一种医用管的标签定位方法、装置及采血车与流程

1.本发明涉及新一代信息技术和生物医药产业技术领域，尤其涉及一种医用管的标签定位方法、装置及采血车。


背景技术：

2.医用管，一般用于采集医用物品，例如采集血液的采血管，上面具有出厂时设置的原始标签，为了对采集的血液进行区分，有时需要将出厂的原始标签进行二次贴标，因此就需要对原始标签进行定位，以在原始标签的空白处再次贴标，或用新的标签将采血管的原始标签覆盖。
3.现有的方案主要是人工手动对医用管贴标，费时费力，而可实现自动贴标的设备，例如医用采血车可以通过旋转采血管，在采血管旁安装传感器来监测和计算采血管标签的位置，但传感器的检测精度低，而且不能对半透明标签和透明标签精确定位检测，自动采血车一般是通过透明采血管对血液进行采集，而出厂的透明采血管上具有原始标签，为了对采集的血液进行区分，需要将原始标签的边沿转动至特定位置，以进行二次贴标，将采血管的原始标签覆盖。在对采血管进行二次贴标时，设备需要找到透明区域进行定位以避免贴的标签遮挡透明区域。现有的方案是通过旋转装置旋转采血管，在采血管旁固定安装传感器装置来监测，当采血管旋转到传感器位置时，信号发生变化，以判断此处为边缘，但传统方式并不能对半透明标签和透明标签精确定位，降低了工作效率。而且一些医用管采集医用物品时，受采集的医用物品化学特性的要求，一些传感器发射的传感信号，例如紫外线，激光等，可能会损坏采集的医用物品。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种医用管的标签定位方法、装置及采血车，旨在解决现有技术难以对医用管上透明或者半透明的原始标签的边沿进行精确定位的问题。
5.第一方面，本发明实施例提供一种医用管的标签定位方法，所述标签绕旋转轴贴附于所述医用管外壁，所述方法包括：
6.当所述医用管绕所述旋转轴旋转时获取所述医用管的多帧原始图像；
7.对多帧所述原始图像进行光强度变化检测；
8.当光强度大于第一阈值的所述原始图像帧数满足预设范围时得到所述医用管的标签的对应类型；
9.对多帧所述原始图像进行图像预处理，得到多帧目标图像；
10.对多帧所述目标图像进行直线拟合运算，得到多帧所述目标图像的边沿数量；
11.当所述边沿数量发生变化时根据所述标签类型得到所述标签的定位信息。
12.第二方面，本发明实施例提供一种医用管的标签定位装置，包括：
13.贴标箱，包括箱体、隔板和照明灯，所述隔板开设有透光槽，所述透光槽设置于所述医用管下方，所述照明灯设置于所述透光槽下方，并朝向所述透光槽设置；
14.电机，用于控制所述医用管转动；
15.相机，设置于所述医用管上方，用于获取所述医用管的图像；
16.控制器，用于执行如上所述的医用管的标签定位方法。
17.第三方面，本发明实施例提供了一种采血车，包括贴标装置和如上所述的医用管的标签定位装置，所述贴标装置设置于所述医用管的侧方，所述贴标装置用于当接收到所述标签定位装置发送的贴标指令时根据所述标签定位信息对所述医用管进行贴标。
18.本发明实施例公开了一种医用管的标签定位方法、装置及采血车，标签绕旋转轴贴附于医用管外壁，该方法包括：当医用管绕旋转轴旋转时获取医用管的多帧原始图像；对多帧原始图像进行光强度变化检测；当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足预设范围时得到医用管的标签的对应类型；对多帧原始图像进行图像预处理，得到多帧目标图像；对多帧目标图像进行直线拟合运算，得到多帧目标图像的边沿数量；当边沿数量发生变化时根据标签类型得到标签的定位信息。本发明实施例基于不同的原始标签类型，在出现设定的边沿数量变化的时刻下，可以对原始标签的标签边沿进行定位，以便于进行二次贴标，且该标签定位方法适用于透明或者半透明的原始标签的寻边定位。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明实施例提供的医用管的标签定位方法的流程示意图；
21.图2为本发明实施例提供的医用管的标签定位方法的子流程示意图；
22.图3为本发明实施例提供的医用管的标签定位方法的又一子流程示意图；
23.图4为本发明实施例提供的医用管的标签定位方法的又一子流程示意图；
