一种混合AGV和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统的制作方法

一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统
技术领域
1.本发明涉及烤烟仓储物流技术领域，特别涉及一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统。


背景技术：

2.现有技术中，在实际烟厂进行烤烟生产时，存在大量人工驾驶的场地车进行各生产工序的原料和产品运输，为了进行智慧工厂建设，烟厂通过引进agv自动驾驶小车实现各生产工序的原料和产品运输。
3.但是存在以下问题亟需解决，首先，在烟厂的绝大多数环境中，agv车和人工驾驶车辆在进行实际使用对比的时候，agv车速度相比人工驾驶的场地车要慢得多，agv的工作效率反而没有人工工作效率高。其次，大量的现存的物流车，如果要全部改为agv，存大巨大浪费。第三，对于熟练驾驶场地车的工人来说，效率虽然满足生产需要，但很难为生产自动化、信息化、智能化提供基础的数据和支撑。第四，全厂全系统转换为agv系统，固定资产是相当大的一部分投入，人力资源和管理系统也有一个适应的过程，而工厂的生产不能停。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术中烟厂在进行智慧工厂的物流建设时，存在采用自动化运输车辆反而效率低、更换原有的物流车存在巨大资源浪费不更换又无法得到智能化数据、全自动化建设又成本很高的多难问题，提出了一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统。
5.具体方案如下所述：
6.一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，所述系统包括：
7.在简单场景下进行产品运输的agv小车：所述agv小车包括：agv车辆本体,及设置在agv车辆本体上进行定位和设置任务数据的agv定位模块、传输agv定位模块数据给仓储物流管理单元的agv数据传输模块和接收仓储物流管理单元控制任务管理指令控制agv小车的agv控制模块；所述简单场景设定条件为：相同场地或车间运输、场地内的人员数量和产品的运输时间在设定的阈值范围内的场景；
8.在复杂场景下进行产品运输的人工驾驶车辆：所述人工驾驶车辆包括：人工车辆本体，设置在人工车辆本体上进行定位和设置任务数据的人工车辆定位模块、传输人工车辆定位模块数据的仓储物流管理单元的人工车辆数据传输模块和接收仓储物流管理单元控制任务管理指令控制人工驾驶车辆的人工车辆控制模块；所述复杂场景为不满足所述简单场景设置条件的剩余场景；
9.仓储物流管理单元：所述仓储物流管理单元包括：接收agv定位模块和人工车辆定位模块的定位、任务数据的数据接收模块；根据所述数据接收模块接收的定位和任务数据进行场景分析、与当前烟厂的运输任务匹配从而实现对agv小车或人工驾驶车辆进行任务管理的车辆管理模块；储存所述数据接收模块的数据作为历史数据以便后续数字化分析的
物流管理数据库；将所述车辆管理模块的任务管理指令传输给agv控制模块或人工车辆控制模块以控制agv小车或人工驾驶车辆的任务传输模块。
10.优选的，所述agv小车或人工驾驶车辆的定位模块包括进行室内导航的slam单元、进行室外导航的bds单元、根据设定的定位切换位置在agv小车或人工驾驶车辆到达该定位切换位置后进行室内和室外导航自动切换的导航切换单元。
11.优选的，所述agv小车或人工驾驶车辆的定位模块还包括室内外一体化地图的地图显示单元。
12.优选的，所述地图显示单元可显示烟厂内仓位的布局和空置情况、agv小车或人工驾驶车辆在地图中所处的位置、agv小车或人工驾驶车辆接收到的任务路线、agv小车或人工驾驶车辆可能遇到的障碍物。
13.优选的，所述地图显示单元的为厘米级精度的三维立体地图。
14.优选的，所述地图显示单元的为厘米级精度的三维立体地图可与所述agv小车的取物、堆叠或避碰模块中的视觉传感器数据融合共同完成产品的取物、堆叠或避碰。
15.优选的，所述agv小车或人工驾驶车辆上还包括使厂区内的车辆实时接收到车辆导航定位信号的专网通讯模块。
16.优选的，所述简单场景包括复烤原料入库、复烤成品出库场景；所述复杂场景包括：烟叶的选叶定级后运输至不同的定级车间。
17.优选的，所述仓储物流管理单元还包括对物流管理数据库的历史数据进行分析后对人工驾驶车辆和agv小车的任务完成情况、效率、agv小车是否可以替代人工驾驶车辆的指标分析模块。
18.优选的，所述仓储物流管理单元的车辆管理模块中还包括进行场景分析的场景分析单元，所述场景分析单元中的简单场景和复杂场景的设定条件可以根据实际情况进行调整。
19.有益效果
20.本发明设计了一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，所述系统包括：在简单场景下进行产品运输的agv小车、在复杂场景下进行产品运输的人工驾驶车辆、仓储物流管理单元。首先，本发明根据烟厂的实际情况设定不同场景的条件，例如将满足相同场地、行进路线单一的简单场景设定条件的复烤成品出库场景设定为简单场景，将选叶定级车间将不同等级的烟叶放入不同的等级车间设定为复杂场景，并且对场地内的人员数量和产品的运输时间在设定不同的阈值范围，从而选择不同的场景。其次，所述仓储物流管理单元接收agv小车或人工驾驶车辆的定位、任务数据并根据其进行场景分析和任务匹配，实现烟厂运输任务管理的实时优化，提升烟厂的仓储物流管理效率。
