一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统和方法

一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统和方法
1.本技术要求于2023年03月10日提交中国专利局、申请号为2023102302857、申请名称为“一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统和方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本技术中。
技术领域
2.本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统和方法。


背景技术：

3.在世界的某些区域的局部军事行动中，无人机及无人机集群的应用将战争拉入了一个新的维度。截至目前，战争中采用无人机在侦察监视、目标引导、拦截毁伤、认知战、心理战方面发挥了重要作用，而针对无人机的反制则明显不足。针对目前的无人机反制指挥控制现状，受研制年代的信息技术、通信技术和作战理论水平的限制，存在防空指挥控制装备体系存在指挥层次多体系化作战能力不强，通信网络不够健壮、机动通信保障困难、重组不灵活，空情各自分散保障、未形成统一的对空情报体系等方面的缺点和不足。现阶段，防空指挥控制系统可对常规的空中目标，如战斗机、轰炸机等作情报整理，离散无人机类似与常规空中目标，也基本具备相应的辅助决策和指控能力，但在应对小型无人机及集群时存在指控漏洞与欠缺。面对指控能力的需求，存在面向反无人机作战时指挥控制系统不够灵活、实时控制的能力差等缺陷，因此，亟需提出相应的针对无人机的有效的反制机制。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术存在的上述问题，本发明提供一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统和方法，用于解决现有技术中存在的上述问题。
5.一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，包括异构探测设备、控制设备及反制处置设备，
6.其中，所述异构探测设备用于对无人机目标进行探测，并将对应的目标信息发送至所述控制设备；
7.所述控制设备根据所述目标信息生成控制指令信息发送至所述反制处理设备；
8.所述反制处理设备根据所述控制指令信息对无人机目标进行反制。
9.如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述异构探测设备包括无人机信号侦测装置、光电探测装置和/或雷达探测装置，所述无人机信号侦测装置用于探测所述无人机目标的大致粗方位、俯仰和/或链路信号特征；所述光电探测装置用于探测所述无人机目标的精方位及俯仰、距离和/或图像信息；所述雷达探测装置用于探测所述目标的粗方位及俯仰、速度和/或距离。
10.如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述光电探测装置包括红外探测模块、可见光探测模块和/或激光测距模块。
11.如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述控制设备包括威胁目标融合数据库和处置任务分配软件，且二者在所述控制设备内部互联互通。
12.如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述反制处置设备包括无人机信号干扰压制装置、导航诱骗装置、激光毁伤装置和/或巡飞无人机装置。
13.如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述巡飞无人机装置包括巡飞无人机地面站、多个巡飞无人机，所述巡飞无人机连接巡飞无人机地面站，所述巡飞无人机对无人机目标进行空中反制。
14.如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述航诱骗装置包括对无人机目标的gps导航信号、伽利略导航信号、glonass导航信号或北斗导航信号进行诱骗。
15.如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述雷达探测装置包括边跟踪边搜索和边扫描边跟踪两种工作模式。
