检测装置和扫地机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种检测装置和一种扫地机器人。


背景技术：

2.相关技术中，扫地机器人包括检测装置，检测装置用于防跌落检测，检测装置发射出的光线易被深色地毯吸收，导致误判为悬崖，会降低扫地机器人的使用性能。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本发明的第一方面提出了一种检测装置。
5.本发明的第二方面提出了一种扫地机器人。
6.有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种检测装置，检测装置包括：壳体，壳体包括发射通道、接收通道、发射口和接收口，发射通道与发射口连通，接收通道与接收口连通；光线发射件，设于发射通道，光线发射件包括发射部，发射部的至少一部分与发射口对应设置；多个光线接收件，设于接收通道，每个光线接收件包括接收部，接收部的至少一部分与接收口对应设置。
7.本发明提供的一种检测装置包括壳体、光线发射件和多个光线接收件，壳体包括发射通道、接收通道、发射口和接收口，且发射通道与发射口连通，接收通道与接收口连通。
8.具体地，光线发射件包括发射部，发射部的至少一部分与发射口对应设置，这样，检测装置工作时，光线发射件通过发射部发射的光线能够通过发射口射出检测装置。
9.具体地，多个光线接收件中的任一个光线接收件包括接收部，接收部的至少一部分与接收口对应设置，这样，检测装置工作时，光线发射件发射的光线接触到物体后，经过反射后的光线经接收口射入光线接收件的接收部。
10.当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，光线发射件发射的光线易被深色地毯吸收，导致光线接收件接收到的光线的光强较弱，低于在悬崖临界面接收到的光强信号，这样，扫地机器人会将地面误判为悬崖，造成整机不能正常工作。
11.本技术通过合理设置检测装置的结构，使得检测装置包括多个光线接收件，且多个光线接收件均设于接收通道。当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，由多个光线接收件一起接收光线信号，增大了光强信号值，使其接收的光强信号值能够高于悬崖阈值，降低悬崖误判风险，使得当扫地机器人在清扫过程中遇到深色物料时，也能够进行清扫操作，该设置提升了产品的使用性能。
12.根据本发明上述的检测装置，还可以具有以下附加技术特征：
13.在上述技术方案中，进一步地，多个光线接收件至少包括第一光线接收件和第二光线接收件；第一光线接收件接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件接收的信号对应的区域为第二区域，第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
14.在该技术方案中，对多个光线接收件的种类进行划分，多个光线接收件至少包括
第一光线接收件和第二光线接收件，并对第一光线接收件和第二光线接收件的功能进行限定，具体地，第一光线接收件接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件接收的信号对应的区域为第二区域，第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
15.由于第一区域的至少一部分与第二区域重叠，故而，会增大光强信号值，为扫地机器人遇上深色物料时，多个光线接收件接收的光强信号值能够高于悬崖阈值提供了结构支撑，可降低悬崖误判风险。
16.可以理解的是，当扫地机器人遇上深色物料，虽然光线发射件发射的光线易被深色地毯吸收，导致每个光线接收件接收到的光线的光强较弱，但是由于第一区域的至少一部分与第二区域重叠，故而，多个光线接收件的光强信号值会叠加，进而使得接收的光强信号值能够高于悬崖阈值。
17.在上述任一技术方案中，进一步地，第一光线接收件的接收部相比第二光线接收件的接收部，更靠近光线发射件的发射部。
18.在该技术方案中，通过合理设置第一光线接收件、第二光线接收件和光线发射件的配合结构，使得第一光线接收件的接收部相比第二光线接收件的接收部，更靠近光线发射件的发射部，也即，随着光线接收件至地面的距离越大，第一光线接收件对应的第一区域和第二光线接收件对应的第二区域的重叠面积随之减小。
19.也就是说，当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，多个光线接收件一起接收光线信号，增大了光强信号值，使其接收的光强信号值能够高于悬崖阈值。当扫地机器人遇到悬崖时，光线接收件至悬崖底部的距离，大于光线接收件至扫地机器人当前所在地面的高度，第一区域和第二区域的重叠面积随之减小，第一光线接收件对第二光线接收件的补强效果较弱，不会显著增大多个光线接收件的接收光强，不会影响扫地机器人对悬崖的判断精准性。
20.该设置可以保证整机既能消除深色物料的误判风险，又能有效识别出悬崖。
21.在上述任一技术方案中，进一步地，光线发射件、第一光线接收件和第二光线接收件均为轴对称件；光线发射件的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于20
°
；第一光线接收件的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于70
°
；第二光线接收件的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于20
°
。
22.在该技术方案中，进一步限定第一光线接收件、第二光线接收件和光线发射件的配合结构。
23.具体地，光线发射件、第一光线接收件和第二光线接收件均为轴对称件，光线发射件的轴线与重力方向的夹角满足：0
°
至20
°
，第一光线接收件的轴线与重力方向的夹角满足：0
°
至70
°
，第二光线接收件的轴线与重力方向的夹角满足0
°
至20
°
。该设置为整机既能消除深色物料的误判风险，又能有效识别出悬崖，提供了有效且可靠的结构支撑。
24.具体地，轴对称件包括柱状结构、锥状结构等等，在此不一一列举。
25.在上述任一技术方案中，进一步地，多个光线接收件沿光线发射件的周向间隔布置。
26.在该技术方案中，通过合理设置多个光线接收件和光线反射件的配合结构，使得多个光线接收件沿光线发射件的周向间隔布置，该设置相比于多个光线接收件呈线性排布，更能够合理利用检测装置的内部空间，可避免检测装置在一个方向上的尺寸过大，不利
于检测装置在扫地机器人内部安装及定位。
27.具体地，多个光线接收件的中心的连线为环形。
28.在上述任一技术方案中，进一步地，第一光线接收件的至少一部分位于光线发射件和第二光线接收件之间。
