充电控制方法、自主移动设备和基站与流程

1.本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种充电控制方法、自主移动设备、基站和计算机可读介质。


背景技术：

2.随着自主移动设备技术的不断发展，已出现多种用途的自主移动设备。目前大多自主移动设备都以电池为动力来源，且在电量较低时均需自动回到充电桩进行充电(简称回充)。
3.在现有技术中，自主移动设备需要运行到充电桩(也称为基站)处进行充电，存在许多技术问题。
4.一方面，在充电时自主移动设备的充电触点需要与充电桩的充电触片之间精确对准才能进行充电，而充电触片与充电触点都非常小，实现这种精确对准需要许多传感器的辅助并设置复杂的回充路径，增加了成本以及回充过程所消耗的时间、而且降低了回充成功率；另一方面，自主移动设备在充电期间不能正常工作，降低了效率。


技术实现要素：

5.本公开的目的在于克服或至少减轻上述现有技术存在的不足，提供一种充电控制方法、自主移动设备、基站和计算机可读介质。
6.根据本公开的第一方面，提供了一种充电控制方法，应用于自主移动设备，包括：检测步骤，用于检测是否接收到基站所发射的定向信号；发送步骤，用于若检测到从所述基站发射的所述定向信号，则通过无线网络向所述基站发送针对所述定向信号的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，并利用所接收到的充电波进行充电。
7.结合第一方面，在第一种可能的实施方式中，在所述检测步骤之前，所述方法还包括：判断是否符合充电预设条件；并且若判断为符合所述充电预设条件，则向所述基站发送用于请求所述基站对所述自主移动设备进行充电的充电请求，其中所述检测步骤中所接收到的定向信号是所述基站响应于所述充电请求而发送的。
8.结合第一方面的第一种可能的实施方式，在第二种可能的实施方式中，所述充电预设条件至少包括以下条件之一：所述自主移动设备的剩余电量等于或小于第一电量阈值；所述自主移动设备的运行里程等于或大于里程阈值；所述自主移动设备的运行时间等于或大于时间阈值；所述自主移动设备对工作区域的覆盖面积等于或大于面积阈值；以及所述自主移动设备对所述工作区域的覆盖面积与所述工作区域的面积之比等于或大于比例阈值。
9.结合第一方面的第一种可能的实施方式，在第三种可能的实施方式中，在一些实现中，所述方法还包括：在判断为符合充电预设条件的情况下，开启所述自主移动设备的定
向信号接收器，相应地，在所述检测步骤中，检测是否经由所述定向信号接收器接收到定向信号。
10.结合第一方面，在第四种可能的实施方式中，在所述充电步骤之后，所述方法还包括：判断是否符合停止充电预设条件；并且若判断为符合所述停止充电预设条件，则关闭所述自主移动设备的定向信号接收器，或者向所述基站发送用于请求所述基站停止对所述自主移动设备进行充电的充电停止请求。
11.结合第一方面的第四种可能的实施方式，在第五种可能的实施方式中，所述停止充电预设条件至少包括以下条件之一：所述自主移动设备的当前电量等于或大于第二电量阈值；所述自主移动设备和所述基站之间的距离等于或大于距离阈值；所述自主移动设备和所述基站之间的距离大于所述自主移动设备和其它基站之间的距离；所述自主移动设备和所述基站之间存在障碍物；以及在第一预定时间段内没有接收到所述定向信号。
12.结合第一方面的第四种可能的实施方式，在第六种可能的实施方式中，所述停止充电预设条件还包括充电效率等于或小于充电效率阈值，其中，所述充电效率为所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比。
13.结合第一方面的第六种可能的实施方式，在第七种可能的实施方式中，若充电效率等于或小于充电效率阈值，则确定为充电失败，并对充电失败次数进行计数，以及当所计数的充电失败次数大于或等于次数阈值时，判断为符合所述停止充电预设条件。
14.结合第一方面，在第八种可能的实施方式中，所述反馈信息携带有与所接收到的定向信号相对应的时间信息和/或角度信息，其中，基于所述时间信息和/或所述角度信息能够确定出所述第一方向。
15.结合第一方面，在第九种可能的实施方式中，所述反馈信息携带有所述自主移动设备当前的位置信息和/或与所述自主移动设备相对于所述基站的方向有关的方向信息，其中基于所述位置信息和/或所述方向信息能够确定出所述第一方向。
16.结合第一方面，在第十种可能的实施方式中，在所述充电步骤之后，所述方法还包括：检测在第二预定时间段内是否接收到所述定向信号；若在所述第二预定时间段内没有接收到所述定向信号，则停止向所述基站发送所述反馈信息。
17.结合第一方面，在第十一种可能的实施方式中，所述方法还包括：若检测到来自多个基站各自的定向信号，则根据所述多个基站中的各基站与所述自主移动设备之间的相对距离以及根据所述多个基站中的各基站与所述自主移动设备之间是否被障碍物阻挡来从所述多个基站中选择优先对所述自主移动设备进行充电的目标基站，并向所述目标基站发送携带有用于供所述目标基站自我识别的识别信息和发射充电波所用的方向信息的反馈信息。
18.结合第一方面的第十一种可能的实施方式，在第十二种可能的实施方式中，所述目标基站与所述自主移动设备之间的相对距离小于所述多个基站中的其它基站与所述自主移动设备之间的相对距离。
19.结合第一方面，在第十三种可能的实施方式中，基于所述反馈信息能够确定出在预估时间之后所述自主移动设备相对于所述基站的第二方向，其中所述预估时间表示自所述自主移动设备发送所述反馈信息时起至所述基站发射所述充电波为止的时间，并且所述充电方向能够根据所述第二方向进行调整。
20.结合第一方面，在第十四种可能的实施方式中，根据充电效率判断所述充电方向是否准确，其中，所述充电效率为所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比。
21.根据本公开的第二方面，提供了一种充电控制方法，应用于基站，其特征在于，包括：定向信号发射步骤，用于向自主移动设备发射定向信号；接收步骤，用于接收所述自主移动设备响应于所述定向信号而通过无线网络发送的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电波发射步骤，用于朝向基于所述第一方向的充电方向发射用于对所述自主移动设备进行充电的充电波。
22.结合第二方面，在第一种可能的实施方式中，在所述定向信号发射步骤之前，所述方法还包括：判断是否接收到来自所述自主移动设备的用于请求所述基站对所述自主移动设备进行充电的充电请求，并且若接收到所述充电请求，则执行所述定向信号发射步骤。
