一种外部设备适配方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种外部设备适配方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.当前智能驾驶技术迅速发展，随着功能不断的复杂，需求也在不断变化，车辆智能外部设备不断的推陈出新以应对新的需求。
3.然而，车辆电子控制设备之类的应用软件跟随外部设备进行适配开发。应用软件开发后，还需要大量的测试。每当外部设备变更，都需要应用软件重新进行适配和测试，从而造成开发和测试成本增加，研发效率低下，费时费力。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种外部设备适配方法、装置、设备及存储介质，以简化外部设备重新适配流程，无需重新车辆电子控制设备重新适配，减少重新适配后的大量测试，提升研发效率，降低研发成本。
5.根据本发明的一方面，提供了一种外部设备适配方法，其特征在于，包括：
6.获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据；
7.基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得；
8.将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种外部设备适配装置，其特征在于，包括：
10.原始交互数据获取模块，用于获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据；
11.目标交互数据获得模块，用于基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得；
12.目标交互数据传输模块，用于将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的外部设备适配方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的外部设备适配方法。
18.本发明实施例的技术方案，通过获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据。基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得。将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换，通过硬件抽象层将车辆电子控制设备与外部设备进行隔离，利用硬件抽象层适配外部设备并对车辆电子控制设备进行数据转达。在外围设备需要更新的时候，仅对硬件抽象层进行适配和测试，可节约大量应用开发和测试的时间，提升设备切换的效率。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是根据本发明实施例一提供的一种外部设备适配方法的流程图；
22.图2是根据本发明实施例二提供的一种外部设备适配方法的流程图；
23.图3是根据本发明实施例三提供的一种外部设备适配装置的结构图；
24.图4是是实现本发明实施例的外部设备适配方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
25.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
26.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
27.实施例一
28.图1为本发明实施例一提供了一种外部设备适配方法的流程图，本实施例可适用于车辆电子控制设备与外接设备进行数据交互的情况，该方法可以由外部设备适配装置来执行，该外部设备适配装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该外部设备适配装置可配
置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
29.s101、获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据。
30.其中，车辆电子控制设备可以是指车辆的ecu(electronic control unit电子控制单元)或者车辆应用软件。原始交互数据可以是指车辆外接的外部设备所产生的原始数据。例如，车载雷达产生的数据为总现值，当车载雷达为车辆电子控制设备对应的外部设备时，总现值则为原始交互数据。
31.具体地，通过通信总线(比如can总线或以太网)形式获取外部设备向车辆电子控制设备发送的原始交互数据。
32.s102、基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据。
33.其中，目标交互数据可以是指车辆电子控制设备能够识别的交互数据。
34.需要说明的是，硬件抽象层根据外部设备和车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得。具体地，预先获取外部设备的输出数据参数以及车辆电子控制设备对应的接收数据参数。根据车辆电子控制设备接收数据参数的格式，以及外部设备的输出数据参数格式进行编译，以使硬件抽象层作为中间件，从而达到接收原始交互数据，并基于车辆电子控制设备的需求输出目标交互数据的作用。
35.示例性地，基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，包括：将所述原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数据融合转化，基于所述硬件抽象层的输出，获得所述目标交互数据。
36.其中，所述数据融合转化包括数值转换、数据融合、数模转换和数据换算中的至少一种。
37.具体地，将原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数据融合转化处理，基于硬件抽象层的输出，从而可以获得所述目标交互数据
38.示例性地，所述将所述原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数据融合转化，基于所述硬件抽象层的输出，获得所述目标交互数据，包括：将所述原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数值转换，基于所述硬件抽象层的输出，获得所述目标交互数据。
39.需要说明的是，外部设备可以是车载雷达。当外部设备为车载雷达时，由于车载雷达输出为总现值，车辆电子控制设备所能接收的参数格式为物理值，则需要将原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数值转换，基于所述硬件抽象层的输出，获得所述目标交互数据。例如，车载雷达输出的车速信号总现值是100，需要经过数值转换才能得出真实的车速。
40.s103、将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换。
41.具体地，通过通信总线形式，将硬件抽象层产生的目标交互数据发送至车辆电子控制设备中，以使车辆电子控制设备对目标交互数据进行数据分析，并与从机设备进行数据交换。
42.本发明实施例的技术方案，通过获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据。基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得。将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行
数据交换，通过硬件抽象层将车辆电子控制设备与外部设备进行隔离，利用硬件抽象层适配外部设备并对车辆电子控制设备进行数据转达。
43.在上述各实施例的基础上，在基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据之前，还包括：获取所述外部设备的设备标识信息，并基于所述设备标识信息确定所述外部设备是否发生变更；在所述外部设备发生变更的情况下，基于所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数，将所述硬件抽象层进行重新适配编译，获得重新编译后的硬件抽象层。
44.具体地，在接收外部设备发送的原始交互数据的同时，还可以获取外部设备的设备标识信息，并对设备标识信息进行对比处理，确定外部设备是否发生变更。在外部设备发生变更的情况下，根据车辆电子控制设备接收数据参数的格式，以及变更后的外部设备对应的输出数据参数格式，对硬件抽象层进行重新编译，获得重新编译后的硬件抽象层。
45.当外部设备发生变更时，只需要在硬件抽象层进行对应的编译，提供给车辆电子控制设备的函数接口不变，所以车辆电子控制设备感知不到变化。当车辆电子控制设备中的应用程序不变时，无需大量测试，可以节约大量的测试时间。而硬件抽象层代码量相对较少，测试工作量也较少，能够保证雷达设备发送的原始交互数据能够稳定接收，数据融合转化后的目标交互数据能够正确传输到车辆电子控制设备的接口函数，从而达到了在外围设备需要更新的时候，仅对硬件抽象层进行适配和测试的技术效果，可节约大量应用开发和测试的时间，提升设备切换的效率。
46.另一方面，在所述外部设备未发生变更的情况下，无需对硬件抽象层和车辆电子控制设备进行重新编译，基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，即可获得目标交互数据。
47.实施例二
48.图2为本发明实施例二提供了一种外部设备适配方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上提供了一种优选实施方法。如图2所示，该方法包括：
49.s201、获取外部设备发送的原始交互数据，及设备标识信息。
