一种货运无人机货舱舱门装置的制作方法

1.本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种货运无人机货舱舱门装置。


背景技术：

2.随着无人机技术的飞速发展，大型工业级无人机也逐渐运用于物流快递行业，区别于大型民用货运飞机，工业级货运无人机的最大起飞重量较小，机身货仓空间有限，操作人员无法进入货仓内装卸货物，同时为了提高货仓空间的利用率，尽可能的增加无人机的有效载重，货仓内不能设置占重较大的货箱或其他货物收纳设施。而现有技术的工业级货运无人机的舱门结构仍为传统的单块式形式，无法满足无人机最大化货舱装载能力和快速装卸货物的使用需求，导致无人机的有效载重率低，以及货物装卸工作效率低，地面空置时间较长。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于，为克服现有技术缺陷，提供了一种货运无人机货舱舱门装置，改变了传统民机货舱舱门的结构形式，包含呈上下对开式的上舱门和下舱门，上舱门和下舱门都单独设计有锁定装置和限位机构，使得上舱门和下舱门能够实现多种开闭形态，不仅满足无人机最大化货舱装载能力和快速装卸货物的使用需求，提高了无人机的有效载重和通勤率，同时还能保证货运无人机货舱的密封性，且该舱门及其锁机构的结构形式简单，结构重量轻，操作简便，可实现货舱舱门的可靠锁定和快速开启等功能。
4.本发明的目的通过下述技术方案来实现：
5.一种货运无人机货舱舱门装置，包括货舱舱门以及设置在所述货舱舱门上的舱门锁机构，所述货舱舱门包括呈上下对开式布置的上舱门和下舱门，所述上舱门以及所述下舱门相互远离的一端均与机身铰接，所述货舱舱门关闭时所述上舱门靠近所述下舱门的一端位于所述下舱门的上方，且所述舱门锁机构设置在所述上舱门所在的区域内，所述下舱门与所述机身之间还设置有用于开关所述下舱门的锁定装置和限位组件。
6.在一个实施方式中，所述上舱门以及下舱门均为由多个竖框和多个横框构成的框架结构，框架结构上设置有对应的蒙皮，且所述上舱门以及所述下舱门均通过设置在所述横框上的合页与所述机身的舱门框铰接，所述上舱门以及所述下舱门上均设置有密封橡胶条，以在所述货舱舱门关闭时，形成舱门密封边界。
7.在一个实施方式中，所述舱门锁机构包括设置在所述上舱门中部的门锁组件，所述门锁组件两端均设置有与所述上舱门连接的连杆锁销机构，所述连杆锁销机构包括设置在所述竖框上的锁销衬套以及设置在所述舱门框上的锁销限位支座，所述连杆锁销机构还包括连杆以及设置在所述锁销衬套内的锁销，所述连杆与所述锁销连接，所述门锁组件能够带动所述连杆进行往复运动，以供所述锁销插入所述锁销限位支座或由所述锁销限位支座中脱出。
8.在一个实施方式中，所述门锁组件包括手柄、手柄转轴和手柄曲柄，所述手柄和所
述手柄曲柄均通过螺栓与所述手柄转轴铰接，所述手柄内还设置有按钮，所述手柄与所述按钮之间设置有第一旋转弹簧。
9.在一个实施方式中，还包括设置在所述蒙皮上的手柄盒，所述门锁组件安装在所述手柄盒上，所述手柄盒上设置有限位孔，其内安装有限位杆，所述按钮上还设置有能够勾住所述限位杆的回形钩。
10.在一个实施方式中，所述手柄和所述手柄转轴分别位于所述手柄盒内的两侧，所述手柄与所述手柄转轴之间还连接有第二旋转弹簧，所述第二旋转弹簧用于手柄解锁后自动弹出手柄。
11.在一个实施方式中，所述舱门锁机构还设置有过中锁定机构，其包括铰接于所述横框上的过中弹簧连杆和铰接于所述手柄曲柄上的过中弹簧套筒，所述过中弹簧套筒安装在所述过中弹簧连杆上，并在所述过中弹簧套筒和过中弹簧连杆上布置有与二者相互抵接的压缩弹簧。
12.在一个实施方式中，上舱门还设置有舱门撑杆机构，其具有固定在所述上舱门的横框上的撑杆基座和固定卡箍，所述舱门撑杆机构还包括支撑杆以及撑杆底座，所述支撑杆的一端通过连接环与所述撑杆基座连接，另一端设置有卡位插销，且能够通过所述卡位插销与所述固定卡箍连接。
