室内定位方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及终端定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.目前，终端在进行室内定位时，可以通过终端采集无线保真(wireless fidelity，wifi)信息和位置上下文信息形成映射关系并建立映射数据库，然后在定位阶段通过数据库匹配得到待测点的位置信息。
3.然而，上述方法中，若终端所述位置的wifi信号较弱的情况下，网络侧设备并不能够根据wifi信息和位置上下文信息形成准确映射关系，导致在定位阶段通过数据库匹配并不能得到准确的待测点的位置信息，如此，确定待测点的位置信息的准确性较差。


技术实现要素：

4.本技术提供一种室内定位方法、装置及存储介质，能够解决确定待测点的位置信息的准确性较差的问题。
5.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
6.第一方面，本技术提供一种室内定位方法，该方法包括：获取信道状态信息参考信号(channel state information-reference signal,csi-rs)，该csi-rs用于评估csi-rs的信道参数；对csi-rs进行信道估计处理，得到信道参数的估计结果，估计结果为至少一条待测点路径的实时到达角(angle-of-arrival，aoa)数据和实时飞行时间(time of flight，tof)数据；基于信道参数的估计结果，确定至少一条待测点路径的位置信息。
7.基于上述技术方案，本技术实施例提供的室内定位方法，室内定位装置可以获取csi-rs，从而可以对该csi-rs进行信道估计，得到信道参数的估计结果，该估计结果为至少一条待测点路径的实时，aoa数据和实时tof数据，进而室内定位装置可以根据csi-rs信道参数的估计结果，确定至少一条待测点路径的位置信息。本方案中，由于aoa和tof参数相较于接收信号轻度指示(received signal strength indicator，rssi)参数具有更多的特征信息(例如方向信息)，从而室内定位装置通过aoa参数和tof参数，可以更加准确的进行室内定位，如此，提升了室内定位的准确性。
8.在第一方面的第一种可能的实现方式中，对csi-rs进行信道估计处理，得到信道参数的估计结果，包括：对至少一条待测点路径中每条待测点路径的csi-rs信道状态建模，得到目标数据，目标数据为每条待测点路径的路径分量之和；对目标数据进行离散傅里叶采样处理，得到每条待测点路径的信号传输模型；根据每条待测点路径的信号传输模型，对每条待测点路径进行特征值处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据。
9.在第一方面的第二种可能的实现方式中，根据每条待测点路径的信号传输模型，对每条待测点路径进行特征值处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据，包括：对信号传输模型进行特征值分解处理，得到信号传输模型对应的空时二维谱函数；对空时二维谱函数进行搜索处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据。
10.在第一方面的第三种可能的实现方式中，基于信道参数，确定至少一条待测点路径的位置信息，包括：获取tof离线指纹库和aoa离线指纹库；针对至少一条待测点路径中的每条待测点路径，将tof数据与tof离线指纹库中的每个tof数据进行相似度对比，得到m个第一距离，m个第一距离为tof离线指纹库中的每个tof数据与tof数据之间的相似度满足预设阈值的距离，m为大于或等于2的整数；将m个第一距离映射至aoa离线指纹库中，得到目标aoa离线数据库，目标aoa离线数据库中的数据精度大于aoa离线数据库中的数据精度；将aoa数据与目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据进行相似度对比，得到n个第二数据，n个第二数据为目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据与aoa数据之间的距离满足预设阈值的数据，n小于m，n为大于0的整数；对n个第二数据进行平均值处理，得到待测点的位置信息。
11.在第一方面的第四种可能的实现方式中，获取tof离线指纹库和aoa离线数据库，包括：获取历史aoa数据和历史tof数据；将历史aoa数据和历史tofu数据进行聚类平均处理，得到aoa离线指纹库和tof离线指纹库。
12.第二方面，本技术提供一种室内定位装置，该装置包括：获取单元、处理单元和确定单元。获取单元，用于获取信道状态信息参考信号csi-rs，该csi-rs用于评估csi-rs的信道参数。处理单元，用于对csi-rs进行信道估计处理，得到信道参数的估计结果，估计结果包括至少一条待测点路径的实时到达角aoa数据和实时飞行时间tof数据。确定单元，用于基于信道参数的估计结果，确定至少一条待测点路径的位置信息。
13.在第二方面的第一种可能的实现方式中，处理单元，具体用于对至少一条待测点路径中每条待测点路径的csi-rs信道状态建模，得到目标数据，目标数据为每条待测点路径的路径分量之和；并对目标数据进行离散傅里叶采样处理，得到每条待测点路径的信号传输模型；以及根据每条待测点路径的信号传输模型，对每条待测点路径进行特征值处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据。
14.在第二方面的第二种可能的实现方式中，处理单元，具体用于对信号传输模型进行特征值分解处理，得到信号传输模型对应的空时二维谱函数；并对空时二维谱函数进行搜索处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据。
