穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置与流程

1.本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置。


背景技术：

2.在仓储物流领域，货物一般都比较重，有的甚至达到成吨的级别，货物经流水线下来后，一般放入托盘上，托盘上开设叉车孔，叉车(或者带叉的机械装置)将承载有货物的托盘叉至穿梭车上，由穿梭车将托盘送入库或进行出库的操作。但是，在上述操作中，存在很多个环节导致托盘和穿梭车放置的相对位置不准确，比如叉车的放置位置，或者穿梭车在行驶的过程中发生颠簸等，均会造成托盘的移位，导致托盘无法精准入库。
3.现有技术中，采用刚性的导向板，即使导向板的端部倾斜设置，托盘在进入两个导向板之前和进入到两个导向板之间的过程中均未得到精准的校正，当托盘偏移量较大时，托盘横冲直撞进入导向板时，就会发生较大的震动，容易发生侧翻的情况，造成货物晃动或者损坏，且导向板由于制造误差，对托盘的导向并不精准，造成托盘入库或出库位置不准确。
4.因此，亟需设计一种穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的一个目的在于提供一种穿梭车托盘校正方法，能够在托盘进入导向机构前或进入导向机构后的预设时间内即对托盘进行纠偏，防止托盘偏斜进入导向机构造成侧翻，同时，该方法纠偏位置准确。
6.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
7.穿梭车托盘校正方法，穿梭车托盘校正装置包括两个导向机构，两个上述导向机构沿第一方向延伸且沿第二方向间隔布置形成通道，穿梭车能承载托盘从上述通道中穿过，上述托盘上承载有货物，上述穿梭车托盘校正方法包括：
8.s10：在上述托盘进入上述导向机构前或进入上述导向机构后的预设时间内判断上述托盘相对上述托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移，上述第二方向与上述第一方向垂直；
9.s20：判断结果为否，上述托盘处于标准位置，不进行一次校正，上述穿梭车继续沿第一方向行驶；判断结果为是，执行s30；
10.s30：识别上述托盘的偏移侧，上述托盘校正装置还包括第一校正机构，每个上述导向机构的前部均设置有上述第一校正机构，偏移侧的上述第一校正机构对上述托盘进行纠偏以使上述托盘回正到上述标准位置后，上述穿梭车继续沿第一方向行驶。
11.可选地，上述穿梭车托盘校正方法还包括s09：将上述托盘在预设位置停止，处于预设位置的上述托盘的前端位于两个上述第一校正机构之间。
12.可选地，上述穿梭车托盘校正装置还包括第一传感器，上述第一传感器对应设置在上述第一校正机构的前端，上述第一传感器与上述第一校正机构一一对应设置且通讯连接，上述托盘处于上述标准位置时，上述托盘的边缘与两个上述第一传感器的距离均为x，两个上述第一传感器分别测量自身到上述托盘边缘的距离分别为x1和x2，上述s20的判断方法具体为：当∣x1-x∣≤a且∣x2-x∣≤a时，无需一次校正；
13.s30判断上述托盘的偏移侧的方式具体为：当xn＜x且∣xn-x∣＞a时，xn所在一侧为偏移侧，偏移侧的上述第一校正机构推动偏移侧的上述托盘边缘以使上述托盘回正到上述标准位置，xn为x1和x2中的其中一个，3mm≤a≤5mm。
14.可选地，上述穿梭车托盘校正装置还包括第二校正机构，每个上述导向机构的后部均设置有上述第二校正机构，上述穿梭车托盘校正方法还包括：
15.s40：穿梭车进入两个上述导向机构之间，二次判断上述托盘相对上述托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移；
16.s50：判断结果为否，上述托盘处于上述标准位置，不进行二次校正，穿梭车继续沿第一方向行驶出上述导向机构；判断结构为是，执行s60；
17.s60：识别上述托盘的二次偏移侧，二次偏移侧对应的上述第二校正机构对上述托盘进行二次纠偏以使上述托盘二次回正到上述标准位置。