13.在一个实施方式中，所述上舱门还开设有两个分别位于所述门锁组件两侧的维护口盖，且所述维护口盖的位置与所述拉杆与所述锁销的连接位置对应，用于舱门锁机构故障时的应急开锁和维护观察。
14.在一个实施方式中，所述下舱门限位组件包括位于所述下舱门两侧的第一限位机构以及第二限位机构，所述第一限位机构以及所述第二限位机构均包括第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆通过第一支座与所述机身连接，所述第二连接杆通过第二支座与所述下舱门连接，所述第一连接杆与所述第二连接杆通过螺栓相互铰接，以形成四连杆机构，所述第一连接杆上还设计有限位凸头，在所述第一限位机构或所述第二限位机构中的所述第二连接杆上安装有弹簧柱塞销，用于锁死下舱门限位机构。
15.在一个实施方式中，本发明提供的货舱舱门装置的密封方法为；
16.在所述货舱舱门完全关闭时，上舱门和下舱门边缘的橡胶条与机身舱门框压紧，形成完整的密封线，保证了整个舱门的防水密封，与此同时，所述上舱门靠近所述下舱门的一端位于所述下舱门的上方，且上舱门粘贴有密封橡胶条的横框能够压住下舱门的横框的缘条，从而保证了上舱门和下舱门配合边的防水密封效果。
17.在一个实施方式中，可根据无人机装卸货物的使用需求，本发明提供的货舱舱门的设计使用方法为；
18.在装货时，可将上舱门打开下舱门关闭，此时整个机身货舱可形成一个半开放式的空间，类似货物网兜或开敞货箱，可快速的进行货物装载，不使用占重较大的货箱，提高了无人机的有效载重，具有重要的经济价值；而卸货时，可将上下舱门都打开，可以快速的将货物解卸至转运车；从而大大减少了地面货物装卸的工作时间，提高了飞机的有效使用率。
19.本发明的有益效果在于：
20.(1)区别与传统货舱舱门的单块整体式结构形式，将货运无人机的机身货舱舱门
设计成对开式的上舱门和下舱门两部分，相较于现有技术，这一结构形式是本技术所特有的；
21.(2)上舱门和下舱门都单独设计有锁定装置和限位机构，使得上舱门和下舱门能够实现多种开闭形态，不仅提高了在地面装卸货物的效率，同时还能保证货运无人机的密封性；
22.(3)本发明提供的货舱舱门装置能够根据地面装卸货物的实际需求，来选择上舱门和下舱门的开闭状态，以提高无人机在地面装卸货物时的效率，同时也使得无人机的货舱装载能力实现最大化；
23.(4)关闭舱门时，上、下舱门边缘的橡胶条与机身舱门框压紧，形成完整的密封线，保证了整个舱门与机身货舱口框的防水密封，同时上舱门粘贴有密封橡胶条的横框压住下舱门的横框的缘条，有效的实现了上、下舱门之间的密封防水功能；
24.(5)上、下舱门的锁机构操作简单，结构重量轻，可靠性高，可实现货舱舱门的可靠锁定和快速开启。
附图说明
25.在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：
26.图1显示了本发明的舱门完全关闭时的结构示意图；
27.图2显示了本发明的下舱门关闭而上舱门打开时的结构示意图；
28.图3显示了本发明的舱门完全打开时的结构示意图；
29.图4显示了本发明的上舱门以及下舱门的橡胶条形成完整的密封线的示意图；
30.图5显示了本发明的上舱门以及舱门锁机构的结构示意图；
31.图6显示了本发明的门锁组件的结构示意图；
32.图7显示了本发明的门锁组件的结构示意图(爆炸图)；
33.图8显示了本发明的门锁组件锁定时的结构示意图；
34.图9显示了本发明的门锁组件开锁时的结构示意图；
35.图10显示了本发明的下舱门以及限位组件的结构示意图；
36.图11显示了图10中c处的局部放大示意图；
37.在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。
38.附图标记：
