一种共轨双天车调度方法及调度系统与流程

1.本发明涉及领域行车或天车调度控制技术领域，具体为一种共轨双天车调度方法及调度系统。


背景技术：

2.天车是生产车间常见的吊装、物料倒运装备，共轨双天车是在同一横移轨道上部署两部横移天车进行作业。共轨双天车在作业时，无法实现交叉作业，需要对两部天车的作业调度进行合理控制，避免双天车之间间距小于安全间距发生碰撞事故。而考虑作业安全同时需要兼顾双天车的运转效率，在保证不会发生碰撞冲突前提下，应当尽量提高双天车的运转效率，避免单一天车停运或者单纯避让不执行作业任务导致运作效率低下情况发生。目前现有技术中对于共轨双天车的调度，多采用人工调度方式，即地面配备指吊员，通过观察天车作业方向，通过通讯设备或者电控装置操作双天车完成调度任务。该方式效率较低，并且指吊员需要在天车作业时处于作业区域内进行观察发布指令，具有较大的安全隐患，因此需要对调度方式进行自动化、智能化的改进。
3.通过检索，现有技术中对于双天车或者多天车也提出了有关自动调度控制方案。例如申请号为“202210766264 .2”名称为“一种基于解空间转化的双行车调度方法、系统及应用”的发明专利，公开了一种基于解空间转化的双行车调度方法、系统及应用，获取任务列表，选出最靠前的两个任务；将行车与任务进行关联；产生分支树，深度遍历所有叶子节点，形成对应数量的调度链；计算出每一条调度链的花费的总时间、第一任务完成时间；根据筛选标准选出总评分最高的调度链；取出最佳调度链的链首，作为主副分配计划；根据主副分配计划产生相对应的调度方案；主副行车执行调度计划。该现有技术方案中是根据天车执行任务的时间属性来决定调度的优先级，该方式原理上具有可行性，但天车执行任务的时间可变因素较多，收到速率，现场作业情况的影响，完成任务时间控制较为困难。并且调度系统需实时计算各个调度任务执行时间，其运算量较大，对于系统的相应时间具有一定的负面作用，因此该方式存在一定缺陷，在实际应用中的可操作性较低。
4.申请号为“202210787016 .6”名称为“一种无人天车调度方法”的发明专利，公开了一种无人天车调度方法，包括如下步骤：根据需求，产生一个新的任务；根据任务执行范围匹配所有可接受该任务的天车；从所有匹配的天车中选择最合适的天车；根据任务优先级排序；天车执行优先级最高的任务；按照任务天车执行动作，采用调度策略调度近邻天车动作。该现有技术方案是根据天车的任务优先级选择合适的天车调度作业，结合天车取卷阶段和移动阶段与其他天车的安全距离决定天车调度策略。该调度方案具有一定可操作性，但并未考虑天车在接受任务时的运作状态，以及各个天车是否均具有调度任务的情况，因此该方案考虑的并非十分全面。
5.因此提出一种操作性强，调度高效简捷并且保证安全的共轨双天车调度方法及调度系统在本领域内具有重要的意义。


技术实现要素：

6.针对现有技术的不足，本发明提供了一种共轨双天车调度方法，以天车轨道为x轴建立坐标系，令靠近x轴原点的天车为左天车，另一天车为右天车；将左天车执行调度任务前在x轴上的初始位置为c1，目标位置为t1；将右天车执行调度任务前在x轴上的初始位置为c2，目标位置为t2；确定左天车和右天车在运行时的安全距离为d；根据左右天车在执行调度任务前的运行状态和是否执行调度任务确定左右天车的调度策略，令左右天车在运行过程中间隔距离不小于安全距离d。
7.进一步地，所述根据左右天车在执行调度任务前的运行状态和是否执行调度任务确定左右天车的调度策略是在左右天车执行调度任务前先判断左右天车是否处于静止状态，并判断左右天车是否均将执行调度任务，根据判断结果对左右天车分类执行调度策略，在执行所属分类调度策略时根据左右天车的运行方向确定左和/右天车的作业以及避让方式，以确保左右天车在运行过程中间隔距离不小于安全距离d。
8.进一步地，当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，如左右天车均需执行调度任务，根据左右天车的运行方向选择执行调度策略a1，即当左天车运动方向左边，右天车运动方向右边，则左右天车互不干扰各自执行作业任务；或者执行调度策略a2，如左天车和右天车都朝右边运动，右天车直接执行作业任务，左天车当t1-c2 ≥ d时执行作业任务，否则左天车需等待右天车执行作业任务至t1-c2 ≥ d时开始执行作业任务；或者执行调度策略a3，如左天车和右天车都朝左边运动，左天车直接执行作业任务，右天车当t2-c1 ≥ d时执行作业任务，否则右天车需等待左天车执行作业任务至t2-c1 ≥ d时开始执行作业任务；或者执行调度策略a4，如左天车运动方向右，右天车运动方向左时，如t1-t2 ≥ d则左右天车互不干扰各自执行作业任务；否则根据任务优先级确定先执行作业任务天车，另一天车需主动避让至abs(c