24.图5为本发明实施例提供的医用管的标签定位方法的又一子流程示意图；
25.图6为本发明实施例提供的医用管的标签定位方法的又一子流程示意图；
26.图7为本发明实施例提供的医用管的标签定位方法的又一子流程示意图；
27.图8为本发明实施例提供的医用管的标签定位装置的示意性框图；
28.图9为本发明实施例提供的目标图像中标签边沿的位置变化图；
29.图10为本发明实施例提供的目标图像中边沿数量变化的第一种规律图；
30.图11为本发明实施例提供的目标图像中边沿数量变化的第二种规律图；
31.图12为本发明实施例提供的目标图像中边沿数量变化的第三种规律图；
32.图13为本发明实施例提供的控制医用管旋转带动标签边沿达到预设目标位置的一种实施示意图；
33.图14为本发明实施例提供的控制医用管旋转带动标签边沿达到预设目标位置的另一种实施示意图；
34.图15为本发明实施例提供的控制医用管旋转带动标签边沿达到预设目标位置的又一种实施示意图。
35.图中标识说明：
36.1、箱体；2、相机；3、隔板；31、透光槽；4、均光板；5、照明灯。
具体实施方式
37.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
39.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
40.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
41.为方便理解本方法，请参阅图8，首先介绍本发明实施例提供的采血车，采血车包括贴标装置和医用管的标签定位装置，贴标装置设置于医用管的侧方，贴标装置用于当接收到标签定位装置发送的贴标指令时根据标签定位信息对医用管进行贴标。
42.其中，医用管的标签定位装置，包括贴标箱、电机、相机2和控制器；
43.贴标箱包括箱体1、隔板3、均光板4和照明灯5，隔板3开设有透光槽31，透光槽31设置于医用管下方，照明灯5设置于透光槽31下方，并朝向透光槽31设置，均光板4设置于照明灯5和透光槽31之间，可使照明灯5的灯光均匀照至透光槽31；
44.电机用于控制医用管绕旋转轴旋转；
45.相机2设置于医用管上方，用于获取医用管的图像；
46.控制器用于执行下述的医用管的标签定位方法。
47.基于上述介绍，请参阅图1，图1为本发明实施例提供的医用管的标签定位方法的流程示意图；
48.如图1所示，该方法包括步骤s101～s106。
49.s101、当医用管绕旋转轴旋转时获取医用管的多帧原始图像；
50.该步骤中，通过电机带动医用管绕旋转轴进行匀速旋转，并通过相机2对旋转状态下的医用管进行拍摄，得到连续的多帧原始图像。
51.s102、对多帧原始图像进行光强度变化检测；
52.s103、当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足预设范围时得到医用管的标签的对应类型；
53.步骤s102-s103中，不同类型的标签在原始图像上呈现的光强度是不同的，由此可以通过对原始图像进行光强度变化检测，并设计第一阈值进行标签类型的区分，具体的，当光强度大于第一阈值时，可确认出该医用管上的原始标签在医用管周向上的覆盖长度没有完全覆盖医用管管周，即原始标签具有缺口能观察到医用管内液体的情况；进一步地，不同类型的标签对应的大于第一阈值的原始图像帧数不同，当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足预设范围时，根据满足不同预设范围的原始图像帧数即可得到标签的类型，长、中或短标签。
54.s104、对多帧原始图像进行图像预处理，得到多帧目标图像；
55.s105、对多帧目标图像进行直线拟合运算，得到多帧目标图像的边沿数量；
56.s106、当边沿数量发生变化时根据标签类型得到标签的定位信息。
57.步骤s104-s106采用图像处理技术对原始图像进行转化得到目标图像，具体可参考图9所示，在目标图像中出现的横线为边沿线，医用管管身形成上沿和下沿，上沿和下沿之间的横线则为原始标签的标签边沿；可以理解的，多帧目标图像中始终存在上沿和下沿，而上沿和下沿之间的标签边沿数量随医用管的旋转发生变化，即连续多帧目标图像的边沿数量会存在有规律的循环变化，如此，基于不同的原始标签类型，在出现设定的边沿数量变化的时刻下，可以对原始标签的标签边沿进行定位。
