易被吹动的第三型物块被错配至远离喷吹位置的第一区域中，进而提高分选效率。
59.在一种可选的实施例中，在上述确定上述第二喷吹参数之后，上述方法还包括：上述控制器控制上述输送设备采用上述预定传输速度对第二型物块进行传输，其中，上述第二型物块为上述第二类目标包括的多型物块中，在分别受到上述预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块；上述控制器在上述第三型物块到达上述喷吹位置的情况下，控制上述第二喷吹机构采用上述第二喷吹参数对上述第二型物块进行喷吹；上述第二分割板设置于基于上述第二型物块被喷吹后的第二落点确定的位置。
60.可以理解，控制器控制输送设备采用预定传输速度对第二型物块进行传输，使得第二型物块具有初始速度为预定传输速度，在第二型物块到达喷吹位置时，控制器控制第二喷吹机构采用第二喷吹参数对第二型物块进行喷吹，第二型物块被喷吹后落在第二落点，第二分割板的位置是基于第二落点确定的。通过上述处理，确定出与第一分割板设置关联的第二喷吹参数之后，不仅要考虑第二类目标中受喷吹力驱动强的第三型物块不会错配到远端的第一区域，还要考虑第二类目标中受喷吹力驱动弱的第二型物块不会错配到近端的第三区域中，使得第二分割板设置的准确性提高，进一步避免错配的概率。
61.需要说明的是，与第一型物块的设置方式类似，第二型物块优选设置为第二类目标中的预定正方体物块，视为最难被喷吹的理想型物块，会比自然形成的第二类目标中的其他物块的行进水平距离更近。为了进一步避免按照第二落点设置出第二分割板导致第二类目标中第二型物块被拦截，可以按照经验值向靠近喷吹位置的方向调节一定距离，调节的距离值不做具体限定。
62.步骤s204，上述检测设备检测对上述待分选目标进行检测，得到上述检测结果，并发送至上述控制器；
63.可以理解，检测设备对输送设备上的待分选目标进行检测，得到检测结果并发给控制器。
64.可选地，上述检测设备可以为，x射线检测仪，色选机，激光扫描仪，等等。x射线检测仪，用于通过对待分选目标进行x射线扫描，可以检测出其中的密度和组分差异，从而判断出待分选目标中是否含有矿石、石头等非燃烧物质。色选机，用于利用光电传感器和计算机视觉技术，对待分选目标进行颜色和形状的识别和分选，将具有特定颜色或形状的煤矸分离出来。激光扫描仪，用于通过激光束对待分选目标进行扫描，测量其几何形状和尺寸，并根据预设的参数进行分选。摄像机和图像处理系统，用于利用摄像机对待分选目标进行实时拍摄，并通过图像处理系统对图像进行分析和处理，识别出其中的杂质，如石头、泥块等。这些检测设备可以单独使用，也可以结合使用，以提高待分选目标的分选效率和准确性。
65.步骤s206，上述控制器接收上述检测结果，并基于上述检测结果指示的上述目标信息，确定上述喷吹控制策略；
66.可以理解，上述控制器接收检测结果，检测结果中可以指示待分选目标的目标信息，控制器在确定需要执行喷吹的待分选目标的目标信息之后，可以对应确定出喷吹控制
策略。
67.可选地，上述目标信息至少包括待分选目标的目标类别，大小，位置。
68.步骤s208，上述第一喷吹机构和上述第二喷吹机构响应上述控制器的喷吹指令，对上述待分选目标进行上述喷吹控制策略指示的喷吹处理，使得上述待分选目标分选至上述多个分选区域中对应的区域。
69.可以理解，上述第一喷吹机构和第二喷吹机构是受到控制器的控制的，响应控制器的喷吹指令，对待分选目标进行喷吹策略指示的喷吹处理，进而实现将待分选目标分选至对应的区域中。
70.在一种可选的实施例中，上述待分选目标包括第一类目标，第二类目标，以及第三类目标，基于上述检测结果指示的上述待分选目标的目标信息，确定控制上述第一喷吹机构和上述第二喷吹机构的喷吹控制策略，包括：在上述检测结果指示上述目标信息包括上述待分选目标为上述第一类目标的情况下，上述控制器确定上述喷吹控制策略为控制上述第一喷吹机构采用上述第一喷吹参数，并且控制上述第二喷吹机构采用上述第二喷吹参数对上述待分选目标进行喷吹，对到达上述喷吹位置的上述待分选目标进行喷吹，使得上述待分选目标分选至第一区域；在上述检测结果指示上述目标信息包括上述待分选目标为上述第二类目标的情况下，上述控制器确定上述喷吹控制策略为控制上述第二喷吹机构采用上述第二喷吹参数对上述待分选目标进行喷吹，使得上述待分选目标分选至第二区域；在上述检测结果指示上述目标信息包括上述待分选目标为上述第三类目标的情况下，上述控制器确定上述喷吹控制策略为控制上述第一喷吹机构和第二喷吹机构不进行喷吹，使得上述待分选目标分选至第三区域。