18.可选地，上述托盘两侧给对应侧的上述导向机构的压力分别为y1和y2，上述s40具体的判断方法为：
19.情况1：当∣y1-y2∣≤b时，无需二次校正，上述托盘直接通过；
20.情况2：当∣y1-y2∣＞b时，且ym＞yn时，ym对应侧的上述第二校正机构对上述托盘进行纠偏，其中，ym为y1和y2二者中的其中一个，yn为y1和y2二者中的另一个，2bar≤b≤4bar。
21.可选地，每个上述导向机构均包括压力传感器，两个上述压力传感器沿第二方向相对设置，每个上述压力传感器分别与对应侧的上述第二校正机构通讯连接，两个上述压力传感器分别用于测量上述y1和上述y2。
22.可选地，上述y1或上述y2的确认方法为：上述托盘经过对应的上述压力传感器的时间为t，在t时间内选取若干个压力值，上述y1或上述y2为对应侧的若干个上述压力值的平均值。
23.本发明的另一个目的在于提供一种穿梭车托盘校正装置，在托盘进入导向机构或进入导向机构后的预设时间内，第一校正机构对托盘进行纠偏，保证托盘以标准位置继续进入导向机构，防止托盘与导向件发生大的磕碰造成侧翻，且通过第一校正机构调整后的托盘精准处于标准位置，校正位置精准度更高
24.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
25.穿梭车托盘校正装置，采用上述的穿梭车托盘校正方法对上述托盘进行校正，上述穿梭车托盘校正装置包括：
26.两个导向机构和第一校正机构，两个导向机构沿第一方向延伸且沿第二方向间隔布置，每个上述导向机构的前部均设置有上述第一校正机构；
27.第一传感器，每个上述导向机构的前部均安装有上述第一传感器，上述第一传感器用于辨别上述托盘相对上述标准位置的偏移侧，每个上述第一校正机构均与对应的上述
第一传感器通讯连接，偏移侧的上述第一校正机构能根据上述对应的上述第一传感器的指令对上述托盘进行纠偏。
28.可选地，上述第一校正机构包括第一校正驱动件和安装于第一校正驱动件输出端的第一校正组件，上述第一校正组件与处于预设位置的上述托盘的前端正对上述托盘偏移侧的上述第一校正机构能驱动上述第一校正组件伸出以使偏移的上述托盘回正到上述标准位置。
29.可选地，上述导向机构包括导向件、若干个第一辊轮以及压力传感器，上述导向件沿第一方向延伸，并开设第一过孔，若干个第一辊轮沿第一方向并排布置且均与上述导向件枢接，上述第一辊轮的部分周面凸设于上述第一过孔设置，上述压力传感器安装于上述导向件且零贴上述第一辊轮。
30.本发明的有益效果在于：
31.本发明提供一种穿梭车托盘校正方法，在托盘进入导向机构前或进入导向机构后的预设时间内先判断托盘石头偏移，如不偏移则继续通过导向机构，如偏移，在偏移侧的第一校正机构对托盘纠偏使其回正到标准位置，防止托盘以较大的偏移量进入到导向件中与导向件发生较大的碰撞发生侧翻，且通过第一校正机构调整后的托盘精准处于标准位置，校正位置精准度更高。
32.本发明提供一种穿梭车托盘校正装置，通过第一传感器先判断托盘的前端的偏移方向，对应侧的第一校正机构对托盘进行纠偏使得托盘回正到标准位置，防止托盘以较大的偏移量进入到导向件中与导向件发生较大的碰撞发生侧翻，且通过第一校正机构调整后的托盘精准处于标准位置，校正位置精准度更高。
附图说明
33.图1是本发明实施例提供的仓储系统的结构示意图一；
34.图2是本发明实施例提供的穿梭车托盘校正方法的流程图；
35.图3是本发明实施例提供的仓储系统的结构示意图二；
36.图4是本发明实施例提供的一侧的导向件、第一校正机构、辊轮机构以及第二校正机构的结构示意图；
37.图5是本发明实施例提供的第一校正组件和滑轨的爆炸图；
38.图6是本发明实施例提供的辊轮组件的结构示意图；
39.图7是本发明实施例提供的压力传感器以及压力传感器安装板的结构示意图。
40.图中：
41.10、导向机构；11、导向件；111、导向板；1111、导向部；11111、第二过孔；1112、限位部；11121、第一过孔；112、侧壁；1121、侧壁本体；1122、滑轨；113、安装部；1131、第二腰型孔；