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t)》0。
9.进一步地，当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，如左天车需执行调度任务而右天车无需执行调度任务时，根据左天车的运动方向选择执行调度策略b1，即当左天车朝左边运动，左天车直接执行调度任务；或者执行调度策略b2，如左天车向右运动，如t1-c2 ≥ d则左天车执行作业任务，否则右天车先避让至abs(c2
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t1)》d后，左天车再执行作业任务。
10.进一步地，当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，如右天车需执行调度任务而左天车无需执行调度任务时，根据左天车的运动方向选择执行调度策略c11，即当右天车朝右边运动，右天车直接执行调度任务；或者执行调度策略c12，如右天车向左运动，如t2-c1 ≥ d则右天车执行作业任务，否则左天车先避让至abs(c1
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t2)》d后，右天车再执行作业任务。
11.进一步地，当执行调度策略前左天车运动中，右天车处于静止状态时，左天车和右天车均需执行调度任务或者左天车无需执行调度任务且右天车需执行调度任务时，根据左右天车的运动方向选择执行调度策略d1，即如当左天车运动方向左边，右天车运动方向右边，则左右天车互不干扰各自执行作业任务；或者执行调度策略d2，如左天车和右天车均向右运动，右天车直接执行调度任务，
左天车当t1-c2 ≥ d时执行作业任务，否则右天车先避让至abs(c2
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t1)》d后，左天车再执行作业任务；或者执行调度策略d3，如左天车和右天车均向左运动，左天车直接执行调度任务，右天车当t2-c1 ≥ d时执行作业任务，否则右天车需等待左天车执行作业任务至t2-c1 ≥ d时开始执行作业任务；或者执行调度策略d4，如左天车向右运动，右天车向左运动，如t1-t2 ≥ d则左右天车互不干扰各自执行作业任务；否则右天车需主动避让至abs(c2
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t1)》d。
12.进一步地，当执行调度策略前左天车运动中，右天车处于静止状态时，右天车无需执行调度任务且左天车需执行调度任务时，根据左天车的运动方向选择执行调度策略e1，即如当左天车运动方向左边，左天车直接执行调度任务继续作业；或者执行调度策略e2，如左天车向右运动，如t1-c2 ≥ d则左天车执行作业任务，否则右天车先避让至abs(c2
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t1)》d后，左天车再执行作业任务。
13.进一步地，当执行调度策略前左天车静止，右天车需处于运动状态时，当左天车和右天车均需执行调度任务或者右天车无需执行调度任务且左天车需执行调度任务时，根据左右天车的运动方向选择执行调度策略f1，即如当左天车运动方向左边，右天车运动方向右边，则左右天车互不干扰各自执行作业任务；或者执行调度策略f2，如左天车和右天车均向右运动，右天车直接执行调度任务，左天车当t1-c2 ≥ d时执行作业任务，否则左天车需等待右天车执行作业任务至t1-c2 ≥ d后，左天车再执行作业任务；或者执行调度策略f3，如左天车和右天车均向左运动，左天车直接执行调度任务，右天车当t2-c1 ≥ d时执行作业任务，否则右天车需等待左天车避让至abs(c1