29.在该技术方案中，进一步限定第一光线接收件、第二光线接收件和光线发射件的配合结构，具体地，第一光线接收件的至少一部分位于光线发射件和第二光线接收件之间。也即，第一光线接收件的中心、第二光线接收件的中心及光线反射件的中心的连线为三角形。该设置为当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，第一光线接收件、第二光线接收件一起接收光线信号，增大光强信号值，及当扫地机器人遇到悬崖时，第一光线接收件对第二光线接收件的补强效果较弱，不会显著增大多个光线接收件的接收光强，提供了可靠的结构支撑。
30.在上述任一技术方案中，进一步地，光线发射件的数量为多个，每个光线发射件位于多个光线接收件围设的区域内。
31.在该技术方案中，当光线发射件的数量为多个时，限定多个光线发射件和多个光线接收件的配合结构，具体地，每个光线发射件位于多个光线接收件围设的区域内，也即，多个光线接收件位于多个光线接收件的周侧。换句话说，多个光线发射件位于中心区域，多个光线接收件位于多个光线发射件所在的中心区域的周侧。
32.在上述任一技术方案中，进一步地，发射通道包括多个第一子通道，发射口包括多个发射子口，每个第一子通道与一个发射子口连通；其中，每个第一子通道内设有一个光线发射件。
33.在该技术方案中，发射通道包括多个第一子通道，发射口包括多个发射子口，并合理限定多个第一子通道、多个发射子口和多个光线发射件的配合结构，使得每个第一子通道与一个发射子口连通，且每个第一子通道内设有一个光线发射件。该设置使得多个第一子通道相互独立，每个光线发射件与一个第一子通道配合使用，这样，可保证各个光线发射件发射的光线不受其他光线发射件干扰，能够保证检测装置的检测精度。
34.具体地，壳体一体形成有多个第一子通道，该结构设置由于省去了壳体与第一子通道的装配工序，故而简化了壳体与第一子通道的装配及后续拆卸的工序，有利于提升检测装置的装配及拆卸效率，进而可降低生产及维护成本。另外，壳体与第一子通道一体形成可保证检测装置成型的尺寸精度要求。
35.在上述任一技术方案中，进一步地，光线发射件包括红外线发射件，光线接收件包括红外线接收件。
36.在该技术方案中，对光线发射件和光线接收件的种类进行限定，具体地，光线发射件包括红外线发射件，光线接收件包括红外线接收件。该设置既能够满足检测装置的使用需求，又具有生产成本低的优点。
37.在上述任一技术方案中，进一步地，接收通道包括多个第二子通道，接收口包括多个接收子口，每个第二子通道与一个接收子口连通；其中，每个第二子通道内设有一个光线接收件。
38.在该技术方案中，接收通道包括多个第二子通道，接收口包括多个接收子口，并合理限定多个第二子通道、多个接收子口和多个光线接收件的配合结构，使得每个第二子通
道与一个接收子口连通，且每个第二子通道内设有一个光线接收件。该设置使得多个第二子通道相互独立，每个光线接收件与一个第二子通道配合使用，这样，可保证各个光线接收件接收的光线不受其他光线接收件干扰，能够保证检测装置的检测精度。
39.具体地，壳体一体形成有多个第二子通道，该结构设置由于省去了壳体与第二子通道的装配工序，故而简化了壳体与第二子通道的装配及后续拆卸的工序，有利于提升检测装置的装配及拆卸效率，进而可降低生产及维护成本。另外，壳体与第二子通道一体形成可保证检测装置成型的尺寸精度要求。
40.在上述任一技术方案中，进一步地，壳体包括：中壳；底壳，连接于中壳的第一侧，光线发射件和第二光线接收件均位于中壳和底壳之间；顶壳，连接于中壳的第二侧，第一光线接收件位于中壳和顶壳之间；其中，中壳和底壳之间合围出发射通道、发射口、接收通道的第一部分及接收口的第一部分，中壳和顶壳之间合围出接收通道的第二部分及接收口的第二部分。
41.在该技术方案中，壳体包括中壳、底壳和顶壳，底壳连接于中壳的第一侧，顶壳连接于中壳的第二侧，中壳的第一侧和第二侧相对设置，也即，底壳和顶壳位于中壳的相对两侧。
42.通过合理设置中壳、底壳、顶壳、第一光线接收件、第二光线接收件和光线发射件的配合结构，使得光线发射件和第二光线接收件均位于中壳和底壳之间，第一光线接收件位于中壳和顶壳之间。该设置可保证容置第一光线接收件的接收通道、容置第二光线接收件的接收通道和容置光线发射件的发射通道的相对独立性，使得接收通道内的光线不会射入发射通道内，同样的，发射通道内的光线也不会输入接收通道内，也即，不会对位于发射通道内的光线发射件造成干扰，也不会对位于接收通道内的光线接收件造成干扰，能够保证检测装置的检测精度。
43.在上述任一技术方案中，进一步地，检测装置，还包括：外罩，包覆壳体的一部分，外罩设有透光部，发射口和接收口均与透光部对应设置。
44.在该技术方案中，检测装置还包括外罩，外罩包覆壳体的一部分，外罩具有固定壳体的作用，且外罩设有透光部，发射口与透光部对应设置，且接收口与透光部对应设置。发射口发出的光线能够通过透光部射出，同样，光线能够经过透光部射入接收口。透光部既能满足透光需求，又能够起到阻挡环境中的污物、杂质及水汽等进入发射口和接收口，可保证壳体内部的干燥性及清洁性，有利于保证检测装置的使用寿命。
45.具体地，外罩与透光部连接的部分可以是透光结构，亦可以是遮光结构。
46.在上述任一技术方案中，进一步地，外罩包括具有开口的腔体，壳体的一部分位于腔体内，壳体位于外罩外侧的部分设有围筋，外罩的开口与围筋抵接。
47.在该技术方案中，通过合理设置外罩和壳体的配合结构，使得外罩包括具有开口的腔体，壳体与外罩装配时，壳体的一部分位于腔体内，且壳体位于外罩外侧的部分设有围筋，外罩的开口能够抵靠于围筋的底端。壳体的围筋与外罩的开口端相配合，围筋能够起到覆盖外罩的开口端的作用，该设置具有防水防尘的作用，避免污物、杂质及水汽等由外罩和壳体的连接处进入发射口和接收口的情况发生，可保证壳体内部的干燥性及清洁性，有利于保证检测装置的使用寿命。
48.在上述任一技术方案中，进一步地，外罩设有第一连接件，壳体设有第二连接件，
第一连接件与第二连接件可拆装连接。
49.在该技术方案中，通过合理设置外罩和壳体的配合结构，使得外罩设有第一连接件，壳体设有第二连接件，第一连接件与第二连接件可拆装连接，也即，外罩和壳体可拆装连接。该设置使得可根据实际情况决定外罩和壳体的拆装及决定外罩相对于壳体的安装位置，进而可适用不同型号检测装置的使用需求，产品的适应性强，提升了产品的使用性能。
50.在上述任一技术方案中，进一步地，外罩的外表面的一部分凸起以形成第一连接件；壳体位于外罩外侧的部分设有第二连接件，第一连接件与第二连接件卡接连接。
51.在该技术方案中，进一步限定第一连接件和第二连接件的结构，具体地，外罩的外表面的一部分凸起以形成第一连接件，壳体位于外罩外侧的部分设有第二连接件。也即，第一连接件和第二连接件的连接处位于壳体的外侧，该设置既能够满足壳体与外罩可拆装连接的使用需求，又具有拆装空间大、便于操作、拆装工艺简单及后续维修维护成本低的优点。
