一种具有多方向抓取结构的机械抓手

1.本实用新型属于机械手技术领域，具体是指一种具有多方向抓取结构的机械抓手。


背景技术：

2.机械手为按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，同时也节约了人力，提高了生产效率，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，现有的机械手虽然能够实现抓取功能，但是机械手抓取的方向比较单一，不能实现多方向，大范围的抓取调整，基于此，需要进行改进。


技术实现要素：

3.为了解决上述难题，本实用新型提供了一种能够多种角度抓取，多种范围抓取的具有多方向抓取结构的机械抓手。
4.为了实现上述功能，本实用新型采取的技术方案如下：一种具有多方向抓取结构的机械抓手，包括底座、立柱、回转装置、升降装置、滑套、液压缸、连接座、夹持装置和旋转调向装置，所述立柱设于底座上，所述回转装置设于底座内，所述升降装置设于立柱上，所述滑套滑动设于立柱的外壁上且与升降装置相连接，所述液压缸设于滑套上，所述连接座设于液压缸的输出端，所述夹持装置转动设于连接座内，所述旋转调向装置设于连接座上且与夹持装置动力连接；所述夹持装置包括旋转座、支臂、槽板、气缸、滑块、连杆一、连杆二、连杆三和夹板，所述旋转座转动设于连接座内，所述支臂设于旋转座上，所述槽板设于支臂上，所述气缸设于旋转座上，所述滑块滑动设于槽板内，所述连杆一铰接设于气缸的输出端且铰接于滑块上，所述连杆二铰接设于滑块上，所述连杆三同时与连杆一和连杆二铰接连接，所述夹板设于连杆三上，通过气缸的伸缩，推动连杆一在滑块上旋转，同时滑块会在槽板内滑动，在连杆一和连杆二的同时推动下，连杆三会推动夹板实现开合，从而完成夹持抓取动作。
5.进一步地，所述回转装置包括电机一、齿轮一和齿轮二，所述电机一设于底座内，所述齿轮一设于电机一的动力输出端，所述齿轮二设于立柱的下端且位于底座内，所述齿轮一与齿轮二啮合连接。
6.进一步地，所述升降装置包括电机二、丝杆和连接板，所述电机二设于立柱的上端，所述丝杆设于电机二的动力输出端且位于立柱内，所述连接板设于滑套上且位于立柱的内部且贯穿滑动于立柱内，所述连接板与丝杆螺纹连接，丝杆能够驱动连接板升降，从而实现滑套的升降，对夹持装置的高度进行多范围的调整。
7.进一步地，所述旋转调向装置包括电机三、齿轮三和齿轮四，所述电机三设于连接座上，所述齿轮三设于电机三的动力输出端且位于连接座内部，所述齿轮四与旋转座相连且与齿轮三啮合连接，通过旋转调向装置可以实现夹持的角度多范围的调整，应用广泛。
8.优选地，所述连杆一为两段组成且有一定的夹角。
9.优选地，所述连杆一在滑块上铰接的地方到与连杆三铰接的一段与连杆二平行。
10.优选地，所述夹板为橡胶材质制成。
11.优选地，所述底座的底部设有行走轮。
12.优选地，所述电机一、电机二和电机三均为伺服电机。
13.本实用新型采取上述结构取得有益效果如下：本实用新型提供的一种具有多方向抓取结构的机械抓手通过设置回转装置可以实现夹持装置的回转，实现大范围的夹持拿放，升降装置可以调整夹持装置的夹持高度调整，旋转调向装置可以对夹持装置的夹持角度进行多方位调整，从而灵活实现了多方位多角度，大范围的机械抓取拿放。
附图说明
14.图1为本实用新型一种具有多方向抓取结构的机械抓手的整体结构示意图；
15.图2为图1中a处局部放大图；
16.图3为滑套与立柱的俯视剖面图。
