电驱动的自平衡鹤管装置

1.本发明涉及装车鹤管技术领域，尤其是涉及一种电驱动的自平衡鹤管装置。


背景技术：

2.鹤管常用于石油化工、码头装卸及其他与各类流体物料收发及灌装作业有关的行业领域。一般鹤管由旋转关节、连接弯头与刚性管道连接而成，用以实现汽车、火车、槽车、槽船和存储罐等储运载体之间液体介质的转运与灌装作业。
3.鹤管传送作业开始前需要将鹤管末端引导、对齐并插入目标罐口中，在传送作业结束之后，需要将鹤管从罐体中移出并收回，以免与往来运输设备发生碰撞。
4.目前上述鹤管的牵引、定位、插拔及回收工作均依靠人工手动操作完成，存在劳动强度较大工作效率低且对准定位精度无法保证等问题，且传送物料多为危险品，工作人员需要高空作业，加之工作强度大，多以存在巨大的安全隐患。亟需一种能够自动化完成上述工作的鹤管，以提升工作效率保证工作人员安全。
5.而现有技术对鹤管的改进往往只是在个别自由度上实现了加装了驱动模块已实现自动化，如申请号为202110611857.7的中国专利文献公开了一种流体自动罐装鹤管系统，在垂管处加装了垂直驱动模块和传动系统，实现了垂管轴向运动的自动控制，提高了垂管稳定，前期引导和定位工作仍然依靠人工操作；申请号为202121929383.2的中国专利文献公开了一种气动自动装车鹤管，将鹤管垂安装在行走架的中央位置，行走架上设有相互垂直的两个滑轨，通过摇杆控制气缸驱动，从而实现鹤管末端的对位，避免了操作人员与鹤管末端和罐口的直接接触，一定程度上保障了操作人员的安全，但操作人员依然需要在高于罐体的栈桥上操控摇杆，无法避免高空作业且随着距离的增加会导致对位精度降低，一定程度上增加了工作的不确定性，存在安全隐患。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供电驱动的自平衡鹤管装置，以解决现有技术中存在的人工操作鹤管工作强度大、难度高，且存在安全隐患的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
7.为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
8.本发明提供的电驱动的自平衡鹤管装置，包括立柱结构、大臂结构、小臂结构以及垂管结构，其中：所述立柱结构安装于地面上，所述立柱结构上设置有大臂驱动机构且所述大臂驱动机构与所述大臂结构相连接，所述大臂驱动机构带动所述大臂结构转动以调整所述大臂结构的水平旋转角度，所述小臂结构连接于所述大臂结构与所述垂管结构之间；所述小臂结构上设置有小臂水平驱动机构和小臂俯仰驱动机构，所述小臂水平驱动机构与所述小臂结构相连接且能调整所述小臂结构以及与所述小臂结构连接的垂管结构的水平旋转角度；所述小臂俯仰驱动结构与所述垂管结构相连接，用于调整所述垂管结构的俯仰位移。
9.优选地，所述立柱结构包括立柱主体以及设置在所述立柱主体上的大臂驱动机构安装部(第二连接方钢)和大臂连接部(第三连接方钢)，所述大臂驱动机构通过所述大臂驱动机构安装部与所述立柱主体相连接，所述大臂结构通过所述大臂连接部与所述立柱结构相连接。
10.优选地，所述大臂驱动机构包括大臂驱动电机、大臂驱动电机固定方钢、大臂驱动电机联轴器、齿轮轴一、大臂驱动主动齿轮和大臂驱动从动齿轮，所述大臂驱动电机固定方钢嵌套所述大臂驱动电机，所述大臂驱动电机与所述大臂驱动电机联轴器连接，所述大臂驱动电机联轴器与所述大臂驱动主动齿轮通过所述齿轮轴一键连，所述大臂驱动主动齿轮与所述大臂驱动从动齿轮啮合连接，所述大臂驱动从动齿轮与所述大臂结构相连接。
