电机控制快速原型平台及其运行方法

1.本发明属于电机控制技术领域。


背景技术：

2.在节能减排的背景下，工业领域对电机系统的能耗指标提出了更高要求，高效节能的电机控制系统受到了高度关注。为了充分利用电机特性，提升系统效率，高性能的通用变频器必不可少。针对不断推出的新材料、新结构电机，控制方法开发工作繁杂，这对通用变频器的算法开发提出了新的挑战。传统的变频器算法开发通常采用原理仿真、人工编程、算法验证的流程，该模式存在手写代码不可靠、代码迭代复杂、样机研制周期长的缺点，无法满足通用变频器快速升级换代的需求。
3.近年来，快速控制原型技术由于效率高、迭代周期短的优点而被应用于电机控制领域。传统的电机控制快速原型平台一般由宿主机、目标机、基于pci协议的io板卡、功率变换器与采样电路和被控电机组成。然而，io板卡和商业化的快速原型平台如dspace、rt-lab等价格昂贵，增加了变频器算法开发的成本。此外，电机控制过程中的模拟量信号采集和pwm驱动信号生成均由io板卡实现，而开发的方法内部计算过程需要嵌入到真实的变频器中运行。这使得方法执行过程中无法模拟真实硬件电路的影响，降低了前期方法验证的可信度，且方法内部计算过程的移植与额外的样机算法验证增加了开发流程。因此，需要一种新的低成本快速原型开发平台及对应的开发模式来提高效率、缩短开发周期。


技术实现要素：

4.本发明是为了解决现有电机控制方法无法模拟真实硬件电路的影响，可信度低且方法内部计算过程的移植与额外的样机算法验证开发流程繁琐的问题，现提供电机控制快速原型平台及其运行方法。
5.电机控制快速原型平台，包括宿主机、目标机和目标变频器；
6.所述宿主机，用于建立电机控制模型和被控电机仿真模型，利用被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证与修改，并将初步修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标机中，所述宿主机还用于根据二次验证结果对初步修改后的电机控制模型进行二次修改，并将二次修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标变频器中升级所述目标变频器内嵌的电机控制程序；
7.所述目标机，用于根据被控电机的运行状态数据运行经初步修改后电机控制模型所编译的代码程序，获得验证用电机控制信号；
8.所述目标变频器，用于采集被控电机的运行状态数据并发送至所述目标机，还用于利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制，实现对电机控制模型的二次验证，还用于将被控电机的运行状态数据输入至升级后的电机控制程序获得实际电机控制信号，利用实际电机控制信号对被控电机进行控制；
9.所述电机控制模型能够根据电机的运行状态数据获得电机控制信号，所述被控电
机仿真模型能够模拟被控电机运行，所述运行状态数据包括电机的三相电流、三相电压和转子角度位置。
10.进一步的，上述宿主机与所述目标机之间通过tcp/ip协议进行通信，所述目标机与所述目标变频器之间通过ethercat协议进行通信，所述宿主机与所述目标变频器之间通过j-link仿真器进行交互。
11.进一步的，上述宿主机包括仿真建模软件、上位机软件和烧录软件；
12.所述仿真建模软件用于建立电机控制模型和被控电机仿真模型、对电机控制模型进行初步验证与修改以及二次修改；
13.所述上位机软件用于将初步修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标机中，还用于生成代码程序控制指令并发送至所述目标机，所述算法控制指令包括代码程序启动指令、代码程序停止指令和代码程序参数调整指令；
14.所述烧录软件用于将二次修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标变频器中升级所述目标变频器内嵌的电机控制程序。
15.进一步的，上述目标机包括监控显示器，所述监控显示器用于显示目标机中载入的代码程序运行状态、代码程序生成的控制信号以及从所述目标变频器采集的运行状态数据。
16.进一步的，上述目标变频器包括控制单元、下载单元和电机交互单元；
17.所述下载单元用于下载宿主机中二次修改后的电机控制模型所编译的代码程序，
18.所述控制单元内嵌电机控制程序，所述控制单元用于将被控电机的运行状态数据输入至升级后的电机控制程序获得实际电机控制信号；