39.100-上舱门，200-下舱门，300-门锁组件，400-限位组件，500-舱门撑杆机构，1-第一竖框，2-第二竖框，3-第三竖框，4-第四竖框，5-第一横框，6-第二横框，7-第三横框，8-上舱门蒙皮，9-上舱门橡胶条，10-第一金属合页，11-机身舱门框，12-第一维护口盖，13-第二维护口盖，14-按钮，15-手柄，16-手柄转轴，17-手柄曲柄，18-手柄盒，19-第一拉杆，20-第二拉杆，21-第一锁销，22-第二锁销，23-压板，24-第一螺栓，25-第一旋转弹簧，26-限位杆，27-限位孔，28-开口销，29-衬套，30-第二螺栓，31-第二旋转弹簧，32-开锁限位支座，33-关锁限位支座，34-第一锁销衬套，35-第二锁销衬套，36-锁销前限位支座，37-锁销后限位支座，38-压缩弹簧，39-过中弹簧连杆，40-过中弹簧套筒，41-撑杆基座，42-撑杆，43-固定卡箍，44-固定支座，45-卡位插销，46-第五竖框，47-第六竖框，48-第七竖框，49-第八竖框，50-第四横框，51-第五横框，52-下舱门蒙皮，53-下舱门橡胶条，54-第二金属合页，55-第一
按钮弹簧插销，56-第二按钮弹簧插销，57-下舱门前锁孔支座，58-后锁孔支座，59-第一连接杆，60-第二连接杆，61-第一支座，62-第二支座，63-弹簧柱塞销。
具体实施方式
40.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
41.下面将结合附图对本发明作进一步说明。
42.本发明提供了一种货运无人机货舱舱门装置，包括货舱舱门以及设置在货舱舱门上的舱门锁机构，货舱舱门包括呈上下对开式布置的上舱门100以及下舱门200，上舱门100以及下舱门200相互远离的一端均与机身铰接，上舱门100靠近下舱门200的一端位于下舱门200的上方，且舱门锁机构设置在上舱门100所在的区域内，下舱门与机身之间还设置有用于开关下舱门200的锁定装置和限位组件400；
43.本发明中机身货舱舱门分为上舱门100和下舱门200两部分，且为了不占用货仓的装货空间，舱门采取向外打开的开启形式；
44.需要说明的是，货舱舱门分为呈上下对开式布置的上舱门100和下舱门200，上舱门100以及下舱门200均具有单独设计的锁定装置和限位机构，使得上舱门和下舱门能够实现多种开闭形态，且在货舱舱门完全关闭时，上舱门100靠近下舱门200的一端位于下舱门200的上方，率上舱门100的一端能够压住下舱门200，且舱门锁机构位于上舱门100上，即舱门锁机构能够同时对上舱门100、下舱门200进行锁定，可进一步保证货运无人机的安全性。
45.在一个实施例中，上舱门100以及下舱门200均为由多个竖框和多个横框构成的框架结构，框架结构上设置有对应的蒙皮，且上舱门100以及下舱门200均通过设置在所述横框上的合页与所述机身的舱门框铰接，同时为了满足货运无人机货舱的高密封性要求，在上舱门100和下舱门200的边缘上设置有密封橡胶条，当关闭舱门时，上、下舱门与机身舱门框之间，以及上舱门和下舱门之间的密封橡胶条被压紧，以形成舱门密封边界；
46.具体地，如图1、图2以及图5所示，上舱门100为由第一竖框1、第二竖框2、第三竖框3、第四竖框4、第一横框5、第二横框6以及第三横框7构成的框架结构，框架结构上还设置有尺寸对应的上舱门蒙皮8，上舱门100通过安装于第一横框1上的第一金属合页10与机身舱门口框11铰接，开关舱门时上舱门100绕第一金属合页10转动，沿上舱门蒙皮8的四周边缘粘贴上舱门橡胶条9，用于关闭状态时上舱门100的防水密封；
47.进一步地，如图10所示，下舱门200由第五竖框46、第六竖框47、第七竖框48、第八竖框49、第四横框50以及第五横框51构成的框架结构，其上设置有下舱门蒙皮52；下舱门200通过安装于第五横框51上的第二金属合页54与机身舱门框11铰接，开关舱门时，下舱门200绕该第二金属合页54轴转动，下舱门沿第五竖框46、第五横框51以及第八竖框49的蒙皮52的边缘粘贴有橡胶条53，用于下舱门200的防水密封；