23.结合第二方面，在第二种可能的实施方式中，在所述充电波发射步骤之后，所述方法还包括：判断是否接收到来自所述自主移动设备的用于请求所述基站停止对所述自主移动设备进行充电的充电停止请求，并且若接收到所述充电停止请求，则停止发射所述充电波。
24.结合第二方面，在第三种可能的实施方式中，在所述充电波发射步骤之后，所述方法还包括：若在第三预定时间段内没有接收到所述反馈信息，则停止发射所述充电波。
25.结合第二方面，在第四种可能的实施方式中，在所述充电波发射步骤之后，所述方法还包括：根据所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比计算充电效率；若充电效率等于或小于充电效率阈值，则停止发射所述充电波。
26.结合第二方面，在第五种可能的实施方式中，在所述充电波发射步骤之后，所述方法还包括：根据所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比计算充电效率；若充电效率等于或小于充电效率阈值，则确定为一次充电失败，并对充电失败次数进行计数，以及当所计数的充电失败次数大于或等于次数阈值时，则停止发射所述充电波。
27.结合第二方面，在第六种可能的实施方式中，所述充电波发射步骤还包括：判断所述基站是否与所接收到的反馈信息所携带的用于供目标基站自我识别的识别信息相对应；以及若判断为所述基站与所述识别信息相对应，则朝向基于所述反馈信息所携带的方向信息而确定出的所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向发射所述充电波。
28.结合第二方面，在第七种可能的实施方式中，基于所述反馈信息能够确定出在预估时间之后所述自主移动设备相对于所述基站的第二方向，其中所述预估时间表示自所述自主移动设备发送所述反馈信息时起至所述基站发射所述充电波为止的时间，并且，所述充电方向能够根据所述第二方向进行调整。
29.结合第二方面，在第八种可能的实施方式中，根据充电效率判断所述充电方向是否准确，其中，所述充电效率为所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比。
30.根据本公开的第三方面，提供了一种自主移动设备，包括：运动模块，被配置为使所述自主移动设备移动；检测模块，被配置为检测是否接收到基站所发射的定向信号；处理模块，被配置为若检测到从所述基站发射的所述定向信号，则通过无线网络向所述基站发
送针对所述定向信号的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电模块，被配置为接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，并利用所接收到的充电波进行充电。
31.结合第三方面，在第一种可能的实施方式中，所述处理模块被配置为：判断是否符合充电预设条件；若判断为符合所述充电预设条件，则向所述基站发送用于请求所述基站对所述自主移动设备进行充电的充电请求，其中所接收到的定向信号是所述基站响应于所述充电请求而发送的。
32.结合第三方面的第一种可能的实施方式，在第二种可能的实施方式中，所述充电预设条件至少包括以下条件之一：所述自主移动设备的剩余电量等于或小于第一电量阈值；所述自主移动设备的运行里程等于或大于里程阈值；所述自主移动设备的运行时间等于或大于时间阈值；所述自主移动设备对工作区域的覆盖面积等于或大于面积阈值；以及所述自主移动设备对所述工作区域的覆盖面积与所述工作区域的面积之比等于或大于比例阈值。
33.结合第三方面的第一种可能的实施方式，在第三种可能的实施方式中，所述充电请求模块还被配置为在判断为符合充电预设条件的情况下，开启所述自主移动设备的定向信号接收器，其中，所述检测模块还被配置为检测是否经由所述定向信号接收器接收到定向信号。
34.结合第三方面，在第四种可能的实施方式中，所述自主移动设备还包括充电停止请求模块，所述充电停止请求模块被配置为判断是否符合停止充电预设条件；其中，所述充电停止请求模块还被配置为，若判断为符合所述停止充电预设条件，则关闭所述自主移动设备的定向信号接收器；或者所述处理模块还被配置为，若判断为符合所述停止充电预设条件，则向所述基站发送用于请求所述基站停止对所述自主移动设备进行充电的充电停止请求。
35.结合第三方面的第四种可能的实施方式，在第五种可能的实施方式中，所述停止充电预设条件至少包括以下条件之一：所述自主移动设备的当前电量等于或大于第二电量阈值；所述自主移动设备和所述基站之间的距离等于或大于距离阈值；所述自主移动设备和所述基站之间的距离大于所述自主移动设备和其它基站之间的距离；所述自主移动设备和所述基站之间存在障碍物；以及在第一预定时间段内没有接收到所述定向信号。
36.结合第三方面的第五种可能的实施方式，在第六种可能的实施方式中，所述停止充电预设条件还包括充电效率等于或小于充电效率阈值，其中，所述充电效率为所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比。
37.结合第三方面的第六种可能的实施方式，在第七种可能的实施方式中，若充电效率等于或小于充电效率阈值，则确定为充电失败，并对充电失败次数进行计数，以及当所计数的充电失败次数大于或等于次数阈值时，判断为符合所述停止充电预设条件。
38.结合第三方面，在第八种可能的实施方式中，所述反馈信息携带有与所接收到的定向信号相对应的时间信息和/或角度信息，其中，基于所述时间信息和/或所述角度信息能够确定出所述第一方向。
39.结合第三方面，在第九种可能的实施方式中，所述反馈信息携带有所述自主移动设备当前的位置信息和/或与所述自主移动设备相对于所述基站的方向有关的方向信息，
其中基于所述位置信息和/或所述方向信息能够确定出所述第一方向。
40.结合第三方面，在第十种可能的实施方式中，所述检测模块还被配置为检测在第二预定时间段内是否接收到所述定向信号；其中，所述处理模块还被配置为，若在所述第二预定时间段内没有接收到所述定向信号，则停止向所述基站发送所述反馈信息。
41.结合第三方面，在第十一种可能的实施方式中，在所述检测模块还被配置为检测是否接收到来自多个基站各自的定向信号，其中，所述处理模块还被配置为，若检测到来自多个基站各自的定向信号，则根据所述多个基站中的各基站与所述自主移动设备之间的相对距离以及根据所述多个基站中的各基站与所述自主移动设备之间是否被障碍物阻挡来从所述多个基站中选择优先对所述自主移动设备进行充电的目标基站，并向所述目标基站发送携带有用于供所述目标基站的自我识别的识别信息和发射充电波所用的方向信息的反馈信息。