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t2)》d后开始执行作业任务；或者执行调度策略f4，如左天车向右运动，右天车向左运动，如t1-t2 ≥ d则左右天车互不干扰各自执行作业任务；否则左天车需主动避让至abs(c1
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t2)》d。
14.进一步地，当执行调度策略前左天车静止，右天车需处于运动状态时，左天车无需执行调度任务且右天车需执行调度任务时，根据右天车的运动方向选择执行调度策略g1，即如当右天车运动方向右边，右天车直接执行调度任务继续作业；或者执行调度策略g2，如右天车向左运动，如t2-c1 ≥ d则右天车执行作业任务，否则左天车先避让至abs(c1
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t2)》0后，右天车再执行作业任务。
15.一种共轨双天车调度系统，包含执行上述共轨双天车调度方法的调度器以及控制天车运行的执行器，调度器下发包含调度策略的数据指令到执行器，执行器接收该指令数据控制天车执行调度任务并实时反馈运行数据至调度器；所述包含调度策略的数据指令至少包括要执行任务的天车、调度天车的目标位置；所述执行器反馈的运行数据至少包括天车的实时位置。
16.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：本发明提出的共轨双天车调度方法及系统，通过对左右天车在执行调度任务前的运行状态和是否执行调度任务并结合执行调度任务下天车的运动方向进行合理分类，匹配不同的调度策略，使得各个工况下双天车在执行作业任务时均能保证安全距离，并且充分利用双天车的作业空窗时间，提高了作业效率。以天车在轨道上的初始位置或者实时位置以及目标位置作为安全控制变
量，调度可操作性强且系统响应速度更快。
附图说明
17.图1：调度策略a1天车调度原理图；图2：调度策略a2天车调度原理图；图3：调度策略a3天车调度原理图；图4：调度策略a4天车调度原理图；图5：调度策略b1天车调度原理图；图6：调度策略b2天车调度原理图；图7：调度策略c11天车调度原理图；图8：调度策略c12天车调度原理图；图9：调度策略d1天车调度原理图；图10：调度策略d2天车调度原理图；图11：调度策略d3天车调度原理图；图12：调度策略d4天车调度原理图；图13：调度策略e1天车调度原理图；图14：调度策略e2天车调度原理图；图15：调度策略f1天车调度原理图；图16：调度策略f2天车调度原理图；图17：调度策略f3天车调度原理图；图18：调度策略f4天车调度原理图；图19：调度策略g1天车调度原理图；图20：调度策略g2天车调度原理图。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.一种共轨双天车调度方法，以天车轨道为x轴建立坐标系，令靠近x轴原点的天车为左天车，另一天车为右天车；将左天车执行调度任务前在x轴上的初始位置为c1，目标位置为t1；将右天车执行调度任务前在x轴上的初始位置为c2，目标位置为t2；确定左天车和右天车在运行时的安全距离为d；根据左右天车在执行调度任务前的运行状态和是否执行调度任务确定左右天车的调度策略，令左右天车在运行过程中间隔距离不小于安全距离d。在本实施例中，将x轴的原点位置确认为轨道的最左端，因此左天车的实时位置或者初始位置c1比右天车的c2要小。
20.具体的，所述根据左右天车在执行调度任务前的运行状态和是否执行调度任务确定左右天车的调度策略是在左右天车执行调度任务前先判断左右天车是否处于静止状态，并判断左右天车是否均将执行调度任务，根据判断结果对左右天车分类执行调度策略，在
执行所属分类调度策略时根据左右天车的运行方向确定左和/右天车的作业以及避让方式，以确保左右天车在运行过程中间隔距离不小于安全距离d。
21.根据左右天车在执行调度任务时的是否静止、左右天车是否执行调度任务进行了分类，结合执行调度任务状态下天车的运动方向，分别制定了不同的调度策略。
22.一、当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，此时根据左右天车是否执行调度任务进行分类。具体根据分类分别采用如下调度策略。