52.在上述任一技术方案中，进一步地，检测装置还包括：标识部，标识部设于发射通道和接收通道中的至少一个上。
53.在该技术方案中，通过合理设置检测装置的结构，使得检测装置还包括标识部，且标识部设于发射通道和接收通道中的至少一个上，标识部具有标识作用，使得工人在装配检测装置时能够标识部简单且直接确定该通道是用于装配光线接收件，还是用于装配光线发射件，具有防呆作用。该设置降低了检测装置的装配难度，便于工人识别，可大大降低光线发射件和光线接收件装错的概率，有利于提升产品的良品率，且有利于提升产品的装配效率，进而有利于降低产品的生产成本。
54.本发明的第二方面提出了一种扫地机器人，包括：第一方面中任一技术方案的检测装置。
55.本发明提供的扫地机器人，因包括如第一方面中任一技术方案的检测装置，因此，具有上述检测装置的全部有益效果，在此不做一一陈述。
56.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
57.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
58.图1示出了本发明的一个实施例的检测装置的工作原理示意图；
59.图2示出了本发明的一个实施例的检测装置的结构示意图；
60.图3示出了本发明的一个实施例的检测装置的分解图。
61.其中，图1至图3中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
62.100检测装置，110壳体，112发射通道，114接收通道，116发射口，118接收口，120第二子通道，122中壳，124底壳，126顶壳，130光线发射件，132发射部，140光线接收件，142接收部，144第一光线接收件，146第二光线接收件。
具体实施方式
63.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
64.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
65.下面参照图1至图3描述根据本发明一些实施例的检测装置100和扫地机器人。
66.实施例1：
67.如图1、图2和图3所示，本发明第一方面的实施例提出了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
68.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
69.发射通道112与发射口116连通。
70.接收通道114与接收口118连通。
71.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
72.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
73.详细地，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140，壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118，且发射通道112与发射口116连通，接收通道114与接收口118连通。
74.具体地，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置，这样，检测装置100工作时，光线发射件130通过发射部132发射的光线能够通过发射口116射出检测装置100。
75.具体地，多个光线接收件140中的任一个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置，这样，检测装置100工作时，光线发射件130发射的光线接触到物体后，反射后的光线经接收口118射入光线接收件140的接收部142。
76.当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，光线发射件130发射的光线易被深色地毯吸收，导致光线接收件140接收到的光线的光强较弱，低于在悬崖临界面接收到的光强信号，这样，扫地机器人会将地面误判为悬崖，造成整机不能正常工作。
77.本技术通过合理设置检测装置100的结构，使得检测装置100包括多个光线接收件140，且多个光线接收件140均设于接收通道114。当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，由多个光线接收件140一起接收光线信号，增大了光强信号值，使其接收的光强信号值能够高于悬崖阈值，降低悬崖误判风险，使得当扫地机器人在清扫过程中遇到深色物料时，也能够进行清扫操作，该设置提升了产品的使用性能。
78.实施例2：
79.如图1、图2和图3所示，在实施例1的基础上，实施例2提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
80.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
81.发射通道112与发射口116连通。
82.接收通道114与接收口118连通。
83.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
84.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
85.进一步地，如图1所示，多个光线接收件140至少包括第一光线接收件144和第二光线接收件146。
86.第一光线接收件144接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件146接收的信号对应的区域为第二区域。
87.第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
88.详细地，对多个光线接收件140的种类进行划分，多个光线接收件140至少包括第一光线接收件144和第二光线接收件146，并对第一光线接收件144和第二光线接收件146的功能进行限定，具体地，第一光线接收件144接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件146接收的信号对应的区域为第二区域，第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
89.由于第一区域的至少一部分与第二区域重叠，故而，会增大光强信号值，为扫地机器人遇上深色物料时，多个光线接收件140接收的光强信号值能够高于悬崖阈值提供了结构支撑，可降低悬崖误判风险。
90.可以理解的是，当扫地机器人遇上深色物料，虽然光线发射件130发射的光线易被深色地毯吸收，导致每个光线接收件140接收到的光线的光强较弱，但是由于第一区域的至少一部分与第二区域重叠，故而，多个光线接收件140的光强信号值会叠加，进而使得接收的光强信号值能够高于悬崖阈值。
