一种存取储物柜

1.本发明涉及储物柜，尤其是涉及一种存取储物柜。


背景技术：

2.在现代家庭中，储物柜是用于存放各类物品的重要家具之一。然而，传统的储物柜在使用过程中存在一定的局限性。尤其是对于老年人来说，高层柜子中的物品不易取出，这不仅给生活带来诸多不便，还可能导致安全隐患。例如，通过搬凳子等方式去拿取高层物品，可能会发生摔倒等意外事故。
3.对此，一些现有技术提供了可以自动实现物品取放的储物柜来解决上述问题，例如中国专利cn 211015759 u公开了一种自动存取储物柜，储物柜通过隔板将柜体分成大小不同的储物室，并且在储物室内设有机械手用来拿取单个储物箱物品，机械手可以在储物室内水平移动。上述自动存取储物柜中，虽然机械臂作为一种较为成熟的应用，较为容易实现，但是高度自由化和自动化的机械臂，具有较高的成本，此外，机器臂的方式也存在着稳定性低，承重力低的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的就是为了提供一种存取储物柜，采用了独特的运动拆解方式，具体采用托举板以及对应的纵向运动机构、横向运动机构，承物板以及对应的进退移动机构的方式，可以精准地定位每一个储物箱并对其进行取放，并且采用托举的方式，结合托举板和缺口的设计，可以极大地提高稳定性和降低成本。
5.本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
6.一种存取储物柜，包括：
7.托举板，用于驱动托举板沿第一水平方向运动的横向运动机构，以及用于驱动横向运动机构连同托举板升降运动的升降运动机构；
8.由上至下依次排列的多个储物箱承载机构，所述储物箱承载机构包括承物板以及用于驱动承物板沿第二水平方向运动的进退运动机构，其中，所述第二水平方向和第一水平方向交叉，所述承物板上设有多个用于放置储物箱的承载位，且所述承载位上设有一用于托举板通过的缺口，且所述承载位的中心位于该缺口中；
9.其中，在承物板沿第二水平方向运动的过程中，其上任一承载位的中心于水平面上的投影所连成的线段作为该承载位的路径线段，所述托举板在沿第一水平方向运动过程中，其中心于水平面上的投影所连成的线段与任一承载位的路径线段均相交。
10.所述第二水平方向和第一水平方向垂直。
11.所述进退运动机构包括第一进退丝杆、第二进退丝杆，以及进退动力输出源和进退动力传动单元，所述承物板两端分别设有与所述第一进退丝杆和第二进退丝杆配合的螺纹孔，所述第一进退丝杆和第二进退丝杆分别穿过承物板两侧的螺纹孔后通过轴承安装于支撑架上，所述进退动力输出源通过进退动力传动单元分别连接第一进退丝杆和第二进退
丝杆，所述第一进退丝杆和第二进退丝杆的轴线沿第二水平方向运动布置。
12.所述进退动力输出源包括第一电机，所述进退动力传动单元包括第一主动齿轮、第一从动齿轮、第一主动链轮、第一链条和第一从动链轮，所述第一主动齿轮设于第一电机的输出轴上，所述第一主动链轮和第一从动链轮通过第一链条联动，所述第一主动链轮和第一从动齿轮同轴固连，所述第一从动齿轮和第一主动齿轮啮合，所述第一主动链轮和第一从动齿轮与第一进退丝杆和第二进退丝杆同轴固连。
13.所述横向运动机构包括横移丝杆、第一光轴、第二光轴、第一支撑件、第二支撑件、第五电机和横移传动单元，所述横移丝杆的轴线沿第一水平方向布置，所述第五电机通过横移传动单元连接横移丝杆，所述托举板上设有与所述横移丝杆配合的螺纹孔，以及分别用于所述第一光轴和第二光轴穿过的两个通孔，所述横移丝杆穿过所述托举板上的螺纹孔后，两端分别通过轴承设置于第一支撑件和第二支撑件上，所述第一光轴和第二光轴均与横移丝杆平行设置，且分别穿过托举板上的两个通孔，且第一光轴和第二光轴的一端均连接第一支撑件，另一端均连接第二支撑件。