42.结合第三方面的第十一种可能的实施方式，在第十二种可能的实施方式中，所述目标基站与所述自主移动设备之间的相对距离小于所述多个基站中的其它基站与所述自主移动设备之间的相对距离。
43.结合第三方面，在第十三种可能的实施方式中，所述处理模块还被配置为：确定预估时间并通过所述自主移动设备将所述预估时间包括在所述反馈信息中，所述预估时间表示所述基站将要发射所述充电波的时间；以及其中，基于所述预估时间能够确定在所述预估时间处所述自主移动设备相对于所述基站的第二方向，并且所述充电方向能够根据所述第二方向进行调整。
44.结合第三方面，在第十四种可能的实施方式中，根据充电效率判断所述充电方向是否准确，其中，所述充电效率为所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比。
45.根据本公开的第四方面，提供了一种基站，包括：定向信号发射模块，被配置为向自主移动设备发射定向信号；接收模块，被配置为接收所述自主移动设备响应于所述定向信号而通过无线网络发送的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及供电模块，被配置为朝向基于所述第一方向的充电方向发射用于对所述自主移动设备进行充电的充电波。
46.结合第四方面，在第一种可能的实施方式中，所述接收模块还被配置为判断是否接收到来自所述自主移动设备的用于请求所述基站对所述自主移动设备进行充电的充电请求，其中，所述定向信号发射模块还被配置为，若接收到所述充电请求，则发射所述定向信号。
47.结合第四方面，在第二种可能的实施方式中，所述接收模块还被配置为判断是否接收到来自所述自主移动设备的用于请求所述基站停止对所述自主移动设备进行充电的充电停止请求，其中，所述供电模块还被配置为，若接收到所述充电停止请求，则停止发射所述充电波。
48.结合第四方面，在第三种可能的实施方式中，所述供电模块还被配置为，若在第三预定时间段内没有接收到所述反馈信息，则停止发射所述充电波。
49.结合第四方面，在第四种可能的实施方式中，所述供电模块还被配置为：根据所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比计算充电效率；若充
电效率等于或小于充电效率阈值，则停止发射所述充电波。
50.结合第四方面，在第五种可能的实施方式中，所述供电模块还被配置为：根据所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比计算充电效率；若充电效率等于或小于充电效率阈值，则确定为一次充电失败，并对充电失败次数进行计数，以及当所计数的充电失败次数大于或等于次数阈值时，则停止发射所述充电波。
51.结合第四方面，在第六种可能的实施方式中，所述接收模块还被配置为判断所述基站是否与所接收到的反馈信息所携带的目标基站的识别信息相对应；以及所述供电模块还被配置为，若判断为所述基站与所述识别信息相对应，则朝向所述反馈信息所携带的的方向信息而确定出的所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向发射所述充电波。
52.结合第四方面，在第七种可能的实施方式中，基于所述反馈信息能够确定出在预估时间之后所述自主移动设备相对于所述基站的第二方向，其中所述预估时间表示自所述自主移动设备发送所述反馈信息时起至所述基站发射所述充电波为止的时间，以及所述充电方向能够根据所述第二方向进行调整。
53.结合第四方面，在第八种可能的实施方式中，根据充电效率判断所述充电方向是否准确，其中，所述充电效率为所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比。
54.根据本公开的第五方面，提供了一种自主移动设备，包括：运动单元，用于使所述自主移动设备在工作区域上运动；一个或多个处理器；以及存储器，其存储有指令，其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器进行上述第一方面或第一方面的第一至第十四种可能的实施方式中的任意一种实施方式所述的用于自主移动设备的方法。
55.根据本公开的第六方面，提供了一种基站，其包括：一个或多个处理器；以及存储器，其存储有指令，其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器进行上述第二方面或第二方面的第一至第八种可能的实施方式中的任意一种实施方式所述的用于基站的方法。
56.根据本公开的第七方面，提供了一种存储有程序的非暂时性计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由计算机执行时使所述计算机进行上述第一方面或第一方面的第一至第十四种可能的实施方式中的任意一种实施方式所述的用于自主移动设备的方法和/或上述第二方面或第二方面的第一至第八种可能的实施方式中的任意一种实施方式所述的用于基站的方法。
57.根据本公开的第八方面，提供了一种计算机程序产品，其包括指令，所述指令在由计算机执行时使所述计算机进行上述第一方面或第一方面的第一至第十四种可能的实施方式中的任意一种实施方式所述的用于自主移动设备的方法和/或上述第二方面或第二方面的第一至第八种可能的实施方式中的任意一种实施方式所述的用于基站的方法。
58.根据本公开的第九方面，提供了一种充电控制系统，其包括上述第三方面、第三方面的第一至第十四种可能的实施方式中的任意一种实施方式、或第五方面所述的自主移动设备和第四方面、第四方面的第一至第八种可能的实施方式中的任意一种实施方式、或第六方面所述的基站，其中，所述自主移动设备和所述基站通过无线网络进行通信。
59.根据本公开的技术方案，可以在确保基站所发射的充电波对准自主移动设备的情
况下实现基站对自主移动设备的无线充电，以提高充电的效率或成功率。
60.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
61.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
62.图1示出根据示例性实施例的充电系统的示意图。
63.图2示出根据示例性实施例的充电控制方法的流程图。
64.图3示出根据示例性实施例的自主移动设备与多个充电基站的示意图。
65.图4示出根据示例性实施例的在具有多个充电基站的情况下充电操作的流程图。
具体实施方式
66.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
67.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
