夹爪装置及输送装置的制作方法

1.本技术涉及夹持结构领域，具体而言，涉及夹爪装置及输送装置。


背景技术：

2.夹爪装置是用于夹持工件的装置。现有的夹爪多采用气动的控制方式，由电磁阀控制气缸伸出和缩回的动作从而实现夹爪的张开和闭合。现有的气缸控制夹爪结构，存在行程控制不准确，可能出现产品夹不紧或夹坏产品的现象。


技术实现要素：

3.本技术提供夹爪装置及输送装置，以解决已知夹爪行程控制不准确的问题。
4.第一方面，本技术提供一种夹爪装置，包括支架、第一夹爪、第二夹爪、驱动组件和感应组件。第一夹爪沿第一方向可滑动地连接于支架。第二夹爪沿第一方向可滑动地连接于支架，且第二夹爪与第一夹爪沿第一方向相对以限定夹持口。驱动组件分别传动连接第一夹爪和第二夹爪，用于带动第一夹爪和第二夹爪沿第一方向相对运动，以开合夹持口；驱动组件包括驱动件和传动机构，驱动件用于输出旋转运动，传动机构用于将驱动件输出的旋转运动转化为第一夹爪和第二夹爪沿第一方向的滑动。感应组件包括感应片和检测元件，检测元件电连接驱动件；感应片传动连接于驱动件或传动机构，用于在驱动件的带动下旋转；检测元件用于通过感应片检测驱动件的转角信息，转角信息用于控制驱动件转动设定角度，以控制夹持口按设定行程开合。
5.本技术实施例中，驱动件输出的旋转运动一方面通过传动机构带动第一夹爪和第二夹爪滑动来开合夹持口，另一方面带动感应片转动，利于检测元件获取转角信息，进而控制驱动件以所需的设定角度旋转，实现夹持口的设定行程开合，不容易损坏产品，且利于适配不同厚度的目标件的夹持。
6.在一种可能的实施方式中，感应片与驱动件的转轴垂直。感应片包括扇形部，扇形部具有呈设定角度的第一半径边和第二半径边。当感应片在驱动组件的带动下转动至使第一半径边对应检测元件时，第一夹爪和第二夹爪在驱动组件的带动下打开至夹持口最大的位置。当感应片在驱动组件的带动下转动至使第二半径边对应检测元件时，第一夹爪和第二夹爪在驱动组件的带动下打开至夹持口最小的位置。
7.在一种可能的实施方式中，驱动件为旋转电机。传动机构包括双凸轮轴、第一随动器和第二随动器。双凸轮轴包括转轴部、第一凸轮和第二凸轮，转轴部连接于旋转电机的输出轴，第一凸轮和第二凸轮沿转轴部的轴线方向间隔地连接于转轴部，用于在驱动件的带动下转动。第一随动器连接于第一夹爪，并与第一凸轮抵接配合，用于将第一凸轮的转动转化为第一夹爪沿第一方向的滑动。第二随动器连接于第二夹爪，并与第二凸轮抵接配合，用于将第二凸轮的转动转化为第二夹爪沿第一方向的滑动。
8.在一种可能的实施方式中，夹爪装置还包括第一弹性件和第二弹性件。第一弹性件连接于支架和第一夹爪之间，并对第一随动器施加朝向第一凸轮的弹性力。第二弹性件
连接于支架和第二夹爪之间，并对第二随动器施加朝向第二凸轮的弹性力。
9.在一种可能的实施方式中，支架上设有第一调节螺丝和第二调节螺丝，第一弹性件连接于第一调节螺丝，第二弹性件连接于第二调节螺丝。第一调节螺丝沿第一方向可调节地连接于支架，用于调节第一弹性件的长度。第二调节螺丝沿第一方向可调节地连接于支架，用于调节第二弹性件的长度。
10.在一种可能的实施方式中，第一夹爪包括第一夹持头和第一滑动块，第一滑动块沿第一方向可滑动地连接于支架，第一夹爪连接于第一滑动块。第二夹爪包括第二夹持头和第二滑动块，第二滑动块沿第一方向可滑动地连接于支架，第二夹爪连接于第二滑动块。第一夹持头和第二夹持头之间限定夹持口。
11.在一种可能的实施方式中，支架包括横板和立板。第一滑动块和第二滑动块并排地连接于立板的一侧板面；第一滑动块设有向远离立板的方向伸出的第一耳板，第二滑动块设有向远离立板的方向伸出的第二耳板。横板垂直连接于立板，并沿第一方向对应第一耳板和第二耳板。第一弹性件连接于第一耳板和横板之间，第二弹性件连接于第二耳板和横板之间。
12.在一种可能的实施方式中，支架还包括安装板，安装板垂直连接于横板且安装板垂直连接于立板。驱动件安装于安装板，双凸轮轴远离驱动件的端部连接感应片。检测元件连接于横板；检测元件为光电传感器，包括发射端和接收端，发射端和接收端分别位于感应片的两侧。
13.在一种可能的实施方式中，夹爪装置还包括第一滑轨和第二滑轨。第一滑动块通过第一滑轨可滑动地连接于立板，第二滑动块通过第二滑轨可滑动地连接于立板。
14.第二方面，本技术还提供一种输送装置，其包括支撑轨道、夹爪装置和输送驱动器。支撑轨道用于承载目标件；夹爪装置用于以夹持口夹持目标件；输送驱动器传动连接夹爪装置，用于带动夹爪装置沿支撑轨道的延伸方向移动，以输送目标件。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
16.图1为本技术实施例的夹爪装置的三维视图；
17.图2为图1的夹爪装置的正视图；
18.图3为图1的夹爪装置的侧视图；
19.图4为图3的夹爪装置的另一状态视图；
20.图5为本技术实施例的输送装置的三维视图。
21.主要元件符号说明：
22.夹爪装置
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23.支架
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11
24.第一夹爪
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12
25.第二夹爪
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13
26.夹持口
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15
27.驱动组件
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16
28.驱动件
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17
29.传动机构
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18
30.感应组件
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19
31.感应片
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20
32.检测元件
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33.扇形部
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22
34.第一半径边