42.12、辊轮机构；121、辊轮组件；1211、支架；12111、枢接架；1212、第一辊轮；
43.20、第一传感器；
44.31、第一校正组件；311、整合件；3111、轮轴；312、滚动组件；3121、转轴安装件；3122、第二辊轮3122；313、隔套；314、轴承；
45.40、压力传感器；41、压力传感器安装板；
46.50、第二校正机构；60、第二传感器；70、通道；
47.200、穿梭车；300、托盘；400、货物；500、承载件；510、轨道横梁；520、子轨；600、货架立柱；700、标准位置。
具体实施方式
48.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
49.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
50.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
51.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
52.如图1所示，为仓储系统的结构示意图，仓储系统包括货架和穿梭车200，货架包括货架立柱600以及安装于相邻的货架立柱600之间的承载件500，承载件500包括轨道横梁510和子轨520，轨道横梁510安装在相邻的两个货架立柱600之间，轨道横梁510在第二方向(图中y方向)的两侧均安装有子轨520，穿梭车200在两个子轨520的侧面轨道上行驶，行驶时，穿梭车200处于顶升状态，托盘300距离子轨520的顶面有一定的距离，当穿梭车200带着托盘300和货物400到位后，穿梭车200下沉，托盘300落到子轨520的顶面上进行存储放置。
53.现有技术中，采用刚性的导向板111，即使导向板111的端部倾斜设置，托盘300在进入两个导向板111之前和进入到两个导向板111之间的过程中均未得到精准的校正，当托盘300偏移量较大时，托盘300横冲直撞进入导向板111时，就会发生较大的震动，容易发生侧翻的情况，造成货物400晃动或者损坏，且导向板111由于制造误差，托盘300在两个导向板111之间仍可能处于少量偏差的非居中状态，造成托盘300入库或出库位置不准确。
54.为了解决上述问题，本实施例提供一种穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置，能够在托盘300进入导向机构10前或进入导向机构10后的预设时间内即对托盘300进行纠偏，防止托盘300偏斜进入导向机构10造成侧翻，同时，该方法纠偏位置准确。如图1和图2所示，穿梭车托盘校正装置包括两个导向机构10，两个导向机构10均沿第一方向(图1中垂直于图1平面的方向，也即后图中的x方向，x方向与y方向垂直)延伸且沿第二方向间隔布
置形成通道70，穿梭车200能承载托盘300从通道70中穿过，托盘300上承载有货物400，穿梭车托盘校正方法包括：
55.s10：在托盘300进入导向机构10前或进入导向机构10后的预设时间内判断托盘300相对托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移；
56.s20：判断结果为否，托盘300处于标准位置700，不进行一次校正，穿梭车200继续沿第一方向行驶；判断结果为是，执行s30；
57.s30：识别托盘300的偏移侧，托盘校正装置还包括第一校正机构，每个导向机构10的前部均设置有第一校正机构，偏移侧的第一校正机构对托盘300进行纠偏以使托盘300回正到标准位置700后，穿梭车200继续沿第一方向行驶。该穿梭车托盘校正方法，在托盘300进入导向机构10前或进入导向机构10后的预设时间内先判断托盘300是否偏移，如不偏移则继续通过导向机构10，如偏移，在偏移侧的第一校正机构对托盘300纠偏使其回正到标准位置700，防止托盘300以较大的偏移量进入到导向件11中与导向件11发生较大的碰撞发生侧翻，且通过第一校正机构调整后的托盘300精准处于标准位置700，校正位置精准度更高。