58.基于上述步骤s101-s106的过程，本实施例通过获取医用管旋转时的多帧原始图像，基于多帧原始图像的光强度信息分析出医用管上的原始标签的类型，而后利用图像识别技术将多帧原始图像转化为多帧目标图像，并获取多帧目标图像中的边沿数量信息，并基于边沿数量的变化对原始标签的标签边沿进行定位，以便于进行二次贴标；采用该标签定位方法可以对透明或者半透明的原始标签的寻边进行准确定位。
59.基于上述步骤s101-s106的过程，通过控制医用管绕旋转轴旋转，当得到标签的定位信息时控制医用管停止旋转，并向外部贴标装置发送贴标指令，并由外部贴标装置进行贴标操作即可完成二次贴标。
60.在一实施例中，如图2所示，医用管的标签定位方法还包括：
61.s201、当每帧原始图像的光强度小于等于第二阈值时控制医用管停止旋转，其中第一阈值大于第二阈值；
62.s202、向一外部贴标装置发送贴标指令或向一外部显示装置发送提示信息。
63.本实施例中，当医用管上的原始标签在医用管周向上的覆盖长度完全覆盖医用管管周时，其在原始图像上的光强度相对较小且每帧原始图像的光强度的变化不大，因此，可根据实际操作定义出一个相对第一阈值要较小的第二阈值，当每帧原始图像的光强度小于等于第二阈值时，无需进行标签边沿的定位，可直接向外部贴标装置发送贴标指令进行贴标操作或向外部显示装置发送提示信息。
64.在一实施例中，如图3所示，步骤s103包括：
65.s301、当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足第一预设范围时，输出标签为第一类型标签，其中，第一类型标签的周长大于医用管的管周一半；
66.s302、当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足第二预设范围时，输出标签为第二类型标签，其中，第二类型标签的周长等于医用管的管周一半；
67.s303、当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足第三预设范围时，输出标签为第三类型标签，其中，第三类型标签的周长小于医用管的管周一半。
68.本实施例，原始图像的光强度受原始标签在医用管管周上的覆盖长度影响，原始标签的覆盖长度越大，对照明灯5发出的光的遮挡越大，即相机2拍摄时的光越弱，即医用管上的原始标签覆盖在医用管管周上的长度越大，拍摄到的原始图像的光强度越低，因此光强度大于第一阈值的原始图像帧数相对较少。由此可见，当光强度大于第一阈值的原始图像帧数越少则表示原始标签在医用管管周上的覆盖长度越长，反之光强度大于第一阈值的原始图像帧数越多则表示原始标签在医用管管周上的覆盖长度越短。
69.基于此，本实施例设置第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，其中第一预设范围小于第二预设范围，第二预设范围小于第三预设范围；当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足第一预设范围时，表示原始标签在医用管管周上的覆盖长度相对较长，定义为第一类型标签，第一类型标签为周长大于医用管的管周一半的长标签；当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足第二预设范围时，表示原始标签在医用管管周上的覆盖长度相对中等，定义为第二类型标签，第二类型标签为周长等于医用管的管周一半的中标签；当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足第三预设范围时，表示原始标签在医用管管周上的覆盖长度相对较短，定义为第三类型标签，第三类型标签为周长小于医用管的管周一半的短标签。
70.在一实施例中，如图4所示，步骤s104包括：
71.s401、对原始图像进行图像灰度化，得到灰度图像；
72.s402、对于灰度图像进行去噪处理后提取边沿特征，得到仅包含边沿信息的二值化图像，并作为目标图像。
