一种用于流水线家禽屠宰放血装置及其应用的系统

1.本发明涉及屠宰技术领域，特别涉及一种用于流水线家禽屠宰放血装置及其应用的系统。


背景技术：

2.家禽的屠宰步骤的加工方法一般分为两种，一是人工屠宰，二是机械屠宰。人工参与屠宰任务需要屠宰场员工成为流水线的一部分不停地对家禽进行割喉放血，人工宰杀使得大规模的屠宰场效益低，对于工人来说环境恶劣、工作量大，这种方式不再符合现代化生产方式，因此机械屠宰成为主流的应用。
3.对于机械屠宰市场上的机械屠宰主要分为两类，第一类是直接使用割刀将家禽的脖颈切掉，这种方式直接利落，但家禽缺少头部，不满足中国市场顾客对于家禽类产品的需求，而且直接去头会使禽类的血液更快在体内凝固，从而导致放血不干净影响肉类品质，因此不适合在国内进行适用；第二类是定位放血，该方式能很好解决第一种机械屠宰方式的问题，其在应用时，屠宰装置固定放置于家禽流水线的一旁，对家禽进行放血工序时，流水线需要启停作业以使家禽与屠宰装置保持静止来实现定位放血的目的，然而流水线频繁的进行启停作业会增加每一批次屠宰任务的时间，降低工作的效率。
4.因此，研究一种无需流水线启停即可实现定位放血的家禽屠宰放血装置具有重要意义。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种用于流水线家禽屠宰放血装置，以解决现有屠宰放血装置需启停流水线方可实现家禽定位放血的问题。
6.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于流水线家禽屠宰放血装置，包括滑动机构、屠宰机构和控制机构；所述滑动机构与所述屠宰机构连接固定；所述屠宰机构上设有传感器组件，所述传感器组件用于检测所述滑动机构的移动速度以及流水线家禽的移动速度；所述屠宰机构包括夹持部件和放血部件，所述夹持部件形成的夹持空间用于夹持流水线上的家禽，所述放血部件的放血单元对准所述夹持空间；所述流水线家禽屠宰放血装置用于控制所述滑动机构与流水线上的家禽同步移动以及控制所述夹持部件和所述放血部件工作。
7.在其中一个实施例中，所述屠宰机构还包括移动部件，所述移动部件与所述滑动机构连接固定，所述移动部件与所述夹持部件和所述放血部件均连接固定，所述移动部件用于移动所述夹持部件夹持家禽脖颈以及移动所述放血部件对家禽脖颈放血。
8.在其中一个实施例中，所述夹持部件包括夹持电机、传动棒、第一夹持单元和第二夹持单元；所述夹持电机与所述传动棒传动连接，所述传动棒与所述第一夹持单元和所述第二夹持单元均转动连接，所述第一夹持单元与所述第二夹持单元连杆联动连接，所述第一夹持单元与所述第二夹持单元相对布置以形成夹持空间，所述夹持电机用于带动所述第
一夹持单元与所述第二夹持单元开闭所述夹持空间。
9.在其中一个实施例中，所述放血部件包括放血单元、第一放血电机、第二放血电机、滑块和轨道；所述放血单元与所述滑块连接，所述滑块与所述轨道滑动连接；所述第一放血电机与所述滑块传动连接，所述第一放血电机用于控制所述放血单元移入和移出所述夹持空间；所述第二放血电机与所述放血单元传动连接。
10.在其中一个实施例中，所述屠宰机构还包括调高部件，所述调高部件与所述滑动机构连接固定，所述调高部件与所述移动部件连接，所述调高部件用于带动所述移动部件上升下降。
11.在其中一个实施例中，所述屠宰机构还包括防溅血部件，所述防溅血部件与所述移动部件连接固定，所述防溅血部件对准所述夹持空间，所述防溅血部件用于吸收家禽屠宰放血后从所述夹持空间掉落下的血液。
12.在其中一个实施例中，所述滑动机构包括导轨和滑动部件；所述导轨与所述滑动部件滑动连接，所述滑动部件与所述屠宰机构连接固定。
13.在其中一个实施例中，所述流水线家禽屠宰放血装置还包括控制机构，所述控制机构包括电机驱动模块、模数转换模块和控制模块；所述模数转换模块与控制模块和所述传感器组件均电性连接，所述模数转换模块用于接接收所述传感器组件的数据以及将数据以特定的信号形式传送至所述控制模块；所述控制模块与电机驱动模块电性连接，所述控制模块用于接收所述模数转换模块的输出数据、基于所述模数转换模块的输出数据，判定输出数据与给定数据间的大小差以及输出控制所述滑动机构速度的修正指令至所述电机驱动模块以及基于所述模数转换模块的输出数据，输出控制所述夹持部件和所述放血部件的执行指令至所述电机驱动模块；所述电机驱动模块与所述滑动机构、所述夹持部件和所述放血部件均电性连接，所述电机驱动模块用于接收所述控制模块的执行指令和修正指令以控制所述滑动机构、所述夹持部件和所述放血部件执行。