91.实施例3：
92.如图1、图2和图3所示，在实施例2的基础上，实施例3提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
93.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
94.发射通道112与发射口116连通。
95.接收通道114与接收口118连通。
96.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
97.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
98.多个光线接收件140至少包括第一光线接收件144和第二光线接收件146。
99.第一光线接收件144接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件146接收的信号对应的区域为第二区域。
100.第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
101.进一步地，如图1、图2和图3所示，第一光线接收件144的接收部142相比第二光线接收件146的接收部142，更靠近光线发射件130的发射部132。
102.详细地，通过合理设置第一光线接收件144、第二光线接收件146和光线发射件130
的配合结构，使得第一光线接收件144的接收部142相比第二光线接收件146的接收部142，更靠近光线发射件130的发射部132，也即，随着光线接收件140至地面的距离越大，第一光线接收件144对应的第一区域和第二光线接收件146对应的第二区域的重叠面积随之减小。
103.也就是说，当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，多个光线接收件140一起接收光线信号，增大了光强信号值，使其接收的光强信号值能够高于悬崖阈值。当扫地机器人遇到悬崖时，光线接收件140至悬崖底部的距离，大于光线接收件140至扫地机器人当前所在地面的高度，第一区域和第二区域的重叠面积随之减小，第一光线接收件144对第二光线接收件146的补强效果较弱，不会显著增大多个光线接收件140的接收光强，不会影响扫地机器人对悬崖的判断精准性。
104.该设置可以保证整机既能消除深色物料的误判风险，又能有效识别出悬崖。
105.实施例4：
106.如图1、图2和图3所示，在实施例2或实施例3的基础上，实施例4提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
107.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
108.发射通道112与发射口116连通。
109.接收通道114与接收口118连通。
110.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
111.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
112.多个光线接收件140至少包括第一光线接收件144和第二光线接收件146。
113.第一光线接收件144接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件146接收的信号对应的区域为第二区域。
114.第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
115.进一步地，光线发射件130、第一光线接收件144和第二光线接收件146均为轴对称件。
116.光线发射件130的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于20
°
。
117.第一光线接收件144的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于70
°
。
118.第二光线接收件146的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于20
°
。
119.详细地，进一步限定第一光线接收件144、第二光线接收件146和光线发射件130的配合结构。
120.具体地，光线发射件130、第一光线接收件144和第二光线接收件146均为轴对称件，光线发射件130的轴线与重力方向的夹角满足：0
°
至20
°
，第一光线接收件144的轴线与重力方向的夹角满足：0
°
至70
°
，第二光线接收件146的轴线与重力方向的夹角满足0
°
至20
°
。该设置为整机既能消除深色物料的误判风险，又能有效识别出悬崖，提供了有效且可靠的结构支撑。
121.具体地，轴对称件包括柱状结构、锥状结构等等，在此不一一列举。
122.经过数据比对可知，满足以下参数设定情况下：光线发射件130、第一光线接收件144和第二光线接收件146均为轴对称件，光线发射件130的轴线与重力方向的夹角大于等
于0
°
，且小于等于20
°
，第一光线接收件144的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于70
°
，第二光线接收件146的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于20
°
，检测装置100对深色物料及悬崖的精准准确率均在百分之九十五以上。当不满足上述参数设定的情况下，检测装置100对深色物料及悬崖的精准准确率均低于百分之八十。
123.具体地，光线发射件130的轴线与重力方向的夹角包括5
°
、10
°
、15
°
和18
°
等等，在此不一一列举。
124.具体地，第一光线接收件144的轴线与重力方向的夹角包括10
°
、20
°
、30
°
、40
°
、50
°
和60
°
等等，在此不一一列举。
125.具体地，第二光线接收件146的轴线与重力方向的夹角包括5
°
、10
°
、15
°
和18
°
等等，在此不一一列举。
126.实施例5：
127.如图1、图2和图3所示，在实施例2至实施例4中的任一实施例的基础上，实施例5提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
128.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
129.发射通道112与发射口116连通。
130.接收通道114与接收口118连通。
131.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