14.所述第一支撑件上设有第一升降螺孔，所述第二支撑件上设有第二升降螺孔，所述第一升降螺孔和第二升降螺孔的轴线均竖直设置，所述横移传动单元为锥齿轮组，所述升降运动机构包括第一升降丝杆、第二升降丝杆、升降动力输出源和升降动力传动单元，所述第一升降丝杆和第二升降丝杆分别与第一升降螺孔和第二升降螺孔配合，所述升降动力输出源通过升降动力传动单元分别连接第一升降丝杆和第二升降丝杆，所述第一升降丝杆和第二升降丝杆分别穿过第一升降螺孔和第二升降螺孔后，两端均通过轴承安装于支撑架上。
15.所述升降动力输出源包括升降电机，所述升降动力传动单元包括第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二主动链轮、第二从动链轮和第二链条，所述第二主动齿轮设于升降电机的输出轴上，所述第二从动齿轮和第二主动齿轮啮合，所述第二主动链轮和第二从动齿轮同轴固连，所述第二从动链轮和第二主动链轮通过第二链条联动，所述第二从动链轮和第二主动链轮分别与第一升降丝杆和第二升降丝杆同轴固连。
16.所述横移丝杆的轴线第一光轴和第二光轴的轴线的距离相等。
17.所述承载位凹陷设置。
18.一种如上述的存取储物柜的储物箱调取方法，包括：
19.获取需要取放的目标储物箱的编号，并根据该目标储物箱的编号，解析得到目标储物箱承载机构，以及横向运动机构和升降运动机构的控制参数；
20.控制目标储物箱承载机构的承物板沿第二水平方向靠近托举板移动；
21.基于控制横向运动机构的控制参数，控制托举板沿第一水平方向移动；
22.当托举板位于水平面上的投影区域完全处于目标承载位的缺口位于水平面上的投影区域内时，基于升降运动机构的控制参数控制托举板上升顶起目标储物箱直至目标储物箱脱离承物板，其中，所述目标承载位为对应于目标储物箱的承载位；
23.当目标储物箱脱离承物板时，控制目标储物箱承载机构的承物板沿第二水平方向远离托举板移动；
24.当目标储物箱位于水平面上的投影区域与所有承物板位于水平面上的投影区域的交集为空集时，控制托举板复位。
25.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
26.1、采用了独特的运动拆解方式，具体采用托举板以及对应的纵向运动机构、横向运动机构，承物板以及对应的进退移动机构的方式，可以精准地定位每一个储物箱并对其进行取放，并且采用托举的方式，结合托举板和缺口的设计，可以极大地提高稳定性和降低成本。
27.2、第二水平方向和第一水平方向垂直，可以节省横向的空间。
28.3、三个方向的运动都采用丝杆螺母的控制方式，实现了精确而迅速地存取任意位置的储物箱，同时利用丝杠的自锁效果，使得操作过程更加安全稳定。
29.4、横向运动机构的传动部分采用锥齿轮组，结合第一支撑件和第二支撑件的设计，可以极大的节省安装空间，并降低升降电机的负荷。
30.5、承载位凹陷设置，储物箱的固定更加牢固。
31.6、针对老年人在拿取高处储物箱时的困难，提供的调取方法，只需要输入目标储物箱，即可全自动完成该储物箱的调取，不仅降低了老年人在家中获取物品的难度，还有效地减少了潜在的安全风险，从而提高了家庭储物的便利性和安全性。
附图说明
32.图1为本发明实施例中剖开柜体后的内部结构示意图；
33.图2为本发明的主视图；
34.图3为图1所示的承物板的装配示意图；
35.图4为进退运动机构的动力及传动部分的示意图；
36.图5为横向运动机构的结构示意图；
37.图6为升降运动机构的结构示意图；