16.如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述无人机信号干扰压制装置包括对所述无人机目标进行上行链路压制干扰、下行链路压制干扰、机间链路压制干扰和/或导航链路压制干扰。
17.本发明还提供了一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统的反制方法，所述方法采用所述的系统来实现，包括如下步骤：
18.s1.对某一异构探测设备探测到的无人机目标进行编号，并将所述无人机目标对应的目标信息写入到对应编号的控制设备的威胁目标融合数据库中；
19.s2.根据所述目标信息，导引其他异构探测设备对无人机目标所在区域进行搜索，对探测到的新的目标信息进行比对、融合，确认该无人机目标是否为威胁目标融合数据库中已有目标，如为已有目标，则将该新的目标信息写入到威胁目标融合数据库的对应目标编号中，如为新目标，则给该无人机目标赋予新编号，并将其的目标信息写入威胁目标融合数据库的对应目标编号中；
20.s3.根据威胁目标融合数据库中的目标信息，当异构探测设备探测的目标数量一致时，且威胁目标融合数据库中精一级方位及俯仰信息在粗一级方位及俯仰之内时，合并威胁目标融合数据库的目标信息至同一个编号下；当异构探测设备探测的目标数量不一致时，将威胁目标融合数据库粗一级目标信息直接赋予至精一级威胁目标融合数据库的编号下；
21.s4.威胁目标融合数据库融合了上述目标信息后，将精一级目标的方位及俯仰信息覆盖掉粗一级目标方位及俯仰信息；
22.s5.根据s4中的威胁目标融合数据库的信息生成控制指令信息，并传输至无人机信号干扰压制装置、导航诱骗装置、激光毁伤装置和/或巡飞无人机装置，上述各装置根据所述指令信息对无人机目标进行反制。
23.本发明的有益效果
24.与现有技术相比，本发明有如下有益效果：
25.本发明通过异构探测设备(雷达、光电、侦测)进行目标探测，通过建立威胁目标数据库对探测到的目标信息进行编号、比对、融合，利用任务分配软件对目标的威胁等级进行
判定并提供处置优先级及合适的处置方式，进而通过多类处置手段(干扰压制、导航诱骗、激光、巡飞无人机设备)进行目标处置。较现有技术相比，该系统及方法对威胁目标信息处理流程简单且方便进行判定，目标的威胁等级依靠比较排序确定，而非人为硬性规定，目标的处置手段灵活多样，同时具备多目标能力及自主运行能力。
附图说明
26.图1为本发明的系统结构框图。
27.其中，图中：1.无人机信号侦测装置；2.光电探测装置；3.雷达探测装置；4.威胁目标融合数据库；5.处置任务分配软件；6.无人机信号干扰压制装置；7.导航诱骗装置；8.激光毁伤装置；9.巡飞无人机装置。
具体实施方式
28.为了更好的理解本发明的技术方案，本发明内容包括但不限于下文中的具体实施方式，相似的技术和方法都应该视为本发明保护的范畴之内。为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
29.应当明确，本发明所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
30.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
31.如图1所示，本发明提供一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，包括异构探测设备、控制设备及反制处置设备，
32.其中，所述异构探测设备用于对无人机目标进行探测，并将探测信息发送至所述控制设备；
33.所述控制设备根据所述探测信息生成控制指令信息发送至所述反制处理设备；
34.所述反制处理设备根据所述控制指令信息对无人机目标进行反制。
35.其中，本发明的所述异构探测设备包括无人机信号侦测装置1、光电探测装置2和雷达探测装置3，所述无人机信号侦测装置1用于探测所述无人机目标的大致粗方位、俯仰和/或链路信号特征；所述光电探测装置2用于探测所述无人机目标的精方位及俯仰、距离和/或图像信息；所述雷达探测装置3用于探测所述目标的粗方位及俯仰、速度和/或距离。
36.进一步地，控制设备包括威胁目标融合数据库4和处置任务分配软件5；所述反制处置设备包括无人机信号干扰压制装置6、导航诱骗装置7、激光毁伤装置8和/或巡飞无人机装置9，这些装置可全部或部分使用，根据实际需要来选择部分或全部装置。
37.其中，无人机信号侦测装置1、光电探测装置2、雷达探测装置3等异构探测设备的探测信息通过线缆或无线模块传输到安装有威胁目标融合数据库、处置任务分配软件的控制设备上，本发明的控制设备采用计算机来实现；威胁目标融合数据库4和处置任务分配软件5在计算机内部实现数据的互联互通；处置任务分配软件5形成的控制指令信息通过线缆或无线模块传输到干扰压制装置6、导航诱骗装置7、激光毁伤装置8、巡飞无人机装置9等多