17.其中，1、底座，2、立柱，3、回转装置，4、滑套，5、升降装置，6、液压缸，7、连接座，8、夹持装置，9、旋转调向装置，10、旋转座，11、支臂，12、槽板，13、滑块，14、气缸，15、连杆一，16、连杆二，17、连杆三，18、夹板，19、电机一，20、齿轮一，21、齿轮二，22、电机二，23、丝杆，24、连接板，25、电机三，26、齿轮三，27、齿轮四，28、行走轮。
具体实施方式
18.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。以下结合附图，对本实用新型做进一步详细说明。
20.如图1-3，本实用新型一种具有多方向抓取结构的机械抓手，包括底座1、立柱2、回转装置3、升降装置5、滑套4、液压缸6、连接座7、夹持装置8和旋转调向装置9，立柱2设于底座1上，回转装置3设于底座1内，升降装置5设于立柱2上，滑套4滑动设于立柱2的外壁上且与升降装置5相连接，液压缸6设于滑套4上，连接座7设于液压缸6的输出端，夹持装置8转动设于连接座7内，旋转调向装置9设于连接座7上且与夹持装置8动力连接；夹持装置8包括旋转座10、支臂11、槽板12、气缸14、滑块13、连杆一15、连杆二16、连杆三17和夹板18，旋转座10转动设于连接座7内，支臂11设于旋转座10上，槽板12设于支臂11上，气缸14设于旋转座10上，滑块13滑动设于槽板12内，连杆一15铰接设于气缸14的输出端且铰接于滑块13上，连杆二16铰接设于滑块13上，连杆三17同时与连杆一15和连杆二16铰接连接，夹板18设于连
杆三17上，通过气缸14的伸缩，推动连杆一15在滑块13上旋转，同时滑块13会在槽板12内滑动，在连杆一15和连杆二16的同时推动下，连杆三17会推动夹板18实现开合，从而完成夹持抓取动作。
21.回转装置3包括电机一19、齿轮一20和齿轮二21，电机一19设于底座1内，齿轮一20设于电机一19的动力输出端，齿轮二21设于立柱2的下端且位于底座1内，齿轮一20与齿轮二21啮合连接。
22.升降装置5包括电机二22、丝杆23和连接板24，电机二22设于立柱2的上端，丝杆23设于电机二22的动力输出端且位于立柱2内，连接板24设于滑套4上且位于立柱2的内部且贯穿滑动于立柱2内，连接板24与丝杆23螺纹连接，丝杆23能够驱动连接板24升降，从而实现滑套4的升降，对夹持装置8的高度进行多范围的调整。
23.旋转调向装置9包括电机三25、齿轮三26和齿轮四27，电机三25设于连接座7上，齿轮三26设于电机三25的动力输出端且位于连接座7内部，齿轮四27与旋转座10相连且与齿轮三26啮合连接，通过旋转调向装置9可以实现夹持的角度多范围的调整，应用广泛。
24.连杆一15为两段组成且有一定的夹角。
25.连杆一15在滑块13上铰接的地方到与连杆三17铰接的一段与连杆二16平行。
26.夹板18为橡胶材质制成。
27.底座1的底部设有行走轮28。
28.电机一19、电机二22和电机三25均为伺服电机。
29.具体使用时，启动气缸14，气缸14拉动连杆一15，连杆一15在滑块13上旋转，同时连杆一15会推动滑块13在槽板12内滑动，连杆二16会随连杆一15在滑块13上旋转，在连杆一15和连杆二16的共同推动下，连杆三17推动夹板18，实现夹持拿取，当需要对夹持物品放置时，启动电机一19，齿轮一20啮合齿轮二21旋转，立柱2旋转，立柱2会同步带动滑套4旋转，可以实现夹持物品的回转放置，同时，电机二22驱动丝杆23旋转，连接板24会在丝杆23上滑动，连接板24带动滑套4在立柱2上滑动，可以实现夹持物品的升降，另外液压缸6可以伸缩，可以对夹持物品的远近进行放置，当需要调整两夹板18的夹持角度时，启动电机三25，齿轮三26啮合齿轮四27旋转，旋转座10会在连接座7内转动，达到了调整夹板18夹持角度的目的，应用广泛，值得推广。