23.（1）当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，如左右天车均需执行调度任务时。根据左右天车的运行方向选择执行调度策略a1，即当左天车运动方向左边，右天车运动方向右边，则左右天车互不干扰各自执行作业任务。具体如图1所示，当左天车和右天车相互远离执行调度任务时，此时天车不会发生碰撞，因此可直接执行调度任务。
24.或者执行调度策略a2，如左天车和右天车都朝右边运动，右天车直接执行作业任务，左天车当t1-c2 ≥ d时执行作业任务，否则左天车需等待右天车执行作业任务至t1-c2 ≥ d时开始执行作业任务。具体如图2所示，此时左右天车均同向往右运动，在天车运动速率保持一致情况下，需要考虑左天车距离右天车的安全距离。如左天车的目标位置t1与右天车的初始位置或者实时位置c2的距离不小于安全距离d，此时表明左天车向右运动是安全的，可执行作业任务。否则，左天车应当等待右天车先执行作业任务至其实时位置c2与左天车目标位置不小于安全距离d，此时左天车才能执行调度任务向右运动。
25.或者执行调度策略a3，如左天车和右天车都朝左边运动，左天车直接执行作业任务，右天车当t2-c1 ≥ d时执行作业任务，否则右天车需等待左天车执行作业任务至t2-c1 ≥ d时开始执行作业任务。具体如图3所示，此时左右天车均向左运动执行调度任务。此时左天车可直接执行调度任务，而右天车则需考虑右天车的目标位置t2和左天车实时位置或初始位置是否小于安全距离d，如否则右天车可执行调度任务；如是则左天车需先行执行调度任务至其实时位置c1和右天车目标位置t2不小于安全距离d，此时右天车可执行调度任务向左。
26.或者执行调度策略a4，如左天车运动方向右，右天车运动方向左时，如t1-t2 ≥ d则左右天车互不干扰各自执行作业任务；否则根据任务优先级确定先执行作业任务天车，另一天车需主动避让至abs(c
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t)》d。具体如图4所示，此时左右天车是相互靠近运动执行调度任务，如左右天车的目标位置间隔距离不小于安全距离，则左右天车可直接执行调度任务。如果左右天车目标位置在安全距离内，表示此时双天车调度具有碰撞可能，此时可根据任务优先级先让优先级高的天车执行调度任务。此时具有两种情况，一是左天车先执行调度任务向右，右天车则需要先主动避让直至右天车的实时位置c2’和左天车的目标位置间隔距离不小于安全距离后（abs(c2
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t1)），避让的右天车可停止避让，左天车执行调度任务到达目标位置t1后，右天车开始执行调度任务向左。此时左天车应当向左避让直至其实时位置c1’和右天车目标位置t2的间隔距离不小于安全距离d时（abs(c1
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t2)）停止。
27.（2）当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，如左天车需执行调度任务而右天车无需执行调度任务时，根据左天车的运动方向选择执行调度策略b1，即当左天车朝左边运动，左天车直接执行调度任务。具体如图5所示，如此时左天车执行调度任务向左运动，表示左天车和静止的右天车相互远离，此时左天车可直接执行调度任务。
28.或者执行调度策略b2，如左天车向右运动，如t1-c2 ≥ d则左天车执行作业任务，
否则右天车先避让至abs(c2
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t1)》d后，左天车再执行作业任务。具体如图6所示，此时左天车是朝向静止的右天车向右运动，如左天车的目标距离t1和右天车的初始位置c2间隔距离不小于安全距离d，此时左天车可直接执行调度任务。否则，右天车应当避让直至其实时位置c2和左天车目标位置t1间隔距离不小于d时停止。