15.在第二方面的第三种可能的实现方式中，获取单元，具体用于获取tof离线指纹库和aoa离线指纹库；处理单元，具体用于针对至少一条待测点路径中的每条待测点路径，将tof数据与tof离线指纹库中的每个tof数据进行相似度对比，得到m个第一距离，m个第一距离为tof离线指纹库中的每个tof数据与tof数据之间的相似度满足预设阈值的距离，m为大于或等于2的整数；将m个第一距离映射至aoa离线指纹库中，得到目标aoa离线数据库，目标aoa离线数据库中的数据精度大于aoa离线数据库中的数据精度；将aoa数据与目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据进行相似度对比，得到n个第二数据，n个第二数据为目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据与aoa数据之间的距离满足预设阈值的数据，n小于m，n为大于0的整数；对n个第二数据进行平均值处理，得到待测点的位置信息。
16.在第二方面的第四种可能的实现方式中，获取单元，具体用于获取历史aoa数据和历史tof数据；并将历史aoa数据和历史tof数据进行聚类平均处理，得到aoa离线指纹库和tof离线指纹库。
17.第三方面，本技术提供了一种室内定位装置，该装置包括：处理器和通信接口；通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面和第一方面
的任一种可能的实现方式中所描述的室内定位方法。
18.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在终端上运行时，使得终端执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中描述的室内定位方法。
19.第五方面，本技术实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在室内定位装置上运行时，使得室内定位装置执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的室内定位方法。
20.第六方面，本技术实施例提供一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的室内定位方法。
21.具体的，本技术实施例中提供的芯片还包括存储器，用于存储计算机程序或指令。
附图说明
22.图1为本技术实施例提供的一种室内定位方法的流程图之一；
23.图2为本技术实施例提供的一种室内定位方法的流程图之二；
24.图3为本技术实施例提供的一种室内定位方法的流程图之三；
25.图4为本技术实施例提供的一种空时二维谱函数的实例示意图；
26.图5为本技术实施例提供的一种室内定位方法的流程图之四；
27.图6为本技术实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图；
28.图7为本技术实施例提供的另一种室内定位装置的结构示意图；
29.图8为本技术实施例提供的一种芯片的结构示意图。
具体实施方式
30.下面结合附图对本技术实施例提供的室内定位方法、装置及存储介质进行详细地描述。
31.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
32.本技术的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
33.此外，本技术的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
34.需要说明的是，本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
35.在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
36.目前，随着各行各业的智能化升级，万物互联的社会对位置信息的需求也是与日
refenrence signal，srs)给网络侧设备，由网络侧设备完成信号测量和位置计算；并且网络侧设备可以下发csi-nr信号，从而室内定位装置可以对csi-nr信号进行tof参数和aoa参数的估计。
49.本技术实施例中，室内定位装置可以采集5g通信系统的csi信号，从而得到csi数据。然后根据csi数据估计入射路径条数，从而可以通过空时二维谱算法对csi信号进行谱估计，进而得到下行信道的各条路径的aoa信息和tof信息。
50.可选地，本技术实施例中，结合图1，如图2所示，上述步骤s102具体可以通过下述的步骤s102a至步骤s102c实现：
51.s102a、室内定位装置对至少一条待测点路径中每条待测点路径的csi-rs信道状态建模，得到目标数据。
52.本技术实施例中，上述目标数据为至少一个待测点路径中的每条待测点路径的路径分量之和。
53.本技术实施例中，室内定位装置可以通过下述公式二得到对至少一条待测点路径中每条待测点路径的csi-rs信道状态建模，从而得到目标数据。
54.示例性地，室内定位装置可以对每一条路径的csi-rs信道状态建模，得到第m根天线收到的k条路径分量之和，具体可以通过下述公式二实现：
[0055][0056]
s102b、室内定位装置对目标数据进行离散傅里叶采样处理，得到每条待测点路径的信号传输模型。
[0057]
本技术实施例中，室内定位装置可以通过离散傅里叶算法，得到每条待测点路径的信号传输模型，具体可以通过下述公式三实现：
[0058]
x＝hγ+n
[0059]
h＝[h(θ1,τ1)