38.其中：1、柜体，2、储物箱，3、承物板，4、进退运动机构，5、升降运动机构，6、横向移动机构，7、托举板，2-1、一号储物箱，2-2、二号储物箱，2-3、三号储物箱，2-4、四号储物箱，2-5、五号储物箱，2-6、六号储物箱，2-7、七号储物箱，2-8、八号储物箱，2-9、九号储物箱，3-1、第三承载位，3-2、第二承载位，3-3、第一承载位，4-1、右前轴承，4-2、第一进退丝杆，4-3、右后轴承，4-4、左后轴承，4-5、第二进退丝杆，4-6、左前轴承，4-7、第一从动齿轮，4-8、第一主动链轮，4-9、进退电机，4-10、进退电机座，4-11、第一主动齿轮，4-12、第一链条，4-13、第一从动链轮，5-1、右下圆锥滚子轴承，5-2、第一升降丝杆，5-3、右上圆锥滚子轴承，5-4、左上圆锥滚子轴承，5-5、第二升降丝杆，5-6、左下圆锥滚子轴承，5-7、升降电机座，5-8、升降电机，5-9、第二从动齿轮，5-10、第二主动齿轮，5-11、第二主动链轮，5-12、第二从动链轮，5-13、第二链条，6-1、第一支撑件，6-2、横移电机座，6-3、横移电机，6-4、第一升降螺孔，6-5、主动斜齿轮，6-6、从动斜齿轮，6-7、托举丝杆右轴承，6-8、第一光轴，6-9、第一直线轴承，6-10、横移丝杆，6-11、第二支撑件，6-12、托举丝杆左轴承，6-13、第二升降螺孔，6-14、第二光轴，6-15、第二直线轴承。
具体实施方式
39.下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于
下述的实施例。
40.一种存取储物柜，如图1和图5所示，包括：
41.柜体1，用于容纳其他器械，柜体1内设有一些支撑架提供支撑和安装固定作用；
42.托举板7，用于驱动托举板7沿第一水平方向运动的横向运动机构，以及用于驱动横向运动机构连同托举板7升降运动的升降运动机构；
43.由上至下依次排列的多个储物箱承载机构，储物箱承载机构包括承物板以及用于驱动承物板沿第二水平方向运动的进退运动机构，其中，第二水平方向和第一水平方向交叉，承物板上设有多个用于放置储物箱的承载位，且承载位上设有一用于托举板7通过的缺口，且承载位的中心位于该缺口中；
44.其中，在承物板沿第二水平方向运动的过程中，其上任一承载位的中心于水平面上的投影所连成的线段作为该承载位的路径线段，托举板7在沿第一水平方向运动过程中，其中心于水平面上的投影所连成的线段与任一承载位的路径线段均相交。
45.采用了独特的运动拆解方式，具体采用托举板7以及对应的纵向运动机构、横向运动机构，承物板以及对应的进退移动机构的方式，可以精准地定位每一个储物箱并对其进行取放，并且采用托举的方式，结合托举板7和缺口的设计，可以极大地提高稳定性和降低成本。
46.在本实施例中，第二水平方向和第一水平方向垂直，可以节省横向的空间。
47.如图2所示，在本实施例中采用了共三层，每层三个的设计，共有九个储物箱，分别为一号储物箱2-1、二号储物箱2-2、三号储物箱2-3、四号储物箱2-4、五号储物箱2-5、六号储物箱2-6、七号储物箱2-7、八号储物箱2-8和九号储物箱2-9。这些编号便于用户在存放物品时，识别编号后自动存放至相应位置。
48.如图1、图3和图4所示，对应的，三个储物箱承载机构的结构一致，以其中的最上方的储物箱承载机构为例，其包括承物板3，以及配套的进退运动机构，其中，承物板3的进退运动机构包括第一进退丝杆4-2、第二进退丝杆4-5，以及进退动力输出源和进退动力传动单元，承物板3两端分别设有与第一进退丝杆4-2和第二进退丝杆4-5配合的螺纹孔，第一进退丝杆4-2和第二进退丝杆4-5分别穿过承物板3两侧的螺纹孔后通过轴承安装于支撑架上，进退动力输出源通过进退动力传动单元分别连接第一进退丝杆4-2和第二进退丝杆4-5，第一进退丝杆4-2和第二进退丝杆4-5的轴线沿第二水平方向运动布置。采用两侧丝杆的方式，稳定性更佳。具体的，承物板3上的三个承载位分别为第一承载位3-3、第二承载位3-2和第三承载位3-1。在本实施例中，为了提高储物箱放置的稳定性，承载位凹陷设置。此外，在本实施例中，第一进退丝杆4-2和第二进退丝杆4-5均通过两个轴承连接，具体的，第一进退丝杆4-2通过右前轴承4-1和右后轴承4-3连接支撑架，第二进退丝杆4-5则通过左后轴承4-4和左前轴承4-6连接支撑架。