48.需要说明的是，如图4所示，在上舱门100与下舱门200同时关闭后，在上舱门橡胶条9、下舱门橡胶条53与机身舱门框11配合压紧后，能够形成完整的舱门密封边界，达到对整个机身舱门的防水密封作用，同时上舱门100粘贴有密封橡胶条的第三横框7压住下舱门
200的第四横框50的缘条，从而实现舱门关闭时上舱门100和下舱门200配合边的防水密封目的。
49.在一个实施例中，舱门锁机构包括设置在上舱门100中部的门锁组件300，门锁组件300两端均设置有与上舱门100连接的连杆锁销机构，连杆锁销机构包括设置在竖框上的锁销衬套以及设置在机身舱门框11上的锁销限位支座，连杆锁销机构还包括连杆以及设置在锁销衬套内的锁销，连杆与锁销连接，门锁结构能够带动连杆进行往复运动，以供锁销插入锁销限位支座或由锁销限位支座中脱出；
50.具体地，如图5所示，在上舱门100的底部设置了一套左右联动的拉杆锁销机构，该机构包括第一拉杆19、第二拉杆20、第一锁销21、第二锁销22、第一锁销衬套34、第二锁销衬套35、锁销前限位支座36以及锁销后限位支座37；
51.需要说明的是，第一连杆19和第二连杆20均通过螺栓与第一锁销21、第二锁销22及手柄曲柄17铰接连接，第一锁销衬套34和第二锁销衬套35分别安装于上舱门100的第一竖框1和第四竖框4上，锁销前限位支座36和锁销后限位支座37安装于机身舱门框11上，在第一连杆19的驱动下，第一锁销21可沿第一锁销衬套34的轴线直线运动，使第一锁销21插入或脱离锁销前限位支座36，在第二连杆20的驱动下，第二锁销22可沿第二锁销衬套35的轴线直线运动，使第二锁销22插入或脱离锁销后限位支座37，从而实现上舱门100的解锁或锁定操作。
52.在一个实施例中，门锁组件300包括手柄15、手柄转轴16和手柄曲柄17，手柄15和手柄曲柄17均通过螺栓与所述手柄转轴16铰接，手柄15内还设置有按钮14，手柄15与按钮14之间设置有第一旋转弹簧25；
53.需要说明的是，设置的第一旋转弹簧25能够恢复按钮14与手柄15的安装接触状态；
54.进一步地，还设置有能够锁定手柄15的锁定部件，其包括设置在按钮14上的2个回形钩，当上舱门100关闭时，回形钩勾住手柄盒18上的限位杆26，从而锁定手柄15，当按下按钮14时，回形钩与限位杆26分离，完成手柄15的解锁。
55.在一个实施例中，如图6和图7所示，门锁组件300布置于上舱门100的第二横框2和第三横框3之间，上舱门蒙皮8上还设置有手柄盒18，手柄盒18通过铆钉连接在上舱门蒙皮8和压板23上，手柄盒18作为门锁组件300的安装支撑件；
56.在一个实施例中，如图6和图7所示，限位杆26安装于手柄盒18上的限位孔27中，限位杆26的两端用开口销28限位，手柄转轴16通过衬套29安装于手柄盒18上，手柄转轴16可绕手柄盒18安装孔轴线转动，手柄15和手柄曲柄17通过第二螺栓30与手柄转轴16铰接，手柄15和手柄曲柄17分装于手柄盒18的两侧，手柄15与手柄转轴16之间布置有第二旋转弹簧31，用于手柄15解锁后自动弹出手柄15；
57.在一个实施例中，如图7所示，手柄曲柄17可随手柄转轴16转动，并通过安装于手柄盒18上的开锁限位支座32和关锁限位支座33来限制手柄曲柄17的转动范围。
58.在一个实施例中，如图5、图8以及图9所示，舱门锁机构还包括手柄曲柄过中锁定机构，其由压缩弹簧38、过中弹簧连杆39和过中弹簧套筒40组成；过中弹簧连杆39上端的耳片通过螺栓铰接于上舱门100的第二横框6上的a点，而过中弹簧套筒40的下端通过螺栓铰接于手柄曲柄17上的b点，过中弹簧连杆39套合在过中弹簧套筒40内，安装上压缩弹簧38