…
h(θk,τk)]
t
[0060][0061]
s102c、室内定位装置根据每条待测点路径的信号传输模型，对每条待测点路径进行特征值处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据。
[0062]
本技术实施例中，上述信号传输模型可以为协方差矩阵。
[0063]
本技术实施例中，室内定位装置可以通过对至少一条待测点路径中每条待测点路径的信道状态建模，得到目标数据，并且对该目标数据进行离散傅里叶处理，得到每条待测点路径的信号传输模型，进而根据该信号传输模型，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据，通过获取aoa数据和tof数据，可以提高室内定位装置进行室内定位的准确性。
[0064]
可选地，本技术实施例中，结合图2，如图3所示，上述步骤s102c具体可以通过下述的步骤s201和步骤s202实现：
[0065]
s201、室内定位装置对信号传输模型进行特征值分解处理，得到信号传输模型对应的空时二维谱函数。
[0066]
本技术实施例中，室内定位装置可以对协方差矩阵进行特征值分解，根据不同特征向量的信号子空间之间的正交性估计信道参数，得到空时二维谱函数，具体可以通过下述公式四实现：
[0067][0068]
s202、室内定位装置对空时二维谱函数进行搜索处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据。
[0069]
如图4所示，室内定位装置可以通过空时二维谱函数，根据直射路径传输时间最短，搜索得到直射路径的aoa数据和tof数据，图4中的一个频谱峰值点对应一条传输路径。
[0070]
本技术实施例中，室内定位装置可以通过对传输模型进行特征值分解处理，得到信号传输模型对应的空时二维谱函数，从而对空时二维谱函数进行搜索处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据，通过获取aoa数据和tof数据，可以提高室内定位装置进行室内定位的准确性。
[0071]
s103、室内定位装置基于信道参数的估计结果，确定至少一条待测点路径的位置信息。
[0072]
本技术实施例中，室内定位装置在得到tof参数和aoa参数之后，室内定位装置可以在离线阶段建立tof离线指纹数据库和aoa离线指纹库，在在线阶段根据数据库匹配得到至少一条待测点路径的位置信息。
[0073]
可选地，本技术实施例中，结合图1，如图5所示，上述步骤s103具体可以通过下述的步骤s103a至步骤s103e实现：
[0074]
s103a、室内定位装置获取tof离线指纹库和aoa离线指纹库。
[0075]
本技术实施例中，室内定位装置可以通过获取tof离线指纹库和aoa离线指纹库，确定至少一条待测点路径的位置信息。
[0076]
可选地，本技术实施例中，上述步骤s103a可以通过下述的步骤s301和步骤s302实现：
[0077]
s301、室内定位装置获取历史aoa数据和历史tof数据。
[0078]
本技术实施例中，室内定位装置可以对csi-rs进行多次评估，从而得到历史aoa数据和历史tof数据。
[0079]
本技术实施例中，上述历史aoa数据和历史tof数据可以为一个或多个。
[0080]
需要说明的是，具体实现方式可以参见上述实施例，为避免重复，此处不在赘述。
[0081]
s302、室内定位装置将历史aoa数据和历史tof数据进行聚类平均处理，得到aoa离线指纹库和tof离线指纹库。
[0082]
本技术实施例中，在离线阶段，室内定位装置可以进行多次数据采集，通过将多次采集的数据进行聚类并求平均降低偶然出现的异常点带来的估计误差，从而室内定位装置获取的aoa数据和tof数据更加准确。
[0083]
s103b、针对至少一条待测点路径中的每条待测点路径，室内定位装置将tof数据与tof离线指纹库中的每个tof数据进行相似度对比，得到m个第一距离。
[0084]
本技术实施例中，上述m个第一距离为tof离线指纹库中的每个tof数据与tof数据之间的相似度满足预设阈值的距离，m为大于或等于2的整数。
[0085]
本技术实施例中，室内定位装置可以通过欧式距离，将tof数据与tof离线指纹库中的每个tof数据进行相似度对比，从而得到m个第一距离。
[0086]
s103c、室内定位装置将m个第一距离映射至aoa离线指纹库中，得到目标aoa离线
数据库。
[0087]
本技术实施例中，上述目标aoa离线数据库中的数据精度大于aoa离线数据库中的数据精度。
[0088]
本技术实施例中，上述目标aoa离线数据库中的数据量小于aoa离线数据库中的数据量。
[0089]
本技术实施例中，室内定位装置可以将m个第一距离映射至aoa离线指纹库中，从而在aoa离线指纹库中根据该m个第一距离确定l个aoa数据，并将该m个aoa数据封装为目标aoa离线数据库，l为大于或等于m的整数。
[0090]
s103d、室内定位装置将aoa数据与目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据进行相似度对比，得到n个第二数据。
[0091]
本技术实施例中，上述n个第二数据为目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据与aoa数据之间的距离满足预设阈值的数据，n小于m，n为大于0的整数。
[0092]
本技术实施例中，室内定位装置可以通过欧式距离，将aoa数据与目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据进行相似度对比，得到n个第二数据。
[0093]
s103e、室内定位装置对n个第二数据进行平均值处理，得到待测点的位置信息。