19.所述电机交互单元用于采集被控电机的运行状态数据，利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制实现对电机控制模型的二次验证，利用实际电机控制信号对被控电机进行控制。
20.进一步的，上述目标变频器还包括人机交互单元，所述人机交互单元用于设定运行状态数据，所述人机交互单元为键盘、开关、触摸屏中的一种或多种。
21.进一步的，上述利用被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证，包括：
22.将被控电机仿真模型仿真生成的运行状态数据作为电机控制模型的输入信号，然后将电机控制模型的输出信号作为电机控制信号对被控电机仿真模型进行控制，获得被控电机仿真模型的运行状态数据。
23.进一步的，上述利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制，实现对电机控制模型的二次验证，包括：
24.将被控电机的运行状态数据作为经初步修改后电机控制模型所编译的代码程序的输入信号，然后将该代码程序的执行结果作为验证用电机控制信号对被控电机进行控制，获得被控电机的运行状态数据。
25.进一步的，上述电机控制快速原型平台还包括拓展功能模块，所述拓展功能模块包括操作小盒、can总线中的一种或多种。
26.上述电机控制快速原型平台的运行方法，具体为：
27.宿主机建立电机控制模型和被控电机仿真模型，利用被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证与修改，并将初步修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入目标
机中；
28.目标变频器采集被控电机当前的运行状态数据并发送至目标机中；
29.目标机根据被控电机当前的运行状态数据运行经初步修改后电机控制模型所编译的代码程序，获得验证用电机控制信号；
30.目标变频器利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制，实现对电机控制模型的二次验证；
31.宿主机根据二次验证结果对初步修改后的电机控制模型进行二次修改，并将二次修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入目标变频器中升级所述目标变频器内嵌的电机控制程序；
32.目标变频器将被控电机的运行状态数据输入至升级后的电机控制程序获得实际电机控制信号，利用该实际电机控制信号对被控电机进行控制。
33.本发明提供了一种电机控制快速原型平台及其运行方法，该平台不需要昂贵的io板卡，具有成本低的优点。而且，该平台除了要求目标变频器具有ethercat通信接口外，无其他硬件需求，适用范围广。此外，电机控制快速原型平台采用目标变频器进行电机控制，能够在半实物仿真过程中纳入实际运行工况下的硬件电路和环境干扰的影响，并利用平台强大的信号监控能力进一步优化控制算法。
34.本发明采用ethercat协议作为目标机与目标变频器之间的通信协议，能够实现目标机与目标变频器之间的时钟同步，从而保证半实物仿真过程中的算法运行时序与变频器独立运行时的算法运行时序完全相同。此外，ethercat通信频率能高达20khz，可以对高达10khz控制频率的电机控制算法进行实时仿真，满足电机控制算法的开发需求。
35.本发明仅采用了一个仿真模型，避免了在不同开发流程中对多个仿真模型的转换与同步，便于算法迭代升级。此外，本发明采用同一套硬件平台进行电机控制，避免了传统方法在开发过程中的硬件平台切换，简化了开发流程。由于在半实物仿真过程中采用了拟开发电机控制系统的硬件电路进行信号采样和输出，所以在电机控制程序嵌入到目标变频器的过程中，不再涉及到硬件层面的干扰，测试时只需要关心程序执行时间问题，提高了算法部署效率。
附图说明
36.图1为电机控制快速原型平台的结构示意图；
37.图2为电机控制快速原型平台在运行时的原理示意图；
38.图3为电机控制快速原型平台的运行方法流程图。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
40.具体实施方式一：参照图1具体说明本实施方式，本实施方式所述的电机控制快速
原型平台结合一个基于xmc4800控制器的同步磁阻电机adrc控制算法研发的案例进行说明。本实施方式所述的电机控制快速原型平台，包括宿主机、目标机、目标变频器和拓展功能模块。上述宿主机与所述目标机之间通过tcp/ip协议进行通信，所述目标机与所述目标变频器之间通过ethercat协议进行通信，所述宿主机与所述目标变频器之间通过j-link仿真器进行交互，所述目标变频器与拓展功能模块之间通过信号线进行数据交互，所述目标变频器与被控电机之间通过电线/信号线进行交互。