11.优选地，所述大臂结构包括方钢配件一、旋转接头一、齿轮轴二、连接法兰一、三通管一、方钢配件二、倾覆支撑端盖、补强管、三通管二、弯管一和液相接口，其中：所述方钢配件一通过连接方钢一与所述立柱主体相连接，所述大臂连接部(连接方钢三1-4)与所述方钢配件二连接，所述方钢配件一与所述液相接口连接，所述旋转接头一与所述液相接口连接，所述旋转接头一与所述大臂驱动从动齿轮通过所述齿轮轴二键连，所述大臂驱动从动齿轮与所述齿轮轴二键连，所述齿轮轴二与所述三通管一由所述连接法兰一连接，所述三通管一与所述倾覆支撑端盖连接，所述方钢配件二与所述倾覆支撑端盖连接，所述三通管一与所述补强管连接，所述补强管与所述三通管二连接，所述三通管一与所述三通管二连接，所述三通管二与所述弯管一相连，所述弯管一与所述小臂结构相连接。
12.优选地，所述小臂结构包括小臂水平驱动主动齿轮、固定连接件一、旋转接头二、小臂水平驱动从动齿轮、圆管一、固定连接件二、旋转接头三、弯管三、小臂俯仰驱动主动齿轮、小臂俯仰驱动从动齿轮、弯管四以及与弯管一连接的弯管二，所述小臂水平驱动主动齿轮与所述小臂水平驱动从动齿轮啮合连接，所述弯管二与所述固定连接件一焊接，所述固定连接件一嵌套所述小臂水平驱动机构，所述小臂水平驱动机构与所述小臂水平驱动主动齿轮连接，所述弯管二与所述旋转接头二螺纹连接，所述旋转接头二与所述小臂水平驱动从动齿轮螺纹连接，所述小臂水平驱动从动齿轮与所述弯管三通过隔套轴向固定，所述弯管三与所述圆管一焊接，所述圆管一与所述固定连接件二焊接，所述圆管一通过所述旋转接头三连接所述小臂俯仰驱动从动齿轮，所述小臂俯仰驱动从动齿轮与所述弯管四固定，所述固定连接件二嵌套所述小臂俯仰驱动机构，所述小臂俯仰驱动机构与所述小臂俯仰驱动主动齿轮连接，所述小臂俯仰驱动主动齿轮与所述小臂俯仰驱动从动齿轮啮合。
13.优选地，所述小臂结构还包括平衡缸机构，所述平衡缸机构包括刀型支架、旋转扣件、弹簧支架、弹簧缸支架、移动卡件、弹簧缸、弹簧、弹簧移动挡架、弹簧缸端盖和圆管二，所述弯管四与所述圆管二连通，所述弹簧支架与所述刀型支架通过所述旋转扣件连接，所述弹簧套设在所述弹簧支架外围，所述弹簧支架与所述弹簧移动挡架嵌套连接且过盈配合；所述弹簧缸与所述弹簧缸端盖过盈配合；所述弹簧缸与所述移动卡件焊接，所述弹簧缸支架与所述圆管二焊接，所述弹簧支架能在所述弹簧缸内发生移动，所述圆管二与所述垂管结构相连接。
14.优选地，所述垂管结构包括弯管五、旋转接头四、弯管六、连接法兰四和垂管，所述弯管五的一端与所述圆管二连接，所述弯管五的另一端通过所述旋转接头四与所述弯管六连接，所述弯管六与所述垂管相连接。
15.优选地，所述电驱动的自平衡鹤管装置还包括机器视觉系统、上位机和控制器，所述机器视觉系统与所述上位机相连接，所述上位机与所述控制器连接，所述大臂驱动机构、所述小臂水平驱动机构和所述小臂俯仰驱动机构均与所述控制器相连接。
16.优选地，所述机器视觉系统包括相机以及相机支架，所述立柱主体与所述相机之间通过所述相机支架相连接，且所述相机支架固定设置于所述立柱主体的顶部。
17.优选地，所述立柱主体包括安装基座以及设置在所述安装基座上的柱本体，所述安装基座上设置有安装孔，连接件能穿过所述安装孔将所述立柱主体安装于地面上，所述柱本体与所述安装基座之间设置有加强筋，所述大臂驱动机构和所述大臂结构均与所述柱本体相连接，所述安装基座的横截面的表面积大于所述柱本体的横截面的表面积。