[0094]
本技术实施例中，室内定位装置可以通过下述公式五对n个第二数据进行平均值处理，得到待测点的位置信息，具体方式为：
[0095][0096]
本技术实施例提供一种室内定位装置，室内定位装置可以获取csi-rs，从而可以对该csi-rs进行信道估计，得到信道参数的估计结果，该估计结果为至少一条待测点路径的实时aoa数据和实时tof数据，进而室内定位装置可以根据信道参数的估计结果，确定待测点的位置信息。本方案中，由于aoa和tof参数相较于rssi参数具有更多的特征信息(例如方向信息)，从而室内定位装置通过aoa参数和tof参数，可以更加准确的进行室内定位，如此，提升了室内定位的准确性。
[0097]
本技术实施例可以根据上述方法示例对室内定位装置进行功能模块或者功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块或者功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或者功能单元的形式实现。其中，本技术实施例中对模块或者单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0098]
如图6所示，为本技术实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图，该装置包括：获取单元201、处理单元202和确定单元203。
[0099]
其中，获取单元201，用于获取信道状态信息参考信号csi-rs，csi-rs用于评估csi-rs的信道参数。处理单元202，用于对csi-rs进行信道估计处理，得到信道参数的估计结果，估计结果包括至少一条待测点路径的实时到达角aoa数据和实时飞行时间tof数据。确定单元203，用于基于信道参数的估计结果，确定至少一条待测点路径的位置信息。
[0100]
在一种可能的实现方式中，处理单元202，具体用于对至少一条待测点路径中每条待测点路径的csi-rs信道状态建模，得到目标数据，目标数据为每条待测点路径的路径分量之和；并对目标数据进行离散傅里叶采样处理，得到每条待测点路径的信号传输模型；以
及根据每条待测点路径的信号传输模型，对每条待测点路径进行特征值处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据。
[0101]
在一种可能的实现方式中，处理单元202，具体用于对信号传输模型进行特征值分解处理，得到信号传输模型对应的空时二维谱函数；并对空时二维谱函数进行搜索处理，得到每条待测点路径的aoa数据和tof数据。
[0102]
在一种可能的实现方式中，获取单元201，具体用于获取tof离线指纹库和aoa离线指纹库；处理单元202，具体用于针对至少一条待测点路径中的每条待测点路径，将tof数据与tof离线指纹库中的每个tof数据进行相似度对比，得到m个第一距离，m个第一距离为tof离线指纹库中的每个tof数据与tof数据之间的相似度满足预设阈值的距离，m为大于或等于2的整数；将m个第一距离映射至aoa离线指纹库中，得到目标aoa离线数据库，目标aoa离线数据库中的数据精度大于aoa离线数据库中的数据精度；将aoa数据与目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据进行相似度对比，得到n个第二数据，n个第二数据为目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据与aoa数据之间的距离满足预设阈值的数据，n小于m，n为大于0的整数；对n个第二数据进行平均值处理，得到待测点的位置信息。
[0103]
在一种可能的实现方式中，获取单元201，具体用于获取历史aoa数据和历史tof数据；并将历史aoa数据和历史tof数据进行聚类平均处理，得到aoa离线指纹库和tof离线指纹库。
[0104]
本技术实施例提供一种室内定位装置，由于aoa和tof参数相较于rssi参数具有更多的特征信息(例如方向信息)，从而室内定位装置通过aoa参数和tof参数，可以更加准确的进行室内定位，如此，提升了室内定位的准确性。
[0105]
在通过硬件实现时，本技术实施例中的获取单元201可以集成在通信接口上，处理单元202和确定单元203可以集成在处理器上。具体实现方式如图7所示。
[0106]
图7示出了上述实施例中所涉及的室内定位装置的又一种可能的结构示意图。该室内定位装置包括：处理器302和通信接口303。处理器302用于对室内定位装置的动作进行控制管理，例如，执行上述处理单元202和确定单元203执行的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信接口303用于支持室内定位装置与其他网络实体的通信，例如，执行上述获取单元201执行的步骤。室内定位装置还可以包括存储器301和总线304，存储器301用于存储室内定位装置的程序代码和数据。
[0107]
其中，存储器301可以是室内定位装置中的存储器等，该存储器可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；该存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；该存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0108]
上述处理器302可以是实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。该处理器可以是中央处理器，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。该处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