68.另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
69.图1示出根据示例性实施例的充电控制系统的示意图。该系统包括自主移动设备10和基站20，其中，自主移动设备10可以是清洁机器人或执行其他工作任务(比如巡逻、物流搬运、跟随等)的自带充电电池的移动机器人，基站20可以是与自主移动设备10相配合地操作并对自主移动设备10进行充电的设备，自主移动设备10和基站20通过无线网络30进行通信，并且无线网络30可以是用于数据传输的任何无线通信网络(例如wifi、bluetooth、zigbee等)。基站20包括用于向自主移动设备10发射定向信号的定向信号发射模块22，用于通过无线网络30接收自主移动设备10响应于定向信号而发送的反馈信息的接收模块24，以及用于朝向充电方向发射充电波的供电模块26。自主移动设备10包括用于进行移动的运动模块12，用于检测是否接收到基站20所发射的定向信号的检测模块14，用于在检测到定向信号的情况下通过无线网络30向基站20发送反馈信息的处理模块16，以及用于接收基站20所发射的充电波以进行充电的充电模块18。
70.图2示出根据示例性实施例的充电控制方法的流程图。请参阅图2，本公开的充电控制方法可以包括如下步骤。
71.在s110中，通过基站20的定向信号发射模块22发射定向信号。在一些实施例中，所述定向信号是直线传播的电磁波，例如红外线、激光、或带有聚焦装置的光发射器/光源。
72.在一些实施例中，所述基站20通过定向信号发射模块22在不同时间沿不同方向发射定向信号，即发射随时间在不同方向上扫描的定向信号。在另外的一些实施例中，所述基站20通过定向信号发射模块22在同一时间向多个不同角度发射多个定向信号，这些定向信
号可以是相同的或不同的；在更进一步的实施例中，所述多个定向信号中的各定向信号具有与该定向信号相对应的角度信息或编码信息。
73.在一些实施例中，基站20响应于用于请求基站20对自主移动设备10进行充电的充电请求而发射定向信号，其中，所述充电请求由自主移动设备10经由无线网络30发送至基站20。
74.图2还示出了根据示例性实施例的充电请求操作的流程图。在该实施例中，在s010中，自主移动设备10判断当前是否满足充电预设条件，其中，所述充电预设条件至少包括以下条件之一：自主移动设备的剩余电量等于或小于第一电量阈值、自主移动设备的运行里程等于或大于里程阈值、自主移动设备的运行时间等于或大于时间阈值、自主移动设备对工作区域的覆盖面积等于或大于面积阈值、以及自主移动设备对所述工作区域的覆盖面积与所述工作区域的面积之比等于或大于比例阈值。例如，第一电量阈值可以为20％，自主移动设备10可以在剩余电量等于或小于20％时判断为符合充电预设条件。例如，里程阈值可以为1000米，自主移动设备10可以在自上次充电完成起已经运行等于或超过1000米的情况下判断为符合充电预设条件。例如，时间阈值可以为1小时，自主移动设备10可以在自上次充电完成起已经运行了等于或超过1小时的情况下判断为符合充电预设条件。例如，面积阈值可以为40m2，自主移动设备10可以在自上次充电完成起已经覆盖到的工作区域的面积等于或超过40m2的情况下判断为符合充电预设条件。例如，比例阈值可以为50％，自主移动设备10可以在自上次充电完成起已经覆盖到的工作区域的面积与工作区域总面积的比值等于或超过50％的情况下判断为符合充电预设条件。上述充电预设条件可以单独使用，也可以将上述多个充电预设条件组合使用。
75.如果在s010中判断为不满足充电预设条件，则继续进行判断。
76.如果在s010中判断为满足上述充电预设条件，则在s020中，自主移动设备10经由无线网络30向基站20发送充电请求。在s030中，基站20判断是否接收到充电请求。若接收到该充电请求，则基站20开始发射定向信号。若没有接收到充电请求，则基站20不发射定向信号。
77.在一个实施例中，自主移动设备10的检测模块14还包括用于接收定向信号的定向信号接收器19，其中，在判断为满足上述充电预设条件的情况下，开启定向信号接收器19，并且由检测模块14检测是否经由定向信号接收器19检测到定向信号。在一个实施例中，检测模块14中的定向信号接收器19为常开状态，但只有在判断为满足上述充电预设条件的情况下，才对定向信号接收器19接收到的定向信号进行处理。
78.在上述实施例中，实现了对是否需要开始对自主移动设备进行充电的判断，并在判断为需要充电的基础上才令基站进行步骤s110从而发射定向信号，并进行后续的步骤；这样，相较于无论是否需要对自主移动设备进行充电、基站都发射定向信号，上述实施例仅在需要对自主移动设备进行充电时基站才发射定向信号，由此能够避免基站在不必要的时候发射定向信号，从而能够节省能量并减少基站对外的电磁辐射。
79.在执行完上述步骤s110之后，接着执行下述步骤s120。
80.在s120中，通过自主移动设备10的检测模块14来检测所述基站20发射的定向信号。在一些实施例中，检测模块14包括用于检测红外线信号的红外线传感器。如果在s120中没有检测到定向信号，则继续进行检测。如果在s120中检测到定向信号，则执行下述s130。
81.在s130中，响应于检测模块14检测到定向信号，自主移动设备10的处理模块16经由无线网络30向基站20发送反馈信息。
82.在s140中，基站20通过接收模块24接收自主移动设备10经由无线网络30发送的反馈信息，其中，能够基于反馈信息来确定自主移动设备相对于基站的第一方向。在一些实施例中，基站20发射随时间在不同方向上扫描的定向信号；自主移动设备10的处理模块16确定检测模块14检测到定向信号的时间，并将关于该检测时间的时间信息包括在反馈信息中。通过反馈信息中所包括的时间信息，可以确定自主移动设备10在接收到定向信号时该定向信号的发射方向，从而确定自主移动设备相对于基站的第一方向。在另一些实施例中，基站20沿多个不同角度同时发射各自具有与该定向信号相对应的角度信息的多个定向信号；自主移动设备10的处理模块16确定检测模块14检测到的定向信号的角度信息，并将与该定向信号的角度信息包括在反馈信息中。通过反馈信息中所包括的角度信息，可以确定所述多个定向信号中被自主移动设备10所接收到的定向信号的发射方向，从而确定自主移动设备相对于基站的第一方向。