58.具体而言，如图1和图3所示，该托盘校正装置还包括第一传感器20，每个导向机构10的前部均安装有第一传感器20，第一传感器20用于辨别托盘300相对标准位置700的偏移侧，每个第一校正机构均与对应的第一传感器20通讯连接，偏移侧的第一校正机构能根据对应的第一传感器20的指令对托盘300进行纠偏。
59.该穿梭车托盘校正装置，通过第一传感器20先判断托盘300的前端的偏移方向，对应侧的第一校正机构对托盘300进行纠偏使得托盘300回正到标准位置700，防止托盘300以较大的偏移量进入到导向件11中与导向件11发生较大的碰撞发生侧翻，且通过第一校正机构调整后的托盘300精准处于标准位置700，校正位置精准度更高。可选地，第一传感器20为距离传感器。
60.进一步地，托盘300处于标准位置700时，托盘300的边缘与两个第一传感器20的距离均为x，两个第一传感器20分别测量自身到托盘300边缘的距离分别为x1和x2，s20的判断方法具体为：当∣x1-x∣≤a且∣x2-x∣≤a时，无需一次校正；
61.s30判断托盘300的偏移侧的方式具体为：当xn＜x且∣xn-x∣＞a时，xn所在一侧为偏移侧，偏移侧的第一校正机构推动偏移侧的托盘300边缘以使托盘300回正到标准位置700，xn为x1和x2中的其中一个，3mm≤a≤5mm。可选地，3mm≤a≤5mm，本实施例中，a为3mm，在实际操作时，可以根据实际情况对a值进行设置，在此不作限定。
62.又进一步地，第一传感器20与第一校正机构之间通过上位机(电脑)进行通讯连接，即第一传感器20把xn反馈给上位机，上位机会对xn进行判断并将纠偏信号传送到对应的第一校正机构进行纠偏。
63.在穿梭车200行进的过程中对托盘300进行偏移侧的判定存在两个问题，一方面，第一传感器20的判定可能由于托盘300在移动造成偏移侧的误判；另一方面，第一校正机构需要时间调整托盘300的位置，如果托盘300一直在随穿梭车200移动，纠偏存在不稳定性。
64.为了解决上述问题，本实施例提供的穿梭车托盘校正方法还包括s09：将托盘300在预设位置(图3中标准位置700也即为预设位置，但标准位置700可沿y方向移动)停止；处于预设位置的托盘300的前端位于两个第一校正机构之间。通过上述设置，使得第一传感器20在托盘300静止的状态下对两侧的距离进行测量，进而保证对于托盘300偏移侧的判定的
准确性，且托盘300在预设位置停止的状态下第一校正机构对托盘300进行纠偏，保证了纠偏的稳定性。
65.具体而言，如图3所示，轨道横梁510上设置有第二传感器60，穿梭车200上安装有行走电机，第二传感器60设定预设距离，并发出光线直接照到穿梭车200上，当穿梭车200到达第二传感器预设距离后，接收到从穿梭车200发出的漫反射光，第二传感器将信号发送到上位机，上位机发送信号至控制行走电机的控制器，控制器控制行走电机停止，使得穿梭车200停止运行。
66.其中，如图4所示，第一校正机构包括第一校正驱动件(图中未示出)和安装于第一校正驱动件输出端的第一校正组件31(由于第一校正驱动件未图示，故附图标记为的第一校正组件31也即为第一校正机构)，第一校正组件31正对处于预设位置的托盘300的前端，第一校正驱动件与同侧的第一传感器20通讯连接，托盘300偏移侧的第一校正机构能根据对应的第一传感器20的信息驱动第一校正组件31伸出以使偏移的托盘300回正到标准位置700。
67.可选地，第一校正驱动件为气缸，在其他实施例中，第一校正驱动件可以为液压缸或者直线电机以及能够输出直线运动的任意动力源，在此不作限定。可以理解的是，上位机最终将纠偏命令发送到第一校正驱动件，第一校正驱动件驱动第一校正组件31伸出进而完成纠偏的动作。
68.优选地，如图4和图5所示，第一校正组件31包括整合件311和若干个沿竖直方向间隔设置的滚动组件312，每个滚动组件312均安装于整合件311，滚动组件312的自由端能抵接于托盘300。通过上述设置，整合件311方便了滚动组件312的安装。本实施例中，滚动组件312在竖直方向上设置有两个，使得滚动组件312在推动托盘300时，竖直方向上托盘300的受力更加均匀。在其他实施例中，滚动组件312的个数可以根据安装空间以及托盘300的高度进行适当的调节，在此不作限定。