41.宿主机包括仿真建模软件、上位机软件和烧录软件。
42.所述仿真建模软件用于建立电机控制模型和被控电机仿真模型、利用被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证与修改、以及根据二次验证结果对初步修改后的电机控制模型进行二次修改。所述电机控制模型能够根据电机的运行状态数据获得电机控制信号，所述被控电机仿真模型能够模拟被控电机运行。
43.所述上位机软件用于将初步修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标机中，所述算法控制指令包括代码程序启动指令、代码程序停止指令和代码程序参数调整指令。
44.所述烧录软件用于将二次修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标变频器中升级所述目标变频器内嵌的电机控制程序。
45.所述目标机包括控制器和监控显示器。所述控制器用于根据被控电机的运行状态数据运行经初步修改后电机控制模型所编译的代码程序，获得验证用电机控制信号。所述监控显示器用于显示目标机中载入的代码程序运行状态、代码程序生成的控制信号以及从所述目标变频器采集的运行状态数据。
46.所述目标变频器包括控制单元、下载单元、电机交互单元和人机交互单元。
47.所述下载单元用于下载宿主机中二次修改后的电机控制模型所编译的代码程序。
48.所述控制单元内嵌电机控制程序，所述控制单元用于将被控电机的运行状态数据输入至升级后的电机控制程序获得实际电机控制信号；
49.所述电机交互单元用于采集被控电机的运行状态数据，利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制实现对电机控制模型的二次验证，利用实际电机控制信号对被控电机进行控制。，所述运行状态数据包括电机的三相电流、三相电压和转子角度位置。
50.所述人机交互单元用于设定运行状态数据，所述人机交互单元为键盘、开关、触摸屏中的一种或多种。
51.进一步的，上述利用被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证，包括：
52.将被控电机仿真模型仿真生成的运行状态数据作为电机控制模型的输入信号，然后将电机控制模型的输出信号作为电机控制信号对被控电机仿真模型进行控制，获得被控电机仿真模型的运行状态数据。
53.进一步的，上述利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制，实现对电机控制模型的二次验证，包括：
54.将被控电机的运行状态数据作为经初步修改后电机控制模型所编译的代码程序的输入信号，然后将该代码程序的执行结果作为验证用电机控制信号对被控电机进行控制，获得被控电机的运行状态数据。
55.所述拓展功能模块包括操作小盒、can总线中的一种或多种。
56.本实施方式中，选择含有windows系统的台式机电脑作为宿主机，在该宿主机中安装matlab 2017b和基于labview 2015开发的上位机程序。选择主频较高且含有intel处理器的台式机作为目标机，从而减小ethercat通信的时间抖动范围，保证目标机与目标变频器中的算法运行时序准确。具体的，本实施方式中，目标机选用的处理器为i5-10600kf，主频为4.1ghz。目标机配备intel 82576双网口网卡，支持ethercat协议，且成本低。变频器采用xmc4800作为核心处理器，该处理器内部集成了ethercat外设。被控电机为一个3kw的同步磁阻电机。
57.为了满足电机控制实时仿真的需求，需要在目标机上运行实时系统。利用matlab的rtw工具包能够方便的建立实时系统。选择一个u盘作为启动盘，在rtw工具中进行简单的tcp/ip协议相关的地址和端口号配置，并生成实时内核。便能够在目标机中加载生成的实时内核。
58.ethercat通信的频率通过电机控制系统的控制频率决定。对于本实施方式所述的3kw同步磁阻电机，为了提高控制性能，拟采用10khz的控制频率。由此确定ethercat的通信频率为20khz，即在1s内完成20000次数据的接收和发送。