71.可以理解，待分选目标中可以包括第一类目标，第二类目标，第三类目标等多类目标，控制器根据检测设备发来的检测结果的指示确定待分选目标是哪一类别。在目标信息为第一类目标的情况下，视为待分选目标需要被分选至第一分割板与预定的区域远端边界组成的第一区域（即远端区域）。为了保持与第一类目标与第二类目标的分离度，控制器控制第一喷吹机构采用第一喷吹参数，并且控制第二喷吹机构采用第二喷吹参数对上述待分选目标进行喷吹，利用同时控制第一喷吹机构和第二喷吹机构进行喷吹，使得第一类目标中最难以被吹动的第一型物块也可以得到足够的喷吹力，进而越过第一分割板。在目标信息指示为待分选目标为第二类目标的情况下，喷吹控制策略为控制第二喷吹机构，采用上述第二喷吹参数对上述待分选目标进行喷吹，使得待分选目标分选至第二区域。在目标信息为待分选目标为上述第三类目标的情况下，喷吹控制策略为控制上述第一喷吹机构和第二喷吹机构都不进行喷吹，换言之，利用自由落体方式，使得上述待分选目标分选至第三区域。通过上述处理，可以使得喷吹控制策略是对应于目标信息进行的，并且采用的第一喷吹参数与第二喷吹参数，也是与预定传输速度以及分割板设置对应关联的，进而有利于执行喷吹处理实现高效的分选能力。
72.在一种可选的实施例中，上述第一喷吹机构包括多个第一喷嘴，上述第二喷吹机构包括多个第二喷嘴，上述多个第一喷嘴单排排列，并且上述多个第二喷嘴单排排列，上述多个第一喷嘴和上述多个第二喷嘴并排排列于上述喷吹位置；上述在上述检测结果指示上述目标信息包括上述待分选目标为上述第一类目标的情况下，上述控制器确定上述喷吹控制策略为控制上述第一喷吹机构采用上述第一喷吹参数，并且控制上述第二喷吹机构采用
上述第二喷吹参数对上述待分选目标进行喷吹，对到达上述喷吹位置的上述待分选目标进行喷吹，包括：上述控制器基于上述检测结果指示上述目标信息包括上述待分选目标的位置和大小，确定上述多个第一喷嘴中的第一开启范围，以及上述多个第二喷嘴中的第二开启范围；上述控制器确定上述喷吹控制策略为排列于上述第一开启范围的第一喷嘴，分别采用上述第一喷吹参数，并且排列于上述第二开启范围的第二喷嘴分别采用上述第二喷吹参数对到达上述喷吹位置的上述待分选目标进行喷吹；上述在上述检测结果指示上述目标信息包括上述待分选目标为上述第二类目标的情况下，上述控制器确定上述喷吹控制策略为控制上述第二喷吹机构采用上述第二喷吹参数对上述待分选目标进行喷吹，包括：上述控制器基于上述检测结果指示上述目标信息包括上述待分选目标的位置和大小，确定上述多个第二喷嘴中的第三开启范围；上述控制器确定上述喷吹控制策略为控制排列于上述第三开启范围的第二喷嘴，分别采用上述第二喷吹参数对到达上述喷吹位置的上述待分选目标进行喷吹。
73.可以理解，对于有宽度的输送设备，容易理解喷吹位置会设置在输送设备的末端，因此，第一喷嘴，第二喷嘴也并排设置有多个，并排排列设置于上述喷吹位置。根据检测结果得到的目标信息，除了可以指示待分选目标的类别之外，还可以指示待分选目标的位置和大小，在目标信息为第一类目标的情况下，使得控制器确定出多个第一喷嘴的第一开启范围，以及多个第二喷嘴的第二开启范围，对应地，喷吹控制策略为控制排列于第一开启范围的第一喷嘴，分别采用第一喷吹参数，并且控制排列于第二开启范围的第二喷嘴，分别采用第二喷吹参数对达到喷吹位置的待分选目标进行喷吹。同理地，在目标信息为第二类目标的情况下，使得控制器确定出多个第二喷嘴的第三开启范围，喷吹控制策略为控制排列于第三开启范围的第二喷嘴对达到喷吹位置的待分选目标进行喷吹。上述第三开启范围与第二开启范围可以为重合或不重合，需要说明的是，在同时传输多个待分选目标的情况下，由于待分选目标是单层分布于输送设备上的，对于多个待分选目标不会存在第三开启范围与第二开启范围重合的问题。通过上述处理，只需要开启第一喷吹机构中的局部第一喷嘴，和第二喷吹机构中的局部第二喷嘴即可完成喷吹处理。