14.在其中一个实施例中，所述控制模块包括pid控制器；所述传感器组件的测速部件信号连接pid控制器，所述传感器组件的测得数据输出模拟信号至所述pid控制器；所述pid控制模块信号连接所述电机驱动模块，所述pid控制器根据测得的所述滑动机构移动数据与流水线家禽的移动速度进行差值量比较循环，输出速度修正指令至所述电机驱动模块使滑动部件的速度与流水线家禽的移动速度相同；所述传感器组件通过所述变换器信号连接至所述pid控制器，所述传感器组件将测得的所述滑动机构移动数据反馈至所述pid控制器内进行差值量比较循环。
15.在其中一个实施例中，所述流水线家禽屠宰放血装置应用于流水线家禽屠宰放血系统中；所述流水线家禽屠宰放血系统包括所述流水线家禽屠宰放血装置和家禽流水线，所述流水线家禽屠宰放血装置放置于所述家禽流水线的移动轨迹上，所述流水线家禽屠宰放血装置用于对所述家禽流水线上的家禽进行同步移动以及进行放血屠宰。
16.本发明的有益效果如下：
17.由于所述滑动机构与所述屠宰机构连接固定，所述屠宰机构包括夹持部件和放血部件，所述夹持部件形成的夹持空间用于夹持流水线上的家禽，所述放血部件的放血单元对准所述夹持空间，所以在进行应用时，所述夹持部件夹紧流水线上的家禽，夹紧后控制所述放血部件切割家禽的脖颈使其放血，通过所述夹持部件与所述放血部件的相互配合，家
禽的脖颈得到定位，所述放血部件在切割脖颈动脉血管时不会出现血管移动等不良情况，从而能进行稳定的放血工作。
18.并且由于所述滑动机构与所述屠宰机构连接固定，所述屠宰机构上设有传感器组件，所述传感器组件用于检测所述滑动机构的移动速度以及流水线家禽的移动速度，所以在进行应用时，所述滑动机构的移动速度受所述传感器组件检测，所述传感器组件将检测后的数据传回所述流水线家禽屠宰放血装置的控制机构，并比对检测得到的所述滑动机构的移动速度数据与流水线的给定数据的大小差，并输出控制至所述滑动机构使其修正至与流水线给定数据相同的速度，从而使得所述屠宰机构与流水线上的家禽在运动时保持相对静止，并且使得所述屠宰机构能在移动时对家禽放血，节约了时间提高了加工效率，亦不会影响悬挂家禽的流水线向前运动，使得家禽不会与流水线之间发生明显的相对位移，亦不会导致家禽与流水线固定装置错位。
19.综上所述，本方案通过所述滑动机构、所述屠宰机构与所述滑动机构的移动速度的控制机构相互配合，所述屠宰机构和家禽随着流水线方向运动并工作，并与流水线保持相对静止状态，能进行稳定放血工作的同时，避免悬挂家禽的家禽流水线启停等待，节约了时间，提高了加工效率。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本发明第一个实施例提供的整体结构示意图；
22.图2是本发明第一个实施例提供的屠宰机构正视图；
23.图3是本发明第一个实施例提供的屠宰机构侧视图；
24.图4是本发明第一个实施例提供的屠宰机构示意图一；
25.图5是本发明第一个实施例提供的屠宰机构示意图二；
26.图6是本发明第一个实施例提供的移动部件示意图；
27.图7是本发明第一个实施例提供的屠宰机构的俯视图；
28.图8是本发明第一个实施例提供的防溅血部件示意图；
29.图9是本发明第一个实施例提供的夹持部件示意图一；
30.图10是本发明第一个实施例提供的夹持部件示意图二；
31.图11是本发明第一个实施例提供的夹持部件的大样图；
32.图12是本发明第一个实施例提供的夹持部件的应用示意图；
33.图13是本发明第一个实施例提供的放血部件示意图；
34.图14是本发明第一个实施例提供的滑动部件示意图；
35.图15是本发明第一个实施例提供的滑动部件正视图；
36.图16是本发明第一个实施例提供的整体结构应用示意图；
37.图17是本发明第一个实施例提供的整体检测控制流程图；
38.图18是本发明第一个实施例提供的控制机构的同步控制流程图；
39.图19是本发明第一个实施例提供的控制模块的pid控制流程图；
40.图20是本发明第二个实施例提供的整体结构示意图。
41.附图标记如下：
42.1、滑动机构；10、导轨；11、滑动部件；110、支撑架；111、联轴器；112、滑动电机；113、主动转向齿轮；114、从动转向齿轮；115、转轮；
43.2、屠宰机构；20、调高部件；200、固定竖板；201、固定横板；202、螺棒；203、反向螺母；21、移动部件；210、承重件；211、滑动件；212、移动电机；22、防溅血部件；220、通风管；221、防护件；222、风机电机；23、夹持部件；230、夹持电机；231、传动棒；2310、主动传动棒；2311、从动传动棒；232、第一夹持单元；2320、第一连杆；2321、第一拉杆；2322、第一夹持块；2322a、第一弧形板；2322b、第一夹持板；2322c、第一夹持弹簧；233、第二夹持单元；2330、第二连杆；2331、第二拉杆；2332、第二夹持块；2332a、第二弧形板；2332b、第二夹持板；2332c、第二夹持弹簧；234、主动夹持齿轮；235、从动夹持齿轮；24、放血部件；240、放血单元；241、滑块；242、轨道；243、第一放血电机；244、限位块；245、第二放血电机；