后，随着手柄曲柄17的定轴转动，压缩或松弛压缩弹簧38，从而使手柄曲柄过中锁定机构做活塞式伸缩运动；当转动手柄曲柄17锁定上舱门100使直线ab通过手柄曲柄转轴的轴线上方时，手柄曲柄过中锁定机构由压缩弹簧38驱动保持舱门锁定状态，当转动手柄曲柄17解锁舱门使直线ab通过手柄曲柄转轴的轴线下方时，手柄曲柄过中锁定机构由压缩弹簧38驱动保持舱门解锁状态。
59.在一个实施例中，货舱舱门装置还包括支撑组件，支撑组件用于在上舱门100打开后，支撑上舱门100并使其保持打开姿态；
60.需要说明的是，支撑组件可以包括支撑杆，支撑杆在上舱门打开时对其进行支撑，而在上舱门关闭时，支撑杆移动至与上舱门100保持平齐，进而收纳在上舱门100内，而在支撑杆移动的过程中，可以采用手动的方式，也可以采用如液压或气动的方式，使得在打开上舱门100的过程中，支撑杆即可自动将上舱门100打开并保持其打开姿态；
61.具体地，如图3所示，支撑组件为舱门撑杆机构500，其由撑杆基座41、撑杆42、固定卡箍43及撑杆固定支座44组成；撑杆基座41和固定卡箍43固定于上舱门100的第三横框7上，而撑杆42的两端还分别设计有连接环和卡位插销45，撑杆42通过连接环与撑杆基座41铰接；撑杆固定支座44安装于机身舱门框11上；
62.需要进一步说明的是，在上舱门100关闭时，卡位插销45卡在固定卡箍43上，避免飞机飞行中撑杆42在货仓内晃动；当开启上舱门100时，将撑杆42从固定卡箍43中取下，并卡在撑杆固定支座44上，此时撑杆42、上舱门100和机身舱门框11形成了自稳定的三角形，从而保持上舱门100开启状态的稳定性，方便进行货物装卸等工作，同时具有抵抗舱门地面阵风载荷作用。
63.在一个实施例中，下舱门200与机身之间设置有锁定装置，用于下舱门200的锁定或解锁操作；
64.具体地，如图10以及图11所示，下舱门200的锁定装置包括在下舱门200左上角处布置的一个第一按钮弹簧插销55和在下舱门200右上角处布置的一个第二按钮弹簧插销56，第一按钮弹簧插销55与安装于机身舱门框11上的下舱门前锁孔支座57配合，第二按钮弹簧插销56和安装于机身舱门框11上的下舱门后锁孔支座58配合，即可实现下舱门200的锁定或解锁操作；
65.在一个实施例中，下舱门200的限位组件能够在下舱门200打开后，将其保持在一个需要的角度并进行支撑；限位组件设置在下舱门200的第五横框51和机身舱门框11之间，且限位组件包括两套限位机构，用于限制下舱门200的打开角度，并锁定下舱门200的打开位置；
66.具体地，如图10和图11所示，第二限位机构由第一连接杆59、第二连接杆60、第一支座61以及第二支座62构成的四连杆机构，在第一连接杆59上设计有限位凸头，在第二连接杆60上安装有弹簧柱塞销63；在打开下舱门200的过程中，弹簧柱塞销63的销轴顶住第二连接杆60的凸缘并沿其表面运动，当第一连接杆59的限位凸头与第二连接杆60接触顶死时，同时弹簧柱塞销63的销轴插入第二连接杆60的销孔内时，下舱门限位机构锁死，舱门打开到位并就此锁定，可防止下舱门200在外力作用下任意摆动而发生安全事故；
67.需要说明的是，除不含弹簧柱塞销63之外，第一限位机构与第二限位机构组成相同，且在两套限位机构的共同作用下，可保证下舱门200打开锁定后姿态稳定，以及打开限
位机构受载对称，防止限位机构因受载变形而出现卡滞故障，提高了下舱门200限位的可靠性。
68.在一个实施例中，上舱门开启过程如下：