49.承物板3的进退动力输出源包括进退电机4-9，进退电机4-9安装于进退电机座4-10上，进退动力传动单元包括第一主动齿轮4-11、第一从动齿轮4-7、第一主动链轮4-8、第一链条4-12和第一从动链轮4-13，第一主动齿轮4-11设于进退电机4-9的输出轴上，第一主动链轮4-8和第一从动链轮4-13通过第一链条4-12联动，第一主动链轮4-8和第一从动齿轮4-7同轴固连，第一从动齿轮4-7和第一主动齿轮4-11啮合，第一主动链轮4-8和第一从动齿轮4-7与第一进退丝杆4-2和第二进退丝杆4-5同轴固连。通过进退电机4-9驱动第一主动齿
轮4-11旋转，从而带动与之啮合的第一从动齿轮4-7转动。由于第一从动齿轮4-7与第一主动链轮4-8共同连接在第二进退丝杆4-5上，它们会同时转动。接着，通过第一链条4-12，第一主动链轮4-8带动第一从动链轮4-13同步旋转，从而实现第二进退丝杆4-5与第一进退丝杆4-2的同步转动。
50.同理，其他两块承物板3及其配套的进退运动机构的结构一致，故不再赘述。
51.如图5所示，横向运动机构包括横移丝杆6-10、第一光轴6-8、第二光轴6-14、第一支撑件6-1、第二支撑件6-11、横移电机6-3和横移传动单元，横移电机6-3安装于横移电机座6-2上，横移丝杆6-10的轴线沿第一水平方向布置，横移电机6-3通过横移传动单元连接横移丝杆6-10，托举板7上设有与横移丝杆6-10配合的螺纹孔，以及分别用于第一光轴6-8和第二光轴6-14穿过的两个通孔，横移丝杆6-10穿过托举板7上的螺纹孔后，两端分别通过轴承设置于第一支撑件6-1和第二支撑件6-11上，第一光轴6-8和第二光轴6-14均与横移丝杆6-10平行设置，且分别穿过托举板7上的两个通孔，且第一光轴6-8和第二光轴6-14的一端均连接第一支撑件6-1，另一端均连接第二支撑件6-11。如此，通过横移丝杆6-10和光轴的设计，可以提高精度和稳定性，此外，在一部分实施例中，托举板7上用于和光轴配合的通孔可以采用直线轴承替代，如此，可以提高滑动的顺畅性，减小阻力，具体的，托举板7上的第一直线轴承6-9和第二直线轴承6-15分别用于配合第一光轴6-8和第二光轴6-14。
52.在本实施例中，为了减小不平衡力矩，横移丝杆6-10的轴线第一光轴6-8和第二光轴6-14的轴线的距离相等。
53.在本实施例中，如图5和图6所示，第一支撑件6-1和第二支撑件6-11均采用由竖板和横板组成的形式，其中，横版成弓形，竖板成矩形，两者连接后纵截面呈l形，其中的纵截面方向为穿过横移丝杆6-10的轴线并与水平面垂直的平面所截的截面。在第一支撑件6-1上设有第一升降螺孔6-4，第二支撑件6-11上设有第二升降螺孔6-13，第一升降螺孔6-4和第二升降螺孔6-13的轴线均竖直设置，横移传动单元为锥齿轮组，升降运动机构包括第一升降丝杆5-2、第二升降丝杆5-5、升降动力输出源和升降动力传动单元，第一升降丝杆5-2和第二升降丝杆5-5分别与第一升降螺孔6-4和第二升降螺孔6-13配合，升降动力输出源通过升降动力传动单元分别连接第一升降丝杆5-2和第二升降丝杆5-5，第一升降丝杆5-2和第二升降丝杆5-5分别穿过第一升降螺孔6-4和第二升降螺孔6-13后，两端均通过轴承安装于支撑架上。横向运动机构的传动部分采用锥齿轮组，结合第一支撑件6-1和第二支撑件6-11的设计，可以极大的节省安装空间，并降低升降电机的负荷。