83.在又一些实施例中，自主移动设备10具有定位能力。处理模块16能够确定自主移动设备的坐标位置，而基站20可以沿多个不同角度同时发射多个相同的定向信号。处理模块16在确定为检测到定向信号的情况下，将其自身此时的坐标位置包括在反馈信息中；在基站接收到该反馈信息后，可以通过反馈信息中所包括的自主移动设备10的坐标位置并基于基站的坐标位置(通常是自主移动设备启动时的位置，因此通常基站的坐标位置会被自主移动设备所记录，经常设置为绝对坐标系的坐标原点，即x＝0，y＝0的起点；因此自主移动设备的自身的坐标位置即自主移动设备相对于基站的相对位置)确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向。或者，在自主移动设备10的处理模块16确定为检测模块14检测到定向信号的情况下，由处理模块16基于自主移动设备此时的坐标位置与基站位置计算出自主移动设备此时相对于基站的相对方向即第一方向，将该第一方向的信息直接包括在反馈信息中，再将该反馈信息通过无线网络发送给基站。
84.在本公开中为便于表述，将自主移动设备相对于基站的相对方向或自主移动设备的坐标位置相对于基站坐标位置的相对位置简称为自主移动设备10相对于基站20的方向/位置信息。例如，处理模块16能够建立工作环境的地图并确定自主移动设备10和基站20各自在地图中的位置，然后根据地图数据和自主移动设备10以及基站20的位置数据来计算出自主移动设备10相对于基站20的方向/位置信息，并将该方向/位置信息包括反馈信息中。进一步地，可以直接利用反馈信息中的方向/位置信息确定所述第一方向。
85.在执行完上述s140之后，接着执行下述s150。
86.在s150中，基站20利用供电模块26朝向基于所述第一方向的充电方向发射用于对所述自主移动设备进行充电的充电波。
87.在一些实施例中，所述充电方向为所述第一方向。在另一些实施例中，所述充电方向为从自主移动设备发射反馈信息后经过了预估时间te时，自主移动设备10相对于基站20的第二方向，其中，所述预估时间te表示从自主移动设备10发送反馈信息时起到基站20发射充电波为止的时间。例如，自主移动设备10在t1时刻经由无线网络30向基站20发送反馈信息，并在发送反馈信息之后继续移动，根据反馈信息中的时间信息、角度信息、和/或方向/位置信息而确定的第一方向反映的是在t1时刻自主移动设备10相对于基站20的方向。
然而如果基站20在t1时刻之后的t2时刻发射充电波，则由于在预估时间(te＝t2-t1)之内自主移动设备10又移动了一段距离，其可能错过沿第一方向发射的充电波。因此，为了更好地使充电波对准自主移动设备10，需要确定预估时间te之后即t2时刻自主移动设备10相对于基站20的第二方向，并根据第二方向调整充电方向。
88.在一些实施例中，预估时间te可以采用经验值，比如通过多次试验检测从自主移动设备10发送反馈信息时起到基站20发射充电波的时间得到经验值。在另一些实施例中，可以根据自主移动设备10发送反馈信息之后的各步骤所消耗的时间来计算预估时间te，比如根据理论计算反馈信息由自主移动设备10发送到基站的时间t
01
(例如根据t
01
＝l/c计算，l近似为自主移动设备到基站的距离，其可以通过处理模块16根据二者的相对位置计算得到；c为光速)、基站接收反馈信息并获取自主移动设备位置的时间t
02
(可以根据软硬件的延时计算或根据经验值设定)、基站通知供电模块的时间、基站的供电模块发出的充电波到达自主移动设备的时间(忽略在如此短时间内自主移动设备的位移，则该时间约等于t
01
)，加起来得到预估时间te。本公开对预估时间的计算方法不做限制。
89.在一个实施例中，可以按处理模块16中记录的自主移动设备的通常运行速度v或处理模块16根据反馈信息中包含的自主移动设备的方向/位置信息计算得到的自主移动设备的运行速度v，以及上述预估时间te计算预估时间te后自主移动设备可能的方向/位置。由于自主移动设备是在地面上运行的平面运行设备，因此在预估时间内可能到达的位置仅在一个很小的选择范围内，即以基站面向反馈信息自自主移动设备10发出的t
01
时刻的自主移动设备的第一方向为中心，以t
01
时刻自主移动设备的坐标位置相对于该中心的左右两侧的v
×
te范围内为自主移动设备可能存在的区域。例如，可以向该区域发出充电波或向指向该区域内的不同角度分别发出充电波，若充电波在该区域内的某个方向被自主移动设备接收(该方向即第二方向)，则自主移动设备通过反馈信息告知基站其在该第二方向接收到了充电波，由此基站可以实现对自主移动设备的充电。在自主移动设备继续运行的过程中，可以继续按上述公式v
×
te计算自主移动设备可能存在的区域，并向该区域内发出充电波，通过基站发出充电波与自主移动设备发送的包含是否收到充电波的反馈信息来实现自主移动设备在运动中的远距离无线充电。
90.通过以上实施例，能够得到预估时间之后自主移动设备相对于基站的第二方向，并根据第二方向调整充电方向。由此，例如能够确保充电波的方向始终朝向自主移动设备，提高了充电的成功率和效率；并能为运行中的自主移动设备进行实时充电。当然，若充电波是以发射点为顶点的圆锥体，且其在自主移动设备距离基站的合理距离范围上(比如3至5米)的扩散面积足够大，使得该圆锥体在此处的底面的直径足够大(比如大于或等于0.5米)，则以自主移动设备的运行速度为25cm/s以及预估时间te为1s进行粗略计算，那么自主移动设备在预估时间te的1s内在平面上最多运行25cm，则基站朝向反馈信息自自主移动设备10发出的t
01
时刻的自主移动设备的第一方向发出的充电波也能被处于预估时间te后的t
02
时刻的自主移动设备所接收到。此时也可以不必计算第二方向，即基站直接朝向第一方向发出的充电波能够给自主移动设备进行充电。
91.在一些实施例中，自主移动设备的反馈信息还可以包括充电功率信息；例如，基站的充电模块向上述自主移动设备可能存在的区域内发出充电波/尝试性充电波，或向该区域内的不同角度分别发出充电波/尝试性充电波(尝试性充电波的功率小于用于对自主移
动设备进行正常充电的充电波，比如仅为正常充电波功率的1％，尝试性充电波可以作为正常充电的充电波的先导，用以探测自主移动设备是否能够接收到充电波；本公开的上述定向信号也可以是此处所说的尝试性充电波)，并在基站端基于基站中记录的发射功率以及反馈信息中包含的充电功率信息计算充电效率(充电效率＝充电功率
÷
发射功率
×
100％)。在一些实施例中，可以利用充电效率来对充电方向进行核查，以判断充电方向是否准确。例如，如果充电效率在合理范围内(比如充电效率大于等于60％)，则认为自主移动设备已被充电，则继续向该第一方向、基于该第一方向推算的第二方向和/或第一方向周围的可能区域发射充电波；否则认为充电波并未被自主移动设备接收到，可能需要停止发射充电波或改变充电波的发射方向。
92.在一些实施例中，可以向预估时间后的第二方向和/或第二方向周围的可能区域发射充电波，并在预估时间后计算充电效率。如果充电效率在合理范围内(比如充电效率大于等于60％)，则认为对第二方向的确定是正确的，并继续以同样的方式确定下一个第二方向；否则需要停止发射充电波或改变第二方向的确定方式。