59.目标变频器除了作为从站进行ethercat通信外，还需要承担信号/数据采集和输出的任务。在本实施案例中，信号/数据采集包括：相电流、相电压、母线电压、旋变位置信号、按键信息、can通信等等，信号/数据输出包括：pwm驱动信号、dac输出、信号指示灯等等。在控制器的每一个控制周期内，分别完成一次信号/数据的采集和输出，采样/待输出的数据在每个ethercat通信内进行发送/接收。
60.为了加快算法迭代速度，在本实施方式的电机控制程序开发过程中，采用simulink仿真模型完成。如图2所示，simulink仿真模型包括人机交互模型、功率变换模型、被控电机模型、电机控制模型和ethercat主站模型。功率变换模型包括电源模块、pwm生成模块和三相全桥逆变器模块。被控电机模型为同步磁阻电机模型，同步磁阻电机模型的磁饱和特性通过磁链-电流表描述，仿真过程中能够模拟电机特性，提升仿真结果的可信度。电机控制模型包括基本算法模块和拟开发算法模块两大部分。基本算法模块包括指令处理模块、坐标变换模块、pi控制器。其中，指令处理模块用于处理人机交互模型或者是ethercat接收的控制指令，这些控制指令被转换成对应控制环路的给定信号。拟开发算法模块在本实施方式中为adrc算法。搭建仿真模型过程中，将adrc算法嵌入到原有的电机定向控制算法框架中，工作量小，易于实现。ethercat主站模型包含初始化模块、接收模块和发送模块三大部分。
61.simulink模型包括两种仿真速率。为了更准确的模拟电机的真实运行工况，人机交互模型、功率变换模型和被控电机模型工作在连续仿真模式，仿真步长为1us。电机控制模型和ethercat主站模型的仿真步长为100us，和目标变频器的控制算法频率相同，可以模拟算法的真实运行工况。被控电机模型和电机控制模型之间加入零阶保持器，实现不同仿真步长模型之间的速率转换，同时模拟真实电机控制系统中的离散采样过程。
62.人机交互模型给电机控制模型传递控制指令，包括起动/停止、转速给定、电流给定、转矩给定等等。功率变换模型和电机控制模型之间的数据传递包括电压信号和占空比信号，其中，占空比信号用于功率变换模型中的pwm生成模块以生成全桥逆变器所需的驱动信号。电机控制模型通过零阶保持器采样得到控制的必要信息，本实施方式中，这些信息包
括电流信号、转速信号和角度位置信号。
63.ethercat主站模型与电机控制模型之间通过数字量转模拟量和模拟量转数字量两个模块连接。其中，数字量转模拟量模块将接收到的信息转换控制指令输入到电机控制模型中，这些控制指令和人机交互发送的指令定义相同，简化了电机控制算法的指令处理代码。所述的接收到的信息由目标变频器发送，这些信息包括电流采样信息、电压采样信息、角度位置信息、按键信息、控制指令等等。所述模拟量转数字量模块将控制算法的参数或信号转换为数字量发送给目标变频器。所述的参数或信号包括三相桥臂占空比信息、dac输出信息、led控制信息等等。
64.simulink模型根据电机控制模型开发阶段的不同具有三种不同的形态：
65.(1)模型仿真验证阶段：仅由宿主机完成。
66.(2)半实物仿真验证阶段：拟研发的电机控制系统属于仿真系统的一部分，因此不再需要人机交互、功率变换和被控电机等仿真模型，对其进行注释。此外，电机控制模型的输入和输出切换为与ethercat主站模型的输入和输出相连。在半实物仿真过程中，目标机中的算法执行步长为50us，每50us执行一次ethercat输入和输出数据更新和发送，每100us执行一次电机控制算法。目标机作为通信主站，其功能通过simulink模型中的ethercat初始化模块配置；基于xmc4800的变频器作为从站，对应的从站代码通过ssc软件直接生成。
67.(3)样机算法测试阶段：在当前阶段，电机控制算法运行在目标变频器中，仿真模型不再需要电机控制算法部分。同时，目标机仅用于电机运行状态监控，因此仿真模型仅需要ethercat主站模型即可。
68.如图3所示，本实施方式的快速原型平台的开发流程有以下几个步骤:
69.步骤一：在simulink模型中搭建/添加被控电机、人机交互及功率变换模型；
70.步骤二：在simulink模型中搭建/修改拟开发算法仿真模型；
71.步骤三：运行仿真模型，测试仿真效果；
72.步骤四：判断仿真效果是否符合预期，是则进行步骤五，否则返回步骤二；
73.步骤五：修改仿真模型，将电机控制算法的输入和输出切换到ethercat主站模型；
74.步骤六：通过matlab的代码生成工具，将修改好的模型编译成可执行文件。上位机按照目标机的地址和端口号通过tcp/ip协议建立连接，然后将生成的可执行文件下载到目标机中运行；
75.步骤七：进行拟研发电机控制系统在环半实物仿真实验，采用上位机或目标机的信号/数据监控功能观测实时状态，通过上位机调整控制参数和下发控制指令。