69.手动按下上舱门100的手柄15上的按钮14，驱使按钮14的回形钩与手柄盒18上的限位杆26分离，完成手柄15的解锁，此时第一旋转弹簧25迫使手柄15自动弹出，待手柄15弹出后，沿顺时针方向手动旋转手柄15，在手柄转轴16的带动下，手柄曲柄17跟随手柄15作顺时针转动，继而将解锁驱动力传递到上舱门100的左右联动的连杆锁销机构上，手柄曲柄17驱动第一连杆19和第二连杆20运动，从而带动第一锁销21和第二锁销22分别沿第一锁销衬套34和第二锁销衬套35的轴线回缩，当手柄曲柄16转动至过中锁定机构的轴线ab位于手柄转轴16轴线的下方时，过中锁定机构自动驱动手柄曲柄17转动至与开锁限位支座32接触位置并锁定，此时限位支座1完全从锁销前限位支座36中脱出并缩回上舱门100内，同时第二锁销22也完全从锁销后限位支座37中脱出并缩回上舱门100内，至此完成上舱门100的解锁操作；
70.待上舱门100解锁后，通过手柄15施加驱动力使上舱门100绕其第一金属合页10轴作上翻打开运动，待上舱门100开启到合适位置后，手动将撑杆42从固定卡箍43中取下，并通过撑杆42推动上舱门100继续上翻打开，待将撑杆42的限位销轴滑入固定支座44中后，上舱门100完全打开并支撑住。
71.在一个实施例中，下舱门开启过程如下：
72.待上舱门100打开到位并支撑住后，手动逐一按下下舱门200的第一按钮弹簧插销55以及第二按钮弹簧插销56的快卸按钮，此时第一按钮弹簧插销55和第二按钮弹簧插销56的不锈钢锁舌分别从下舱门前锁孔支座57和后锁孔支座58中缩回至下舱门200内部，从而下舱门200完成解锁；在操作员推力和下舱门200的自重作用下，下舱门200绕其第二金属合页54作下翻打开运动，与此同时其前限位机构与后限位机构跟随展开，当第一连接杆59的限位凸头与第二连接杆60接触顶死，后限位机构的弹簧柱塞销63的销轴插入第二连接杆60的销孔内时，限位机构锁死，下舱门200打开到位并就此锁定。
73.在一个实施例中，下舱门关闭过程如下：
74.操作员手动托举下舱门200的第四横框50边缘，并手动拔出下舱门200第五横框51上的弹簧柱塞销63，使下舱门200的打开限位机构解锁，此后手动带动下舱门200绕其第二金属合页54轴作上翻关闭运动，待下舱门200粘贴有下舱门橡胶条53的密封边与机身舱门框11边缘贴合好后，手动推动第四横框50上的第一按钮弹簧插销55和第二按钮弹簧插销56的插销插入下舱门200的限位前支座和限位后支座的限位孔中，即可完成下舱门200的关闭锁定操作；
75.在一个实施例中，关闭上舱门过程如下：
76.下舱门200关闭后，操作员手动将撑杆42从撑杆固定支座44中取下，并通过撑杆42带动上舱门100绕第一金属合页10作下翻关闭运动，待上舱门100运动到合适位置后，将撑杆42的卡位插销45压入固定卡箍43中，从而固定好上舱门撑杆机构，然后手动托举上舱门100的第三横框7的边缘和手柄15，继续关闭上舱门100，待上舱门100粘贴有上舱门橡胶条9的密封边与机身舱门框11边缘和下舱门的第四横框50的缘条闭合后，施力压紧上舱门100，从而压实整个舱门的密封边界橡胶条；
77.此后，沿逆时针方向手动旋转手柄15，并带动手柄曲柄17作逆时针转动，继而驱动第一连杆19和第二连杆20运动，从而带动第一锁销21和第二锁销22沿第一锁销衬套34和第二锁销衬套35的轴线伸出上舱门100，当手柄曲柄17转动至过中锁定机构的轴线ab位于手柄转轴轴线的上方时，过中锁定机构自动驱动手柄曲柄转动至与关锁限位支座接触位置并锁定，此时锁销1完全插入锁销前限位支座，锁销2完全插入锁销后限位支座中，至此上舱门完成上锁操作；最后，手动将手柄15压入手柄盒18中，与此同时迫使按钮的回形钩勾住手柄盒18上的限位杆26，完成手柄15锁定，至此整个机身货舱舱门完全关闭并成功锁定。
78.在一个实施例中，当舱门锁机构出现故障无法工作时，可打开上舱门的第一维护口盖12和第二维护口盖13，将拉杆锁销机构的第一拉杆19与第一锁销21，以及第二拉杆20与第二锁销22的连接螺栓拆除，再手动将第一锁销21和第二锁销22分别从锁销前限位支座36和锁销后限位支座37中拔出并缩回上舱门100内，以进行应急开锁，即设置的第一维护口盖12和第二维护口盖13能够实现应急开锁，同时第一维护口盖12和第二维护口盖13还能够对门锁组件进行维护和观察。