132.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
133.多个光线接收件140至少包括第一光线接收件144和第二光线接收件146。
134.第一光线接收件144接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件146接收的信号对应的区域为第二区域。
135.第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
136.进一步地，多个光线接收件140沿光线发射件130的周向间隔布置。
137.详细地，通过合理设置多个光线接收件140和光线反射件的配合结构，使得多个光线接收件140沿光线发射件130的周向间隔布置，该设置相比于多个光线接收件140呈线性排布，更能够合理利用检测装置100的内部空间，可避免检测装置100在一个方向上的尺寸过大，不利于检测装置100在扫地机器人内部安装及定位。
138.具体地，多个光线接收件140的中心的连线为环形。
139.实施例6：
140.如图1、图2和图3所示，在实施例5的基础上，实施例6提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
141.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
142.发射通道112与发射口116连通。
143.接收通道114与接收口118连通。
144.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
145.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收
部142的至少一部分与接收口118对应设置。
146.多个光线接收件140至少包括第一光线接收件144和第二光线接收件146。
147.第一光线接收件144接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件146接收的信号对应的区域为第二区域。
148.第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
149.多个光线接收件140沿光线发射件130的周向间隔布置。
150.进一步地，第一光线接收件144的至少一部分位于光线发射件130和第二光线接收件146之间。
151.详细地，进一步限定第一光线接收件144、第二光线接收件146和光线发射件130的配合结构，具体地，第一光线接收件144的至少一部分位于光线发射件130和第二光线接收件146之间。也即，第一光线接收件144的中心、第二光线接收件146的中心及光线反射件的中心的连线为三角形。该设置为当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，第一光线接收件144、第二光线接收件146一起接收光线信号，能够增大光强信号值，及当扫地机器人遇到悬崖时，第一光线接收件144对第二光线接收件146的补强效果较弱，不会显著增大多个光线接收件140的接收光强，提供了可靠的结构支撑。
152.实施例7：
153.如图1、图2和图3所示，在实施例5的基础上，实施例7提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
154.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
155.发射通道112与发射口116连通。
156.接收通道114与接收口118连通。
157.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
158.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
159.多个光线接收件140至少包括第一光线接收件144和第二光线接收件146。
160.第一光线接收件144接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件146接收的信号对应的区域为第二区域。
161.第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
162.多个光线接收件140沿光线发射件130的周向间隔布置。
163.进一步地，光线发射件130的数量为多个，每个光线发射件130位于多个光线接收件140围设的区域内。
164.详细地，当光线发射件130的数量为多个时，限定多个光线发射件130和多个光线接收件140的配合结构，具体地，每个光线发射件130位于多个光线接收件140围设的区域内，也即，多个光线接收件140位于多个光线接收件140的周侧。换句话说，多个光线发射件130位于中心区域，多个光线接收件140位于多个光线发射件130所在的中心区域的周侧。
165.进一步地，发射通道112包括多个第一子通道。
166.发射口116包括多个发射子口。
167.每个第一子通道与一个发射子口连通。
168.每个第一子通道内设有一个光线发射件130。
169.其中，发射通道112包括多个第一子通道，发射口116包括多个发射子口，并合理限定多个第一子通道、多个发射子口和多个光线发射件130的配合结构，使得每个第一子通道与一个发射子口连通，且每个第一子通道内设有一个光线发射件130。该设置使得多个第一子通道相互独立，每个光线发射件130与一个第一子通道配合使用，这样，可保证各个光线发射件130发射的光线不受其他光线发射件130干扰，能够保证检测装置100的检测精度。
170.具体地，壳体110一体形成有多个第一子通道，该结构设置由于省去了壳体110与第一子通道的装配工序，故而简化了壳体110与第一子通道的装配及后续拆卸的工序，有利于提升检测装置100的装配及拆卸效率，进而可降低生产及维护成本。另外，壳体110与第一子通道一体形成可保证检测装置100成型的尺寸精度要求。
171.实施例8：
172.如图1、图2和图3所示，在上述任一实施例的基础上，实施例8提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
173.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
174.发射通道112与发射口116连通。
175.接收通道114与接收口118连通。
176.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
177.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
