微重力模拟台和模拟装置的制作方法

1.本公开涉及微重力技术领域，尤其涉及一种微重力模拟台和模拟装置。


背景技术：

2.地面微重力模拟试验是卫星、空间机器人等航天设备研制过程中例行试验，相比于仿真与理论评估等试验验证系统，微重力条件下的物理样机的试验数据更加真实，环境模拟更加逼真，验证更加充分可靠。
3.微重力条件的实现一般有气浮法、悬吊法、水浮法等，气浮法的采用平面气浮轴承以及旋转气浮轴承实现试验装置与试验台之间形成具有一定承载能力的气膜，从而与试验装置的重力形成平衡以达到悬浮状态，可保证试验装置在微摩擦条件下的各项试验正常进行。
4.与悬吊法、水浮法等试验法相比，气浮法具有成本低、承载能力强、系统复杂程度低的优点，是微重力试验装置的首选。但是，由于气浮轴承对承载件的平面度、单位面积承载能力以及表面粗糙度要求较高，承载件多采用较大的面积的大理石、铸钢等材料加工，一般体积与重量均较大，从而给搬运、运输以及安装施工等过程中造成很大的人员安全性以及本体被破坏风险，并且过分依赖现场工具，例如天车，叉车等，对施工的空间以及条件要求较高，因此急需研制一种便于拆卸、快速安装同时能够保证的承载表面的性能要求的承载系统，降低对于运输以及施工条件的要求，从而提升微重力模拟试验的适用性。


技术实现要素：

5.本公开提供一种微重力模拟台和模拟装置，以解决相关技术中的至少部分问题。
6.根据本公开的第一方面提出一种微重力模拟台，应用于航天设备。所述微重力模拟台包括承载件、气浮轴承和用于承载所述航天设备的基座，所述基座通过所述气浮轴承漂浮安装于所述承载件。所述微重力模拟台还包括感应件、感应器和驱动机构。所述感应件和感应器两者中的一个设置于所述承载件，且两者中的另一个设置于所述基座。所述感应器用于感应所述感应件位置，所述驱动机构连接所述承载件，并通过所述感应器和基座的配合，驱动所述承载件跟随所述基座移动。
7.可选的，所述感应器包括视觉检测摄像头；所述感应件包括与所述视觉检测摄像头配合的视觉标志物。
8.可选的，所述驱动机构包括用于驱动承载件沿第一方向移动的第一驱动组件。所述第一驱动组件包括第一直线传感器。所述第一直线传感器用于感应所述承载件在所述第一方向上的位置，以使得当所述基座在所述航天设备的作用下存在所述第一方向的移动时，所述承载件能够跟随所述基座沿所述第一方向移动。
9.可选的，所述第一驱动组件还包括第一安装座和设置于所述第一安装座上的第一电机、第一丝杆和第一螺母。所述第一丝杆沿所述第一方向延伸，且与所述第一电机传动连接。所述第一螺母与所述承载座固定连接，以及与所述第一丝杆传动连接。
10.所述第一直线传感器用于检测所述第一螺母在所述第一方向上的位置。
11.可选的，所述驱动机构还包括沿所述第一方向延伸的第一导轨。所述第一导轨与所述第一安装座并排分布，所述承载件滑动安装于所述第一导轨。
12.可选的，所述驱动机构还包括用于驱动承载件沿第二方向移动的第二驱动组件。所述第二驱动组件包括第二直线传感器。所述第二直线传感器用于感应所述承载件在所述第二方向上的位置，以使得当所述基座在所述航天设备的作用下存在所述第二方向的移动时，所述承载件能够跟随所述基座沿所述第二方向移动。其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。
13.可选的，所述第二驱动组件还包括第二安装座和设置于所述第二安装座上的第二电机、第二丝杆和第二螺母。所述第二丝杆沿所述第二方向延伸，且与所述第二电机传动连接。所述第二螺母与所述第一安装座固定连接，以及与所述第二丝杆传动连接。
14.所述第二直线传感器用于检测所述第二螺母在所述第二方向上的位置。
15.可选的，所述驱动机构还包括沿所述第二方向延伸的第二导轨。所述第二导轨与所述第二安装座并排分布，所述第一安装座滑动安装于所述第二导轨。
16.可选的，所述微重力模拟台还包括多个地脚。所述多个地脚分别安装于所述第二安装座和所述第二导轨的底面，并用于自动调节所述第二安装座和所述第二导轨的水平。
17.可选的，所述承载件包括承载主体和设置于所述承载主体上的限位凸起。所述限位凸起位于所述承载主体的边沿，并围成封闭的框型结构，以对所述基座限位。
18.可选的，当所述基座位于所述承载主体的中间位置时，所述基座的边缘与所述限位凸起之间的距离小于等于50mm。
19.根据本公开的第二方面提出一种微重力模拟装置，所述微重力模拟装置包括两个如上所述的微重力模拟台。所述至少两个微重力模拟台沿第一方向和/或第二方向依次组装。所述第一方向和第二方向垂直。