30.以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种具有多方向抓取结构的机械抓手，其特征在于：包括底座、立柱、回转装置、升降装置、滑套、液压缸、连接座、夹持装置和旋转调向装置，所述立柱设于底座上，所述回转装置设于底座内，所述升降装置设于立柱上，所述滑套滑动设于立柱的外壁上且与升降装置相连接，所述液压缸设于滑套上，所述连接座设于液压缸的输出端，所述夹持装置转动设于连接座内，所述旋转调向装置设于连接座上且与夹持装置动力连接；所述夹持装置包括旋转座、支臂、槽板、气缸、滑块、连杆一、连杆二、连杆三和夹板，所述旋转座转动设于连接座内，所述支臂设于旋转座上，所述槽板设于支臂上，所述气缸设于旋转座上，所述滑块滑动设于槽板内，所述连杆一铰接设于气缸的输出端且铰接于滑块上，所述连杆二铰接设于滑块上，所述连杆三同时与连杆一和连杆二铰接连接，所述夹板设于连杆三上。2.根据权利要求1所述的一种具有多方向抓取结构的机械抓手，其特征在于：所述回转装置包括电机一、齿轮一和齿轮二，所述电机一设于底座内，所述齿轮一设于电机一的动力输出端，所述齿轮二设于立柱的下端且位于底座内，所述齿轮一与齿轮二啮合连接。3.根据权利要求2所述的一种具有多方向抓取结构的机械抓手，其特征在于：所述升降装置包括电机二、丝杆和连接板，所述电机二设于立柱的上端，所述丝杆设于电机二的动力输出端且位于立柱内，所述连接板设于滑套上且位于立柱的内部且贯穿滑动于立柱内，所述连接板与丝杆螺纹连接。4.根据权利要求3所述的一种具有多方向抓取结构的机械抓手，其特征在于：所述旋转调向装置包括电机三、齿轮三和齿轮四，所述电机三设于连接座上，所述齿轮三设于电机三的动力输出端且位于连接座内部，所述齿轮四与旋转座相连且与齿轮三啮合连接。5.根据权利要求4所述的一种具有多方向抓取结构的机械抓手，其特征在于：所述连杆一为两段组成且有一定的夹角。6.根据权利要求5所述的一种具有多方向抓取结构的机械抓手，其特征在于：所述连杆一在滑块上铰接的地方到与连杆三铰接的一段与连杆二平行。7.根据权利要求6所述的一种具有多方向抓取结构的机械抓手，其特征在于：所述夹板为橡胶材质制成。8.根据权利要求7所述的一种具有多方向抓取结构的机械抓手，其特征在于：所述底座的底部设有行走轮。9.根据权利要求8所述的一种具有多方向抓取结构的机械抓手，其特征在于：所述电机一、电机二和电机三均为伺服电机。

技术总结
本实用新型公开了一种具有多方向抓取结构的机械抓手，包括底座、立柱、回转装置、升降装置、滑套、液压缸、连接座、夹持装置和旋转调向装置，所述立柱设于底座上，所述回转装置设于底座内，所述升降装置设于立柱上，所述滑套滑动设于立柱的外壁上且与升降装置相连接，所述液压缸设于滑套上，所述连接座设于液压缸的输出端，所述夹持装置转动设于连接座内，所述旋转调向装置设于连接座上且与夹持装置动力连接。本实用新型属于机械手技术领域，具体是指一种能够多种角度抓取，多种范围抓取的具有多方向抓取结构的机械抓手。多方向抓取结构的机械抓手。多方向抓取结构的机械抓手。


技术研发人员：杨光
受保护的技术使用者：威海职业学院（威海市技术学院）
技术研发日：2022.11.03
技术公布日：2023/9/16