54.如图5所示，横移电机6-3通过横移电机座6-2安装在第一支撑件6-1上。横移电机6-3驱动锥齿轮组的主动斜齿轮6-5旋转，从而带动锥齿轮组的从动斜齿轮6-6转动，实现换向传动，进而使横移丝杆6-10转动，实现托举板7的左右移动。
55.如图6所示，升降动力输出源包括升降电机5-8，升降动力传动单元包括第二主动齿轮5-10、第二从动齿轮5-9、第二主动链轮5-11、第二从动链轮5-12和第二链条5-13，第二主动齿轮5-10设于升降电机5-8的输出轴上，第二从动齿轮5-9和第二主动齿轮5-10啮合，第二主动链轮5-11和第二从动齿轮5-9同轴固连，第二从动链轮5-12和第二主动链轮5-11通过第二链条5-13联动，第二从动链轮5-12和第二主动链轮5-11分别与第一升降丝杆5-2和第二升降丝杆5-5同轴固连。升降电机5-8驱动第二主动齿轮5-10旋转，进而带动与之啮合的第二从动齿轮5-9转动。第二从动齿轮5-9与纵向链传动机构11中的第二主动链轮5-12
共同连接在第二升降丝杆5-5上，它们会一起转动。第二主动链轮5-12通过第二链条5-13驱动第二从动链轮5-11同步旋转，从而实现第一升降丝杆5-2与第二升降丝杆5-5同步旋转，以控制承物板的纵向移动。第一升降丝杆5-2与第二升降丝杆5-52的转动采用了能承受较大轴向力的左上圆锥滚子轴承5-4，左下圆锥滚子轴承5-6和右上圆锥滚子轴承5-3，右下圆锥滚子轴承5-1，以确保稳定性和可靠性。
56.一种如上述的存取储物柜的储物箱调取方法，包括：
57.获取需要取放的目标储物箱的编号，并根据该目标储物箱的编号，解析得到目标储物箱承载机构，以及横向运动机构和升降运动机构的控制参数；
58.控制目标储物箱承载机构的承物板沿第二水平方向靠近托举板7移动；
59.基于控制横向运动机构的控制参数，控制托举板7沿第一水平方向移动；
60.当托举板7位于水平面上的投影区域完全处于目标承载位的缺口位于水平面上的投影区域内时，基于升降运动机构的控制参数控制托举板7上升顶起目标储物箱直至目标储物箱脱离承物板，其中，目标承载位为对应于目标储物箱的承载位；
61.当目标储物箱脱离承物板时，控制目标储物箱承载机构的承物板沿第二水平方向远离托举板7移动；
62.当目标储物箱位于水平面上的投影区域与所有承物板位于水平面上的投影区域的交集为空集时，控制托举板7复位。
63.在一些实施例中，横向运动机构和升降运动机构的控制参数可以是托举板7的横向运动位置和升降高度。
64.接下来，对存取储物箱的过程进行详细说明。以取出5号储物箱2-5为例，存取储物箱的具体动作包括三个自由度，分别是左右移动、前后移动和纵向移动。
65.前后移动：首先，5号储物箱2-5位于的承物板3通过其左右两端的内螺纹孔与第二进退丝杆4-5和第一进退丝杆4-2形成螺旋副。接着，通过转动第二进退丝杆4-5和第一进退丝杆4-2使承物板3向前移动到预定距离。
66.左右运动：接下来，横移电机6-3间接驱动横移丝杆6-10转动。由于托举板7设有与横移丝杆6-10配合的内螺纹孔，从而实现将托举板7左右移动至要存取的储物箱下方。
67.其中，在其他不同的实施例中，此处的前后移动和左右运动是可以同步进行的，也可以调换顺序执行。
68.纵向移动：然后，升降电机5-8驱动第二主动齿轮5-10旋转，进而带动与之啮合的第二从动齿轮5-9转动。第二从动齿轮5-9与第二主动链轮5-12共同连接在第二升降丝杆5-5上，它们会一起转动。第二主动链轮5-12通过第二链条5-13驱动第二从动链轮5-11同步旋转，从而实现第一升降丝杆5-2与第二升降丝杆5-5同步旋转。控制托举板7上升托举起5号储物箱2-5；