维反制处置设备中，控制指导这些装置的运行。
38.进一步的，所述无人机信号侦测装置1可侦察无人机链路，获得无人机目标的大致粗方位、俯仰和/或链路信号特征。所述光电探测装置2包括红外探测模块、可见光探测模块以及激光测距模块，可实现对无人机目标的可见光图像检测、红外图像检测及激光测距，获得无人机目标的精方位及俯仰、距离和/或图像信息。所述雷达探测装置3包括边跟踪边搜索(tas)及边扫描边跟踪(tws)两种工作模式，可获得无人机目标的粗方位及俯仰、速度、距离和/或运动轨迹。
39.进一步的，威胁目标融合数据库对各个异构探测设备探测到的无人机目标的目标信息进行编号、融合、判定，具体为：首先根据发现顺序对探测到的无人机目标进行编号；其次对异构探测设备获得的相应的目标信息进行数据融合处理，对同一无人机目标的目标信息进行信息融合及编号合并；再次，通过内嵌的基于多维特征融合的目标识别算法对无人机目标的类型、型号进行识别判定；最后在威胁目标融合数据库中对应编号下存储各无人机目标位置、速度、航迹、链路信号特征、类型、型号等信息。处置任务分配软件5内嵌多个算法，实现基于威胁目标融合数据库信息的威胁判别以及基于目标特性及威胁等级的单一目标或多目标处置任务分配。
40.进一步的，所述基于威胁目标融合数据库信息的威胁判别，包括基于无人机目标航迹预测的威胁判别和基于无人机目标型号的威胁判别。首先利用基于目标型号的威胁判别，对无人机目标进行威胁等级粗排序，通过事先设置的无人机威胁等级经验数据库，与威胁目标融合数据库中的无人机目标型号进行匹配，将事先设置的无人机威胁等级经验数据库中相应型号的无人机经验威胁等级赋予威胁目标融合数据库内各无人机目标并标注，完成对无人机目标威胁等级的粗略排序。其中事先设置的无人机威胁等级经验数据库预先写入了各型号无人机的危险等级经验值。对其中威胁等级相同的无人机目标利用基于无人机目标航迹预测的威胁判别进行威胁等级细排序，具体为根据威胁目标融合数据库中各无人机目标的位置、飞行速度、飞行方向等航迹信息预测威胁目标融合数据库内各无人机目标的到达次序，以到达时间越早威胁等级越高的规则，对各目标威胁等级进行排序并标注，即对无人机目标进行威胁等级精细排序。
41.进一步的，所述基于目标特性及威胁等级的单一目标或多目标处置任务分配包括基于目标特性的任务分配及基于威胁等级的任务分配，基于威胁等级的任务分配，包括处置任务分配软件5按照优先处置更高危险等级无人机目标的原则安排处置顺序；基于目标特性的任务分配，包括处置任务分配软件5根据威胁目标融合数据库的无人机目标链路信号特征、类型、型号、威胁等级等信息，利用处置任务分配软件5内嵌的基于树分解的空间众包最优任务分配算法和/或基于合同网算法的任务分配算法，为无人机目标分配处置方式。
42.进一步的，所述无人机信号干扰压制装置6包括对无人机目标的上行链路、下行链路、机间链路以及导航链路的压制干扰，使无人机目标无法接收其配置的遥控器发出的控制信号、无法回传图像数据、无法进行机间通信和/或无法接收导航信号，进而使得无人机目标失控。所述导航诱骗装置7包括对gps、伽利略、glonass、北斗导航信号的转发式诱骗和生成式诱骗，通过发送虚假导航定位信号，误导无人机目标导航系统，使无人机目标在后续的飞行时偏离预定航线。所述激光毁伤装置8利用连续激光信号持续照射无人机目标上设置的光电传感器，使光电传感器发生损伤，以达成对无人机目标的致炫、致盲。所述巡飞无
人机装置9包括巡飞无人机地面站、多个巡飞无人机，所述巡飞无人机通过无线通信模块连接巡飞无人机地面站，所述巡飞无人机在巡飞无人机地面站的引导和/或控制下对无人机目标进行跟随、伴飞、撞击，达到对无人机目标的结构或功能毁伤，致使无人机目标姿态失稳，从而坠落。
43.本发明还提供了一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统的反制方法，所述方法本发明的系统来实现，包括如下步骤：
44.s1.对某一异构探测设备探测到的无人机目标进行编号，并将所述无人机目标对应的目标信息写入到对应编号的控制设备的威胁目标融合数据库中；
45.s2.根据所述目标信息，导引其他异构探测设备对无人机目标所在区域进行搜索，对探测到的新的目标信息进行比对、融合，确认该无人机目标是否为威胁目标融合数据库中已有目标，如为已有目标，则将该新的目标信息写入到威胁目标融合数据库的对应目标编号中，如为新目标，则给该无人机目标赋予新编号，并将其的目标信息写入威胁目标融合数据库的对应目标编号中；