18.本发明提供的电驱动的自平衡鹤管装置，包括立柱结构、大臂结构、小臂结构以及垂管结构，其立柱结构安装于地面上，立柱结构上设置有大臂驱动机构且大臂驱动机构与大臂结构相连接，大臂驱动机构带动大臂结构转动以调整大臂结构的水平旋转角度，小臂结构连接于大臂结构与垂管结构之间；小臂结构上设置有小臂水平驱动机构和小臂俯仰驱动机构，小臂水平驱动机构与小臂结构相连接且能调整小臂结构以及与小臂结构连接的垂管结构的水平旋转角度；小臂俯仰驱动结构与垂管结构相连接，用于调整垂管结构的俯仰位移。最终使垂管结构的端口对准待装罐口并插入待装罐体，进而开始流体转运工作，当转运工作结束后，大臂驱动机构、小臂水平驱动机构和小臂俯仰驱动机构根据预先确定的运动轨迹驱动鹤管直至达到预先设定的指定姿态，实现鹤管自动化运行，解决人工操作鹤管工作强度大、难度高的问题，消除工人处于有毒有害、易燃易爆以及高空等危险工作环境中的安全隐患。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本发明实施例提供的电驱动的自平衡鹤管装置的整体结构示意图；
21.图2是本发明实施例提供的立柱结构的示意图；
22.图3是本发明实施例提供的大臂结构的示意图；
23.图4是本发明实施例提供的小臂结构的示意图；
24.图5是本发明实施例提供的平衡缸机构的示意图；
25.图6是本发明实施例提供的平衡缸机构的剖视图；
26.图7是本发明实施例提供的垂管结构的示意图。
27.附图标记：1、立柱结构；2、大臂结构；3、小臂结构；4、垂管结构；5、控制器；6、上位机；1-1、立柱主体；1-2、连接方钢一；1-3、连接方钢二；1-4、连接方钢三；1-5、相机支架；1-6、大臂驱动电机；1-7、大臂驱动电机固定方钢；1-8、大臂驱动电机联轴器；1-9、齿轮轴一；1-10、大臂驱动主动齿轮；1-11、相机；2-1、方钢配件一；2-2、旋转接头一；2-3、大臂驱动从动齿轮；2-4、齿轮轴二；2-5、连接法兰一；2-6、三通管一；2-7、方钢配件二；2-8、倾覆支撑端盖；2-9、补强管；2-10、三通管；2-11、二弯管一；2-12、连接法兰二；2-13、液相接口；3-1、小
臂水平驱动主动齿轮；3-2、齿轮轴三；3-3、小臂水平驱动机构联轴器；3-4、小臂水平驱动机构；3-5、固定连接件一；3-6、弯管二；3-7、旋转接头二；3-8、小臂水平驱动从动齿轮；3-9、圆管一；3-10、固定连接件二；3-11、旋转接头三；3-12、齿轮轴四；3-13、弯管三；3-14、小臂俯仰驱动机构；3-15、小臂俯仰电机联轴器；3-16、齿轮轴五；3-17、小臂俯仰驱动主动齿轮；3-18、连接法兰三；3-19、小臂俯仰驱动从动齿轮；3-20、弯管四；3-21、刀型支架；3-22、旋转扣件；3-23、弹簧支架；3-24、弹簧缸支架；3-25、移动卡件；3-26、弹簧缸；3-27、弹簧；3-28、弹簧移动挡架；3-29、弹簧缸端盖；3-30、圆管二；4-1、弯管五；4-2、旋转接头四；4-3、弯管六；4-4、连接法兰四；4-5、垂管。
具体实施方式
28.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
29.参见图1～图7，本发明提供了一种电驱动的自平衡鹤管装置，包括立柱结构1、大臂结构2、小臂结构3以及垂管结构4，其立柱结构1安装于地面上，立柱结构1上设置有大臂驱动机构且大臂驱动机构与大臂结构2相连接，大臂驱动机构带动大臂结构2转动以调整大臂结构2的水平旋转角度，小臂结构3连接于大臂结构2与垂管结构4之间；小臂结构3上设置有小臂水平驱动机构3-4和小臂俯仰驱动机构3-15，小臂水平驱动机构3-4与小臂结构3相连接且能调整小臂结构3以及与小臂结构3连接的垂管结构4的水平旋转角度；小臂俯仰驱动结构3-15与垂管结构4相连接，用于调整垂管结构4的俯仰位移。最终使垂管结构4的端口对准待装罐口并插入待装罐体，进而开始流体转运工作，当转运工作结束后，大臂驱动机构、小臂水平驱动机构3-4和小臂俯仰驱动机构3-15根据预先确定的运动轨迹驱动鹤管直至达到预先设定的指定姿态，实现鹤管自动化运行。