74.可选地，图3是根据本发明实施例提供的一种可选的多目标分选控制方法的俯视示意图，图3中大圆形表示第一喷吹机构中包括的第一喷嘴，小圆形表示第二喷吹机构中包括的第二喷嘴，实心黑色圆形表示被选中开启的喷嘴。控制器控制执行喷吹的时刻是已知的，因为输送设备是采用预定传输速度进行传输的，检测区域的位置也是一定的，可以确定出待分选目标达到喷吹位置的时刻，进而得到执行喷吹的时刻。并且可以同时执行多个不同类目标的喷吹处理，对于第一类目标（标识为黑色圆形），可以确定出采用第一喷吹机构中第一开启范围的喷嘴，以及第二喷吹机构中第二开启范围的喷嘴进行处理。通过在第二类目标（标识为黑色六边形）经过检测区域的时候，控制器通过检测结果可以确定出第二类目标的位置和大小，确定出在第二类目标达到喷吹位置时，采用多个第二喷嘴中第三开启范围的喷嘴进行喷吹。需要说明的是，上述待分选目标采用单层输送方式分布于输送设备上，在应用场景中常常出现在多个不同类目标，在同一时刻达到喷吹位置，采用确定喷吹开启范围的方式，可以有效地对上述多个不同类目标执行对应的喷吹处理。
75.通过上述步骤s202至步骤s208，可以实现喷吹参数的设置是与待分选目标的粒度相匹配的目的，实现了提高目标分选准确性的技术效果，进而解决了相关技术中存在的目
标分选准确性不理想的技术问题。
76.基于上述实施例和可选实施例，本发明提出一种可选实施方式，具体为以下步骤：图4是根据本发明实施例提供的多目标分选控制系统的应用示意图，应用于一种三目标分选系统，包括输送设备102，检测设备104，喷吹设备包括第一喷吹机构106和第二喷吹机构108，其中第一喷吹机构106设置有多个第一喷嘴（即大喷嘴），第二喷吹机构108设置有多个第二喷嘴（即小喷嘴），控制器114，第一分割板110，第二分割板112，区域近端边界402，区域远端边界404，第一分割板110与区域远端边界404分割得到第一区域406，第一分割板110与第二分割板112分割得到第二区域408，第二分割板112与区域近端边界402分割得到第三区域410，该系统用于分选待分选目标412。上述输送设备为传送带，在图4以侧视图方式表示，多个并排排列的小喷嘴会显示为一个（多个大喷嘴同理），采用下喷嘴设计，在喷吹位置设置大小两排并排排列的喷嘴。
77.待分选目标可以为多种粒度范围，例如300mm-50mm（毫米）、100mm-25mm、50mm-10mm三类粒度范围。传送带的皮带速度控制在1.5m/s（米每秒）-3.0m/s之间，可以按照具体需求确定。
78.按照既往经验，为了对待分选目标进行喷吹，对于300mm-50mm粒度范围，可以选型出大喷嘴及其配用第一电磁阀流量参数cv值3.5-5（无量纲），小喷嘴及其配用的第二电磁阀流量参数1-2；对于100mm-25mm的粒度范围，可以选型出大喷嘴及其配用的第一电磁阀流量参数cv值1-2，小喷嘴及其配用的第二电磁阀流量参数0.4-0.7；对于50mm-10mm的粒度范围，可以选型出大喷嘴及其配用的第一电磁阀流量参数cv值0.4-0.7，小喷嘴及其配用的第二电磁阀流量参数0.1-0.2。
79.上述第一喷吹机构采用第一供气管，第二喷吹机构采用第二供气管分别采用独立供气，在各自的管路上安装减压阀，分别对应有第一压力参数和第二压力参数，一般而言，第一供气管可以支持的第一供气压力范围在0.8mpa-1.0mpa之间，第二供气管可以支持的第二供气压力范围在0.5mpa-0.8mpa之间。
80.对于三目标分选系统，其待分选目标的粒度范围是确定的，待分选目标可以为第一类目标：中煤，第二类目标：矸石，第三类目标：精煤，上述精煤的煤炭含量相比中煤高，精煤的密度小于中煤。假定待分选目标为300mm-50mm的粒度范围，那么对应地可以确定出第一喷吹机构的第一喷吹参数，以及第二喷吹参数的第二喷吹参数，并且确定输送设备的预定传输速度，上述预定传输速度在进行分选区域确定时即为固定的，一旦传输速度发生变化了，那么分割板位置的调节也会发生变化。