69.最后，承物板3向后运动至原位后，控制第一升降丝杆5-2与第二升降丝杆5-5反转，从而使得托举板7托举5号储物箱2-5向下运动至最低处。横移电机6-3的作用使得托举板7复位，最终，5号储物箱2-5降至最低存取位置，方便存取者拿取。通过添加单片机编程和语音功能，可以实现语音控制存取任意位置储物箱的目的。
70.上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说
对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

技术特征：
1.一种存取储物柜，其特征在于，包括：托举板(7)，用于驱动托举板(7)沿第一水平方向运动的横向运动机构，以及用于驱动横向运动机构连同托举板(7)升降运动的升降运动机构；由上至下依次排列的多个储物箱承载机构，所述储物箱承载机构包括承物板以及用于驱动承物板沿第二水平方向运动的进退运动机构，其中，所述第二水平方向和第一水平方向交叉，所述承物板上设有多个用于放置储物箱的承载位，且所述承载位上设有一用于托举板(7)通过的缺口，且所述承载位的中心位于该缺口中；其中，在承物板沿第二水平方向运动的过程中，其上任一承载位的中心于水平面上的投影所连成的线段作为该承载位的路径线段，所述托举板(7)在沿第一水平方向运动过程中，其中心于水平面上的投影所连成的线段与任一承载位的路径线段均相交。2.根据权利要求1所述的一种存取储物柜，其特征在于，所述第二水平方向和第一水平方向垂直。3.根据权利要求1所述的一种存取储物柜，其特征在于，所述进退运动机构包括第一进退丝杆(4-2)、第二进退丝杆(4-5)，以及进退动力输出源和进退动力传动单元，所述承物板两端分别设有与所述第一进退丝杆(4-2)和第二进退丝杆(4-5)配合的螺纹孔，所述第一进退丝杆(4-2)和第二进退丝杆(4-5)分别穿过承物板两侧的螺纹孔后通过轴承安装于支撑架上，所述进退动力输出源通过进退动力传动单元分别连接第一进退丝杆(4-2)和第二进退丝杆(4-5)，所述第一进退丝杆(4-2)和第二进退丝杆(4-5)的轴线沿第二水平方向运动布置。4.根据权利要求3所述的一种存取储物柜，其特征在于，所述进退动力输出源包括第一电机(5-3)，所述进退动力传动单元包括第一主动齿轮(5-5)、第一从动齿轮(5-1)、第一主动链轮(5-2)、第一链条(5-6)和第一从动链轮(5-7)，所述第一主动齿轮(5-5)设于第一电机(5-3)的输出轴上，所述第一主动链轮(5-2)和第一从动链轮(5-7)通过第一链条(5-6)联动，所述第一主动链轮(5-2)和第一从动齿轮(5-1)同轴固连，所述第一从动齿轮(5-1)和第一主动齿轮(5-5)啮合，所述第一主动链轮(5-2)和第一从动齿轮(5-1)与第一进退丝杆(4-2)和第二进退丝杆(4-5)同轴固连。5.根据权利要求1所述的一种存取储物柜，其特征在于，所述横向运动机构包括横移丝杆(6-10)、第一光轴(6-8)、第二光轴(6-14)、第一支撑件(6-1)、第二支撑件(6-11)、横移电机(6-3)和横移传动单元，所述横移丝杆(6-10)的轴线沿第一水平方向布置，所述横移电机(6-3)通过横移传动单元连接横移丝杆(6-10)，所述托举板(7)上设有与所述横移丝杆(6-10)配合的螺纹孔，以及分别用于所述第一光轴(6-8)和第二光轴(6-14)穿过的两个通孔，所述横移丝杆(6-10)穿过所述托举板(7)上的螺纹孔后，两端分别通过轴承设置于第一支撑件(6-1)和第二支撑件(6-11)上，所述第一光轴(6-8)和第二光轴(6-14)均与横移丝杆(6-10)平行设置，且分别穿过托举板(7)上的两个通孔，且第一光轴(6-8)和第二光轴(6-14)的一端均连接第一支撑件(6-1)，另一端均连接第二支撑件(6-11)。6.根据权利要求5所述的一种存取储物柜，其特征在于，所述第一支撑件(6-1)上设有第一升降螺孔(6-4)，所述第二支撑件(6-11)上设有第二升降螺孔(6-13)，所述第一升降螺孔(6-4)和第二升降螺孔(6-13)的轴线均竖直设置，所述横移传动单元为锥齿轮组，所述升降运动机构包括第一升降丝杆(5-2)、第二升降丝杆(5-5)、升降动力输出源和升降动力传