29.（3）当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，如右天车需执行调度任务而左天车无需执行调度任务时，根据左天车的运动方向选择执行调度策略c11，即当右天车朝右边运动，右天车直接执行调度任务。具体如图7所示，此时右天车向右运动执行调度任务远离左天车，此时右天车可直接执行调度任务。
30.或者执行调度策略c12，如右天车向左运动，如t2-c1 ≥ d则右天车执行作业任务，否则左天车先避让至abs(c1
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t2)》d后，右天车再执行作业任务。具体如图8所示，此时右天车是向左天车靠近执行调度任务，此时如果右天车的目标位置t2和左天车初始位置c1间隔距离不小于安全距离d，此时右天车可直接执行调度任务。否则，左天车应当避让至其实时位置c1和右天车的目标位置t2间隔距离不小于安全距离d时停止。
31.二、当执行调度策略前左天车运动中，右天车处于静止状态时，此时根据左右天车是否执行调度任务进行分类。具体根据分类分别采用如下调度策略。
32.（1）当执行调度策略前左天车运动中，右天车处于静止状态时，左天车和右天车均需执行调度任务或者左天车无需执行调度任务且右天车需执行调度任务时，根据左右天车的运动方向选择执行调度策略d1，即如当左天车运动方向左边，右天车运动方向右边，则左右天车互不干扰各自执行作业任务。具体如图9所示，此时表示左右天车相互远离执行调度任务，此时可直接执行作业任务，图9中虚线表示的左天车表示其调度前是运动的。
33.或者执行调度策略d2，如左天车和右天车均向右运动，右天车直接执行调度任务，左天车当t1-c2 ≥ d时执行作业任务，否则右天车先避让至abs(c2
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t1)》d后，左天车再执行作业任务。具体如图10所示，此时左右天车同向运动，左天车是调度前向右，右天车是执行调度任务向右。此时右天车可直接执行调度任务，左天车此时如目标位置t1和右天车初始位置c2间隔距离不小于安全距离d，此时左天车可执行调度任务。否则，右天车应当先避让至其实时位置c2’和左天车的目标位置t1的间隔距离不小于安全距离d停止避让。
34.或者执行调度策略d3，如左天车和右天车均向左运动，左天车直接执行调度任务，右天车当t2-c1 ≥ d时执行作业任务，否则右天车需等待左天车执行作业任务至t2-c1 ≥ d时开始执行作业任务。具体如图11所示，此时左右天车均向左，左天车是调度前向左，右天车是调度时向左。此时右天车如其目标位置t2和左天车实时位置c1的间隔距离不小于安全距离d，此时可右天车可直接执行调度任务。否则应当先等待左天车执行作业任务满足安全距离后右天车才能执行调度任务向左。
35.或者执行调度策略d4，如左天车向右运动，右天车向左运动，如t1-t2 ≥ d则左右天车互不干扰各自执行作业任务；否则右天车需主动避让至abs(c2
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t1)》d。具体如图12所示，此时左右天车相互靠近，左天车是执行调度任务前作业向右，右天车是执行调度向左。此时如左右天车的目标位置间隔距离不小于d，则左天车保持作业状态，右天车直接执行调度任务。否则，右天车应先避让至其实时位置c2’和左天车目标位置t1间隔距离不小于安全距离d停止避让。
36.（2）当执行调度策略前左天车运动中，右天车处于静止状态时，右天车无需执行调
度任务且左天车需执行调度任务时，根据左天车的运动方向选择执行调度策略e1，即如当左天车运动方向左边，左天车直接执行调度任务继续作业。具体如图13所示，此时左天车相对右天车远离，可直接继续执行作业任务向左。
37.或者执行调度策略e2，如左天车向右运动，如t1-c2 ≥ d则左天车执行作业任务，否则右天车先避让至abs(c2
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t1)》d后，左天车再执行作业任务。具体如图14所示，此时左天车向右靠近右天车，如左天车的目标位置t1和右天车的初始位置c2不小于安全距离d，则左天车可执行作业任务。否则，右天车应当避让至其实时位置c2’和左天车目标位置间隔距离不小于安全距离d停止避让。