81.第一分割板与区域远端边界之间组成的第一区域，是用于分选第一类目标的，为了确定第一分割板的位置，第一类目标中典型的多型物块中进行选择，按照相同喷吹力驱动下行进水平距离的远近，确定出最不容易被吹动的正方体物块（即第一型物块）。首先，采用输送设备以预定传输速度传输，使得第一类目标中的第一型物块的初始速度为预定传输速度，控制第一喷吹机构对第一型物块进行喷吹，将第一喷吹机构中大喷嘴的输出开到最大，假定为0.8mpa（即第一喷吹参数中的第一压力参数），记录得到第一类目标中的第一型物块的落点（即第一落点），基于上述落点得到第一分割板的位置，可以适当进行位置微调，用以增加目标类别的分离度。
82.第一分割板确定之后，需要确定出第二分割板的位置，第二分割板相比第一分割
板靠近喷吹位置，与第一分割板共同组成用于分选第二类目标的第二区域。因此，需要根据第二类目标的物块形状特征进行调节处理，确定出第二类目标中最容易被吹动的扁平物块（即第三型物块），以及最难以被吹动的正方体物块（即第二型物块）。控制第二喷吹机构对第二类目标中的第三型物块（具有初始速度为预定传输速度）进行喷吹，使得第三型物块不会被喷吹超过第一分割板，得到第二喷吹机构的第二喷吹参数，避免被错配至远离喷吹位置的第一区域中。
83.采用上述得到的第二喷吹参数，对第二型物块（具有初始速度为预定传输速度）进行喷吹，基于上述第二型物块的落点（即第二落点），得到第二分割板的位置，可以适当进行位置微调。
84.通过上述处理，控制调节了第一分割板的位置，以及第二分割板的位置，可以有效使得待分选目标的物块形状，喷吹参数，喷嘴选型，分选区域划分，预定传输速度之间是得到相互匹配的。对于三产品分选系统的实际处理待分选目标，采用输送设备采用预定传输速度以单层方式传输待分选目标，通过检测设备的检测区域时，控制器得到对待分选目标的检测结果。对于第一喷吹机构和第二喷吹机构并不是每次都会开启全部喷嘴，控制器会基于上述检测结果指示的目标信息，确定出对应于待分选目标开启的部分喷嘴。同理地，对于大小喷嘴都可以进行局部开启控制，使得同时达到喷吹位置的不同类目标分选过程互不干扰，可以实现同时分选的效果。
85.由上述可选实施方式至少实现以下效果：基于电磁阀选型、喷嘴设计、分选物料大小、皮带速度、供气压力、喷吹目标区域分割相互耦合的因素进行设计与控制，达到精准喷吹的目的，尤其对于处于中间的第二区域，提高了对于喷嘴喷吹力的设置精度，可以大大降低其中分选目标的错配率。
86.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
87.本发明实施例提供了一种非易失性存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现多目标分选控制方法。
88.本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现任意一种多目标分选控制方法。本文中的设备可以是服务器、pc等。
89.本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行任意一种多目标分选控制方法步骤的程序。
90.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
91.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序
指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
92.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
93.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
94.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
95.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