93.在自主移动设备运行的过程中，也可以按上述方法对自主移动设备可能处于的第一方向或第二方向发出充电波，并通过持续检测充电效率来实时确定充电波是否被自主移动设备接收到，以实现自主移动设备在运动中的远距离无线充电。
94.在执行完上述步骤s150之后，接着执行下述步骤s160。
95.在s160中，响应于基站20朝向充电方向发射充电波，自主移动设备10的充电模块18接收所述基站20发射的充电波来进行充电，其中，所述充电模块18能够将充电波中所承载的能量转换为电能并储存在为自主移动设备供电的充电电池中。比如，充电波可以是定向发射的微波、射频、激光或其它高能电磁波，通过自主移动设备上的充电模块18接收相应形式的充电波并将其转换为直流电为自主移动设备的充电电池进行充电。示例性地，也可以采用磁共振方式进行本公开涉及的远距离无线充电，比如在基站20的供电模块26和自主移动设备10的充电模块18上分别设置两个振动频率相同的谐振电路(可以分别称为发射谐振电路和接收谐振电路)，在需要发射充电波时，对发射谐振电路通电使其振荡，则与之振动频率相同的接收谐振电路会因磁共振效应也产生电流，电流就这样被隔空传送，从而实现远距离无线充电。通过磁共振方式可以对距离基站几米范围内的自主移动设备进行远距离无线充电。示例性地，也可以在基站上设置半导体光放大器件，并由该半导体光放大器件产生的高功率红外光作为定向发射的充电波，对几米甚至十几米范围内的自主移动设备进行充电，并且由于作为充电波的红外光自身不产生电磁波，从而能够避免电磁污染对人体的危害。本公开不限定充电波的具体形式。
96.目前市场上广泛应用的无线充电设备(比如将手机放在充电器的电磁线圈上进行无线充电)基本都是基于电磁感应技术，这种无线充电技术仅适用于近距离(接收端与发射端间距仅为几毫米至几厘米)，因为其不仅要求接收端与发射端之间的间隔距离非常小，同时对于摆放的位置也有较高要求。不同于这种近距离非插入式无线充电，本公开的远距离无线充电为空间传输型非接触无线充电，通过将能量发射单元和能量接受单元分别设置在相距较远的基站20的供电模块26和自主移动设备10的充电模块18上，使得自主移动设备10在距离基站20较远的范围(比如从0.1米至10米)都能接收到基站20上供电模块26发出的充电波，实现自主移动设备在室内空间运行中的自由充电。
97.在自主移动设备10已经开始接收充电波进行充电之后，还进行关于停止充电预设条件的判断并在符合停止充电预设条件的情况下停止充电。
98.图2还示出了根据示例性实施例的充电控制方法中的停止充电操作的流程图。在s210中，判断是否符合停止充电预设条件。在一些实施例中，所述停止充电预设条件至少包括以下条件之一：所述自主移动设备的当前电量等于或大于第二电量阈值；所述自主移动设备和所述基站之间的距离等于或大于距离阈值；所述自主移动设备和所述基站之间的距离大于所述自主移动设备和其它基站之间的距离；以及所述自主移动设备和所述基站之间存在障碍物。例如，第二电量阈值可以为90％，可以在自主移动设备10的当前电量等于或大于90％时判断为符合停止充电预设条件；当然该第二电量阈值也可以设置为100％，此时在自主移动设备10的当前电量等于100％时判断为符合停止充电预设条件。例如，距离阈值可以为5米，在自主移动设备10距正在发射充电波的基站20的距离等于或大于5米的情况下，判断为符合停止充电预设条件。例如，在存在多个可以对自主移动设备10进行充电的基站的情况下，如果自主移动设备10和正在发射充电波的基站20之间的距离大于自主移动设备10和另一基站20’之间的距离，可以判断为对于基站20的符合停止充电预设条件，此时由距离该自主移动设备10更近的基站20’对自主移动设备进行充电；当然判断该停止充电预设条件的前提通常还包括：该基站20’发射的定向信号同样也被自主移动设备10所接收到，以保证基站20’向自主移动设备10发出的充电波能够被自主移动设备10接收到。例如，可以在检测到自主移动设备10和正在发射充电波的基站20之间存在诸如生物体或金属物体的障碍物的情况下，判断为符合停止充电预设条件。在一些实施例中，所述停止充电预设条件还可以包括所述自主移动设备10的充电效率等于或低于充电效率阈值(例如60％)。具体地，在一些实施例中，若充电效率等于或低于充电效率阈值，则判断为符合停止充电预设条件，并执行相关动作：关闭所述自主移动设备的定向信号接收器，或者向所述基站发送用于请求所述基站停止对所述自主移动设备进行充电的充电停止请求。在其它一些实施例中，可以将充电失败次数作为一个停止充电预设条件，若充电效率等于或低于充电效率阈值，则可以确定为一次充电失败，并对充电失败次数进行计数；当所计数的充电失败次数大于或等于次数阈值(例如5次)时，则判断为符合停止充电预设条件，并执行相关动作。上述停止充电预设条件可以单独使用，也可以将上述多个停止充电预设条件组合使用。
99.在一些实施例中，所述停止充电预设条件还包括在第一预定时间段内没有接收到所述定向信号。在基站20开始沿充电方向发射充电波之后，基站20仍继续发射定向信号，并且自主移动设备10继续接收并检测定向信号。如果在充电开始后自主移动设备10在第一预定时间段内持续未接收或检测到定向信号，即丢失了定向信号，则可能意味着自主移动设备10与基站20之间存在障碍物挡住了直线传播的定向信号。这种情况下应当判断为符合停止充电预设条件，从而停止充电以确保安全(例如避免对金属充能而防止火灾，或避免对生物体充能以防止造成伤害)。当然，如果在充电开始后自主移动设备10在第一预定时间段内持续未接收或检测到定向信号，也可能是因为自主移动设备10与基站20的距离太远以至于定向信号衰减到自主移动设备10接收不到定向信号，那么自主移动设备10可能也无法接收到基站20发射的充电波，或即使能够接收充电波，但充电效率太低，会造成能源的浪费，这种情况下应当判断为符合停止充电预设条件，从而停止充电以节省能量。示例性地，本实施例中的定向信号可以是上述尝试性充电波。
100.若在s210中判断为不符合停止充电预设条件，则继续进行充电。若在s210中判断为符合停止充电预设条件，则接着执行下述步骤s220。
101.在s220中，自主移动设备10指示基站20停止对自主移动设备10进行充电。
102.在s230中，基站20响应于经由无线网络30接收到来自自主移动设备10的指示而停止发射充电波，从而停止对自主移动设备进行充电。
103.在一些实施例中，自主移动设备10经由无线网络30向基站20发送的反馈信息中包含用于请求基站20停止对自主移动设备10进行充电的充电停止请求，通过该充电停止请求指示基站停止发射充电波。基站20响应于接收到充电停止请求而停止发射充电波从而不再对自主移动设备进行充电。