30.本实施例中的电驱动的自平衡鹤管装置还包括机器视觉系统、上位机6和控制器5，机器视觉系统与上位机6相连接，上位机6与控制器5连接，大臂驱动机构、小臂水平驱动机构3-4和小臂俯仰驱动机构3-15均与控制器5相连接。机器视觉系统包括相机1-11以及相机支架1-5，立柱主体1-1与相机1-11之间通过相机支架1-5相连接，且相机支架1-5固定设置于立柱主体1-1的顶部。上位机6负责利用预设的基于halcon的图像处理算法，识别出罐口位置并计算出此时垂管4-5的端口与待装灌口之间的位置误差并将计算所得的位置误差数据传输给控制器5。控制器5负责根据位置误差数据驱动大臂驱动电机1-6、小臂水平驱动机构3-4和小臂俯仰驱动机构3-14。
31.立柱主体1-1包括安装基座以及设置在安装基座上的柱本体，安装基座上设置有安装孔，连接件能穿过安装孔将立柱主体1-1安装于地面上，柱本体与安装基座之间设置有加强筋，大臂驱动机构和大臂结构2均与柱本体相连接，安装基座的横截面的表面积大于柱本体的横截面的表面积。
32.如图2所示，本实施例中的立柱结构1由立柱主体1-1、连接方钢一1-2、连接方钢二1-3、连接方钢三1-4、相机支架1-5、大臂驱动电机1-6、大臂驱动电机固定方钢1-7、大臂驱动电机联轴器1-8、齿轮轴一1-9、大臂驱动主动齿轮1-10、相机1-11组成。
9过盈配合，弯管四3-20与圆管二3-30焊接，弹簧支架3-23与刀型支架3-21通过旋转扣件3-22连接，弹簧支架3-23与弹簧3-27嵌套连接间隙配合，弹簧支架3-23与弹簧移动挡架3-28嵌套连接过盈配合；弹簧缸3-26与弹簧缸端盖3-29过盈配合；弹簧缸3-26与移动卡件3-25焊接，弹簧缸支架3-24与圆管二3-30焊接，弹簧支架3-23能在弹簧缸3-26内发生移动。
38.圆管二3-30与弯管五4-1焊接连接，弯管五4-1与旋转接头四4-2通过螺纹连接，旋转接头四4-2与弯管六4-3通过螺纹连接，弯管五4-1与弯管六4-3通过旋转接头螺栓连接，弯管六4-3与垂管4-5通过连接法兰四4-4螺栓连接。
39.与现有技术相比，本发明提供的电驱动的自平衡鹤管装置中，立柱结构1与大臂结构2之间的关节旋转接头一2-2由大臂驱动电机1-6驱动；大臂结构2和小臂结构3之间的旋转接头二3-7和连接法兰三3-18，分别由小臂水平驱动机构3-4和小臂俯仰驱动机构3-14驱动，实现每个结构的自动控制；当鹤管沿预先确定的运动轨迹运动至预定位置，此时待装罐口图像进入相机1-11的视野，相机1-11采集图像后传输至上位机6，经上位机6利用预设的基于halcon的图像处理算法，识别出罐口位置，并计算出此时垂管4-5的端口与待装灌口之间的位置误差，计算机将计算所得的位置误差数据传输给控制器5，控制器5根据位置误差数据驱动大臂驱动电机1-6、小臂水平驱动机构3-4和小臂俯仰驱动机构3-14，最终使垂管4-5的端口对准待装罐口并插入待装罐体，进而开始流体转运工作，当转运工作结束后，大臂驱动电机1-6、小臂水平驱动机构3-4和小臂俯仰驱动机构3-14根据预先确定的运动轨迹驱动鹤管直至达到预先设定的指定姿态，实现鹤管自动化运行。并且在小臂上设置平衡缸机构，当鹤管上展、水平、下垂时均能实现动态平衡状态，解决人工操作鹤管工作强度大、难度高的问题，消除工人处于有毒有害、易燃易爆以及高空等危险工作环境中的安全隐患。