96.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (pram)、静态随机存取存储器 (sram)、动态随机存取存储器 (dram)、其他类型的随机存取存储器 (ram)、只读存储器 (rom)、电可擦除可编程只读存储器 (eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (cd-rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
97.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
98.本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
99.以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种多目标分选控制系统，其特征在于，包括：输送设备，检测设备，第一喷吹机构，第二喷吹机构，第一分割板，第二分割板，以及控制器，所述第一喷吹机构设置的第一喷吹参数包括第一压力参数和第一电磁阀流量参数，所述第二喷吹机构设置的第二喷吹参数包括第二压力参数和第二电磁阀流量参数，所述第一电磁阀的流量参数是基于所述第一压力参数和待分选目标的预定粒度范围上限得到的，所述第二电磁阀的流量参数是基于所述第二压力参数和所述预定粒度范围上限得到的，所述预定粒度范围为所述待分选目标的粒度范围；所述输送设备，与所述控制器连接，用于响应于所述控制器的输送指令，采用预定传输速度，将所述待分选目标送至设置有所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构的喷吹位置；所述检测设备，与所述控制器连接，用于检测对所述待分选目标进行检测，得到检测结果，并发送至所述控制器；所述控制器，与所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构连接，用于接收所述检测结果，并基于所述检测结果指示的所述待分选目标的目标信息，确定控制所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构的喷吹控制策略；所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构，用于响应所述控制器的喷吹指令，对所述待分选目标进行所述喷吹控制策略指示的喷吹处理，使得所述待分选目标分选至多个分选区域中对应的区域，其中，所述待分选目标对应的区域是所述控制器基于所述目标信息确定的，所述多个分选区域为基于所述第一分割板和所述第二分割板确定的。2.根据权利要求1所述的多目标分选控制系统，其特征在于，所述第一分割板的位置基于第一型物块和所述第一压力参数确定，所述第二分割板基于第二型物块和所述第二压力参数确定，所述第二压力参数是基于第三型物块和所述第一分割板确定的，所述第一型物块属于第一类目标，所述第二型物块和所述第三型物块属于第二类目标，所述待分选目标中包括所述第一类目标和所述第二类目标，其中，所述第一型物块为所述第一类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第一喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块；所述第二型物块为所述第二类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块；所述第三型物块为所述第二类目标包括的多型物块中，在分别受到所述预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最远的物块。3.根据权利要求1所述的多目标分选控制系统，其特征在于，所述待分选目标包括第一类目标，第二类目标，以及第三类目标，所述多个分选区域包括以下至少之一：第一区域，第二区域，以及第三区域，其中，所述第一区域为所述第一分割板与预定的区域远端边界之间的区域，用于分选所述第一类目标；所述第二区域为所述第一分割板与所述第二分割板之间的区域，用于分选所述第二类目标；所述第三区域为所述第二分割板与预定的区域近端边界之间的区域，用于分选所述第三类目标。4.根据权利要求1所述的多目标分选控制系统，其特征在于，所述第一喷吹机构包括多