104.在一些实施例中，基站20响应于接收到反馈信息而发射充电波，在没有接收到充电波时则不发出充电波。基站20在开始沿充电方向发射充电波之后仍继续发射定向信号；而自主移动设备10继续接收并检测定向信号。如果在第二预定时间段内持续未接收或检测到定向信号，即丢失了定向信号，则可能意味着自主移动设备10与基站20之间存在障碍物挡住了直线传播的定向信号，或是因为自主移动设备10与基站20的距离太远以至于定向信号衰减到自主移动设备10接收不到定向信号。在这几种情况下，自主移动设备10停止发送反馈信息。相应地，在开始发射充电波之后，基站20如果在第三预定时间段内没有接收到反馈信息，则停止发送充电波，从而停止充电以确保安全或节省能量。
105.上述实施例中的第一预定时间段可以与第二预定时间段相同或不同，并且第三预定时间段等于或超过第二预定时间段。第一预定时间段和/或第二预定时间段可以等于0，即只要基站20未接受或检测到定向信号，就停止发射充电波。第三预定时间段也可以等于0，即只要基站20未接受到反馈信息，就停止发射充电波。
106.在一些实施例中，可以根据自主移动设备的充电功率与基站发射充电波的发射功率之比计算充电效率；若判断充电效率等于或小于充电效率阈值(比如小于或等于60％)，则可以认为充电波并没有充分地用于对自主移动设备进行充电，因此基站可以停止发射所述充电波，避免能源浪费以及可能的对金属或生命体的错误充电带来的危险。
107.在一些实施例中，可以根据自主移动设备的充电功率与基站发射充电波的发射功率之比计算充电效率；若充电效率等于或小于充电效率阈值(比如小于或等于60％)，则确定为一次充电失败，在后续的发射充电波的同时继续计算充电效率，比如按照一定频率或设定条件计算充电效率，并对充电失败次数进行计数，若所计数的充电失败次数大于或等于次数阈值时，则可以认为充电波并没有充分地用于对自主移动设备进行充电，因此基站可以停止发射所述充电波，避免能源浪费以及可能的对金属或生命体的错误充电带来的危险。
108.通过以上实施例，能够在适当的情况下停止基站对自主移动设备的充电。由此，例如能够提高充电的安全性和/或节省能量。
109.在一些实施例中，可能存在多个可以对自主移动设备10进行充电的基站，且每个基站都能发射包含有与发射该定向信号的基站唯一对应的识别信息。图3示出根据示例性实施例的自主移动设备与多个充电基站的示意图，其中，多个基站中的各基站所发射的具有独特识别信息的定向信号能够被自主移动设备10接收、检测并识别。为了提高充电效率和安全性，希望能够利用与自主移动设备10距离最近且之间没有障碍物遮挡的基站20’来
对自主移动设备10进行充电。
110.图4示出根据示例性实施例的在具有多个充电基站的情况下充电操作的流程图。
111.在s130’中，可以根据多个基站中的各基站所发射的定向信号来确定自主移动设备10与各基站的相对距离。在一些实施例中，该距离可以为定量距离，即先根据自主移动设备的坐标位置与各个基站的坐标位置计算出自主移动设备与各个基站之间的绝对距离值，再将多个绝对距离值进行比较，得到最小的绝对距离值，从而确定出最近的基站。在另外一些实施例中，该距离也可以为定性距离，即只需确定自主移动设备10与各基站的相对远近，而无需得到自主移动设备10与各基站的距离值。
112.例如，定向信号的传输距离与该距离处接收到该定向信号的强度为反向关系，因此在各基站发出相同强度的定向信号的情况下，可以根据自主移动设备10所接收到的各定向信号的强度的不同来确定自主移动设备10距离不同基站的远近，其中，若自主移动设备10接收到的某个定向信号的强度最大，则说明在所有基站中发射该定向信号的基站距离最近，则通过识别信息识别出该基站，通过反馈信息通知该基站向自主移动设备所在位置发出充电波。在这种情况下，不需要确定自主移动设备10与各基站的绝对距离，即不需要确定自主移动设备与各基站距离的具体数值，而只要知道哪个基站是距离自主移动设备的当前位置最近的基站即可。
113.在一些实施例中，可以通过自基站发出定向信号至自主移动设备接收到该定向信号之间的传输时间判断自主移动设备与各基站的相对距离。由于各基站发出的不同定向信号在空间中的传输速度是相同的(都近似于光速)，因此自主移动设备10与各基站的距离与各基站发射的各自的定向信号的传输时间成正比关系。各基站发射的定向信号可以包括该定向信号从相应基站发出的发出时间；自主移动设备10能够确定检测到该定向信号的检测时间，即定向信号被自主移动设备接收的时间；自主移动设备的处理模块通过比较同一定向信号的发出时间和检测时间，能够计算出该定向信号的传输时间，其中，若自主移动设备10接收到的某个定向信号的传输时间最小，则说明在所有能被自主移动设备接收到定向信号的基站中发射该定向信号的基站距离自主移动设备的当前位置最近。另外，利用传输时间也可以得到自主移动设备10与各基站的绝对距离。
114.在一些实施例中，自主移动设备10的处理模块16能够建立工作环境的地图并确定自主移动设备10和各基站在地图中的位置；然后可以根据地图数据来计算自主移动设备10与各个基站的相对距离或绝对距离。也可以由各基站在绝对坐标系下的坐标位置与自主移动设备当前的坐标位置计算出各基站分别与自主移动设备的相对距离。
115.在执行完上述步骤s130’之后，接着执行下述步骤s132’。
116.在s132’中，根据自主移动设备10与各基站之间的距离以及根据自主移动设备10与各基站之间的是否被障碍物阻挡，从所述多个基站中选择优先对所述自主移动设备进行充电的目标基站，在反馈信息中包含该目标基站的相应识别信息。例如，可以在与自主移动设备10之间不存在障碍物的基站中选择距离自主移动设备10最近的基站作为所述目标基站，以优先用于所述自主移动设备10进行充电。
117.在s134’中，自主移动设备10经由无线网络30将包含所述目标基站的独特的识别信息的反馈信息发送至各基站。在一些实施例中，反馈信息可以是报文形式。例如，反馈信息是128字节的报文，其中前8字节为报头校验位用以确定报文自身的开头，第二个8字节为
自主移动设备信息，第三个8字节为目标基站的识别信息，后面的字节为校验位；当然也可以将其中的一些字节设置为特别的信息，比如用不同选定位置的多个字节表示自主移动设备的方向或坐标位置，和/或前述的检测时间的时间信息，和/或定向信号的角度信息，和/或第一方向的信息，和/或第二方向的信息，和/或充电功率信息，和/或充电停止请求，和/或指示基站是否发出充电波的指令信息，和/或目标基站的识别信息等。以上说明仅为示例，本公开不限制反馈信息的具体形式。
118.在s136’中，所述多个基站各自经由无线网络30接收反馈信息。