76.步骤八：测试电机系统性能，判断实验效果是否符合预期，是则进行步骤九，否则注释ethercat主站模型，并返回步骤一；
77.步骤九：利用matlab的代码生成工具，将控制模型生成变频器控制器可实现的c语言代码，通过j-link仿真器直接下载到电机控制系统中；
78.步骤十：修改仿真模型，只保留ethercat主站部分，编译并下载到目标机中；
79.步骤十一：通过变频器上的人机交互外设调整控制参数并控制变频器运行，此时目标机中运行简单的ethercat主站程序，主要功能为监控/存储变频器的实时运行数据，并进一步通过tcp/ip协议传输到宿主机的上位机程序中；
80.步骤十二：测试电机系统性能，判断测试结果是否符合预期，是则结束电机控制算
法开发工作；否则在仿真模型中增加电机控制算法模型、注释ethercat主站模型，并返回步骤一，直至算法性能符合各项指标为止。
81.具体实施方式二：本实施方式所述的电机控制快速原型平台的运行方法，具体为：
82.宿主机建立电机控制模型和被控电机仿真模型，利用被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证与修改，并将初步修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入目标机中；
83.目标变频器采集被控电机当前的运行状态数据并发送至目标机中；
84.目标机根据被控电机当前的运行状态数据运行经初步修改后电机控制模型所编译的代码程序，获得验证用电机控制信号；
85.目标变频器利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制，实现对电机控制模型的二次验证；
86.宿主机根据二次验证结果对初步修改后的电机控制模型进行二次修改，并将二次修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入目标变频器中升级所述目标变频器内嵌的电机控制程序；
87.目标变频器将被控电机的运行状态数据输入至升级后的电机控制程序获得实际电机控制信号，利用该实际电机控制信号对被控电机进行控制。
88.虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其它所述实施例中。

技术特征：
1.电机控制快速原型平台，其特征在于，包括宿主机、目标机和目标变频器；所述宿主机，用于建立电机控制模型和被控电机仿真模型，利用被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证与修改，并将初步修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标机中，所述宿主机还用于根据二次验证结果对初步修改后的电机控制模型进行二次修改，并将二次修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标变频器中升级所述目标变频器内嵌的电机控制程序；所述目标机，用于根据被控电机的运行状态数据运行经初步修改后电机控制模型所编译的代码程序，获得验证用电机控制信号；所述目标变频器，用于采集被控电机的运行状态数据并发送至所述目标机，还用于利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制，实现对电机控制模型的二次验证，还用于将被控电机的运行状态数据输入至升级后的电机控制程序获得实际电机控制信号，利用实际电机控制信号对被控电机进行控制；所述电机控制模型能够根据电机的运行状态数据获得电机控制信号，所述被控电机仿真模型能够模拟被控电机运行，所述运行状态数据包括电机的三相电流、三相电压和转子角度位置。2.根据权利要求1所述的电机控制快速原型平台，其特征在于，所述宿主机与所述目标机之间通过tcp/ip协议进行通信，所述目标机与所述目标变频器之间通过ethercat协议进行通信，所述宿主机与所述目标变频器之间通过j-link仿真器进行交互。3.根据权利要求2所述的电机控制快速原型平台，其特征在于，所述宿主机包括仿真建模软件、上位机软件和烧录软件；所述仿真建模软件用于建立电机控制模型和被控电机仿真模型、对电机控制模型进行初步验证与修改以及二次修改；所述上位机软件用于将初步修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标机中，还用于生成代码程序控制指令并发送至所述目标机，所述算法控制指令包括代码程序启动指令、代码程序停止指令和代码程序参数调整指令；所述烧录软件用于将二次修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入所述目标变频器中升级所述目标变频器内嵌的电机控制程序。