44.3、传感器组件；30、限位开关；31、光电传感器；32、测速传感器；33、压力传感器；
45.4、控制机构；40、电机驱动模块；400、电机驱动器；41、模数转换模块；410、变送器；42、控制模块；420、pid控制器；
46.5、家禽流水线。
具体实施方式
47.下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
48.在现有技术中，对流水线上的家禽进行屠宰存在两大问题，一是家禽定位放血不准确，容易出现定位不准的问题，二是家禽在流水线上放血时，需要启停流水线来实现屠宰装置的定位放血，无法实现家禽流水线的家禽与屠宰装置同步移动并屠宰的问题。
49.为了解决上述的问题，本技术方案通过设计两大思路以进行解决，一是在放血部件的同一竖向轴线上设置夹持部件，使得家禽在夹持后再放血，实现准确定位放血的目的；二是设置控制机构和滑动机构，使屠宰机构能通过滑动机构进行滑动，并通过控制机构使屠宰机构的移动速度与家禽流水线上的家禽移动速度相同，以实现同步移动并屠宰的目的。
50.下文将以流水线家禽屠宰放血装置应用于流水线家禽屠宰放血系统中进行详细说明，用于流水线家禽屠宰放血系统包括家禽流水线和用于流水线家禽屠宰放血装置。
51.请参照图1至图19，用于流水线家禽屠宰放血装置包括滑动机构1、屠宰机构2和控制机构4，滑动机构1上连接固定多个屠宰机构2，屠宰机构2上设有传感器组件3，传感器组件3用于检测滑动机构1的移动速度以及家禽流水线5上家禽的移动速度，控制机构4电性连接传感器组件3、滑动机构1和屠宰机构2，控制机构4控制滑动机构1与家禽流水线5上的家禽同步移动以及控制屠宰机构2进行工作，即实现家禽流水线5上家禽与屠宰机构2同步移动并屠宰的目的，下文将以第一个实施例进行具体描述。
52.有关上述的滑动机构1，请参照图1、图14和图15，滑动机构1包括导轨10和滑动部件11，导轨10与滑动部件11连接，滑动部件11上还连接有屠宰机构2，通过这样的设置，屠宰机构2可以通过滑动部件11实现在导轨10上进行移动，避免家禽流水线5需要多次启停以实
现与屠宰机构2相对静止的问题，具体的说，现有技术公开过一种用于家禽屠宰的放血装置(专利号cn214758887u)，其即是通过将屠宰机构2固定在家禽流水线5一旁，通过家禽流水线5的启停实现与屠宰机构2的相对静止，但家禽流水线5启停等待会浪费大量屠宰时间，影响工作效率，本方案的屠宰机构2通过滑动机构1实现滑动，为与家禽流水线5保持相对静止滑动提供滑动基础。
53.对于导轨10而言，如图1所示，导轨10的两侧均设有凹槽，导轨10在横截面上为“工”字型结构，导轨10通过两弧形导轨10和两直线导轨10布置成椭圆状轨迹，通过这样的设置，导轨10上的滑动部件11可以通过椭圆状轨迹实现移动复位，家禽被屠宰并完成沥血工作，家禽流水线5上的家禽在经过圆弧的路径运动后再次向前方直线路径前进，而屠宰机构2复位，等待下一只待加工进入圆弧路径的家禽，有效提高屠宰效率。
54.需要指出的是，导轨10布置在家禽流水线5放血工序段的一旁，家禽流水线5在放血工序段的路径轨迹包括但不限于采用“u”字型，“u”字型轨迹的弧形端置于导轨10椭圆状轨迹的弧形端，即家禽流水线5放血工序段的路径与导轨10路径同心布置，通过这样的设置时，家禽流水线5上的家禽与导轨10上的屠宰机构2有较长重合轨迹，以便实现同步移动并屠宰，当然，家禽流水线5的放血工序段的其他路径轨迹布置亦可采用，本领域技术人员可根据自身实际情况进行选择。
55.对于滑动部件11而言，如图1、图14和图15所示，滑动部件11电性连接控制机构4，控制机构4控制滑动部件11的滑动，滑动部件11包括支撑架110、联轴器111、滑动电机112、主动转向齿轮113、从动转向齿轮114和两转轮115；支撑架110连接固定滑动电机112，滑动电机112传动连接联轴器111，联轴器111啮合连接主动转向齿轮113，主动转向齿轮113啮合连接从动转向齿轮114，从动转向齿轮114连接固定布置于支撑架110底部的其中一个转轮115，另一个转轮115在支撑架110底部相对布置，通过这样的设置，滑动部件11的两转轮115可设于导轨10两侧凹槽内，实现导轨10与滑动部件11的滑动连接。
56.其中，支撑架110由两板体和四根支撑柱组成，两板体相对布置，并且两板体间连接固定有四根支撑柱，使得支撑架110内部有足够空间可以容纳滑动部件11的其余结构，支撑架110的上部连接固定有滑动电机112，支撑架110的内部设有联轴器111和转向齿轮以进行容纳，支撑架110的底部板体连接有两个转轮115，支撑架110的顶部板体还设有多个连接固定孔，用于与屠宰机构2连接固定。