38.三、当执行调度策略前右天车运动中，左天车处于静止状态时，此时根据左右天车是否执行调度任务进行分类。具体根据分类分别采用如下调度策略。
39.（1）当执行调度策略前左天车静止，右天车需处于运动状态时，当左天车和右天车均需执行调度任务或者右天车无需执行调度任务且左天车需执行调度任务时，根据左右天车的运动方向选择执行调度策略f1，即如当左天车运动方向左边，右天车运动方向右边，则左右天车互不干扰各自执行作业任务。具体如图15所示，此时左右天车相互远离运动，左天车是执行调度任务向左，右天车是调度前作业向右，此时左天车可直接执行调度任务，右天车继续作业。
40.或者执行调度策略f2，如左天车和右天车均向右运动，右天车直接执行调度任务，左天车当t1-c2 ≥ d时执行作业任务，否则左天车需等待右天车执行作业任务至t1-c2 ≥ d后，左天车再执行作业任务。具体如图16所示，此时左右天车同向向右，右天车可直接执行调度任务。左天车作业的目标位置t1和右天车初始位置c2间隔距离不小于安全距离d时，此时左天车可执行调度任务。否则，应当等待右天车向右作业直至其实时位置c2’和左天车目标位置t1间隔距离不小于安全距离d时左天车开始执行调度任务。
41.或者执行调度策略f3，如左天车和右天车均向左运动，左天车直接执行调度任务，右天车当t2-c1 ≥ d时执行作业任务，否则右天车需等待左天车避让至abs(c1
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t2)》d后开始执行作业任务。具体如图17所示，此时左右天车均向左，右天车是执行作业任务向左。此时左天车直接执行调度任务向左，右天车的目标位置t2和左天车的初始位置c1的间隔距离不小于安全距离d时右天车可执行作业任务。否则，左天车应当先避让直至其实时位置c1’和右天车的目标位置间隔距离小于安全距离d时停止避开始执行调度任务。
42.或者执行调度策略f4，如左天车向右运动，右天车向左运动，如t1-t2 ≥ d则左右天车互不干扰各自执行作业任务；否则左天车需主动避让至abs(c1
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t2)》d。具体如图18所示，此时左右天车相互靠近运动，其中右天车是执行作业任务向左。此时如果左右天车的目标位置间隔距离不小于安全距离d，此时左右天车各自可执行作业任务。否则，左天车应当主动避让直至其实时位置c1’和右天车的目标位置t2的间隔距离不小于安全距离d后停止避让后执行调度任务。
43.（2）当执行调度策略前左天车静止，右天车需处于运动状态时，左天车无需执行调度任务且右天车需执行调度任务时，根据右天车的运动方向选择执行调度策略g1，即如当右天车运动方向右边，右天车直接执行调度任务继续作业。具体如图19所示，此时右天车远离左天车向右，此时可直接执行调度任务。
44.或者执行调度策略g2，如右天车向左运动，如t2-c1 ≥ d则右天车执行作业任务，
否则左天车先避让至abs(c1
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t2)》0后，右天车再执行作业任务。具体如图20所示，此时右天车靠近左天车向左，如果右天车目标位置t2和左天车初始位置c1间隔距离不小于安全距离d，此时右天车可执行调度任务。否则，左天车应当先避让至其实时位置c1’和右天车目标位置t2间隔距离不小于安全距离d后停止避让，右天车再执行调度任务。
45.以上通过对左右天车在执行调度任务时的是否静止、左右天车是否执行调度任务进行了分类，结合执行调度任务状态下天车的运动方向，分别制定了不同的调度策略，包含了双天车调度中不同的调度工况。在所有调度策略中，大多是通过各自目标位置和其初始位置确定调度策略，极少需要通过其实时位置确定调度策略，因此该调度方式具有预见性，使得系统响应时间更快，效率更高。
46.本实施例中还提供一种共轨双天车调度系统，包含执行上述共轨双天车调度方法的调度器以及控制天车运行的执行器，调度器下发包含调度策略的数据指令到执行器，执行器接收该指令数据控制天车执行调度任务并实时反馈运行数据至调度器；所述包含调度策略的数据指令至少包括要执行任务的天车、调度天车的目标位置；所述执行器反馈的运行数据至少包括天车的实时位置。
47.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