73.本实施例中，先对rgb格式的原始图像进行图像灰度化得到灰度图像，然后使用3*3高斯核对灰度图像进行卷积处理以去除噪声，最后通过横向和纵向求导方式对图像进行边沿特征取边，从而得到包含边沿信息的二值化图像，并作为目标图像。
74.在一实施例中，如图5所示，步骤s105包括：
75.s501、对每一目标图像进行几何形状识别，得到几何形状的坐标点参数；
76.s502、根据坐标点参数进行直线拟合得到每一目标图像的边沿数量；
77.s503、按序统计多帧目标图像中的边沿数量。
78.本实施例采用霍夫变换算法对目标图像进行特征提取，得到目标图像中的几何形状，在本实施例中则主要获取目标图像中医用管的管身边沿和标签边沿，即可以得到每一目标图像中的边沿数量，参考图9所示，图中的每一目标图像中的横线为管身边沿和标签边沿，其中最上沿的横线和最下沿的横线为管身边沿，中间的横线为标签边沿，根据图9中的规律可以得知，医用管旋转过程中，上沿和下沿始终保持不变，中间的标签边沿可随医用管的旋转发生数量变化，如此，配合不同的原始标签类型可以找出有规律的边沿数量变化。
79.下面具体介绍步骤s106的过程，即配合不同的原始标签类型找出边沿数量变化的规律和原始标签的定位过程：
80.由于设备的安装位置，相机2在医用管的顶部，外部贴标装置在医用管的贴标侧边，并且从上方给医用管进行贴标，在该位置基础下：
81.第一种情况：当边沿数量按预设顺序减少时，根据第一类型标签得到对应的定位信息；具体结合图10所示，图10中的灰度区域为原始标签区域，白色区域为透明管身区域，当原始标签为第一类型标签时，边沿数量从四条变化为三条时停止医用管转动(即图10中的最右边)，并发出贴标指令。
82.第二种情况：当边沿数量按预设顺序增加时，根据第二类型标签以及目标图像信息得到对应的定位信息；具体结合图11所示，图11中的灰度区域为原始标签区域，白色区域为透明管身区域，当原始标签为第二类型标签，且边沿数量从两条变化为三条时，判断目标图像中上沿到标签边沿、下沿到标签边沿的灰度值大小。进一步地，灰度图像分为256阶，灰度值的范围为0-255，即当前的灰度图像类似于一个二维数组，每一个像素点的灰度值都是
已知的，即找到坐标采样点，则坐标采样点对应的像素点的灰度值也是已知的。更具体的是，选取目标图像中上沿到标签边沿之间的若干采样点得到第一灰度值集合，并计算第一灰度值集合的平均值为第一灰度平均值，选取目标图像中下沿到标签边沿之间的若干采样点得到第二灰度值集合，并计算第一灰度值集合的平均值为第一灰度平均值；当第二灰度平均值大于第一灰度平均值，输出标签定位信息为靠近管上沿，当第一灰度平均值大于第二灰度平均值，输出标签定位信息为靠近管下沿。(灰度值越高表示为透明管，灰度值越低表明标签)。
83.因此，当边沿数量从两条变化为三条，且第二灰度平均值大于第一灰度平均值时，即标签位于靠近上沿的位置，此时停止医用管转动，并发出贴标指令。
84.第三种情况：当边沿数量按预设顺序增加时，根据第二类型标签得到对应的定位信息；具体结合图12所示，图12中的灰色区域为原始标签区域，白色区域为透明管身区域，当原始标签为第三类型标签时，边沿数量从两条变化为三条时停止医用管转动，并发出贴标指令。
85.更具体的，如图6所示，控制医用管绕旋转轴旋转的过程中，当得到标签的定位信息时控制医用管停止旋转，包括步骤s601～s604：
86.s601、当边沿数量按预设顺序增加或减少时，获取多帧目标图像的边沿信息，且停止继续检测边沿数量，其中，边沿信息包括上沿、下沿和标签边沿；
87.s602、计算上沿和下沿的垂直距离，并根据垂直距离得到中线距离，其中，中线距离为二分之一垂直距离；
88.s603、计算上沿到标签边沿中点的垂直线段的长度，当长度和中线距离的差值满足预设范围时，即得到标签的定位信息；
89.s604、根据定位信息控制医用管停止旋转。
90.本实施例中，控制医用管停止旋转后确认标签边沿的位置，并对标签进行定位后即可进行贴标，具体的过程为：
91.首先，通过霍夫算法直线拟合找出目标图像中三条横线(上沿a_1、下沿a_2、标签边沿a_3)
92.然后，从标签边沿a_3的两端点计算标签的中央点o1的坐标(xa、ya)；
93.然后，根据公式pq＝|ax+by+c|/√(a^2+b^2)，计算标签边沿a_3的中央点o1到上沿直线a_1的距离pq_1；