57.需要指出的是，控制机构4控制滑动部件11在导轨10上的速度，如图16所示，在a～b～c的运行过程中是保持同速v1＝v2，c点过后家禽完成屠宰工作离开屠宰装置，屠宰装置在c～a的过程中运行速度v3可以加速到达a点，v3的速度大于v1和v2，以便快速进行复位。
58.在进行应用时，滑动机构1的导轨10布置于家禽流水线5放血工序段的一旁，导轨10上的滑动部件11带动屠宰机构2在导轨10上滑动，使得屠宰机构2的移动轨迹与家禽流水线5的移动轨迹有部分重合，为屠宰机构2与家禽同步移动和屠宰提供滑动基础。
59.有关上述的屠宰机构2，请参照图2至图13，屠宰机构2包括调高部件20、移动部件21、防溅血部件22、夹持部件23和放血部件24；调高部件20的底部与滑动部件11连接固定，调高部件20的可调高单元与移动部件21连接固定，移动部件21的可移动单元与防溅血部件22、夹持部件23和放血部件24均连接固定，通过这样的设置，调高部件20和移动部件21可以带动防溅血部件22、夹持部件23和放血部件24上升下降以及移入移出，当面对不同家禽脖
颈的不同长度尺寸时，防溅血部件22、夹持部件23和放血部件24能调节至不同的空间位置，可获取不同家禽脖颈的最佳定位效果以便进行稳定的放血工作，避免屠宰机构2面对不同家禽脖颈的不同长度尺寸时无法准确定位的问题，具体的说，现有技术公开过一种用于家禽屠宰的定位放血装置(专利号cn216961305u)，其通过设计夹持部件23和屠宰部件以使其可准确定位家禽脖颈以便进行放血，但其无法实现夹持部件23和屠宰部件的高度调节，在面对不同家禽的不同长度尺寸的脖颈时，无法进行高度调节，导致在对不同家禽脖颈定位放血时不能达到最佳定位效果，即存在定位不准确的问题，而本方案通过设置调高部件20实现夹持部件23和屠宰部件的高度调节，可获取不同家禽脖颈的最佳定位效果以便进行稳定的放血工作。
60.对于调高部件20而言，如图2和图3所示，两调高部件20分别连接移动部件21的两侧，每个调高部件20包括固定竖板200、多个固定横板201、螺棒202和多个反向螺母203；固定竖板200上连接固定有多个固定横板201，多个固定横板201间隔布置，底部的固定横板201连接固定角码，通过角码与滑动机构1上的滑动部件11连接固定，多个固定横板201上均设有螺纹通孔，多个螺纹通孔上连接有螺棒202，螺棒202与固定横板201间的固定通过反向螺母203实现，螺棒202上还连接有移动部件21的承重件210，移动部件21的承重件210可在螺棒202中上下移动以调整夹持部件23和放血部件24的高度，随后通过反向螺母203实现移动部件21的承重件210的防松紧固，通过这样的设置，调高部件20可根据家禽的类型不同，调整夹持部件23和放血部件24的高度，以使夹持部件23和放血部件24与家禽脖颈最佳放血位置的高度平齐，提高了整个装置的泛用性。
61.其中，调高部件20的可调高单元即反向螺母203，通过反向螺母203的高度调节可带动所述移动部件21的承重件210上下移动并进行防松紧固。
62.需要指出的是，调高部件20的核心目的在于调整高度，除了本实施例外，包括但不限于采用滚珠丝杠的方式，本领域技术人员可根据自身实际情况进行选择。
63.对于移动部件21而言，如图2和图6所示，移动部件21电性连接控制机构4，控制机构4控制移动部件21进行移动，移动部件21包括承重件210、滑动件211和移动电机212，承重板连接固定有防溅血部件22，承重板上滑动连接滑动件211，滑动件211与移动电机212传动连接，滑动件211上连接固定有夹持部件23和放血部件24，通过这样的设置，根据夹持部件23以及放血部件24与家禽流水线5上家禽的水平距离，夹持部件23和放血部件24可在滑动件211的带动下伸出屠宰机构2以准确夹持和放血不同家禽的脖颈，并且通过夹持部件23和放血部件24下方的防溅血部件22将家禽放出的血均收集于防溅血部件22内部。
64.上述承重件210，承重件210由两竖向承重板和横向承重板组成，两竖向承重板间连接固定横向承重板形成“工”字型结构，两竖向承重板的外侧连接有连接片，连接片上设有通孔并且滑动连接在螺棒202上，两竖向承重板的顶部均开设有滑动槽，滑动槽上滑动连接滑动件211。
65.上述滑动件211，可移动单元即为滑动件211，滑动件211传动连接移动电机212，滑动件211由工字板、横向板和支撑条组成，工字板设于横向板上，工字板和横向板间连接有四个支撑条，工字板上连接有夹持部件23，横向板上连接有放血部件24，横向板底部的两侧均设有滑动条，两滑动条分别置于两滑动槽内，通过这样的设置，移动电机212控制滑动件211在滑动槽内滑动，滑动件211可以带动夹持部件23和放血部件24移入和移出屠宰机构2
的本体，即实现夹持部件23和放血部件24的伸入和伸出。