动单元，所述第一升降丝杆(5-2)和第二升降丝杆(5-5)分别与第一升降螺孔(6-4)和第二升降螺孔(6-13)配合，所述升降动力输出源通过升降动力传动单元分别连接第一升降丝杆(5-2)和第二升降丝杆(5-5)，所述第一升降丝杆(5-2)和第二升降丝杆(5-5)分别穿过第一升降螺孔(6-4)和第二升降螺孔(6-13)后，两端均通过轴承安装于支撑架上。7.根据权利要求6所述的一种存取储物柜，其特征在于，所述升降动力输出源包括升降电机(5-8)，所述升降动力传动单元包括第二主动齿轮(5-10)、第二从动齿轮(5-9)、第二主动链轮(5-11)、第二从动链轮(5-12)和第二链条(5-13)，所述第二主动齿轮(5-10)设于升降电机(5-8)的输出轴上，所述第二从动齿轮(5-9)和第二主动齿轮(5-10)啮合，所述第二主动链轮(5-11)和第二从动齿轮(5-9)同轴固连，所述第二从动链轮(5-12)和第二主动链轮(5-11)通过第二链条(5-13)联动，所述第二从动链轮(5-12)和第二主动链轮(5-11)分别与第一升降丝杆(5-2)和第二升降丝杆(5-5)同轴固连。8.根据权利要求5所述的一种存取储物柜，其特征在于，所述横移丝杆(6-10)的轴线第一光轴(6-8)和第二光轴(6-14)的轴线的距离相等。9.根据权利要求1所述的一种存取储物柜，其特征在于，所述承载位凹陷设置。10.一种如权利要求1中任一所述的存取储物柜的储物箱调取方法，其特征在于，包括：获取需要取放的目标储物箱的编号，并根据该目标储物箱的编号，解析得到目标储物箱承载机构，以及横向运动机构和升降运动机构的控制参数；控制目标储物箱承载机构的承物板沿第二水平方向靠近托举板(7)移动；基于控制横向运动机构的控制参数，控制托举板(7)沿第一水平方向移动；当托举板(7)位于水平面上的投影区域完全处于目标承载位的缺口位于水平面上的投影区域内时，基于升降运动机构的控制参数控制托举板(7)上升顶起目标储物箱直至目标储物箱脱离承物板，其中，所述目标承载位为对应于目标储物箱的承载位；当目标储物箱脱离承物板时，控制目标储物箱承载机构的承物板沿第二水平方向远离托举板(7)移动；当目标储物箱位于水平面上的投影区域与所有承物板位于水平面上的投影区域的交集为空集时，控制托举板(7)复位。

技术总结
本发明涉及一种存取储物柜，包括：托举板，用于驱动托举板沿第一水平方向运动的横向运动机构，以及用于驱动横向运动机构连同托举板升降运动的升降运动机构；由上至下依次排列的多个储物箱承载机构，储物箱承载机构包括承物板以及用于驱动承物板沿第二水平方向运动的进退运动机构，其中，第二水平方向和第一水平方向交叉，承物板上设有多个用于放置储物箱的承载位，且承载位上设有一用于托举板通过的缺口，且承载位的中心位于该缺口中；其中，承载板的行程应当覆盖托举板。与现有技术相比，本发明具有稳定性高和成本低等优点。明具有稳定性高和成本低等优点。明具有稳定性高和成本低等优点。


技术研发人员：赖波振 史志芳 石志颖 赵淑婷 温新
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2023.05.25
技术公布日：2023/9/14