20.可选的，所述第一安装座、第一导轨、第二安装座和第二导轨配合形成“井”字形。
21.可选的，当所述两个微重力模拟台沿所述第一方向组装时，相邻两个微重力模拟台中的第一安装座彼此连接，且相邻两个微重力模拟台中的第一导轨彼此连接。
22.和/或，当所述两个微重力模拟台沿所述第二方向组装时，相邻两个微重力模拟台中的第二安装座彼此连接，且相邻两个微重力模拟台中的第二导轨彼此连接。
23.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
24.本公开中感应器通过感应所述感应件位置，进而使得承载件能够跟随着基座移动；这样，无论基座怎么移动，承载件一直位于基座的下方，即承载件只需要和基座的水平面积差不多大小，便始终能够对基座形成支撑，进而极大程度上的减小了承载件的面积，使得操作人员不需要工具即可单人完成对微重力模拟台的运输与调试。
25.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
27.图1是本公开一示例性实施例中一种微重力模拟台的结构示意图一；
28.图2是本公开一示例性实施例中一种微重力模拟台的结构示意图二；
29.图3是本公开一示例性实施例中一种承接件的结构示意图；
30.图4是本公开一示例性实施例中一种气浮机构的结构示意图；
31.图5是本公开一示例性实施例中一种微重力模拟装置的结构示意图。
32.附图标记说明：10、承载件；11、气浮轴承；12、基座；13、感应件；14、感应器；15、第一安装座；16、第一电机；17、第一导轨；18、第二安装座；19、第二电机；20、第二导轨；100、承载本体；101、限位凸起；21、地脚；30、航天设备。
具体实施方式
33.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
34.在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。除非另作定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内设有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的感应件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的感应件或者物件及其等同，并不排除其他感应件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
35.在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
36.如图1和图2所示，本公开的第一方面提出一种微重力模拟台，应用于航天设备30。航天设备30可以是卫星、空间机器人或其他在太空环境中工作的设备。微重力模拟台主要用于搭建微重力的实验环境，进而使得航天设备30可以模拟在太空中的工作环境，进而方便检测在该环境下航天设备30各零部件的运行情况。
37.本公开中微重力模拟台采用气浮法来实现微重力的实验环境。微重力模拟台包括承载件10和气浮机构。气浮机构包括气浮轴承11和基座12。基座12用于承载航天设备30，进而实现航天设备30的无摩擦运动。基座12通过气浮轴承11漂浮安装于承载件10。其中，航天设备30需要不停的移动，才能试验出相关零部件在各种状况下的运行情况。现有的承载件10为了满足各种航天设备30的运动空间，需要布置足够大的面积，例如5m*5m。而承载件10作为与气浮轴承11的配合件，对承载件10表面的平面度、单位面积承载能力以及表面粗糙度要求均较高，因此，承载件10多采用较大的面积的大理石、铸钢等材料加工，导致搬运、运
输以及安装施工等过程中极度不方便。
38.因此，如图3和图4所示，本公开中的微重力模拟台还包括感应件13、感应器14和驱动机构。感应件13和感应器14两者中的一个设置于承载件10，且两者中的另一个设置于基座12。感应器14用于感应感应件13位置，驱动机构连接承载件10，并通过感应器14和基座12的配合，驱动承载件10跟随基座12移动。本公开中感应器14通过感应感应件13位置，进而使得承载件10能够跟随着基座12移动。这样，无论基座12怎么移动，承载件10一直位于基座12的下方，即承载件10只需要和基座12的水平面积差不多大小，便始终能够对基座12形成支撑，进而极大程度上的减小了承载件10的面积，使得操作人员不需要工具即可单人完成对微重力模拟台的运输与调试。