66.对于防溅血部件22而言，如图2、图4和图8所示，防溅血部件22连接固定在移动部件21的承重件210上，防溅血部件22包括通风管220、防护件221、吸风机和风机电机222，通风管220、防护件221、吸风机和风机电机222均连接在承重板上；通风管220的吸风口对准夹持空间，通风管220与防护件221连通，防护件221内设有吸风机，吸风机与风机电机222传动连接，通过这样的设置，防溅血部件22组成一个简单的低压装置，家禽屠宰后的血在吸风机的吸力下进入通风管220，使得家禽屠宰的血液不会污染环境，同时可收集家禽血液。
67.需要指出的是，防溅血单元即为通风管220的吸风口，通风管220的吸风口对准夹持空间，使得夹持空间内的家禽在被屠宰放血后，血液可被吸入通风管220。
68.对于夹持部件23而言，如图9至图12所示，夹持部件23电性连接控制机构4，控制机构4控制夹持部件23进行夹持，夹持部件23包括夹持电机230、传动棒231、第一夹持单元232和第二夹持单元233；夹持电机230与传动棒231传动连接，传动棒231与第一夹持单元232和第二夹持单元233均转动连接，第一夹持单元232与第二夹持单元233连杆联动连接，第一夹持单元232与第二夹持单元233相对布置以形成夹持空间，夹持电机230用于带动第一夹持单元232与第二夹持单元233开闭夹持空间，通过这样的设置，第一夹持单元232和第二夹持单元233连杆联动的方式配合夹持电机230的带动下，第一夹持单元232和第二夹持单元233可控制夹持空间开闭以夹持家禽的脖颈。
69.上述的夹持电机230，夹持电机230啮合连接主动夹持齿轮234，主动夹持齿轮234啮合连接从动夹持齿轮235，从动夹持齿轮235啮合连接传动棒231，其中从动夹持齿轮235通过齿轮片安装于工字板上。
70.上述的传动棒231，传动棒231包括主动传动棒2310231和从动传动棒2311231，主动传动棒2310231与从动传动棒2311231转动连接，从动传动棒2311231与从动夹持齿轮235的转动轴连接固定，通过这样的设置，传动棒231可绕从动夹持齿轮235转动，从而使得传动棒231发生位移，进而传动棒231带动第一夹持单元232和第二夹持单元233开闭。
71.上述的第一夹持单元232，第一夹持单元232包括第一连杆2320、第一拉杆2321和第一夹持块2322，第一连杆2320的一端与传动棒231连接，第一连杆2320的另一端与第一拉杆2321转动连接，第一拉杆2321与第一夹持块2322连接固定，第一拉杆2321的中端设有转动通孔，第一拉杆2321配合第一连杆2320实现与第二夹持单元233的连杆联动。
72.其中，第一夹持块2322包括两相对布置的第一夹持件和第一夹持连接条，两第一夹持件间连接有第一夹持连接条。
73.需要指出的是，第一夹持件包括第一弧形板2322a、第一夹持板2322b和第一夹持弹簧2322c，第一弧形板2322a的两端连接有第一夹持板2322b，第一夹持板2322b与第一弧形板2322a间连接有第一夹持弹簧2322c，通过这样的设置，两第一夹持件上的第一夹持板2322b配合第二夹持件对家禽脖颈夹持。
74.上述的第二夹持单元233，第二夹持单元233包括第二连杆2330、第二拉杆2331和第二夹持块2332，第二连杆2330的一端与传动棒231连接，第二连杆2330的另一端与第二拉杆2331转动连接，第二拉杆2331与第二夹持块2332连接固定，第二拉杆2331的中端亦设有转动通孔，第二拉杆2331配合第二连杆2330实现与第一夹持单元232的连杆联动。
75.其中，第二夹持块2332包括两相对布置的第二夹持件和第二夹持连接条，两第二
夹持件相对布置，两第二夹持件间连接有第二夹持连接条。
76.需要指出的是，第二夹持件包括第二弧形板2332a、第二夹持板2332b和第二夹持弹簧2332c，第二弧形板2332a的两端连接有第二夹持板2332b，第二夹持板2332b与第一弧形板2322a间连接有第二夹持弹簧2332c，通过这样的设置，两第二夹持件上的第二夹持板2332b配合第一夹持件对家禽脖颈夹持。
77.详细的说，第一拉杆2321的转动通孔和第二拉杆2331的转动通孔内设有固定棒，固定棒连接固定在滑动件211的工字板上，第一拉杆2321和第二拉杆2331通过固定棒转动连接。
78.特别说明的是，第一夹持板2322b和第二夹持板2332b的材料均为可弹性形变的材料，包括但不限于磷青铜，铍青铜，锰钢和不锈钢，本领域技术人员可根据自身实际情况进行选择，通过这样的设置，两夹持板在夹持家禽脖颈时，家禽脖颈会对夹持板施加压力纵向力，两夹持板配合夹持弹簧可进行变形，避免家禽脖颈出现夹持不稳或夹持过度的情况。