48.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种共轨双天车调度方法，其特征在于，以天车轨道为x轴建立坐标系，令靠近x轴原点的天车为左天车，另一天车为右天车；将左天车执行调度任务前在x轴上的初始位置为c1，目标位置为t1；将右天车执行调度任务前在x轴上的初始位置为c2，目标位置为t2；确定左天车和右天车在运行时的安全距离为d；根据左右天车在执行调度任务前的运行状态和是否执行调度任务确定左右天车的调度策略，令左右天车在运行过程中间隔距离不小于安全距离d。2.如权利要求1所述的共轨双天车调度方法，其特征在于，所述根据左右天车在执行调度任务前的运行状态和是否执行调度任务确定左右天车的调度策略是在左右天车执行调度任务前先判断左右天车是否处于静止状态，并判断左右天车是否均将执行调度任务，根据判断结果对左右天车分类执行调度策略，在执行所属分类调度策略时根据左右天车的运行方向确定左和/右天车的作业以及避让方式，以确保左右天车在运行过程中间隔距离不小于安全距离d。3.如权利要求2所述的共轨双天车调度方法，其特征在于，当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，如左右天车均需执行调度任务，根据左右天车的运行方向选择执行调度策略a1，即当左天车运动方向左边，右天车运动方向右边，则左右天车互不干扰各自执行作业任务；或者执行调度策略a2，如左天车和右天车都朝右边运动，右天车直接执行作业任务，左天车当t1-c2 ≥ d时执行作业任务，否则左天车需等待右天车执行作业任务至t1-c2 ≥ d时开始执行作业任务；或者执行调度策略a3，如左天车和右天车都朝左边运动，左天车直接执行作业任务，右天车当t2-c1 ≥ d时执行作业任务，否则右天车需等待左天车执行作业任务至t2-c1 ≥ d时开始执行作业任务；或者执行调度策略a4，如左天车运动方向右，右天车运动方向左时，如t1-t2 ≥ d则左右天车互不干扰各自执行作业任务；否则根据任务优先级确定先执行作业任务天车，另一天车需主动避让至abs(c
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t)>d。4.如权利要求2所述的共轨双天车调度方法，其特征在于，当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，如左天车需执行调度任务而右天车无需执行调度任务时，根据左天车的运动方向选择执行调度策略b1，即当左天车朝左边运动，左天车直接执行调度任务；或者执行调度策略b2，如左天车向右运动，如t1-c2 ≥ d则左天车执行作业任务，否则右天车先避让至abs(c2
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t1)>d后，左天车再执行作业任务。5.如权利要求2所述的共轨双天车调度方法，其特征在于，当左右天车在执行调度策略前均处于静止状态时，如右天车需执行调度任务而左天车无需执行调度任务时，根据左天车的运动方向选择执行调度策略c11，即当右天车朝右边运动，右天车直接执行调度任务；或者执行调度策略c12，如右天车向左运动，如t2-c1 ≥ d则右天车执行作业任务，否则左天车先避让至abs(c1
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t2)>d后，右天车再执行作业任务。6.如权利要求2所述的共轨双天车调度方法，其特征在于，当执行调度策略前左天车运动中，右天车处于静止状态时，左天车和右天车均需执行调度任务或者左天车无需执行调度任务且右天车需执行调度任务时，根据左右天车的运动方向选择执行调度策略d1，即如当左天车运动方向左边，右天车运动方向右边，则左右天车互不干扰各自执行作业任务；
或者执行调度策略d2，如左天车和右天车均向右运动，右天车直接执行调度任务，左天车当t1-c2 ≥ d时执行作业任务，否则右天车先避让至abs(c2