4.根据权利要求2所述的电机控制快速原型平台，其特征在于，所述目标机包括监控显示器，所述监控显示器用于显示目标机中载入的代码程序运行状态、代码程序生成的控制信号以及从所述目标变频器采集的运行状态数据。5.根据权利要求2所述的电机控制快速原型平台，其特征在于，所述目标变频器包括控制单元、下载单元和电机交互单元；所述下载单元用于下载宿主机中二次修改后的电机控制模型所编译的代码程序，所述控制单元内嵌电机控制程序，所述控制单元用于将被控电机的运行状态数据输入至升级后的电机控制程序获得实际电机控制信号；所述电机交互单元用于采集被控电机的运行状态数据，利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制实现对电机控制模型的二次验证，利用实际电机控制信号对被控电机进行控制。6.根据权利要求5所述的电机控制快速原型平台，其特征在于，所述目标变频器还包括
人机交互单元，所述人机交互单元用于设定运行状态数据，所述人机交互单元为键盘、开关、触摸屏中的一种或多种。7.根据权利要求2或3所述的电机控制快速原型平台，其特征在于，利用被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证，包括：将被控电机仿真模型仿真生成的运行状态数据作为电机控制模型的输入信号，然后将电机控制模型的输出信号作为电机控制信号对被控电机仿真模型进行控制，获得被控电机仿真模型的运行状态数据。8.根据权利要求2所述的电机控制快速原型平台，其特征在于，利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制，实现对电机控制模型的二次验证，包括：将被控电机的运行状态数据作为经初步修改后电机控制模型所编译的代码程序的输入信号，然后将该代码程序的执行结果作为验证用电机控制信号对被控电机进行控制，获得被控电机的运行状态数据。9.根据权利要求2所述的电机控制快速原型平台，其特征在于，还包括拓展功能模块，所述拓展功能模块包括操作小盒、can总线中的一种或多种。10.权利要求1至9任一所述电机控制快速原型平台的运行方法，其特征在于，宿主机建立电机控制模型和被控电机仿真模型，利用被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证与修改，并将初步修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入目标机中；目标变频器采集被控电机当前的运行状态数据并发送至目标机中；目标机根据被控电机当前的运行状态数据运行经初步修改后电机控制模型所编译的代码程序，获得验证用电机控制信号；目标变频器利用验证用电机控制信号对被控电机进行控制，实现对电机控制模型的二次验证；宿主机根据二次验证结果对初步修改后的电机控制模型进行二次修改，并将二次修改后的电机控制模型以代码程序的形式载入目标变频器中升级所述目标变频器内嵌的电机控制程序；目标变频器将被控电机的运行状态数据输入至升级后的电机控制程序获得实际电机控制信号，利用该实际电机控制信号对被控电机进行控制。

技术总结
电机控制快速原型平台及其运行方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有方法无法模拟真实硬件电路的影响的问题。本发明利用宿主机建立电机控制模型和被控电机仿真模型，被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证与修改并以代码程序形式载入目标机，宿主机还根据二次验证结果对电机控制模型进行二次修改并以代码程序形式载入目标变频器中升级其内嵌的控制程序。目标机根据电机运行状态数据运行经初步修改后的程序。目标变频器采集电机运行状态数据并发送至目标机，利用控制信号对被控电机进行控制实现二次验证，用于将电机运行状态数据输入至升级后的控制程序获得实际电机控制信号对被控电机进行控制。实际电机控制信号对被控电机进行控制。实际电机控制信号对被控电机进行控制。


技术研发人员：杨贵杰 钟本诚 苏健勇 谭凯文 詹旺 鲁光旭 王帅
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2023.06.19
技术公布日：2023/9/14