119.在s138’中，各基站根据反馈信息中的识别信息来进行自我识别，以确定该基站是否被选择为目标基站，由于识别信息与基站是一一对应关系，因此只有与包含在反馈信息中的识别信息相对应的目标基站被唯一识别出。在一些实施例中，各基站根据报文形式的反馈信息第三个8字节中的识别信息来确定该基站是否被选择为目标基站。若确定为该基站没有被选择为目标基站，则不进行进一步操作。若确定为该基站被选择为目标基站，则接下来执行s140’。
120.在s140’中，被选择为目标基站的基站沿充电方向发射充电波。在一些实施例中，可以如以上实施例所述地确定充电方向。
121.随着自主移动设备10的移动，对目标基站的选择可能发生变化。例如，当前进行充电的基站可能不再是距离自主移动设备10最近的基站，或者当前进行充电的基站与自主移动设备10之间出现障碍物，则需要选择新的基站作为目标基站。在一些实施例中，各基站不断地发射定向信号，自主移动设备10不断地接收定向信号，持续更新自主移动设备与各个基站的距离，并结合障碍物信息更新对目标基站的选择以及相应的识别信息；然后自主移动设备10不断地经由无线网络30发送包括更新的识别信息的反馈信息。各基站不断地接收反馈信息并进行自我识别。如果当前不进行充电的基站根据更新的识别信息确定为其被选择为目标基站，则如以上实施例所述地开始发射充电波。如果当前正在进行充电的基站根据更新的识别信息确定为其不再是目标基站，则停止发射充电波。
122.由此，例如可以确保总是通过距离自主移动设备最近且与自主移动设备之间不存在障碍物的基站来对自主移动设备进行充电，进一步提高了充电的安全性和效率。
123.在一些实施例中，还提供了非易失性计算机可读存储介质或程序产品，该计算机可读存储介质或程序产品中包括的指令可以在处理器上执行以完成上述充电控制方法。所述处理器包括但不限于专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件等。
124.关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
125.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：
1.一种充电控制方法，应用于自主移动设备，其特征在于，包括：检测步骤，用于检测是否接收到基站所发射的定向信号；发送步骤，用于若检测到从所述基站发射的所述定向信号，则通过无线网络向所述基站发送针对所述定向信号的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，并利用所接收到的充电波进行充电。2.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，在所述检测步骤之前，还包括：判断是否符合充电预设条件；若判断为符合所述充电预设条件，则向所述基站发送用于请求所述基站对所述自主移动设备进行充电的充电请求，其中所述检测步骤中所接收到的定向信号是所述基站响应于所述充电请求而发送的。3.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，在所述充电步骤之后，还包括：判断是否符合停止充电预设条件；若判断为符合所述停止充电预设条件，则关闭所述自主移动设备的定向信号接收器，或者向所述基站发送用于请求所述基站停止对所述自主移动设备进行充电的充电停止请求。4.一种充电控制方法，应用于基站，其特征在于，包括：定向信号发射步骤，用于向自主移动设备发射定向信号；接收步骤，用于接收所述自主移动设备响应于所述定向信号而通过无线网络发送的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电波发射步骤，用于朝向基于所述第一方向的充电方向发射用于对所述自主移动设备进行充电的充电波。5.根据权利要求4所述的充电控制方法，其特征在于，在所述定向信号发射步骤之前，还包括：判断是否接收到来自所述自主移动设备的用于请求所述基站对所述自主移动设备进行充电的充电请求，若接收到所述充电请求，则执行所述定向信号发射步骤。6.根据权利要求4所述的充电控制方法，其特征在于，在所述充电波发射步骤之后，还包括：若在第三预定时间段内没有接收到所述反馈信息，则停止发射所述充电波。7.一种自主移动设备，其特征在于，包括：运动模块，被配置为使所述自主移动设备移动；检测模块，被配置为检测是否接收到基站所发射的定向信号；处理模块，被配置为若检测到从所述基站发射的所述定向信号，则通过无线网络向所述基站发送针对所述定向信号的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电模块，被配置为接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，
并利用所接收到的充电波进行充电。8.一种基站，其特征在于，包括：定向信号发射模块，被配置为向自主移动设备发射定向信号；接收模块，被配置为接收所述自主移动设备响应于所述定向信号而通过无线网络发送的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及供电模块，被配置为朝向基于所述第一方向的充电方向发射用于对所述自主移动设备进行充电的充电波。9.一种自主移动设备，其特征在于，包括：运动单元，用于使所述自主移动设备在工作区域上运动；一个或多个处理器；以及存储器，其存储有指令，其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器进行根据权利要求1-3中任一项所述的方法。10.一种基站，其特征在于，包括：一个或多个处理器；以及存储器，其存储有指令，其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器进行权利要求4-6中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及充电控制方法、自主移动设备和基站。一种应用于自主移动设备的充电控制方法包括：检测步骤，用于检测是否接收到基站所发射的定向信号；发送步骤，用于若检测到从所述基站发射的所述定向信号，则通过无线网络向所述基站发送针对所述定向信号的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，并利用所接收到的充电波进行充电。进行充电。进行充电。


技术研发人员：张一茗 安惠中
受保护的技术使用者：速感科技（北京）有限公司
技术研发日：2022.03.03
技术公布日：2023/9/12