39.在一些实施方式中，感应器14包括设置于承载件10上的视觉检测摄像头。感应件13包括设置于基座12上的视觉标志物。视觉检测摄像头配合视觉标志物便能够识别出基座12的x2坐标和y2坐标，非常简单方便。具体来说，视觉检测摄像头通过角点检测与匹配方法，检测出视觉标志物相对承载件10的平面坐标系的位置与航向，再以pid方法实现承载件10对基座12的位置跟踪。当然，在其他实施方式中，感应器14还可以是接近式传感器、接触式传感器，本公开并不对此进行限制。
40.继续参考图1，在一些实施方式中，驱动机构包括用于驱动承载件10沿第一方向移动的第一驱动组件。第一驱动组件包括第一直线传感器(图中未示出)。第一直线传感器用于感应承载件10在第一方向上的位置，以使得当基座12在航天设备30的作用下存在第一方向的移动时，承载件10能够跟随基座12沿第一方向移动。这样，通过第一直线传感器感应承载件10的在第一方向上的位置，即获取承载件10的x1坐标。通过视觉检测摄像头检测视觉标志物在第一方向上的位置，即获取基座12的x2坐标，进而使得控制器能够同时获得承载件10和基座12的x坐标，进而再通过第一驱动组件驱动承载件10使得x1坐标与x2坐标保持一致。
41.作为可选的一种实施方式，第一驱动组件还包括第一安装座15和设置于第一安装座15上的第一电机16、第一丝杆(图中未示出)和第一螺母(图中未示出)。第一丝杆沿第一方向延伸，且与第一电机16传动连接。第一螺母与承载座固定连接，以及与第一丝杆传动连接。第一直线传感器用于检测第一螺母在第一方向上的位置。本公开中的第一丝杆为滚珠丝杠，从而实现旋转运动向直线运动的转化，并且实现第一电机16的力矩向推力的转化，提升第一电机16的驱动能力，滚珠丝杠具有高效率与运动平稳的特性，且加工研制成本较低。进而保证承载件10在第一方向上的高速高精度的移动。
42.第一直线传感器可以是直线电位计，也可以是光栅尺等。本公开并不对此进行限制。
43.如图2所示，作为可选的一种实施方式，驱动机构还包括沿第一方向延伸的第一导轨17。第一导轨17与第一安装座15并排分布，承载件10滑动安装于第一导轨17。如此设置，是用于安装面积较大的承载件10，保证承载件10运动的稳定性。
44.具体于本公开中，微重力模拟台所占用的水平面积为1m*1m，其中，第一导轨17和第一安装座15所占用的水平面积均为0.1m*1m。即第一导轨17和第一安装座15的宽度均为0.1m。如图1所示，当承载件10所占用的水平面积不超过0.2m*0.2m时，承载件10可以直接安装在第一安装座15上。如图2所示，当承载件10所占用的水平面积超过0.2m*0.2m时，承载件
10同时装在第一安装座15和第一导轨17上。
45.在一些实施方式中，驱动机构还包括用于驱动承载件10沿第二方向移动的第二驱动组件。第二驱动组件包括第二直线传感器(图中未示出)。第二直线传感器用于感应承载件10在第二方向上的位置，以使得当基座12在航天设备30的作用下存在第二方向的移动时，承载件10能够跟随基座12沿第二方向移动。其中，第二方向与第一方向垂直。这样，通过第二直线传感器感应承载件10的在第二方向上的位置，即获取承载件10的y1坐标。通过视觉检测摄像头检测视觉标志物在第二方向上的位置，即获取基座12的y2坐标，进而使得控制器能够同时获得承载件10和基座12的y坐标，进而再通过第二驱动组件驱动承载件10使得y1坐标与y2坐标保持一致。
46.作为可选的一种实施方式，第二驱动组件还包括第二安装座18和设置于第二安装座18上的第二电机19、第二丝杆(图中未示出)和第二螺母(图中未示出)。第二丝杆沿第二方向延伸，且与第二电机19传动连接。第二螺母与第一安装座15固定连接，以及与第二丝杆传动连接。第二直线传感器用于检测第二螺母在第二方向上的位置。本公开中的第二丝杆为滚珠丝杠，从而实现旋转运动向直线运动的转化，并且实现第二电机19的力矩向推力的转化，提升第二电机19的驱动能力，滚珠丝杠具有高效率与运动平稳的特性，且加工研制成本较低。进而保证承载件10在第二方向上的高速高精度的移动。
47.第二直线传感器可以是直线电位计，也可以是光栅尺等。本公开并不对此进行限制。
48.因此，本公开通过第一直线传感器和第二直线传感器来获取承载件10在水平面上的x1坐标和y1坐标。通过视觉检测摄像头检测视觉标志物的位置来获取基座12的x2坐标和y2坐标，进而通过pid算法，保证x1坐标与x2坐标的一致性，以及保证y1坐标与y2坐标的一致性，即外在表现为驱动机构驱动承载件10跟随基座12移动。