79.对于放血部件24而言，如图13所示，放血部件24电性连接控制机构4，控制机构4控制放血部件24移动以及放血，放血部件24包括放血单元240、第一放血电机243、第二放血电机245、滑块241和轨道242；放血单元240安装于滑块241的下方，滑块241滑动安装于轨道242上，轨道242上设有限位块244，第一放血电机243与滑块241传动连接，第一放血电机243用于控制放血单元240移入和移出夹持空间，第二放血电机245与放血单元240传动连接，通过这样的设置，放血单元240在第一放血电机243的传动控制下移入和移出夹持空间，使得放血单元240与脖颈之间是相互接触的，第二放血电机245传动控制放血单元240对家禽脖颈进行放血，但由于轨道242上设有限位块244，所以放血单元240有限度的移入夹持空间，即对家禽脖颈的切割放血口深度是有限制的，避免放血单元240切割放血过度甚至导致家禽脖颈断裂的问题。
80.其中，轨道242是沿着家禽流水线5的移动方向平行布置，即滑块241的方向亦是平行于家禽流水线5的移动方向，放血单元240布置于滑动件211的横向板边缘，放血单元240的切割工作部位突出横向板的边缘，通过这样的设置，放血单元240在第二放血电机245的带动下沿着横向板边缘进行滑动，在滑动的过程中，放血单元240可有效对家禽脖颈进行放血。
81.需要指出的是，整个放血部件24的启动必须等夹持部件23工作完成后才能启动，并且放血单元240包括但不限于刀片和放血针，本领域技术人员可根据自身实际需要进行选择。
82.在进行应用时，屠宰机构2的调高部件20根据家禽的类型，调整夹持部件23和放血部件24的高度，随后根据夹持部件23和放血部件24与家禽的距离，控制机构4控制移动部件21带动夹持部件23和放血部件24滑动至指定位置，控制机构4控制夹持部件23将家禽的脖颈进行夹持固定，控制机构4控制放血部件24对家禽的脖颈进行放血操作，放血操作后，控制机构4控制防溅血部件22吸收放出的血，避免血的飞溅，从而实现屠宰机构2的准确定位放血功能。
83.有关传感器组件3，请参照图18，传感器组件3与控制机构4电性连接，包括限位开关30、光电传感器31、测速传感器32和压力传感器33，限位开关30连接固定在导轨10的直线导轨10，即如图16中的c点处，限位开关30用于识别滑动部件11在导轨10上的滑动；光电传
感器31连接固定在承重件210上，光电传感器31用于识别家禽流水线5上的家禽；测速传感器32连接固定在滑动部件11上，测速传感器32用于检测滑动部件11的滑动速度和检测家禽流水线5上家禽的移动速度；压力传感器33连接固定在夹持部件23上，压力传感器33用于识别夹持部件23是否达到脖颈的工作位置。
84.在进行应用时，限位开关30识别滑动部件11到达特定位置时，限位开关30将测定的数据传输至控制机构4，限位开关30配合控制滑动部件11滑动；光电传感器31识别家禽到达特定的位置后，光电传感器31将测定的数据传输至控制机构4，控制机构4控制滑动部件11进行滑动；测速传感器32将测定的数据传输至控制机构4，控制机构4控制滑动部件11的速度和家禽流水线5的速度相同；压力传感器33将测定的数据传输至控制机构4，控制机构4控制夹持部件23进行夹持。
85.有关控制机构4，请参照图17至图19，控制机构4包括相互电性连接的电机驱动模块40、模数转换模块41和控制模块42，模数转换模块41与传感器组件3电性连接，控制模块42与电机驱动模块40电性连接，电机驱动模块40与滑动机构1、夹持部件23和放血部件24均电性连接，通过这样的设置，传感器组件3内的测速传感器32检测滑动部件11的移动速度，并以家禽流水线5的移动速度作为设定标准值(给定值)来与滑动部件11的移动运行速度做对比进行速度反馈，形成闭环控制来控制移动部件21的滑动电机112速度，从而控制滑动电机112使得滑动部件11与家禽流水线5保持速度同步。
86.对于模数转换模块41而言，模数转换模块41采用变送器410，模数转换模块41用于接受传感器组件3的数据并将数据以特定的信号形式传送至控制模块42，以便进行调节。
87.对于控制模块42而言，控制模块42用于接收模数转换模块41的输出数据、基于模数转换模块41的输出数据，判定输出数据与给定数据间的大小差以及输出控制所述滑动机构1速度的修正指令至电机驱动模块40以及基于模数转换模块41的输出数据，输出控制夹持部件23和放血部件24的工作指令至电机驱动模块40。
88.对于电机驱动模块40而言，电机驱动模块40采用电机驱动器400，电机驱动模块40用于接收控制模块42的执行指令和修正指令，电机驱动模块40根据接收到的信号，分别控制不同的电机执行命令。
89.具体的，控制模块42采用plc(可编程逻辑控制器)，控制模块42内置有pid控制器420，pid控制器420内置有pid算法，通过变送器410将测速传感器32的速度数据输出模拟信号至pid控制器420，pid控制器420的内置pid算法根据测得数据与给定量比较大小，并且修正测得数据与给定量的差，即以被控量输出修正指令至电机驱动模块40以控制滑动机构1的移动速度，滑动机构1的移动速度通过测速传感器32测得移动速度，移动速度的数据传输至变送器410，并且通过变送器410传输至pid控制器420，实现修正控制循环。