50.s202、基于所述设备标识信息确定所述外部设备是否发生变更。若是，则执行步骤s203。若否，则执行步骤s204。
51.s203、基于所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数，将所述硬件抽象层进行重新适配编译，获得重新编译后的硬件抽象层。
52.s204、基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得。
53.s205、将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换。
54.实施例三
55.图3为本发明实施例三提供的一种外部设备适配装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：原始交互数据获取模块301、目标交互数据获得模块302和目标交互数据传输模块303。其中，
56.原始交互数据获取模块301，用于获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据；
57.目标交互数据获得模块302，用于基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得；
58.目标交互数据传输模块303，用于将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换。
59.本发明实施例的技术方案，通过获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据。基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得。将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换，通过硬件抽象层将车辆电子控制设备与外部设备进行隔离，利用硬件抽象层适配外部设备并对车辆电子控制设备进行数据转达。在外围设备需要更新的时候，仅对硬件抽象层进行适配和测试，可节约大量应用开发和测试的时间，提升设备切换的效率。
60.可选地，目标交互数据获得模块302，包括：目标交互数据获得单元。
61.其中，
62.目标交互数据获得单元，用于将所述原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数据融合转化，基于所述硬件抽象层的输出，获得所述目标交互数据。
63.可选地，所述外部设备包括车载雷达；所述数据融合转化包括数值转换、数据融合、数模转换和数据换算中的至少一种。
64.可选地，目标交互数据获得单元，具体用于：
65.将所述原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数值转换，基于所述硬件抽象层的输出，获得所述目标交互数据。
66.可选地，所述装置还包括适配编译模块，用于：
67.获取所述外部设备的设备标识信息，并确定所述外部设备是否发生变更；
68.在所述外部设备发生变更的情况下，基于所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数，将所述硬件抽象层进行重新适配编译，获得重新编译后的硬件抽象层。
69.可选地，适配编译模块，还可以用于：
70.在所述外部设备未发生变更的情况下，基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据。
71.本发明实施例所提供的外部设备适配装置可执行本发明任意实施例所提供的外部设备适配方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
72.实施例四
73.图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
74.如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被
至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
75.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
76.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法外部设备适配。
77.在一些实施例中，方法外部设备适配可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法外部设备适配的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法外部设备适配。
78.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
79.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
80.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、
磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
81.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
82.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
83.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
84.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
85.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种外部设备适配方法，其特征在于，包括：获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据；基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得；将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，包括：将所述原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数据融合转化，基于所述硬件抽象层的输出，获得所述目标交互数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述外部设备包括车载雷达；所述数据融合转化包括数值转换、数据融合、数模转换和数据换算中的至少一种。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数据融合转化，基于所述硬件抽象层的输出，获得所述目标交互数据，包括：将所述原始交互数据输入至所述硬件抽象层中进行数值转换，基于所述硬件抽象层的输出，获得所述目标交互数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据之前，还包括：获取所述外部设备的设备标识信息，并基于所述设备标识信息确定所述外部设备是否发生变更；在所述外部设备发生变更的情况下，基于所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数，将所述硬件抽象层进行重新适配编译，获得重新编译后的硬件抽象层。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，包括：在所述外部设备未发生变更的情况下，基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据。7.一种外部设备适配装置，其特征在于，包括：原始交互数据获取模块，用于获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据；目标交互数据获得模块，用于基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得；目标交互数据传输模块，用于将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括适配编译模块，用于：获取所述外部设备的设备标识信息，并确定所述外部设备是否发生变更；在所述外部设备发生变更的情况下，基于所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数，将所述硬件抽象层进行重新适配编译，获得重新编译后的硬件抽象层。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的外部设备适配方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的外部设备适配方法。

技术总结
本发明公开了一种外部设备适配方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆电子控制设备对应的外部设备发送的原始交互数据；基于硬件抽象层，根据所述原始交互数据，获得目标交互数据，其中，所述硬件抽象层根据所述外部设备和所述车辆电子控制设备对应的设备参数预先编译获得；将所述目标交互数据发送至所述车辆电子控制设备，以使所述车辆电子控制设备与从机设备进行数据交换，从而可以简化外部设备重新适配流程，无需重新车辆电子控制设备重新适配，减少重新适配后的大量测试，提升研发效率，降低研发成本。降低研发成本。降低研发成本。


技术研发人员：田学明 张晓谦 李岩
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.22
技术公布日：2023/9/14