40.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，包括立柱结构、大臂结构、小臂结构以及垂管结构，其中：所述立柱结构安装于地面上，所述立柱结构上设置有大臂驱动机构且所述大臂驱动机构与所述大臂结构相连接，所述大臂驱动机构带动所述大臂结构转动以调整所述大臂结构的水平旋转角度，所述小臂结构连接于所述大臂结构与所述垂管结构之间；所述小臂结构上设置有小臂水平驱动机构和小臂俯仰驱动机构，所述小臂水平驱动机构与所述小臂结构相连接且能调整所述小臂结构以及与所述小臂结构连接的垂管结构的水平旋转角度；所述小臂俯仰驱动结构与所述垂管结构相连接，用于调整所述垂管结构的俯仰位移。2.根据权利要求1所述的电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，所述立柱结构包括立柱主体以及设置在所述立柱主体上的大臂驱动机构安装部(第二连接方钢)和大臂连接部(第三连接方钢)，所述大臂驱动机构通过所述大臂驱动机构安装部与所述立柱主体相连接，所述大臂结构通过所述大臂连接部与所述立柱结构相连接。3.根据权利要求2所述的电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，所述大臂驱动机构包括大臂驱动电机、大臂驱动电机固定方钢、大臂驱动电机联轴器、齿轮轴一、大臂驱动主动齿轮和大臂驱动从动齿轮，所述大臂驱动电机固定方钢嵌套所述大臂驱动电机，所述大臂驱动电机与所述大臂驱动电机联轴器连接，所述大臂驱动电机联轴器与所述大臂驱动主动齿轮通过所述齿轮轴一键连，所述大臂驱动主动齿轮与所述大臂驱动从动齿轮啮合连接，所述大臂驱动从动齿轮与所述大臂结构相连接。4.根据权利要求3所述的电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，所述大臂结构包括方钢配件一、旋转接头一、齿轮轴二、连接法兰一、三通管一、方钢配件二、倾覆支撑端盖、补强管、三通管二、弯管一和液相接口，其中：所述方钢配件一通过连接方钢一与所述立柱主体相连接，所述大臂连接部(连接方钢三1-4)与所述方钢配件二连接，所述方钢配件一与所述液相接口连接，所述旋转接头一与所述液相接口连接，所述旋转接头一与所述大臂驱动从动齿轮通过所述齿轮轴二键连，所述大臂驱动从动齿轮与所述齿轮轴二键连，所述齿轮轴二与所述三通管一由所述连接法兰一连接，所述三通管一与所述倾覆支撑端盖连接，所述方钢配件二与所述倾覆支撑端盖连接，所述三通管一与所述补强管连接，所述补强管与所述三通管二连接，所述三通管一与所述三通管二连接，所述三通管二与所述弯管一相连，所述弯管一与所述小臂结构相连接。5.根据权利要求4所述的电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，所述小臂结构包括小臂水平驱动主动齿轮、固定连接件一、旋转接头二、小臂水平驱动从动齿轮、圆管一、固定连接件二、旋转接头三、弯管三、小臂俯仰驱动主动齿轮、小臂俯仰驱动从动齿轮、弯管四以及与弯管一连接的弯管二，所述小臂水平驱动主动齿轮与所述小臂水平驱动从动齿轮啮合连接，所述弯管二与所述固定连接件一焊接，所述固定连接件一嵌套所述小臂水平驱动机构，所述小臂水平驱动机构与所述小臂水平驱动主动齿轮连接，所述弯管二与所述旋转接头二螺纹连接，所述旋转接头二与所述小臂水平驱动从动齿轮螺纹连接，所述小臂水平驱动从动齿轮与所述弯管三通过隔套轴向固定，所述弯管三与所述圆管一焊接，所述圆管一与所述固定连接件二焊接，所述圆管一通过所述旋转接头三连接所述小臂俯仰驱动从动齿轮，所述小臂俯仰驱动从动齿轮与所述弯管四固定，所述固定连接件二嵌套所述小臂俯仰驱动机构，所述小臂俯仰驱动机构与所述小臂俯仰驱动主动齿轮连接，所述小臂俯仰驱动主动