69.优选地，如图4和图5所示，滚动组件312包括转轴(被遮挡，未标注)、第二辊轮3122以及两个转轴安装件3121，两个转轴安装件3121沿竖直方向间隔布置，两个转轴安装件3121的一端均安装于整合件311；转轴两端分别连接对应的转轴安装件3121的另一端；第二辊轮3122同轴安装于转轴；第二辊轮3122与转轴同轴固定且转轴能相对转轴安装件3121的端部转动；或，第二辊轮3122能相对转轴转动且转轴的两端固定安装于对应的转轴安装件3121的另一端。通过上述设置，使得滚动组件312的自由端能够滚动，进而使得托盘300未进行校正之前与滚动组件312接触时，能够顺着第二辊轮3122的外周向前滑动，托盘300的外壁与第二辊轮3122滚动摩擦，防止托盘300的外壁被刮坏。
70.可选地，本实施例中，如图4所示，导向机构10包括导向件11，导向件11包括导向板111以及两个侧壁112，导向板111包括相连的限位部1112和导向部1111，限位部1112沿第一方向延伸，导向部1111的自由端朝背离通道70的方向倾斜设置，两个侧壁112分别位于导向板111沿竖直方向的两侧且分别与导向板111呈夹角设置，侧壁112与货架立柱600连接，通过上述设置，导向部1111保证托盘300在进入限位部1112之前对托盘300进行粗导向。由于导向部1111的设置，本实施例中，如图4所示，第一校正组件31设置在导向部1111处，导向部1111上开设第二过孔11111，以使第一校正组件31的自由端可以伸出进行纠偏，也即托盘300在进入导向机构10后的预设时间内导向机构10中对托盘300进行纠偏，该预设时间一般
设定的较短，保证托盘300与限位部1112接触前就行纠偏。在其他实施例中，如是未设置导向部1111的导向板111，直接将第一校正组件31设置在导向板111前端即可，也即托盘300在进入导向机构10前即对托盘300进行纠偏。
71.可选地，整合件311的两端分别与两个侧壁112滑动配合连接并分别被两个侧壁112在竖直方向上限位。通过上述设置，使得若干个滚动组件312在被驱动时，在竖直方向上提高稳定性，且驱动方向更加精准，校正位置把控精准。
72.本实施例中，如图5所示，每个侧壁112均包括侧壁本体1121和安装于侧壁本体1121的滑轨1122，侧壁本体1121上开设第一腰型孔(被遮挡，未示出)整合件311的两端均设置有轮轴3111，轮轴3111上套设有隔套313，滑轨1122中安装有轴承314，套设有隔套313的轮轴3111穿设第一腰型孔与轴承314同轴安装，隔套313一端抵接于轴承314端面，另一端抵接于轮轴3111的安装面，能够防止轮轴3111安装时伸入轴承314过多抵到滑轨1122上，影响滑动的顺畅性，通过上述设置，实现了整合件311相对侧壁112滑动配合连接。
73.在其他实施例中，可以在整合件311的两端均安装滑块，在两个侧壁112相对的一侧对应滑块安装滑轨1122，滑块能沿对应侧的滑轨1122滑动，以实现整合件311与侧壁112滑动配合连接。
74.优选地，第一校正机构在导向部1111的倾斜方向间隔设置有至少两个。使得在x方向上，托盘300被校正的距离增大，提高校正托盘300的稳定性和准确性。需要说明的，至少两个第一校正机构的第一校正驱动件的行程不同，但是每个第一校正组件31顶出后，第二辊轮3122的外缘在y方向上的坐标相同。
75.优选地，导向件11还包括安装部113，两个安装部113分别与对应的侧壁112连接且呈夹角设置，安装部113上开设沿第一方向延伸的第二腰型孔1131，安装部113通过固定件穿设第二腰型孔1131安装于货架立柱600。通过上述设置，方便了导向件11在x方向上调整位置。具体而言，固定件可以为螺钉，螺钉与货架立柱600螺纹连接，拧紧螺钉将导向件11固定，拧松螺钉对导向件11进行调节即可。