46.s3.根据威胁目标融合数据库中的目标信息，当异构探测设备探测的目标数量一致时，且威胁目标融合数据库中精一级方位及俯仰信息在粗一级方位及俯仰之内时，合并威胁目标融合数据库的目标信息至同一个编号下；当异构探测设备探测的目标数量不一致时，将威胁目标融合数据库粗一级目标信息直接赋予至精一级威胁目标融合数据库的编号下；
47.s4.威胁目标融合数据库融合了上述目标信息后，将精一级目标的方位及俯仰信息覆盖掉粗一级目标方位及俯仰信息；
48.s5.根据s4中的威胁目标融合数据库的信息生成控制指令信息，并传输至无人机信号干扰压制装置、导航诱骗装置、激光毁伤装置和/或巡飞无人机装置，上述各装置根据所述指令信息对无人机目标进行反制。
49.具体来说，所述异构探测设备中的无人机信号侦测装置1、雷达探测装置3和光电探测装置2根据需要可同时进行工作，也可以是其中的两个同时进行工作，或者是单独一个进行工作，根据实际需要设置启动。无人机信号侦测装置1、雷达探测装置3和光电探测装置2均能获得无人机目标的方位、俯仰信息，三个装置的探测精度从高至低依次为光电探测装置2、雷达探测装置3、无人机信号侦测装置1。上述各异构探测设备独立运行，任何探测设备探测到无人机目标后，向威胁目标融合数据库中写入所探测到的无人机目标对应的目标信息，
50.本发明的反制方法的具体过程如下：
51.第一步，对无人机目标进行编号，并将无人机目标对应的目标信息写入到该目标对应编号的威胁目标融合数据库中；
52.第二步，根据该无人机目标信息，导引其他探测设备对该无人机目标所在区域进行搜索，对该区域探测到的新的无人机目标赋予新编号并将所探测到的对应的新目标信息写入到对应编号的威胁目标融合数据库中；
53.第三步，将第一步及第二步写入威胁目标融合数据库中的全部目标信息进行数据融合，当前两步中获得的各异构探测设备探测到的目标数量一致，且威胁目标融合数据库中两个或三个无人机目标的精一级方位及俯仰信息和粗一级方位及俯仰信息不存在矛盾
时，则认为这两个或三个无人机目标为同一目标，随即在威胁目标融合数据库内将上述两个或三个无人机目标的信息合并至一个目标编号下，在合并时，对于上述的两个或三个无人机目标存在的重叠信息(即方位、俯仰信息)保留精确度最高的方位、俯仰信息，对于非重叠信息全部保留，最终在威胁目标融合数据库中将两个不同编号的无人机目标的信息合并在同一编号的无人机目标信息中，完成信息融合，从而实现对无人机信号侦测装置1、光电探测装置3和雷达探测装置2所测的信息的数据融合，增加目标信息种类，降低无人机目标定位误差；当第一步与第二步获得的各异构探测设备探测的目标数量不一致时，在威胁目标融合数据库中，由无人机信号侦测装置1或/和雷达探测装置3探测得到无人机目标信息中的除方位、俯仰之外的目标信息直接赋至光电探测装置2探测到无人机目标相应标号的信息中；即将威胁目标融合数据库中，编号b中除方位、俯仰之外的特征信息都复制给编号a，使这些特征信息同时成为编号a无人机目标的特征信息。
54.第四步，通过威胁目标融合数据库内嵌的基于多维特征融合的目标识别算法，判断无人机目标的类型、型号，在威胁目标融合数据库中的该无人机目标的对应编号下存储无人机类型、型号等信息；
55.第五步，通过处置任务分配软件5调用内嵌的无人机威胁等级经验数据库，与第四步建立的威胁目标融合数据库中的无人机目标型号进行匹配，将威胁等级经验数据库中相应型号无人机的经验威胁等级赋予威胁目标融合数据库内各无人机目标，完成对无人机目标威胁等级的粗略排序；
56.第六步，通过处置任务分配软件5，根据第五步建立的威胁目标融合数据库中的各无人机目标的位置、飞行速度、飞行方向等航迹信息预测威胁目标融合数据库内各无人机目标的到达次序，以到达时间越早威胁等级越高的规则，对各目标威胁等级进行排序，完成对无人机目标进行威胁等级的精细排序；
57.第七步，根据第六步建立的威胁目标融合数据库的无人机目标位置、速度、航迹、链路信号特征、类型、型号、威胁等级等信息，处置任务分配软件5根据任务分配算法生成各无人机目标的相应处置手段，生成控制指令信号，分别传输至无人机信号干扰压制装置6、导航诱骗装置7、激光毁伤装置8和/或巡飞无人机装置9，各处置装置根据相应指令对无人机目标进行干扰或毁伤反制处置。
58.无人机信号干扰压制装置6在被启动后，释放压制干扰信号，使无人机目标无法接收其配套的遥控器发出的控制信号、无法回传图像数据、无法进行机间通信和/或无法接收导航信号，进而使得无人机目标失控；导航诱骗装置7在被启动后发送虚假导航定位信号，误导无人机目标导航系统，使无人机目标偏离预定航线；激光毁伤装置8在被启动后利用连续激光信号持续照射无人机目标的光电传感器，使光电传感器发生损伤，以达成对无人机目标的致炫、致盲；巡飞无人机装置9在被启动后对无人机目标进行跟随、伴飞、撞击，达成对无人机目标的结构或功能毁伤，致使无人机目标姿态失稳坠落。