齿轮与所述小臂俯仰驱动从动齿轮啮合。6.根据权利要求5所述的电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，所述小臂结构还包括平衡缸机构，所述平衡缸机构包括刀型支架、旋转扣件、弹簧支架、弹簧缸支架、移动卡件、弹簧缸、弹簧、弹簧移动挡架、弹簧缸端盖和圆管二，所述弯管四与所述圆管二连通，所述弹簧支架与所述刀型支架通过所述旋转扣件连接，所述弹簧套设在所述弹簧支架外围，所述弹簧支架与所述弹簧移动挡架嵌套连接且过盈配合；所述弹簧缸与所述弹簧缸端盖过盈配合；所述弹簧缸与所述移动卡件焊接，所述弹簧缸支架与所述圆管二焊接，所述弹簧支架能在所述弹簧缸内发生移动，所述圆管二与所述垂管结构相连接。7.根据权利要求6所述的电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，所述垂管结构包括弯管五、旋转接头四、弯管六、连接法兰四和垂管，所述弯管五的一端与所述圆管二连接，所述弯管五的另一端通过所述旋转接头四与所述弯管六连接，所述弯管六与所述垂管相连接。8.根据权利要求2所述的电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，所述电驱动的自平衡鹤管装置还包括机器视觉系统、上位机和控制器，所述机器视觉系统与所述上位机相连接，所述上位机与所述控制器连接，所述大臂驱动机构、所述小臂水平驱动机构和所述小臂俯仰驱动机构均与所述控制器相连接。9.根据权利要求8所述的电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，所述机器视觉系统包括相机以及相机支架，所述立柱主体与所述相机之间通过所述相机支架相连接，且所述相机支架固定设置于所述立柱主体的顶部。10.根据权利要求2所述的电驱动的自平衡鹤管装置，其特征在于，所述立柱主体包括安装基座以及设置在所述安装基座上的柱本体，所述安装基座上设置有安装孔，连接件能穿过所述安装孔将所述立柱主体安装于地面上，所述柱本体与所述安装基座之间设置有加强筋，所述大臂驱动机构和所述大臂结构均与所述柱本体相连接，所述安装基座的横截面的表面积大于所述柱本体的横截面的表面积。

技术总结
本发明提供了一种电驱动的自平衡鹤管装置，涉及装车鹤管技术领域，解决了现有技术中存在的人工操作鹤管工作强度大、难度高，且存在安全隐患的技术问题。该装置包括立柱结构、大臂结构、小臂结构以及垂管结构，立柱结构安装于地面上，立柱结构上设置有大臂驱动机构且大臂驱动机构与大臂结构相连接，大臂驱动机构带动大臂结构转动以调整大臂结构的水平旋转角度，小臂结构连接于大臂结构与垂管结构之间；小臂结构上设置有小臂水平驱动机构和小臂俯仰驱动机构，小臂水平驱动机构与小臂结构相连接且能调整小臂结构以及与小臂结构连接的垂管结构的水平旋转角度；小臂俯仰驱动结构与垂管结构相连接，用于调整垂管结构的俯仰位移。移。移。


技术研发人员：王殿君 宋志虎 陈亚 高林林 刘丁赫 张昱鑫 孙卫东 杨佳衡 王子龙
受保护的技术使用者：北京石油化工学院
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/14