79.在一个实施例中，沿上舱门蒙皮8的四周边缘粘贴上舱门橡胶条9，用于关闭状态时上舱门100的防水密封，同时下舱门沿第五竖框46、第五横框51以及第八竖框49的蒙皮52的边缘粘贴有橡胶条53，用于下舱门200的防水密封，同时当上舱门100与下舱门200一起关闭后，在上舱门橡胶条9、下舱门橡胶条53与机身舱门框11配合压紧后，能够形成完整的舱门密封边界，达到对整个机身舱门的防水密封作用，同时上舱门100粘贴有密封橡胶条的第三横框7压住下舱门200的第四横框50的缘条，从而实现了舱门关闭时上舱门100和下舱门200配合边的防水密封目的。
80.为了满足无人机最大化货舱装载能力和快速装卸货物的使用需求，并提高无人机的有效载重和通勤率，本发明提供的无人机货舱舱门改变了传统民机货舱舱门的结构形式，包含上舱门100和下舱门200两部分，并分别设计有锁定装置和限位组件，使得上舱门100和下舱门200能够实现多种开闭形态；
81.在一个实施例中，根据装卸货物的使用需求，本发明还提供了一种货舱舱门的使用方法，具体如下：
82.装货时，可将上舱门100打开并支撑住，下舱门200处于关闭状态，此时整个机身货舱形成一个半开放式空间，类似货物网兜或开敞货箱，操作人员可快速将包装好的零散货物投送进货舱之中，而不会发生货物外溢；而在货物卸载时，将上舱门100和下舱门200同时打开，货物可快速从舱门处卸除，滑落至货物转运车内。
83.通过上述装卸货物时舱门的灵活使用方法，无人机货舱内不需要布置占重较大的货箱或其他货物收纳设施，显著提高了无人机的有效载重，具有重要的经济价值；在装载货物时，不需要操作人员进入货仓内进行货物的码放工作，节约大量的货物规整摆放和固定的时间，同时在卸货时也能实现快速卸货的操作，大大减少了地面货物装卸的工作时间，提高了飞机的有效使用率；从而本发明提供的货舱舱门装置能够根据地面装卸货物的实际需求，来选择上舱门和下舱门的开闭状态，以提高无人机在地面装卸货物时的效率，同时也使得无人机的货舱装载能力实现最大化。
84.虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行
许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

技术特征：
1.一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，包括货舱舱门以及设置在所述货舱舱门上的舱门锁机构，所述货舱舱门包括呈上下对开式布置的上舱门和下舱门，所述上舱门以及所述下舱门相互远离的一端均与机身铰接，所述货舱舱门关闭时所述上舱门靠近所述下舱门的一端位于所述下舱门的上方，且所述舱门锁机构设置在所述上舱门所在的区域内，所述下舱门与所述机身之间还设置有用于开关所述下舱门的锁定装置和限位组件。2.根据权利要求1所述的一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，所述上舱门以及下舱门均为由多个竖框和多个横框构成的框架结构，框架结构上设置有对应的蒙皮，且所述上舱门以及所述下舱门均通过设置在所述横框上的合页与所述机身的舱门框铰接，所述上舱门以及所述下舱门上均设置有密封橡胶条，以在所述货舱舱门关闭时，形成舱门密封边界。3.根据权利要求2所述的一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，所述舱门锁机构包括设置在所述上舱门中部的门锁组件，所述门锁组件两端均设置有与所述上舱门连接的连杆锁销机构，所述连杆锁销机构包括设置在所述竖框上的锁销衬套以及设置在所述舱门框上的锁销限位支座，所述连杆锁销机构还包括连杆以及设置在所述锁销衬套内的锁销，所述连杆与所述锁销连接，所述门锁组件能够带动所述连杆进行往复运动，以供所述锁销插入所述锁销限位支座或由所述锁销限位支座中脱出。