59.下面提供一实施例来具体进行说明：
60.实施例1
61.反无人机融合探测系统包括无人机信号侦测装置、雷达探测装置和光电探测装置。系统开启工作时，首先进行系统上电并展开，自检后进行参数的配置，启动无人机信号侦测装置、雷达探测装置、光电探测装置进行全向搜索。系统告警时，按照发现时间对告警
目标进行编号，如a,b,c,d
……
等，并将告警目标序列录入威胁目标融合数据库，威胁目标融合数据库在接收到首个威胁目标信号时，威胁目标融合数据库中目标的威胁等级进行初始化后开始录入。
62.如该无人机目标的信号类型为无线电信号，则录入无人机目标的方位角及频率特性信息。雷达探测装置开启边跟踪边搜索tas模式，当雷达探测装置2侦收到该无人机目标的信息时，则在威胁目标融合数据库内对无人机目标进行同一性判断，并执行重置编号，如合并和拆分操作等，合并的判断标准为雷达探测装置侦收到的无人机目标数量与无人机信号侦测装置1侦收到的无人机的数量一致，且雷达探测装置2侦收到的无人机目标的方位与无人机信号侦测装置1探测的方位角在误差允许范围内一致。拆分判断标准为在误差允许范围内，在同一方位上，雷达探测装置2侦收到的无人机目标数量大于无人机信号侦测装置1侦收到的无人机的数量，此时，将无人机信号侦测装置1的无线电侦测的频率信号拆分为多个，并分别融合到雷达探测目标的编号下。此时，威胁目标融合数据库中目标编号下包括了无线电侦测频点、雷达的距离、航迹、方位角、俯仰角等信息。
63.根据威胁目标融合数据库中雷达的距离信息，如距离超过光电最大作用范围，雷达开启tas模式，实时更新目标的雷达探测信息。如距离在光电作用范围内，则调转光电探测装置光电获取目标的图像信息，雷达进入tas模式保持对无人机目标的跟踪。将雷达探测装置、光电探测装置探测到的所有信息更新至威胁目标融合数据库中，利用威胁目标判别处置软件进行威胁等级的判定，更新各目标在威胁目标融合数据库中的排序。
64.如该无人机目标没有无线电信息，仅有雷达探测信息，雷达进入tas模式，录入目标方向角、速度、距离等信息。根据距离信息判断是否开启光电跟踪。如距离在光电作用范围内，则调转光电探测装置光电获取目标的图像信息，雷达进入tas模式保持对目标的跟踪。将光电探测装置探测到的所有信息更新至威胁目标融合数据库中。
65.如该无人机目标无线电、雷达信息均无，仅存在光电探测信息，则在威胁目标融合数据库中录入无人机目标方向角、尺寸、图像等信息。
66.无线电侦测、雷达探测、光电探测所有信息在威胁目标融合数据库中实时整合更新，处置任务分配软件实时比较判断各目标的威胁等级，并根据数据库中的信息选择相应的反制措施，生成针对各无人机目标的操控指令，指挥各类别处置设备对目标进行处置。
67.如威胁目标融合数据库中仅存在单个无人机目标，如该无人机目标存在无线电通信号特性，则利用干扰压制装置6进行处置，如无人机目标不存在无线电信号则开启导航诱骗装置7进行处置，首轮处置后，开启效能评估，如无人机目标未处置成功，则根据距离信息及航迹信息选用巡飞无人机装置9、激光毁伤装置8进行多轮处置。
68.如威胁目标融合数据库中存在多个无人机目标，则在处置任务分配软件中选用一个任务分配算法，自动为各类处置手段分配相应的处置无人机目标，处置完成后进行效能评估，如未完成有效干扰与毁伤，则继续对无人机目标进行反制，完成无人机目标反制后选择继续执行任务或者回收与关闭。
69.上述说明示出并描述了本发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发
明所附权利要求书的保护范围内。

技术特征：
1.一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，其特征在于，包括异构探测设备、控制设备及反制处置设备，其中，所述异构探测设备用于对无人机目标进行探测，并将对应的目标信息发送至所述控制设备；所述控制设备根据所述目标信息生成控制指令信息发送至所述反制处理设备；所述反制处理设备根据所述控制指令信息对无人机目标进行反制。2.根据权利要求1所述的基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，其特征在于，所述异构探测设备包括无人机信号侦测装置、光电探测装置和/或雷达探测装置，所述无人机信号侦测装置用于探测所述无人机目标的大致粗方位、俯仰和/或链路信号特征；所述光电探测装置用于探测所述无人机目标的精方位及俯仰、距离和/或图像信息；所述雷达探测装置用于探测所述目标的粗方位及俯仰、速度和/或距离。