76.优选地，如图4所示，导向机构10还包括辊轮机构12，辊轮机构12包括多个沿x方向并排布置的辊轮组件121，辊轮组件121包括支架1211和第一辊轮1212，支架1211两端分别安装于两个侧壁112上：第一辊轮1212与支架1211枢接，限位部1112上对应辊轮机构12开设第一过孔11121，每个第一辊轮1212的部分周面均凸设于第一过孔11121。第一辊轮1212的设置同样使得托盘300在限位部1112移动时，避免与限位部1112产生较大的碰撞，降低限位部1112的磨损量，使得托盘300更加流利地通过导向机构10。可以理解的是，托盘300在以标准位置700经过限位部1112时，托盘300的外缘与第一辊轮1212零贴通过。
77.本实施中，第一辊轮1212和第二辊轮3122为流利条，在其他实施例中，可以为来福轮，上述设置，既能使得第一辊轮1212和第二辊轮3122有轻微的弹性又能保证一定的硬度保证使用时的磨损量较小。
78.优选地，如图6所示，支架1211包括枢接轴(被第一辊轮1212遮挡，未标注)和两个枢接架12111，两个枢接架12111分别安装于两个侧壁112上；枢接轴两端分别安装于两个枢接架12111，第一辊轮1212与枢接轴同轴安装且能绕枢接轴转动，通过上述设置，可以在竖直方向上适当缩小第一辊轮1212的尺寸，进而减小第一过孔11121在竖直方向上的尺寸，从而保证导向件11的整体强度。
79.优选地，枢接架12111为u型结构，便于安装。
80.在穿梭车托盘校正装置对托盘300进行一次校正后，进入限位部1112中，在限位部1112中行进的过程中，短距离的行进也会导致托盘300在限位部1112处相对标准位置700发生微量偏移，进而导致托盘300在从导向机构10的出口处出来时存在微量偏移；另一方面，由于第一传感器20测量距离为光电传感器，在现场中，灰尘较多，环境较差，会对光电传感器的测量产生影响，导致测距不准，进而导致一次校正后存在托盘300距离标准位置700存在微量偏差，也导致托盘300在从导向机构10的出口处出来时存在微量偏移。
81.为了解决上述问题，如图1和图5所示，本实施例中的托盘校正装置还包括第二校正机构50，每个导向机构10的后部均设置有第二校正机构50，如图2所示，上述穿梭车托盘校正方法还包括：
82.s40：穿梭车200进入两个导向机构10之间，二次判断托盘300相对托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移；
83.s50：判断结果为否，托盘300处于标准位置700，不进行二次校正，穿梭车200继续沿第一方向行驶出导向机构10；判断结构为是，执行s60；
84.s60：识别托盘300的二次偏移侧，二次偏移侧对应的第二校正机构50对托盘300进行二次纠偏以使托盘300二次回正到标准位置700。
85.通过上述设置，使得托盘300在导向机构10中进行二次纠偏，保证托盘300在从导向机构10出来后处于标准位置700。
86.具体而言，托盘300两侧给对应侧的导向机构10的压力分别为y1和y2，s40具体的判断方法为：
87.情况1：当∣y1-y2∣≤b时，无需二次校正，托盘300直接通过；
88.情况2：当∣y1-y2∣＞b时，且ym＞yn时，ym对应侧的第二校正机构50对托盘300进行纠偏，其中，ym为y1和y2二者中的其中一个，yn为y1和y2二者中的另一个，2bar≤b≤4bar。本实施例中，b为3bar，在实际操作时，可以根据实际情况对b值进行设置，在此不作限定。
89.对于穿梭车托盘校正装置来说，如图4和图7所示，导向机构10均包括压力传感器40，两个压力传感器40沿第二方向相对设置，每个压力传感器40分别与对应侧的第二校正机构50通讯连接，两个压力传感器40分别用于感应y1和y2。本实施例中，压力传感器40连接于导向件11且且在第一辊轮1212不受力的情况下，零贴第一辊轮1212设置，也就是说，在托盘300经过第一辊轮1212时，托盘300对第一辊轮1212产生挤压力，第一辊轮1212对压力传感器40产生压力进而使压力传感器40辨别托盘300的偏移侧，偏移侧的第二校正机构50对托盘300进行二次校正。具体而言，压力传感器40安装在压力传感器安装板41上，压力传感器40安装板的两端分别安装在两个侧壁112上，压力传感器40与第一辊轮1212的背离通道70的外缘零贴。同样地，压力传感器40与第二校正机构50通过上位机进行通讯连接，在此不再赘述。且压力传感器40属于接触式，可靠且数据稳定，在光电传感器不灵敏或者存在误差较大的时候，二次校正对一次校正进行补正。