4.根据权利要求3所述的一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，所述门锁组件包括手柄、手柄转轴和手柄曲柄，所述手柄和所述手柄曲柄均通过螺栓与所述手柄转轴铰接，所述手柄内还设置有按钮，所述手柄与所述按钮之间设置有第一旋转弹簧。5.根据权利要求4所述的一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，还包括设置在所述蒙皮上的手柄盒，所述门锁组件安装在所述手柄盒上，所述手柄盒上设置有限位孔，其内安装有限位杆，所述按钮上还设置有能够勾住所述限位杆的回形钩。6.根据权利要求4所述的一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，所述手柄和所述手柄转轴分别位于所述手柄盒内的两侧，所述手柄与所述手柄转轴之间还连接有第二旋转弹簧，所述第二旋转弹簧用于手柄解锁后自动弹出手柄。7.根据权利要求3所述的一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，所述舱门锁机构还设置有过中锁定机构，其包括铰接于所述横框上的过中弹簧连杆和铰接于所述手柄曲柄上的过中弹簧套筒，所述过中弹簧套筒安装在所述过中弹簧连杆上，并在所述过中弹簧套筒和过中弹簧连杆上布置有与二者相互抵接的压缩弹簧。8.根据权利要求2所述的一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，还包括舱门撑杆机构，其具有固定在所述上舱门的横框上的撑杆基座和固定卡箍，所述舱门撑杆机构还包括支撑杆以及撑杆底座，所述支撑杆的一端通过连接环与所述撑杆基座连接，另一端设置有卡位插销，且能够通过所述卡位插销与所述固定卡箍连接。9.根据权利要求3所述的一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，所述上舱门还开设有两个分别位于所述门锁组件两侧的维护口盖，且所述维护口盖的位置与所述拉杆与所述锁销的连接位置对应。10.根据权利要求1至9任一项所述的一种货运无人机货舱舱门装置，其特征在于，所述下舱门限位组件包括位于所述下舱门两侧的第一限位机构以及第二限位机构，所述第一限位机构以及所述第二限位机构均包括第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆通过第
一支座与所述机身连接，所述第二连接杆通过第二支座与所述下舱门连接，所述第一连接杆与所述第二连接杆通过螺栓相互铰接，以形成四连杆机构，所述第一连接杆上还设计有限位凸头，在所述第一限位机构或所述第二限位机构中的所述第二连接杆上安装有弹簧柱塞销，用于锁死下舱门限位机构。

技术总结
本发明公开了一种货运无人机货舱舱门装置，包括货舱舱门以及设置在货舱舱门上的舱门锁机构，货舱舱门包括呈上下对开式布置的上舱门和下舱门，上舱门以及下舱门相互远离的一端均与机身铰接，货舱舱门关闭时上舱门靠近下舱门的一端位于下舱门的上方，且舱门锁机构设置在上舱门所在的区域内，下舱门与机身之间还设置有用于开关下舱门的锁定装置和限位组件。本发明提供的无人机货舱舱门包括上下对开式的上舱门和下舱门，且上舱门和下舱门都单独设计有锁定装置和限位机构，使得上舱门和下舱门能够实现多种开闭形态，不仅提高了货运无人机在地面装卸货物的效率，而且实现了无人机的货舱装载能力最大化。装载能力最大化。装载能力最大化。


技术研发人员：常庆春 孙帆
受保护的技术使用者：四川腾盾科技有限公司
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/5/16