94.最后，当pq_1满足预设范围时，表示标签边沿可进行定位且控制医用管停止转动，而后发送贴标信号至控制器以控制外部贴标装置执行二次贴标操作；其中，不同类别的医用管对应的pq_1值不同，具体可按如下公式计算：
95.pq_1＝ki*l
±⊿
i；
96.l＝s\2；
97.其中，ki为不同类别医用管对应的原始标签的预设系数，i为合理的距离误差，s为上沿直线到下沿直线的距离，l为上沿直线到下沿直线的中线。
98.更具体的，如图7所示，步骤s603包括：
99.s701、当上一帧的长度大于当前帧的长度、以及当前帧的长度大于中线距离，控制医用管向上沿方向转动，直到当前帧的长度和中线距离的差值满足预设范围，即得到标签
的定位信息；
100.s702、当当前帧的长度同时小于上一帧的长度和中线距离，控制医用管向下沿方向转动，直到当前帧的长度和中线距离的差值满足预设范围，即得到标签的定位信息。
101.本实施例中，控制医用管停止旋转时，虽已确认标签边沿的位置，但在进行二次贴标时，为确保二次贴标尽可能的覆盖原始标签，当当前帧的长度和中线距离的差值还满足预设范围时，还需在控制医用管向上沿或下沿旋转，直至当前帧的长度和中线距离的差值满足预设范围，即得到标签的定位信息。
102.具体的，请参阅图13-15，图中灰度区域为原始标签区域，白色区域为透明管身区域，可根据连续两帧目标图像中的pq_1与预设范围的比较来控制医用管向上沿或下沿，过程如下：
103.假设医用管的原始旋转方向为顺时针，以顺时针为正方向，pq_1
上
和pq_1
当
分别为上一帧目标图像和当前帧目标图像中标签边沿到上沿的距离，虚线(图12-14中的虚线)即为上沿到下沿的中线l；
104.如图13的情况下，当l》pq_1
上
》pq_1
当
时，控制医用管保持正方向(沿上沿方向)转动，直至pq_1
当
＝ki*l
±⊿
i时停止并发送贴标信号；
105.如图14的情况下，当pq_1
上
》l》pq_1
当
时，控制医用管反方向(沿下沿方向)转动，直至pq_1
当
＝ki*l
±⊿
i时停止并发送贴标信号；
106.如图15的情况下，当pq_1
上
》pq_1
当
》l时，控制医用管反方向(沿下沿方向)转动，直至pq_1
当
＝ki*l
±⊿
i时停止并发送贴标信号。
107.如此，可实现控制医用管向上沿或下沿旋转，直至当前帧的长度和中线距离的差值满足预设范围，由此得到标签的定位信息再进行贴标，可确保二次贴标尽可能的覆盖原始标签。
108.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
109.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种医用管的标签定位方法，所述标签绕旋转轴贴附于所述医用管外壁，其特征在于，包括：当所述医用管绕所述旋转轴旋转时获取所述医用管的多帧原始图像；对多帧所述原始图像进行光强度变化检测；当光强度大于第一阈值的所述原始图像帧数满足预设范围时得到所述医用管的标签的对应类型；对多帧所述原始图像进行图像预处理，得到多帧目标图像；对多帧所述目标图像进行直线拟合运算，得到多帧所述目标图像的边沿数量；当所述边沿数量发生变化时根据所述标签类型得到所述标签的定位信息。2.根据权利要求1所述的医用管的标签定位方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述医用管绕所述旋转轴旋转，当得到所述标签的所述定位信息时控制所述医用管停止旋转；向一外部贴标装置发送贴标指令。3.根据权利要求2所述的医用管的标签定位方法，其特征在于，所述方法还包括：当每帧所述原始图像的光强度小于等于第二阈值时控制所述医用管停止旋转，其中所述第一阈值大于所述第二阈值；向一所述外部贴标装置发送贴标指令或向一所述外部显示装置发送提示信息。4.根据权利要求2或3所述的医用管的标签定位方法，其特征在于，所述当光强度大于第一阈值的所述原始图像帧数满足预设范围时得到所述医用管的标签的对应类型，包括：当光强度大于第一阈值的所述原始图像帧数满足第一预设范围时，输出所述标签为第一类型标签，其中，所述第一类型标签的周长大于所述医用管的管周一半；当光强度大于第一阈值的所述原始图像帧数满足第二预设范围时，输出所述标签为第二类型标签，其中，所述第二类型标签的周长等于所述医用管的管周一半；当光强度大于第一阈值的所述原始图像帧数满足第三预设范围时，输出所述标签为第三类型标签，其中，所述第三类型标签的周长小于所述医用管的管周一半。