90.需要指出的是，给定量为家禽流水线5上家禽的移动速度，被控量为滑动机构1的移动速度。
91.在进行应用时，限位传感器检测到滑动部件11滑动到指定位置的同时，光电传感器31检测到家禽流水线5上的家禽到达屠宰机构2的位置时，限位传感器和光电传感器31的数据传输至变送器410，变送器410送至pid控制器420内，pid控制器420控制滑动部件11的滑动电机112启动，滑动电机112启动后，滑动部件11上的测速传感器32检测滑动部件11的移动速度，并将移动速度数据通过变送器410传输至pid控制器420内，将测得的移动速度数
据与给定量的数据进行大小比较，算出移动部件21与给定量(家禽流水线5家禽的移动速度)的数据差，控制移动部件21的速度进行修正，使移动部件21的速度与家禽流水线5上家禽的移动速度接近，并且通过多次上述循环，使得移动部件21速度最终与家禽流水线5上家禽的移动速度相同；当两者速度相同后，pid控制器420控制移动部件21的移动电机212启动，使放血部件24和夹持部件23接近家禽流水线5上的家禽；当夹持部件23接触到家禽脖颈时，夹持部件23上的压力传感器33传输数据至pid控制器420，pid控制器420控制夹持部件23的夹持电机230进行夹持；当达到一定夹持效果时压力传感器33的数据会到达特定给定值，pid控制器420控制放血部件24的放血电机进行放血，从而实现家禽与屠宰装置的同步移动以及屠宰放血。
92.从上文可知本方案的基本结构和原理，下文将以具体的过程进行描述。
93.系统初始化后，家禽流水线5启动；当传感器组件3的光电传感器31识别到家禽后，控制机构4控制滑动电机112和移动电机212启动，滑动部件11带动屠宰机构2进行移动，测速传感器32获得滑动部件11的移动速度和家禽流水线5上家禽的移动速度，并将速度数据传回控制机构4内，根据pid算法控制滑动部件11的速度，以实现运动的滑动部件11与运动的家禽保持相对静止，与此同时移动部件21带动放血部件24和夹持部件23靠近家禽；当运动的滑动部件11与运动的家禽保持相对静止时，并且压力传感器33检测到数值后，控制机构4控制夹持部件23电机启动，夹持电机230控制夹持部件23夹持家禽的脖颈；当夹持部件23夹紧家禽后，控制机构4控制风机电机222、第一放血电机243和第二放血电机245启动，分别控制防溅血部件22进行吸血工作、控制切割刀向前移动和旋转；当切割刀碰到限位开关30后，控制机构4控制移动部件21远离目标、夹持电机230、第一放血电机243和第二放血电机245停止，整个用于家禽流水线5家禽屠宰放血装置复位，并进入下一同步移动和屠宰的循环；当所有屠宰放血工作完成后，家禽流水线5以及滑动电机112停止。
94.实施例二
95.本发明的一种用于流水线家禽屠宰放血装置的第二个实施例，请参照图20，第二个实施例与第一个实施例基本一致，区别在于，导轨10上并非仅有一个滑动部件11以及屠宰机构2，而是导轨10上的滑动部件11数量为三个，相应连接于滑动部件11上的屠宰机构2数量亦为三个，通过这样的设置，导轨10上可同时滑动多台屠宰机构2以提高屠宰的效率。
96.具体的，三台屠宰机构2分别为第一屠宰机构2、第二屠宰机构2和第三屠宰机构2，分别连接于三个滑动部件11上，在工作时，三台屠宰机构2以一定的间隔布置，譬如，第一屠宰机构2置于直线导轨10时，第二屠宰机构2置于弧形导轨10上，第三屠宰机构2置于另一侧的直线导轨10上，通过这样的设置，第一屠宰机构2、第二屠宰机构2和第三屠宰机构2在三个滑动部件11的带动下可进行轮转工作，提高工作效率。
97.在进行应用时，第一屠宰机构2抵达c点后，触发限位开关30，加速使其移动到a点，第二屠宰机构2和第三屠宰机构2则以正常速度从a点滑动至c点，以此，多台屠宰机构2可完成重复且高效的屠宰作业，即本领域技术人员可根据自身实际需求选定屠宰机构应用在导轨上的数量，以提高工作效率。