49.继续参考图1和图2，作为可选的一种实施方式，驱动机构还包括沿第二方向延伸的第二导轨20。第二导轨20与第二安装座18并排分布，第一安装座15滑动安装于第二导轨20。如此设置，是为了保证第一安装座15和第一导轨17运动的平稳性。
50.需要说明的是，第一方向即为图1-3中的x方向。第二方向即为图1-3中的y方向。
51.在一些实施方式中，微重力模拟台还包括多个地脚21。多个地脚21分别安装于第二安装座18和第二导轨20的底面，并用于调节第二安装座18和第二导轨20的水平。如此设置，通过地脚21可以自动或手动调节第二安装座18和第二导轨20的水平，进而保证承载件10水平。
52.在一些实施方式中，如图3所示，承载件10包括承载主体和设置于承载主体上的限位凸起101。限位凸起101位于承载主体的边沿，并围成封闭的框型结构，以对基座12限位。通过限位凸起101能够对基座12限位，避免在某些意外情况例如微重力模拟台断电，使得承载件10无法跟随基座12移动，进而导致基座12移出承载件10的范围外，造成基座12的损坏。
53.在一些实施方式中，当基座12位于承载主体的中间位置时，基座12的边缘与限位凸起101之间的距离大于等于10mm，且小于等于50mm。其中，基座12的边缘与限位凸起101之间的距离大于等于10mm主要是考虑到承载件10的跟随运动具有一定的滞后性，因此，需要预留10mm的空间。当然，随着pid算法的逐渐改进，该预留空间还能够进一步的减少。基座12的边缘与限位凸起101之间的距离小于等于50mm，进而使得承载件10的水平面积与基座12
的面积相差不大，节约成本以及降低微重力模拟台的重量。
54.如图5所示，根据本公开的第二方面提出一种微重力模拟装置，微重力模拟装置包括两个如上的微重力模拟台。至少两个微重力模拟台沿第一方向和/或第二方向依次组装。第一方向和第二方向垂直。当然在其他实施方式中，还可设置有更多的微重力模拟台进行组装。
55.这样，以单个微重力模拟台作为一个模块，并且水平面积为1m*1m。然后通过多个模块之间的组装拼接，具有如下优势。
56.1)、场景适应的多样化，比如，所有的模块都沿第一方向进行组装，可以适应狭长的场景。又比如，在某一航天设备30的试验环境中，所需要的尺寸为5m*5m。然后当另一航天设备30的试验环境为6m*6m时，可以直接再拼接额外的模块即可。但对于现有的微重力模拟台来说，只能更换另一设备。
57.2)、维修方便且成本低。原来的承载件10，尤其是大尺寸的承载件10，其本身是非常重而且昂贵的，且其承载面要求精度高。换言之，其承载面容易损坏。当损坏后很难修复。本公开由于模块化设置，只需更换对应得模块即可。
58.3)、制造、运输和组装方便。原来的承载件10，尤其是大尺寸的承载件10，往往只能就地制造和组装，非常不方便，而且不具有可运输性，即不利于微重力模拟装置的流通。本公开中由于模块化设置，实现了大尺寸的承载件10的可运输性。
59.在一些实施方式中，如图所示，第一安装座15、第一导轨17、第二安装座18和第二导轨20配合形成“井”字形。如此设置，是为了使得相邻两个微重力模拟台中的第一安装座15能够彼此连接。以及相邻两个微重力模拟台中的第一安装座15能够彼此连接。进而实现微重力模拟装置的模块化组装。
60.作为可选的一种实施方式，当至少两个微重力模拟台沿第一方向组装时，相邻两个微重力模拟台中的第一安装座15彼此连接，且相邻两个微重力模拟台中的第一导轨17彼此连接。当至少两个微重力模拟台沿第二方向组装时，相邻两个微重力模拟台中的第二安装座18彼此连接，且相邻两个微重力模拟台中的第二导轨20彼此连接。
61.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的技术方案后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