5.根据权利要求4所述的医用管的标签定位方法，其特征在于，所述对多帧所述原始图像进行图像预处理，得到多帧目标图像，包括：对所述原始图像进行图像灰度化，得到灰度图像；对于所述灰度图像进行去噪处理后提取边沿特征，得到仅包含边沿信息的二值化图像，并作为所述目标图像；对应的，所述对多帧所述目标图像进行直线拟合运算，得到多帧所述目标图像的边沿数量，包括：对每一所述目标图像进行几何形状识别，得到几何形状的坐标点参数；根据所述坐标点参数进行直线拟合得到每一所述目标图像的边沿数量；按序统计多帧所述目标图像中的边沿数量。6.根据权利要求5所述的医用管的标签定位方法，其特征在于，所述医用管沿预设方向转动，所述当所述边沿数量发生变化时根据所述标签类型得到所述标签的定位信息，包括：当所述边沿数量按预设顺序减少时，根据所述第一类型标签得到对应的定位信息；
或，当所述边沿数量按预设顺序增加时，根据所述第二类型标签以及所述目标图像信息得到对应的定位信息；或，当所述边沿数量按预设顺序增加时，根据所述第三类型标签得到对应的定位信息。7.根据权利要求2所述的医用管的标签定位方法，其特征在于，所述控制所述医用管绕所述旋转轴旋转，当得到所述标签的所述定位信息时控制所述医用管停止旋转包括：当所述边沿数量按预设顺序增加或减少时，获取多帧所述目标图像的边沿信息，且停止继续检测所述边沿数量，其中，所述边沿信息包括上沿、下沿和标签边沿；计算所述上沿和所述下沿的垂直距离，并根据所述垂直距离得到中线距离，其中，所述中线距离为二分之一所述垂直距离；计算所述上沿到所述标签边沿中点的垂直线段的长度，当所述长度和所述中线距离的差值满足预设范围时，即得到所述标签的所述定位信息；根据所述定位信息控制所述医用管停止旋转。8.根据权利要求7所述的医用管标签定位方法，其特征在于，所述计算所述上沿到所述标签边沿中点的垂直线段的长度，当所述长度和所述中线距离的差值满足预设范围时，即得到所述标签的所述定位信息，包括：当上一帧的所述长度大于当前帧的所述长度、以及当前帧的所述长度大于所述中线距离，控制所述医用管向上沿方向转动，直到当前帧的所述长度和所述中线距离的差值满足所述预设范围，即得到所述标签的所述定位信息；当当前帧的所述长度同时小于上一帧的所述长度和所述中线距离，控制所述医用管向下沿方向转动，直到当前帧的所述长度和所述中线距离的差值满足所述预设范围，即得到所述标签的所述定位信息。9.一种医用管的标签定位装置，其特征在于，包括：贴标箱，包括箱体、隔板和照明灯，所述隔板开设有透光槽，所述透光槽设置于所述医用管下方，所述照明灯设置于所述透光槽下方，并朝向所述透光槽设置；电机，用于控制所述医用管转动；相机，设置于所述医用管上方，用于获取所述医用管的图像；控制器，用于执行如权利要求1-8任一项所述的医用管的标签定位方法。10.一种采血车，包括贴标装置和如权利要求9所述的医用管的标签定位装置，所述贴标装置设置于所述医用管的侧方，所述贴标装置用于当接收到所述标签定位装置发送的贴标指令时根据所述标签定位信息对所述医用管进行贴标。

技术总结
本发明公开了一种医用管的标签定位方法、装置及采血车，标签绕旋转轴贴附于医用管外壁，该方法包括：当医用管绕旋转轴旋转时获取医用管的多帧原始图像；对多帧原始图像进行光强度变化检测；当光强度大于第一阈值的原始图像帧数满足预设范围时得到医用管的标签的对应类型；对多帧原始图像进行图像预处理，得到多帧目标图像；对多帧目标图像进行直线拟合运算，得到多帧目标图像的边沿数量；当边沿数量发生变化时根据标签类型得到标签的定位信息。本发明基于不同的原始标签类型，在出现设定的边沿数量变化的时刻下，可以对原始标签的标签边沿进行定位，以便于进行二次贴标，且该标签定位方法适用于透明或者半透明的原始标签的寻边定位。寻边定位。寻边定位。


技术研发人员：关天腾 王亿豪 张能军
受保护的技术使用者：深圳诺博医疗科技有限公司
技术研发日：2023.06.20
技术公布日：2023/9/16