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t1)>d后，左天车再执行作业任务；或者执行调度策略d3，如左天车和右天车均向左运动，左天车直接执行调度任务，右天车当t2-c1 ≥ d时执行作业任务，否则右天车需等待左天车执行作业任务至t2-c1 ≥ d时开始执行作业任务；或者执行调度策略d4，如左天车向右运动，右天车向左运动，如t1-t2 ≥ d则左右天车互不干扰各自执行作业任务；否则右天车需主动避让至abs(c2
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t1)>d。7.如权利要求2所述的共轨双天车调度方法，其特征在于，当执行调度策略前左天车运动中，右天车处于静止状态时，右天车无需执行调度任务且左天车需执行调度任务时，根据左天车的运动方向选择执行调度策略e1，即如当左天车运动方向左边，左天车直接执行调度任务继续作业；或者执行调度策略e2，如左天车向右运动，如t1-c2 ≥ d则左天车执行作业任务，否则右天车先避让至abs(c2
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t1)>d后，左天车再执行作业任务。8.如权利要求2所述的共轨双天车调度方法，其特征在于，当执行调度策略前左天车静止，右天车需处于运动状态时，当左天车和右天车均需执行调度任务或者右天车无需执行调度任务且左天车需执行调度任务时，根据左右天车的运动方向选择执行调度策略f1，即如当左天车运动方向左边，右天车运动方向右边，则左右天车互不干扰各自执行作业任务；或者执行调度策略f2，如左天车和右天车均向右运动，右天车直接执行调度任务，左天车当t1-c2 ≥ d时执行作业任务，否则左天车需等待右天车执行作业任务至t1-c2 ≥ d后，左天车再执行作业任务；或者执行调度策略f3，如左天车和右天车均向左运动，左天车直接执行调度任务，右天车当t2-c1 ≥ d时执行作业任务，否则右天车需等待左天车避让至abs(c1
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t2)>d后开始执行作业任务；或者执行调度策略f4，如左天车向右运动，右天车向左运动，如t1-t2 ≥ d则左右天车互不干扰各自执行作业任务；否则左天车需主动避让至abs(c1
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t2)>d。9.如权利要求2所述的共轨双天车调度方法，其特征在于，当执行调度策略前左天车静止，右天车需处于运动状态时，左天车无需执行调度任务且右天车需执行调度任务时，根据右天车的运动方向选择执行调度策略g1，即如当右天车运动方向右边，右天车直接执行调度任务继续作业；或者执行调度策略g2，如右天车向左运动，如t2-c1 ≥ d则右天车执行作业任务，否则左天车先避让至abs(c1
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t2)>0后，右天车再执行作业任务。10.一种共轨双天车调度系统，其特征在于，包含执行如权利要求1-9任一种共轨双天车调度方法的调度器以及控制天车运行的执行器，调度器下发包含调度策略的数据指令到执行器，执行器接收该指令数据控制天车执行调度任务并实时反馈运行数据至调度器；所述包含调度策略的数据指令至少包括要执行任务的天车、调度天车的目标位置；所述执行器反馈的运行数据至少包括天车的实时位置。

技术总结
一种共轨双天车调度方法，将左天车执行调度任务前在x轴上的初始位置为C1，目标位置为T1；将右天车执行调度任务前在x轴上的初始位置为C2，目标位置为T2；确定左天车和右天车在运行时的安全距离为D；该调度方法及系统，通过对左右天车在执行调度任务前的运行状态和是否执行调度任务并结合执行调度任务下天车的运动方向进行合理分类，匹配不同的调度策略，使得各个工况下双天车在执行作业任务时均能保证安全距离，并且充分利用双天车的作业空窗时间，提高了作业效率。以天车在轨道上的初始位置或者实时位置以及目标位置作为安全控制变量，调度可操作性强且系统响应速度更快。调度可操作性强且系统响应速度更快。调度可操作性强且系统响应速度更快。


技术研发人员：张治平 张中伟 刘赞
受保护的技术使用者：株洲大衍软件科技有限公司
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/9/14