98.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种用于流水线家禽屠宰放血装置，其特征在于，包括滑动机构、屠宰机构和控制机构；所述滑动机构与所述屠宰机构连接固定；所述屠宰机构上设有传感器组件，所述传感器组件用于检测所述滑动机构的移动速度以及流水线家禽的移动速度；所述屠宰机构包括夹持部件和放血部件，所述夹持部件形成的夹持空间用于夹持流水线上的家禽，所述放血部件的放血单元对准所述夹持空间；所述流水线家禽屠宰放血装置用于控制所述滑动机构与流水线上的家禽同步移动以及控制所述夹持部件和所述放血部件工作。2.根据权利要求1所述的一种用于流水线家禽屠宰放血装置，其特征在于，所述屠宰机构还包括移动部件，所述移动部件与所述滑动机构连接固定，所述移动部件与所述夹持部件和所述放血部件均连接固定，所述移动部件用于移动所述夹持部件夹持家禽脖颈以及移动所述放血部件对家禽脖颈放血。3.根据权利要求2所述的一种用于流水线家禽屠宰放血装置，其特征在于，所述夹持部件包括夹持电机、传动棒、第一夹持单元和第二夹持单元；所述夹持电机与所述传动棒传动连接，所述传动棒与所述第一夹持单元和所述第二夹持单元均转动连接，所述第一夹持单元与所述第二夹持单元连杆联动连接，所述第一夹持单元与所述第二夹持单元相对布置以形成夹持空间，所述夹持电机用于带动所述第一夹持单元与所述第二夹持单元开闭所述夹持空间。4.根据权利要求3所述的一种用于流水线家禽屠宰放血装置，其特征在于，所述放血部件包括放血单元、第一放血电机、第二放血电机、滑块和轨道；所述放血单元与所述滑块连接，所述滑块与所述轨道滑动连接；所述第一放血电机与所述滑块传动连接，所述第一放血电机用于控制所述放血单元移入和移出所述夹持空间；所述第二放血电机与所述放血单元传动连接。5.根据权利要求2所述的一种用于流水线家禽屠宰放血装置，其特征在于，所述屠宰机构还包括调高部件，所述调高部件与所述滑动机构连接固定，所述调高部件与所述移动部件连接，所述调高部件用于带动所述移动部件上升下降。6.根据权利要求2所述的一种用于流水线家禽屠宰放血装置，其特征在于，所述屠宰机构还包括防溅血部件，所述防溅血部件与所述移动部件连接固定，所述防溅血部件对准所述夹持空间，所述防溅血部件用于吸收家禽屠宰放血后从所述夹持空间掉落下的血液。7.根据权利要求1所述的一种用于流水线家禽屠宰放血装置，其特征在于，所述滑动机构包括导轨和滑动部件；所述导轨与所述滑动部件滑动连接，所述滑动部件与所述屠宰机构连接固定。8.根据权利要求1所述的一种用于流水线家禽屠宰放血装置，其特征在于，所述流水线家禽屠宰放血装置还包括控制机构，所述控制机构包括电机驱动模块、模数转换模块和控制模块；所述模数转换模块与控制模块和所述传感器组件均电性连接，所述模数转换模块用于接接收所述传感器组件的数据以及将数据以特定的信号形式传送至所述控制模块；所述控制模块与电机驱动模块电性连接，所述控制模块用于接收所述模数转换模块的输出数据、基于所述模数转换模块的输出数据，判定输出数据与给定数据间的大小差以及输出控制所述滑动机构速度的修正指令至所述电机驱动模块以及基于所述模数转换模块的输出数据，输出控制所述夹持部件和所述放血部件的执行指令至所述电机驱
动模块；所述电机驱动模块与所述滑动机构、所述夹持部件和所述放血部件均电性连接，所述电机驱动模块用于接收所述控制模块的执行指令和修正指令以控制所述滑动机构、所述夹持部件和所述放血部件执行。9.根据权利要求8所述的一种用于流水线家禽屠宰放血装置，其特征在于，所述控制模块包括pid控制器；所述传感器组件的测速部件信号连接pid控制器，所述传感器组件的测得数据输出模拟信号至所述pid控制器；所述pid控制模块信号连接所述电机驱动模块，所述pid控制器根据测得的所述滑动机构移动数据与流水线家禽的移动速度进行差值量比较循环，输出速度修正指令至所述电机驱动模块使滑动部件的速度与流水线家禽的移动速度相同；所述传感器组件通过所述变换器信号连接至所述pid控制器，所述传感器组件将测得的所述滑动机构移动数据反馈至所述pid控制器内进行差值量比较循环。10.一种流水线家禽屠宰放血系统，其特征在于，包括了权利要求1至9中任一项所述流水线家禽屠宰放血装置，所述流水线家禽屠宰放血装置应用于流水线家禽屠宰放血系统中；所述流水线家禽屠宰放血系统包括所述流水线家禽屠宰放血装置和家禽流水线，所述流水线家禽屠宰放血装置放置于所述家禽流水线的移动轨迹上，所述流水线家禽屠宰放血装置用于对所述家禽流水线上的家禽进行同步移动以及进行放血屠宰。

技术总结
本发明涉及屠宰技术领域，特别公开了一种用于流水线家禽屠宰放血装置及其应用的系统，包括滑动机构、屠宰机构和控制机构；滑动机构与屠宰机构连接固定；屠宰机构上设有传感器组件，传感器组件用于检测滑动机构的移动速度以及流水线家禽的移动速度；屠宰机构包括夹持部件和放血部件，夹持部件形成的夹持空间用于夹持流水线上的家禽，放血部件的放血单元对准夹持空间；流水线家禽屠宰放血装置用于控制滑动机构与流水线上的家禽同步移动以及控制夹持部件和放血部件工作。通过滑动机构、屠宰机构与控制机构相互配合，屠宰机构随家禽流水线方向与流水线保持相对静止状态并工作，能稳定地屠宰放血，避免家禽流水线启停等待，节约时间，提高加工效率。提高加工效率。提高加工效率。


技术研发人员：成思源 何金翰 陈锦成 杨雪荣
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：2023.04.06
技术公布日：2023/9/14