178.进一步地，光线发射件130包括红外线发射件，光线接收件140包括红外线接收件。
179.详细地，对光线发射件130和光线接收件140的种类进行限定，具体地，光线发射件130包括红外线发射件，光线接收件140包括红外线接收件。该设置既能够满足检测装置100的使用需求，又具有生产成本低的优点。
180.在其他一些实施例中，光线发射件130包括激光发射件，光线接收件140包括激光接收件。
181.实施例9：
182.如图1、图2和图3所示，在上述任一实施例的基础上，实施例9提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
183.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
184.发射通道112与发射口116连通。
185.接收通道114与接收口118连通。
186.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
187.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
188.进一步地，如图2所示，接收通道114包括多个第二子通道120。
189.接收口118包括多个接收子口。
190.每个第二子通道120与一个接收子口连通。
191.其中，每个第二子通道120内设有一个光线接收件140。
192.详细地，接收通道114包括多个第二子通道120，接收口118包括多个接收子口，并合理限定多个第二子通道120、多个接收子口和多个光线接收件140的配合结构，使得每个第二子通道120与一个接收子口连通，且每个第二子通道120内设有一个光线接收件140。该设置使得多个第二子通道120相互独立，每个光线接收件140与一个第二子通道120配合使用，这样，可保证各个光线接收件140接收的光线不受其他光线接收件140干扰，能够保证检测装置100的检测精度。
193.具体地，壳体110一体形成有多个第二子通道120，该结构设置由于省去了壳体110与第二子通道120的装配工序，故而简化了壳体110与第二子通道120的装配及后续拆卸的工序，有利于提升检测装置100的装配及拆卸效率，进而可降低生产及维护成本。另外，壳体110与第二子通道120一体形成可保证检测装置100成型的尺寸精度要求。
194.实施例10：
195.如图1、图2和图3所示，在实施例2或实施例3的基础上，实施例10提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
196.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
197.发射通道112与发射口116连通。
198.接收通道114与接收口118连通。
199.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
200.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
201.进一步地，如图2和图3所示，壳体110包括中壳122、底壳124和顶壳126。
202.底壳124连接于中壳122的第一侧，光线发射件130和第二光线接收件146均位于中壳122和底壳124之间。
203.顶壳126连接于中壳122的第二侧，第一光线接收件144位于中壳122和顶壳126之间。
204.其中，中壳122和底壳124之间合围出发射通道112、发射口116、接收通道114的第一部分及接收口118的第一部分，中壳122和顶壳126之间合围出接收通道114的第二部分及接收口118的第二部分。
205.详细地，壳体110包括中壳122、底壳124和顶壳126，底壳124连接于中壳122的第一侧，顶壳126连接于中壳122的第二侧，中壳122的第一侧和第二侧相对设置，也即，底壳124和顶壳126位于中壳122的相对两侧。
206.通过合理设置中壳122、底壳124、顶壳126、第一光线接收件144、第二光线接收件146和光线发射件130的配合结构，使得光线发射件130和第二光线接收件146均位于中壳122和底壳124之间，第一光线接收件144位于中壳122和顶壳126之间。该设置可保证容置第一光线接收件144的接收通道114、容置第二光线接收件146的接收通道114和容置光线发射件130的发射通道112的相对独立性，使得接收通道114内的光线不会射入发射通道112内，同样的，发射通道112内的光线也不会输入接收通道114内，也即，不会对位于发射通道112内的光线发射件130造成干扰，也不会对位于接收通道114内的光线接收件140造成干扰，能
够保证检测装置100的检测精度。
207.实施例11：
208.如图1、图2和图3所示，在上述任一实施例的基础上，实施例11提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
209.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
210.发射通道112与发射口116连通。
211.接收通道114与接收口118连通。
212.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
213.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
214.进一步地，检测装置100还包括外罩，包覆壳体110的一部分，外罩设有透光部，发射口116和接收口118均与透光部对应设置。
215.详细地，检测装置100还包括外罩，外罩包覆壳体110的一部分，外罩具有固定壳体110的作用，且外罩设有透光部，发射口116与透光部对应设置，且接收口118与透光部对应设置。发射口116发出的光线能够通过透光部射出，同样，光线能够经过透光部射入接收口118。透光部既能满足透光需求，又能够起到阻挡环境中的污物、杂质及水汽等进入发射口116和接收口118，可保证壳体110内部的干燥性及清洁性，有利于保证检测装置100的使用寿命。
216.具体地，外罩与透光部连接的部分可以是透光结构，亦可以是遮光结构。
217.实施例12：
218.如图1、图2和图3所示，在实施例11的基础上，实施例12提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
219.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
220.发射通道112与发射口116连通。
221.接收通道114与接收口118连通。
222.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