[0109]
总线304可以是扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线304可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表
示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0110]
图8是本技术实施例提供的芯片170的结构示意图。芯片170包括一个或两个以上(包括两个)处理器1710和通信接口1730。
[0111]
可选的，该芯片170还包括存储器1740，存储器1740可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1710提供操作指令和数据。存储器1740的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile random access memory，nvram)。
[0112]
在一些实施方式中，存储器1740存储了如下的元素，执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。
[0113]
在本技术实施例中，通过调用存储器1740存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，执行相应的操作。
[0114]
其中，上述处理器1710可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，单元和电路。该处理器可以是中央处理器，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，单元和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
[0115]
存储器1740可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；该存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；该存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0116]
总线1720可以是扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线1720可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0117]
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0118]
本技术实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例中的室内定位方法。
[0119]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的室内定位方法。
[0120]
其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)中。在本技术实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0121]
本发明的实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述方法实施例所述的室内定位方法。
[0122]
由于本发明的实施例中的室内定位装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述方法，因此，其所能获得的技术效果也可参考上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。
[0123]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0124]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0125]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0126]
以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取信道状态信息参考信号csi-rs，所述csi-rs用于评估所述csi-rs的信道参数；对所述csi-rs进行信道估计处理，得到所述信道参数的估计结果，所述估计结果包括至少一条待测点路径的实时到达角aoa数据和实时飞行时间tof数据；基于所述信道参数的估计结果，确定所述至少一条待测点路径的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述csi-rs进行信道估计处理，得到所述信道参数的估计结果，包括：对所述至少一条待测点路径中每条待测点路径的csi-rs信道状态建模，得到目标数据，所述目标数据为所述每条待测点路径的路径分量之和；对所述目标数据进行离散傅里叶采样处理，得到所述每条待测点路径的信号传输模型；根据所述每条待测点路径的信号传输模型，对所述每条待测点路径进行特征值处理，得到所述每条待测点路径的aoa数据和tof数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每条待测点路径的信号传输模型，对所述每条待测点路径进行特征值处理，得到所述每条待测点路径的aoa数据和