个第一喷嘴，以及与所述多个第一喷嘴分别对应的第一电磁阀，所述第一电磁阀设置为所述第一电磁阀流量参数，所述第二喷吹机构包括多个第二喷嘴，以及与多个第二喷嘴分别对应的第二电磁阀，所述第二电磁阀设置为所述第二电磁阀流量参数，所述多个第一喷嘴单排排列，并且所述多个第二喷嘴单排排列，所述多个第一喷嘴和所述多个第二喷嘴并排排列于所述喷吹位置。5.根据权利要求4所述的多目标分选控制系统，其特征在于，所述第一压力参数为基于所述预定粒度范围，所述预定传输速度，以及预定的第一供气压力范围得到的，其中，所述第一供气压力范围为与所述第一喷吹机构对应的第一供气管的支持压力范围；所述第二压力参数为基于所述预定粒度范围，所述预定传输速度，以及预定的第二供气压力范围得到的，所述第一供气压力范围大于所述第二供气压力范围，其中，所述第二供气压力范围为与所述第二喷吹机构对应的第二供气管的支持压力范围。6.一种多目标分选控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5中任意一项所述的多目标分选控制系统，所述方法包括：所述输送设备响应所述控制器的输送指令，采用所述预定传输速度，将所述待分选目标送至设置所述喷吹位置；所述检测设备检测对所述待分选目标进行检测，得到所述检测结果，并发送至所述控制器；所述控制器接收所述检测结果，并基于所述检测结果指示的所述目标信息，确定所述喷吹控制策略；所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构响应所述控制器的喷吹指令，对所述待分选目标进行所述喷吹控制策略指示的喷吹处理，使得所述待分选目标分选至所述多个分选区域中对应的区域。7.根据权利要求6所述的多目标分选控制方法，其特征在于，在所述输送设备响应所述控制器的输送指令，采用所述预定传输速度，将所述待分选目标送至设置所述喷吹位置之前，所述方法还包括：所述控制器控制所述输送设备采用所述预定传输速度对第一型物块进行传输，其中，所述第一型物块为第一类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第一喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块，所述待分选目标包括所述第一类目标；所述控制器在所述第一型物块到达所述喷吹位置的情况下，控制所述第一喷吹机构采用所述第一喷吹参数对所述第一型物块进行喷吹；所述第一分割板设置于基于所述第一型物块被喷吹后的第一落点确定的位置。8.根据权利要求6所述的多目标分选控制方法，其特征在于，在所述输送设备响应所述控制器的输送指令，采用所述预定传输速度，将所述待分选目标送至设置所述喷吹位置之前，所述方法还包括：所述控制器控制所述输送设备采用所述预定传输速度对第三型物块进行传输，其中，所述第三型物块为第二类目标包括的多型物块中，在分别受到预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最远的物块，所述待分选目标包括所述第二类目标；所述控制器在所述第三型物块到达所述喷吹位置的情况下，控制所述第二喷吹机构对
所述第三型物块进行喷吹，确定所述第二喷吹参数，使得所述第三型物块被喷吹后的行程不超过所述第一分割板。9.根据权利要求8所述的多目标分选控制方法，其特征在于，在所述确定所述第二喷吹参数之后，所述方法还包括：所述控制器控制所述输送设备采用所述预定传输速度对第二型物块进行传输，其中，所述第二型物块为所述第二类目标包括的多型物块中，在分别受到所述预定第二喷吹力的情况下，行进水平距离最近的物块；所述控制器在所述第二型物块到达所述喷吹位置的情况下，控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述第二型物块进行喷吹；所述第二分割板设置于基于所述第二型物块被喷吹后的第二落点确定的位置。10.