21.同时，本发明在所述仓储物流管理单元中的定位模块设置室内外一体化地图，slam单元、bds单元、导航切换单元；实现在同一张地图上的室内室外定位导航技术的切换，实现了仓储物流管理中导航定位的准确度，又节约了定位成本。
22.第三，该室内外一体化地图的三维立体地图还可以与视觉传感器数据融合共同完成产品的取物、堆叠或避碰，使烟厂的生产过程中的取物、堆叠和避碰模块更准确。
23.第四，本发明使用了专网通讯系统，相对于公网通讯来说，不会因为信号覆盖问题，而导致车辆接收导航的数据受阻，可以稳定可靠工作。布置的nb-iot系统，就是5g物联
网稳定可靠运行，系统稳定性、安全性更高。
24.第五，通过指标分析模块和场景分析单元，在条件成熟的场合和时机，烟厂可以部分或逐步完成agv对人工场地的替代，在使用过程中，通过对环境和工作场所等的改造，给未来全面导入agv，机器人，预留无缝衔接，提供便利。
附图说明
25.图1：实施例中一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统结构图。
26.图2：实施例中一种agv小车或人工驾驶车辆的定位模块结构图。
27.图3：实施例中一种烤烟仓储物流管理单元结构图。
具体实施方式
28.下面结合附图和实施例进行进一步说明。
29.如图1所示，一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，所述系统包括：
30.在简单场景下进行产品运输的agv小车：所述agv小车包括：agv车辆本体,及设置在agv车辆本体上进行定位和设置任务数据的agv定位模块、传输agv定位模块数据给仓储物流管理单元的agv数据传输模块和接收仓储物流管理单元控制任务管理指令控制agv小车的agv控制模块；所述简单场景设定条件为：相同场地或车间运输、场地内的人员数量和产品的运输时间在设定的阈值范围内的场景；
31.在复杂场景下进行产品运输的人工驾驶车辆：所述人工驾驶车辆包括：人工车辆本体，设置在人工车辆本体上进行定位和设置任务数据的人工车辆定位模块、传输人工车辆定位模块数据的仓储物流管理单元的人工车辆数据传输模块和接收仓储物流管理单元控制任务管理指令控制人工驾驶车辆的人工车辆控制模块；所述复杂场景为不满足所述简单场景设置条件的剩余场景；
32.仓储物流管理单元：所述仓储物流管理单元包括：接收agv定位模块和人工车辆定位模块的定位、任务数据的数据接收模块；根据所述数据接收模块接收的定位和任务数据进行场景分析、与当前烟厂的运输任务匹配从而实现对agv小车或人工驾驶车辆进行任务管理的车辆管理模块；储存所述数据接收模块的数据作为历史数据以便后续数字化分析的物流管理数据库；将所述车辆管理模块的任务管理指令传输给agv控制模块或人工车辆控制模块以控制agv小车或人工驾驶车辆的任务传输模块。
33.优选的，所述agv小车或人工驾驶车辆的定位模块包括进行室内导航的slam单元、进行室外导航的bds单元、根据设定的定位切换位置在agv小车或人工驾驶车辆到达该定位切换位置后进行室内和室外导航自动切换的导航切换单元。
34.优选的，所述agv小车或人工驾驶车辆的定位模块还包括室内外一体化地图的地图显示单元。
35.优选的，所述地图显示单元可显示烟厂内仓位的布局和空置情况、agv小车或人工驾驶车辆在地图中所处的位置、agv小车或人工驾驶车辆接收到的任务路线、agv小车或人工驾驶车辆可能遇到的障碍物。
36.优选的，所述地图显示单元的为厘米级精度的三维立体地图。
37.优选的，所述地图显示单元的为厘米级精度的三维立体地图可与所述agv小车的取物、堆叠或避碰模块中的视觉传感器数据融合共同完成产品的取物、堆叠或避碰。
38.优选的，所述agv小车或人工驾驶车辆上还包括使厂区内的车辆实时接收到车辆导航定位信号的专网通讯模块。
39.优选的，所述简单场景包括复烤原料入库、复烤成品出库场景；所述复杂场景包括：烟叶的选叶定级后运输至不同的定级车间。
40.优选的，所述仓储物流管理单元还包括对物流管理数据库的历史数据进行分析后对人工驾驶车辆和agv小车的任务完成情况、效率、agv小车是否可以替代人工驾驶车辆的指标分析模块。
41.优选的，所述仓储物流管理单元的车辆管理模块中还包括进行场景分析的场景分析单元，所述场景分析单元中的简单场景和复杂场景的设定条件可以根据实际情况进行调整。
42.应当指出，以上所述具体实施方式可以使本领域的技术人员更全面地理解本发明创造，但不以任何方式限制本发明创造。因此，尽管本说明书参照附图和实施例对本发明创造已进行了详细的说明，但是，本领域技术人员应当理解，仍然可以对本发明创造进行修改或者等同替换，总之，一切不脱离本发明创造的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明创造专利的保护范围当中。