62.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种微重力模拟台，应用于航天设备；所述微重力模拟台包括承载件、气浮轴承和用于承载所述航天设备的基座；所述基座通过所述气浮轴承漂浮安装于所述承载件；其特征在于，所述微重力模拟台还包括感应件、感应器和驱动机构；所述感应件和感应器两者中的一个设置于所述承载件，且两者中的另一个设置于所述基座；所述感应器用于感应所述感应件位置，所述驱动机构连接所述承载件，并通过所述感应器和基座的配合，驱动所述承载件跟随所述基座移动。2.根据权利要求1所述的微重力模拟台，其特征在于，所述感应器包括视觉检测摄像头；所述感应件包括与所述视觉检测摄像头配合的视觉标志物。3.根据权利要求1所述的微重力模拟台，其特征在于，所述驱动机构包括用于驱动承载件沿第一方向移动的第一驱动组件；所述第一驱动组件包括第一直线传感器；所述第一直线传感器用于感应所述承载件在所述第一方向上的位置，以使得当所述基座在所述航天设备的作用下存在所述第一方向的移动时，所述承载件能够跟随所述基座沿所述第一方向移动。4.根据权利要求3所述的微重力模拟台，其特征在于，所述第一驱动组件还包括第一安装座和设置于所述第一安装座上的第一电机、第一丝杆和第一螺母；所述第一丝杆沿所述第一方向延伸，且与所述第一电机传动连接；所述第一螺母与所述承载座固定连接，以及与所述第一丝杆传动连接；所述第一直线传感器用于检测所述第一螺母在所述第一方向上的位置。5.根据权利要求4所述的微重力模拟台，其特征在于，所述驱动机构还包括沿所述第一方向延伸的第一导轨；所述第一导轨与所述第一安装座并排分布，所述承载件滑动安装于所述第一导轨。6.根据权利要求4所述的微重力模拟台，其特征在于，所述驱动机构还包括用于驱动承载件沿第二方向移动的第二驱动组件；所述第二驱动组件包括第二直线传感器；所述第二直线传感器用于感应所述承载件在所述第二方向上的位置，以使得当所述基座在所述航天设备的作用下存在所述第二方向的移动时，所述承载件能够跟随所述基座沿所述第二方向移动；其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。7.根据权利要求6所述的微重力模拟台，其特征在于，所述第二驱动组件还包括第二安装座和设置于所述第二安装座上的第二电机、第二丝杆和第二螺母；所述第二丝杆沿所述第二方向延伸，且与所述第二电机传动连接；所述第二螺母与所述第一安装座固定连接，以及与所述第二丝杆传动连接；所述第二直线传感器用于检测所述第二螺母在所述第二方向上的位置。8.根据权利要求7所述的微重力模拟台，其特征在于，所述驱动机构还包括沿所述第二方向延伸的第二导轨；所述第二导轨与所述第二安装座并排分布，所述第一安装座滑动安装于所述第二导轨。9.根据权利要求8所述的微重力模拟台，其特征在于，所述微重力模拟台还包括多个地脚；所述多个地脚分别安装于所述第二安装座和所述第二导轨的底面，并用于自动调节所述第二安装座和所述第二导轨的水平。10.根据权利要求1所述的微重力模拟台，其特征在于，所述承载件包括承载主体和设置于所述承载主体上的限位凸起；所述限位凸起位于所述承载主体的边沿，并围成封闭的
框型结构，以对所述基座限位。11.根据权利要求10所述的微重力模拟台，其特征在于，当所述基座位于所述承载主体的中间位置时，所述基座的边缘与所述限位凸起之间的距离小于等于50mm。12.一种微重力模拟装置，其特征在于，所述微重力模拟装置包括两个如权利要求1-11中任一项所述的微重力模拟台；其中一个所述微重力模拟台沿第一方向和/或第二方向依次组装；所述第一方向和第二方向垂直。13.根据权利要求12所述的微重力模拟装置，其特征在于，所述第一安装座、第一导轨、第二安装座和第二导轨配合形成“井”字形。14.根据权利要求12所述的微重力模拟装置，其特征在于，当所述两个微重力模拟台沿所述第一方向组装时，相邻两个微重力模拟台中的第一安装座彼此连接，且相邻两个微重力模拟台中的第一导轨彼此连接；和/或，当所述两个微重力模拟台沿所述第二方向组装时，相邻两个微重力模拟台中的第二安装座彼此连接，且相邻两个微重力模拟台中的第二导轨彼此连接。

技术总结
本公开是关于一种微重力模拟台和模拟装置。微重力模拟台包括承载件、气浮机构、感应件、感应器和驱动机构。气浮机构包括气浮轴承和基座，基座通过气浮轴承漂浮安装于承载件。感应件和感应器两者中的一个设置于承载件，且两者中的另一个设置于基座。感应器用于感应感应件位置，驱动机构连接承载件，并通过感应器和基座的配合，驱动承载件跟随基座移动。本公开中感应器通过感应感应件位置，进而使得承载件能够跟随着基座移动。这样设置，无论基座怎么移动，承载件一直位于基座的下方，即承载件只需要和基座的水平面积差不多大小，便始终能够对基座形成支撑，进而减小了承载件的面积，使得操作人员能够单人完成对微重力模拟台的运输与调试。运输与调试。运输与调试。


技术研发人员：李楠 马可 周训强 陈文轩 王晓坤
受保护的技术使用者：之江实验室
技术研发日：2023.01.03
技术公布日：2023/5/16