tof数据，包括：对所述信号传输模型进行特征值分解处理，得到所述信号传输模型对应的空时二维谱函数；对所述空时二维谱函数进行搜索处理，得到所述每条待测点路径的aoa数据和tof数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述信道参数，确定所述至少一条待测点路径的位置信息，包括：获取tof离线指纹库和aoa离线指纹库；针对所述至少一条待测点路径中的每条待测点路径，将所述tof数据与tof离线指纹库中的每个tof数据进行相似度对比，得到m个第一距离，所述m个第一距离为所述tof离线指纹库中的每个tof数据与所述tof数据之间的相似度满足预设阈值的距离，m为大于或等于2的整数；将所述m个第一距离映射至所述aoa离线指纹库中，得到目标aoa离线数据库，所述目标aoa离线数据库中的数据精度大于aoa离线数据库中的数据精度；将所述aoa数据与所述目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据进行相似度对比，得到n个第二数据，所述n个第二数据为所述目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据与所述aoa数据之间的距离满足所述预设阈值的数据，n小于m，n为大于0的整数；对所述n个第二数据进行平均值处理，得到所述待测点的位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取tof离线指纹库和aoa离线数据库，包括：获取历史aoa数据和历史tof数据；将所述历史aoa数据和所述历史tofu数据进行聚类平均处理，得到所述aoa离线指纹库和所述tof离线指纹库。6.一种室内定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、处理单元和确定单元；
所述获取单元，用于获取信道状态信息参考信号csi-rs，所述csi-rs用于评估所述csi-rs的信道参数；所述处理单元，用于对所述csi-rs进行信道估计处理，得到所述信道参数的估计结果，所述估计结果包括至少一条待测点路径的实时到达角aoa数据和实时飞行时间tof数据；所述确定单元，用于基于所述信道参数的估计结果，确定所述至少一条待测点路径的位置信息。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于对所述至少一条待测点路径中每条待测点路径的csi-rs信道状态建模，得到目标数据，所述目标数据为所述每条待测点路径的路径分量之和；并对所述目标数据进行离散傅里叶采样处理，得到所述每条待测点路径的信号传输模型；以及根据所述每条待测点路径的信号传输模型，对所述每条待测点路径进行特征值处理，得到所述每条待测点路径的aoa数据和tof数据。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于对所述信号传输模型进行特征值分解处理，得到所述信号传输模型对应的空时二维谱函数；并对所述空时二维谱函数进行搜索处理，得到所述每条待测点路径的aoa数据和tof数据。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于获取tof离线指纹库和aoa离线指纹库；所述处理单元，具体用于针对所述至少一条待测点路径中的每条待测点路径，将所述tof数据与tof离线指纹库中的每个tof数据进行相似度对比，得到m个第一距离，所述m个第一距离为所述tof离线指纹库中的每个tof数据与所述tof数据之间的相似度满足预设阈值的距离，m为大于或等于2的整数；将所述m个第一距离映射至所述aoa离线指纹库中，得到目标aoa离线数据库，所述目标aoa离线数据库中的数据精度大于aoa离线数据库中的数据精度；将所述aoa数据与所述目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据进行相似度对比，得到n个第二数据，所述n个第二数据为所述目标aoa离线指纹库中的每个aoa数据与所述aoa数据之间的距离满足所述预设阈值的数据，n小于m，n为大于0的整数；对所述n个第二数据进行平均值处理，得到所述待测点的位置信息。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取单元，获取历史aoa数据和历史tof数据；并将所述历史aoa数据和所述历史tof数据进行聚类平均处理，得到所述aoa离线指纹库和所述tof离线指纹库。11.一种室内定位装置，其特征在于，包括：处理器和通信接口；所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1-5任一项中所述的室内定位方法。12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述权利要求1-5任一项中所述的室内定位方法。

技术总结
本申请提供一种室内定位方法、装置及存储介质，涉及终端定位领域，能够解决确定待测点的位置信息的准确性较差的问题。该方法包括：获取CSI-RS，CSI-RS用于评估CSI-RS的信道参数；对CSI-RS进行信道估计处理，得到信道参数的估计结果，估计结果包括至少一条待测点路径的实时AoA数据和实时ToF数据；基于信道参数的估计结果，确定至少一条待测点路径的位置信息。本申请实施例应用于终端定位过程。本申请实施例应用于终端定位过程。本申请实施例应用于终端定位过程。


技术研发人员：翟锐 周冰 李壮志 侯广营 张瑞磊 王昊 潘峰 孟庆鲁
受保护的技术使用者：中国联合网络通信集团有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/9/14