技术特征：
1.一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述系统包括：在简单场景下进行产品运输的agv小车：所述agv小车包括：agv车辆本体,及设置在agv车辆本体上进行定位和设置任务数据的agv定位模块、传输agv定位模块数据给仓储物流管理单元的agv数据传输模块和接收仓储物流管理单元控制任务管理指令控制agv小车的agv控制模块；所述简单场景设定条件为：相同场地或车间运输、场地内的人员数量和产品的运输时间在设定的阈值范围内的场景；在复杂场景下进行产品运输的人工驾驶车辆：所述人工驾驶车辆包括：人工车辆本体，设置在人工车辆本体上进行定位和设置任务数据的人工车辆定位模块、传输人工车辆定位模块数据的仓储物流管理单元的人工车辆数据传输模块和接收仓储物流管理单元控制任务管理指令控制人工驾驶车辆的人工车辆控制模块；所述复杂场景为不满足所述简单场景设置条件的剩余场景；仓储物流管理单元：所述仓储物流管理单元包括：接收agv定位模块和人工车辆定位模块的定位、任务数据的数据接收模块；根据所述数据接收模块接收的定位和任务数据进行场景分析、与当前烟厂的运输任务匹配从而实现对agv小车或人工驾驶车辆进行任务管理的车辆管理模块；储存所述数据接收模块的数据作为历史数据以便后续数字化分析的物流管理数据库；将所述车辆管理模块的任务管理指令传输给agv控制模块或人工车辆控制模块以控制agv小车或人工驾驶车辆的任务传输模块。2.由权利要求1所述的一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述agv小车或人工驾驶车辆的定位模块包括进行室内导航的slam单元、进行室外导航的bds单元、根据设定的定位切换位置在agv小车或人工驾驶车辆到达该定位切换位置后进行室内和室外导航自动切换的导航切换单元。3.由权利要求1所述的一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述agv小车或人工驾驶车辆的定位模块还包括室内外一体化地图的地图显示单元。4.由权利要求3所述的一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述地图显示单元可显示烟厂内仓位的布局和空置情况、agv小车或人工驾驶车辆在地图中所处的位置、agv小车或人工驾驶车辆接收到的任务路线、agv小车或人工驾驶车辆可能遇到的障碍物。5.由权利要求4所述的一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述地图显示单元的为厘米级精度的三维立体地图。6.由权利要求5所述的一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述地图显示单元的为厘米级精度的三维立体地图可与所述agv小车的取物、堆叠或避碰模块中的视觉传感器数据融合共同完成产品的取物、堆叠或避碰。7.由权利要求1所述的一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述agv小车或人工驾驶车辆上还包括使厂区内的车辆实时接收到车辆导航定位信号的专网通讯模块。8.由权利要求1所述的一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述简单场景包括复烤原料入库、复烤成品出库场景；所述复杂场景包括：烟叶的选叶定级后运输至不同的定级车间。
9.由权利要求1所述的一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述仓储物流管理单元还包括对物流管理数据库的历史数据进行分析后对人工驾驶车辆和agv小车的任务完成情况、效率、agv小车是否可以替代人工驾驶车辆的指标分析模块。10.由权利要求9所述的一种混合agv和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，其特征在于，所述仓储物流管理单元的车辆管理模块中还包括进行场景分析的场景分析单元，所述场景分析单元中的简单场景和复杂场景的设定条件可以根据实际情况进行调整。

技术总结
本发明提供了一种混合AGV和人工驾驶车辆的烤烟仓储物流管理系统，包括在简单场景下进行产品运输的AGV小车、在复杂场景下进行产品运输的人工驾驶车辆、仓储物流管理单元；所述AGV小车和人工驾驶车辆包括车辆本体、定位模块、数据传输模块、控制模块；所述仓储物流管理单元包括数据接收模块、车辆管理模块、物流管理数据库、任务传输模块、指标分析模块、场景分析单元；所述定位模块设置室内外一体化地图，SLAM单元、BDS单元、导航切换单元。实现了在同一张地图上的室内室外定位导航技术的切换，准确定位的同时节约了定位成本，在条件成熟的场合和时机，烟厂可以部分或逐步完成AGV对人工场地的替代。场地的替代。场地的替代。


技术研发人员：王启龙 钱加国 陈林红 陈尧 李瑞东 范茂青 李韵欣 杨博 夏雨 李国章 方剑 张健敏 段丽娟 杨云波 翟路东 马汉军 韩大平
受保护的技术使用者：南通同方半导体有限公司
技术研发日：2023.06.26
技术公布日：2023/9/16