223.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
224.检测装置100还包括外罩，包覆壳体110的一部分，外罩设有透光部，发射口116和接收口118均与透光部对应设置。
225.进一步地，外罩包括具有开口的腔体，壳体110的一部分位于腔体内。
226.壳体110位于外罩外侧的部分设有围筋，外罩的开口与围筋抵接。
227.详细地，通过合理设置外罩和壳体110的配合结构，使得外罩包括具有开口的腔体，壳体110与外罩装配时，壳体110的一部分位于腔体内，且壳体110位于外罩外侧的部分设有围筋，外罩的开口能够抵靠于围筋的底端。壳体110的围筋与外罩的开口端相配合，围筋能够起到覆盖外罩的开口端的作用，该设置具有防水防尘的作用，避免污物、杂质及水汽等由外罩和壳体110的连接处进入发射口116和接收口118的情况发生，可保证壳体110内部
的干燥性及清洁性，有利于保证检测装置100的使用寿命。
228.具体地，围筋与外罩的配合结构包括以下任一种：围筋的外侧壁位于外罩的外侧壁的内侧、围筋的外侧壁位于外罩的外侧壁的外侧及围筋的外侧壁与外罩的外侧壁共面。
229.当围筋的外侧壁位于外罩的外侧壁的外侧时，可以是围筋的一部分弯折布置以越过外罩的开口向外罩的底部延伸。
230.实施例13：
231.如图1、图2和图3所示，在实施例11的基础上，实施例13提供了一种检测装置100，检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140。
232.壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118。
233.发射通道112与发射口116连通。
234.接收通道114与接收口118连通。
235.光线发射件130设于发射通道112，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置。
236.多个光线接收件140设于接收通道114，每个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置。
237.检测装置100还包括外罩，包覆壳体110的一部分，外罩设有透光部，发射口116和接收口118均与透光部对应设置。
238.进一步地，外罩设有第一连接件，壳体110设有第二连接件，第一连接件与第二连接件可拆装连接。
239.详细地，通过合理设置外罩和壳体110的配合结构，使得外罩设有第一连接件，壳体110设有第二连接件，第一连接件与第二连接件可拆装连接，也即，外罩和壳体110可拆装连接。该设置使得可根据实际情况决定外罩和壳体110的拆装及决定外罩相对于壳体110的安装位置，进而可适用不同型号检测装置100的使用需求，产品的适应性强，提升了产品的使用性能。
240.进一步地，外罩的外表面的一部分凸起以形成第一连接件；壳体110位于外罩外侧的部分设有第二连接件，第一连接件与第二连接件卡接连接。
241.其中，进一步限定第一连接件和第二连接件的结构，具体地，外罩的外表面的一部分凸起以形成第一连接件，壳体110位于外罩外侧的部分设有第二连接件。也即，第一连接件和第二连接件的连接处位于壳体110的外侧，该设置既能够满足壳体110与外罩可拆装连接的使用需求，又具有拆装空间大、便于操作、拆装工艺简单及后续维修维护成本低的优点。
242.具体地，第一连接件与第二连接件卡接连接。
243.当然，第一连接件和第二连接件的连接方式包括但不限于卡接连接，还可以包括螺接、磁吸及通过紧固件(如，螺钉、螺栓或铆钉)紧固连接等方式，在此不一一列举。
244.进一步地，检测装置100还包括：标识部，标识部设于发射通道112和接收通道114中的至少一个上。
245.其中，通过合理设置检测装置100的结构，使得检测装置100还包括标识部，且标识部设于发射通道112和接收通道114中的至少一个上，标识部具有标识作用，使得工人在装配检测装置100时能够标识部简单且直接确定该通道是用于装配光线接收件140，还是用于
装配光线发射件130，具有防呆作用。该设置降低了检测装置100的装配难度，便于工人识别，可大大降低光线发射件130和光线接收件140装错的概率，有利于提升产品的良品率，且有利于提升产品的装配效率，进而有利于降低产品的生产成本。
246.具体地，标识部与位于该通道内的光线发射件130和光线接收件140具有对应关系。
247.如，发射通道112和接收通道114均设有标识部，发射通道112内的标识部包括汉字“白”，接收通道114内的标识部包括汉字“黑”，光线发射件130的外表面的至少一部分为白色，光线接收件140的外表面的至少一部分为黑色。也即，白色的光线发射件130装配在标注有“白”的通道内，黑色的光线接收件140装配在标注有“黑”的通道内。标识清晰且明了，大大降低产品的装配难度。
248.又如，发射通道112和接收通道114均设有标识部，发射通道112内的标识部包括汉字“发射”，接收通道114内的标识部包括汉字“接收”，光线发射件130的外表面设有“发射”字样，光线接收件140的外表面设有“接收”。也即，设有“发射”的光线发射件130装配在标注有“发射”的通道内，设有“接收”的光线接收件140装配在标注有“接收”的通道内。标识清晰且明了，大大降低产品的装配难度。
249.实施例14：
250.本发明第二方面的实施例提出了一种扫地机器人，包括：第一方面中任一实施例的检测装置100。
251.详细地，扫地机器人包括检测装置100。
252.检测装置100包括壳体110、光线发射件130和多个光线接收件140，壳体110包括发射通道112、接收通道114、发射口116和接收口118，且发射通道112与发射口116连通，接收通道114与接收口118连通。
253.具体地，光线发射件130包括发射部132，发射部132的至少一部分与发射口116对应设置，这样，检测装置100工作时，光线发射件130通过发射部132发射的光线能够通过发射口116射出检测装置100。
254.具体地，多个光线接收件140中的任一个光线接收件140包括接收部142，接收部142的至少一部分与接收口118对应设置，这样，检测装置100工作时，光线发射件130发射的光线接触到物体后，反射后的光线经接收口118射入光线接收件140的接收部142。
255.当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，光线发射件130发射的光线易被深色地毯吸收，导致光线接收件140接收到的光线的光强较弱，低于在悬崖临界面接收到的光强信号，这样，扫地机器人会将地面误判为悬崖，造成整机不能正常工作。