90.优选地，在进行二次纠偏之前穿梭车200也可以二次停止，其与一次纠偏在预设位置停止的原理相同，在此不作赘述。
91.需要说明的是，本实施例中的用于控制的上位机可以为同一个，也可以是分开的多个，在此不作限定。
92.由于托盘300在第一方向上具有一定的距离，压力传感器40在实际使用时的感应力为变动的，优选地，y1或y2的确认方法为：托盘300经过对应的压力传感器40的时间为t，在t时间内选取若干个压力值，y1或y2为对应侧的若干个压力值的平均值。由此，使得压力传感器40给出较为精准的判定结果进行纠偏。
93.显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

技术特征：
1.穿梭车托盘校正方法，穿梭车托盘校正装置包括两个导向机构(10)，两个所述导向机构(10)沿第一方向延伸且沿第二方向间隔布置形成通道(70)，穿梭车(200)能承载托盘(300)从所述通道(70)中穿过，所述托盘(300)上承载有货物(400)，其特征在于，所述穿梭车托盘校正方法包括：s10：在所述托盘(300)进入所述导向机构(10)前或进入所述导向机构(10)后的预设时间内判断所述托盘(300)相对所述托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移，所述第二方向与所述第一方向垂直；s20：判断结果为否，所述托盘(300)处于标准位置(700)，不进行一次校正，所述穿梭车(200)继续沿第一方向行驶；判断结果为是，执行s30；s30：识别所述托盘(300)的偏移侧，所述托盘校正装置还包括第一校正机构，每个所述导向机构(10)的前部均设置有所述第一校正机构，偏移侧的所述第一校正机构对所述托盘(300)进行纠偏以使所述托盘(300)回正到所述标准位置(700)后，所述穿梭车(200)继续沿第一方向行驶。2.根据权利要求1所述的穿梭车托盘校正方法，其特征在于，所述穿梭车托盘校正方法还包括s09：将所述托盘(300)在预设位置停止，处于预设位置的所述托盘(300)的前端位于两个所述第一校正机构之间。3.根据权利要求1所述的穿梭车托盘校正方法，其特征在于，所述穿梭车托盘校正装置还包括第一传感器(20)，所述第一传感器(20)对应设置在所述第一校正机构的前端，所述第一传感器(20)与所述第一校正机构一一对应设置且通讯连接，所述托盘(300)处于所述标准位置(700)时，所述托盘(300)的边缘与两个所述第一传感器(20)的距离均为x，两个所述第一传感器(20)分别测量自身到所述托盘(300)边缘的距离分别为x1和x2，所述s20的判断方法具体为：当∣x1-x∣≤a且∣x2-x∣≤a时，无需一次校正；s30判断所述托盘(300)的偏移侧的方式具体为：当xn＜x且∣xn-x∣＞a时，xn所在一侧为偏移侧，偏移侧的所述第一校正机构推动偏移侧的所述托盘(300)边缘以使所述托盘(300)回正到所述标准位置(700)，xn为x1和x2中的其中一个，3mm≤a≤5mm。4.根据权利要求1-3任一项所述的穿梭车托盘校正方法，其特征在于，所述穿梭车托盘校正装置还包括第二校正机构(50)，每个所述导向机构(10)的后部均设置有所述第二校正机构(50)，所述穿梭车托盘校正方法还包括：s40：穿梭车(200)进入两个所述导向机构(10)之间，二次判断所述托盘(300)相对所述托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移；s50：判断结果为否，所述托盘(300)处于所述标准位置(700)，不进行二次校正，穿梭车(200)继续沿第一方向行驶出所述导向机构(10)；判断结构为是，执行s60；s60：识别所述托盘(300)的二次偏移侧，二次偏移侧对应的所述第二校正机构(50)对所述托盘(300)进行二次纠偏以使所述托盘(300)二次回正到所述标准位置(700)。