根据权利要求6所述的多目标分选控制方法，其特征在于，所述待分选目标包括第一类目标，第二类目标，以及第三类目标，所述基于所述检测结果指示的所述待分选目标的目标类别，确定控制所述第一喷吹机构和所述第二喷吹机构的喷吹控制策略，包括：在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第一类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第一喷吹机构采用所述第一喷吹参数，并且控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述待分选目标进行喷吹，对到达所述喷吹位置的所述待分选目标进行喷吹，使得所述待分选目标分选至第一区域；在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第二类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述待分选目标进行喷吹，使得所述待分选目标分选至第二区域；在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第三类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第一喷吹机构和第二喷吹机构不进行喷吹，使得所述待分选目标分选至第三区域。11.根据权利要求10所述的多目标分选控制方法，其特征在于，所述第一喷吹机构包括多个第一喷嘴，所述第二喷吹机构包括多个第二喷嘴，所述多个第一喷嘴单排排列，并且所述多个第二喷嘴单排排列，所述多个第一喷嘴和所述多个第二喷嘴并排排列于所述喷吹位置；所述在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第一类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第一喷吹机构采用所述第一喷吹参数，并且控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述待分选目标进行喷吹，对到达所述喷吹位置的所述待分选目标进行喷吹，包括：所述控制器基于所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标的位置和大小，确定所述多个第一喷嘴中的第一开启范围，以及所述多个第二喷嘴中的第二开启范围；所述控制器确定所述喷吹控制策略为排列于所述第一开启范围的第一喷嘴，分别采用所述第一喷吹参数，并且排列于所述第二开启范围的第二喷嘴分别采用所述第二喷吹参数对到达所述喷吹位置的所述待分选目标进行喷吹；所述在所述检测结果指示所述目标信息包括所述待分选目标为所述第二类目标的情况下，所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制所述第二喷吹机构采用所述第二喷吹参数对所述待分选目标进行喷吹，包括：所述控制器基于所述检测结果指示所述目标信息包括
所述待分选目标的位置和大小，确定所述多个第二喷嘴中的第三开启范围；所述控制器确定所述喷吹控制策略为控制排列于所述第三开启范围的第二喷嘴，分别采用所述第二喷吹参数对到达所述喷吹位置的所述待分选目标进行喷吹。

技术总结
本发明公开了一种多目标分选控制系统及方法。其中，该系统包括：输送设备，检测设备，第一喷吹机构，第二喷吹机构，第一分割板，第二分割板，以及控制器，第一喷吹机构设置的第一喷吹参数，第二喷吹机构设置的第二喷吹参数；输送设备，用于采用预定传输速度，将待分选目标送至设置有第一喷吹机构和第二喷吹机构的喷吹位置；检测设备，用于检测对待分选目标进行检测，得到检测结果；控制器，用基于检测结果指示的目标信息，确定喷吹控制策略；第一喷吹机构和第二喷吹机构，用于对待分选目标进行喷吹控制策略指示的喷吹处理，使得待分选目标分选至多个分选区域中对应的区域。本发明解决了相关技术中存在的目标分选准确性不理想的技术问题。问题。问题。


技术研发人员：葛小冬 田枫
受保护的技术使用者：天津美腾科技股份有限公司
技术研发日：2023.08.07
技术公布日：2023/9/9