3.根据权利要求2所述的基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，其特征在于，所述光电探测装置包括红外探测模块、可见光探测模块和/或激光测距模块。4.根据权利要求1或2任一项所述的基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，其特征在于，所述控制设备包括威胁目标融合数据库和处置任务分配软件，且二者在所述控制设备内部互联互通。5.根据权利要求1所述的基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，其特征在于，所述反制处置设备包括无人机信号干扰压制装置、导航诱骗装置、激光毁伤装置和/或巡飞无人机装置。6.根据权利要求5所述的基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，其特征在于，所述巡飞无人机装置包括巡飞无人机地面站、多个巡飞无人机，所述巡飞无人机连接巡飞无人机地面站，所述巡飞无人机对无人机目标进行空中反制。7.根据权利要求5所述的基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，其特征在于，所述航诱骗装置包括对无人机目标的gps导航信号、伽利略导航信号、glonass导航信号或北斗导航信号进行诱骗。8.根据权利要求2所述的基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，其特征在于，所述雷达探测装置包括边跟踪边搜索和边扫描边跟踪两种工作模式。9.根据权利要求5所述的基于信息融合与任务分配的无人机反制系统，其特征在于，所述无人机信号干扰压制装置包括对所述无人机目标进行上行链路压制干扰、下行链路压制干扰、机间链路压制干扰和/或导航链路压制干扰。10.一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统的反制方法，其特征在于，所述方法采用权利要求1-9任一项所述的系统来实现，包括如下步骤：s1.对某一异构探测设备探测到的无人机目标进行编号，并将所述无人机目标对应的目标信息写入到对应编号的控制设备的威胁目标融合数据库中；s2.根据所述目标信息，导引其他异构探测设备对无人机目标所在区域进行搜索，对探测到的新的目标信息进行比对、融合，确认该无人机目标是否为威胁目标融合数据库中已有目标，如为已有目标，则将该新的目标信息写入到威胁目标融合数据库的对应目标编号中，如为新目标，则给该无人机目标赋予新编号，并将其的目标信息写入威胁目标融合数据库的对应目标编号中；
s3.根据威胁目标融合数据库中的目标信息，当异构探测设备探测的目标数量一致时，且威胁目标融合数据库中精一级方位及俯仰信息在粗一级方位及俯仰之内时，合并威胁目标融合数据库的目标信息至同一个编号下；当异构探测设备探测的目标数量不一致时，将威胁目标融合数据库粗一级目标信息直接赋予至精一级威胁目标融合数据库的编号下；s4.威胁目标融合数据库融合了上述目标信息后，将精一级目标的方位及俯仰信息覆盖掉粗一级目标方位及俯仰信息；s5.根据s4中的威胁目标融合数据库的信息生成控制指令信息，并传输至无人机信号干扰压制装置、导航诱骗装置、激光毁伤装置和/或巡飞无人机装置，上述各装置根据所述指令信息对无人机目标进行反制。

技术总结
本发明涉及一种基于信息融合与任务分配的无人机反制系统和方法，包括异构探测设备、控制设备及反制处置设备，其中，所述异构探测设备用于对目标进行探测，并将探测信息发送至所述控制设备；所述控制设备根据所述探测信息生成控制指令信息发送至所述反制处理设备；所述反制处理设备根据所述控制指令信息对无人机目标进行反制。本发明通过异构探测设备(雷达、光电、侦测)进行目标探测，通过建立威胁目标数据库对探测到的目标信息进行编号、比对、融合，利用任务分配软件对目标的威胁等级进行判定并提供处置优先级及合适的处置方式，进而通过多类处置手段(干扰压制、导航诱骗、激光、巡飞无人机设备)进行目标处置。巡飞无人机设备)进行目标处置。巡飞无人机设备)进行目标处置。


技术研发人员：刘大鹏 任勇
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2023.05.10
技术公布日：2023/9/14