5.根据权利要求4所述的穿梭车托盘校正方法，其特征在于，所述托盘(300)两侧给对应侧的所述导向机构(10)的压力分别为y1和y2，所述s40具体的判断方法为：情况1：当∣y1-y2∣≤b时，无需二次校正，所述托盘(300)直接通过；情况2：当∣y1-y2∣＞b时，且ym＞yn时，ym对应侧的所述第二校正机构(50)对所述托盘(300)进行纠偏，其中，ym为y1和y2二者中的其中一个，yn为y1和y2二者中的另一个，2bar≤
b≤4bar。6.根据权利要求5所述的穿梭车托盘校正方法，其特征在于，每个所述导向机构(10)均包括压力传感器(40)，两个所述压力传感器(40)沿第二方向相对设置，每个所述压力传感器(40)分别与对应侧的所述第二校正机构(50)通讯连接，两个所述压力传感器(40)分别用于测量所述y1和所述y2。7.根据权利要求6所述的穿梭车托盘校正方法，其特征在于，所述y1或所述y2的确认方法为：所述托盘(300)经过对应的所述压力传感器(40)的时间为t，在t时间内选取若干个压力值，所述y1或所述y2为对应侧的若干个所述压力值的平均值。8.穿梭车托盘校正装置，其特征在于，采用如权利要求1-7任一项所述的穿梭车托盘校正方法对所述托盘(300)进行校正，所述穿梭车托盘校正装置包括：两个导向机构(10)和第一校正机构，两个导向机构(10)沿第一方向延伸且沿第二方向间隔布置，每个所述导向机构(10)的前部均设置有所述第一校正机构；第一传感器(20)，每个所述导向机构(10)的前部均安装有所述第一传感器(20)，所述第一传感器(20)用于辨别所述托盘(300)相对所述标准位置(700)的偏移侧，每个所述第一校正机构均与对应的所述第一传感器(20)通讯连接，偏移侧的所述第一校正机构能根据所述对应的所述第一传感器(20)的指令对所述托盘(300)进行纠偏。9.根据权利要求8所述的穿梭车托盘校正装置，其特征在于，所述第一校正机构包括第一校正驱动件和安装于第一校正驱动件输出端的第一校正组件(31)，所述第一校正组件(31)与处于预设位置的所述托盘(300)的前端正对所述托盘(300)偏移侧的所述第一校正机构能驱动所述第一校正组件(31)伸出以使偏移的所述托盘(300)回正到所述标准位置(700)。10.根据权利要求8所述的穿梭车托盘校正装置，其特征在于，所述导向机构(10)包括导向件(11)、若干个第一辊轮(1212)以及压力传感器(40)，所述导向件(11)沿第一方向延伸，并开设第一过孔(11121)，若干个第一辊轮(1212)沿第一方向并排布置且均与所述导向件(11)枢接，所述第一辊轮(1212)的部分周面凸设于所述第一过孔(11121)设置，所述压力传感器(40)安装于所述导向件(11)且零贴所述第一辊轮(1212)。

技术总结
本发明属于仓储物流技术领域，公开了一种穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置。穿梭车托盘校正方法包括S10-S30，S10：在托盘进入导向机构前或进入导向机构后的预设时间内判断托盘相对托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移，第二方向与第一方向垂直；S20：判断结果为否，托盘处于标准位置，不进行一次校正，穿梭车继续沿第一方向行驶；判断结果为是，执行S30；S30：识别托盘的偏移侧，托盘校正装置还包括第一校正机构，每个导向机构的前部均设置有第一校正机构，偏移侧的对应机构对托盘进行纠偏以使托盘回正到标准位置后，穿梭车继续沿第一方向行驶。该穿梭车托盘校正方法和穿梭车校正装置能够防止托盘偏斜进入导向机构造成侧翻，其纠偏位置准确。其纠偏位置准确。其纠偏位置准确。


技术研发人员：祁步春 方辰呈 钱辉
受保护的技术使用者：浙江世仓智能仓储设备有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/9/14