256.本技术通过合理设置检测装置100的结构，使得检测装置100包括多个光线接收件140，且多个光线接收件140均设于接收通道114。当扫地机器人遇上深色物料(如，深色地毯)时，由多个光线接收件140一起接收光线信号，增大了光强信号值，使其接收的光强信号值能够高于悬崖阈值，降低悬崖误判风险，使得当扫地机器人在清扫过程中遇到深色物料时，也能够进行清扫操作，该设置提升了产品的使用性能。
257.实施例15：
258.检测装置100包括一个红外线发射件和两个红外线接收件。壳体110内设置有固定槽，固定槽用于固定红外线发射件和两个红外线接收件。
259.红外线发射件的中心和两个红外线接收件的中心的连线为三角形。该设置使得检测装置100不会在某一方向上的尺寸过大，便于检测装置100在扫地机器人上的安装、固定。
260.第一光线接收件144接收的信号对应的区域为第一区域，第二光线接收件146接收的信号对应的区域为第二区域，第一区域的至少一部分与第二区域重叠。
261.第一光线接收件144为接收补强件，当扫地机器人遇到深色地毯时，由第一光线接收件144和第二光线接收件146一起接收红外信号，增大了红外信号值，使其高于悬崖阈值，消除悬崖误判风险。同时由于第一光线接收件144的接收部142相比第二光线接收件146的接收部142，更靠近光线发射件130的发射部132，保证检测装置100只在地面高度附近范围内增大红外信号值，可以保证整机既能消除深色地毯悬崖误判风险，又能在悬崖高度正常的识别悬崖。
262.在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
263.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
264.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种检测装置，其特征在于，包括：壳体，所述壳体包括发射通道、接收通道、发射口和接收口，所述发射通道与所述发射口连通，所述接收通道与所述接收口连通；光线发射件，设于所述发射通道，所述光线发射件包括发射部，所述发射部的至少一部分与所述发射口对应设置；多个光线接收件，设于所述接收通道，每个所述光线接收件包括接收部，所述接收部的至少一部分与所述接收口对应设置。2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述多个光线接收件至少包括第一光线接收件和第二光线接收件；所述第一光线接收件接收的信号对应的区域为第一区域，所述第二光线接收件接收的信号对应的区域为第二区域，所述第一区域的至少一部分与所述第二区域重叠。3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述第一光线接收件的接收部相比所述第二光线接收件的接收部，更靠近所述光线发射件的发射部。4.根据权利要求2或3所述的检测装置，其特征在于，所述光线发射件、所述第一光线接收件和所述第二光线接收件均为轴对称件；所述光线发射件的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于20
°
；所述第一光线接收件的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于70
°
；所述第二光线接收件的轴线与重力方向的夹角大于等于0
°
，且小于等于20
°
。5.根据权利要求2或3所述的检测装置，其特征在于，多个所述光线接收件沿所述光线发射件的周向间隔布置。6.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述第一光线接收件的至少一部分位于所述光线发射件和所述第二光线接收件之间。7.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述光线发射件的数量为多个，每个所述光线发射件位于所述多个光线接收件围设的区域内。8.根据权利要求7所述的检测装置，其特征在于，所述发射通道包括多个第一子通道，所述发射口包括多个发射子口，每个所述第一子通道与一个所述发射子口连通；其中，每个所述第一子通道内设有一个所述光线发射件。9.根据权利要求1至3中任一项所述的检测装置，其特征在于，所述光线发射件包括红外线发射件，所述光线接收件包括红外线接收件。10.根据权利要求1至3中任一项所述的检测装置，其特征在于，所述接收通道包括多个第二子通道，所述接收口包括多个接收子口，每个所述第二子通道与一个所述接收子口连通；其中，每个所述第二子通道内设有一个所述光线接收件。11.根据权利要求2或3所述的检测装置，其特征在于，所述壳体包括：中壳；底壳，连接于所述中壳的第一侧，所述光线发射件和所述第二光线接收件均位于所述
中壳和所述底壳之间；顶壳，连接于所述中壳的第二侧，所述第一光线接收件位于所述中壳和所述顶壳之间；其中，所述中壳和所述底壳之间合围出所述发射通道、所述发射口、所述接收通道的第一部分及所述接收口的第一部分，所述中壳和所述顶壳之间合围出所述接收通道的第二部分及所述接收口的第二部分。12.根据权利要求1至3中任一项所述的检测装置，其特征在于，还包括：外罩，包覆所述壳体的一部分，所述外罩设有透光部，所述发射口和所述接收口均与所述透光部对应设置。13.根据权利要求12所述的检测装置，其特征在于，所述外罩包括具有开口的腔体，所述壳体的一部分位于所述腔体内，所述壳体位于所述外罩外侧的部分设有围筋，所述外罩的开口与所述围筋抵接。14.根据权利要求12所述的检测装置，其特征在于，所述外罩设有第一连接件，所述壳体设有第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件可拆装连接。15.根据权利要求14所述的检测装置，其特征在于，所述外罩的外表面的一部分凸起以形成所述第一连接件；所述壳体位于所述外罩外侧的部分设有所述第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件卡接连接。16.一种扫地机器人，其特征在于，包括：如权利要求1至15中任一项所述的检测装置。

技术总结
本发明提供了一种检测装置和扫地机器人。其中，检测装置，检测装置包括：壳体，壳体包括发射通道、接收通道、发射口和接收口，发射通道与发射口连通，接收通道与接收口连通；光线发射件，设于发射通道，光线发射件包括发射部，发射部的至少一部分与发射口对应设置；多个光线接收件，设于接收通道，每个光线接收件包括接收部，接收部的至少一部分与接收口对应设置。本发明通过合理设置检测装置的结构，使得当扫地机器人遇上深色物料时，由多个光线接收件一起接收光线信号，增大了光强信号值，使其接收的光强信号值能够高于悬崖阈值，降低悬崖误判风险，使得当扫地机器人在清扫过程中遇到深色物料时，也能够进行清扫操作。也能够进行清扫操作。也能够进行清扫操作。


技术研发人员：余丛 陆冰
受保护的技术使用者：美智纵横科技有限责任公司
技术研发日：2022.03.02
技术公布日：2023/9/12