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23
35.第二半径边
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24
36.双凸轮轴
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25
37.第一随动器
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26
38.第二随动器
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27
39.转轴部
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28
40.第一凸轮
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29
41.第二凸轮
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30
42.第一弹性件
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31
43.第二弹性件
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32
44.第一调节螺丝
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33
45.第二调节螺丝
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34
46.第一夹持头
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35
47.第一滑动块
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36
48.第二夹持头
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37
49.第二滑动块
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38
50.横板
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39
51.立板
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40
52.第一耳板
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41
53.第二耳板
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42
54.安装板
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43
55.发射端
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44
56.接收端
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45
57.第一滑轨
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46
58.第二滑轨
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47
59.过孔
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48
60.连接部
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49
61.连接块
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50
62.第一方向
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y1
63.第二方向
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y2
64.输送装置
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65.支撑轨道
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66.输送驱动器
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67.边轨
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68.外部驱动轴
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69.目标件
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200
具体实施方式
70.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
71.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
72.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
73.本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
74.实施例
75.参见图1和图2，本实施例提供了一种夹爪装置10，用于夹持目标件200(可见于图5)。目标件200可以是产品，也可以是承载产品的载具(如托盘)。
76.夹爪装置10包括支架11、第一夹爪12、第二夹爪13、驱动组件16和感应组件19。
77.第一夹爪12沿第一方向y1可滑动地连接于支架11，第二夹爪13沿第一方向y1可滑动地连接于支架11，且第二夹爪13与第一夹爪12沿第一方向y1相对以限定夹持口15。通过开合夹持口15可以夹持或放开目标件200。
78.驱动组件16分别传动连接第一夹爪12和第二夹爪13，用于带动第一夹爪12和第二夹爪13沿第一方向y1相对运动，以开合夹持口15。
79.驱动组件16包括驱动件17和传动机构18。驱动件17用于输出旋转运动，例如可以采用旋转电机。旋转电机的转轴沿第二方向y2延伸，且第二方向y2垂直于第一方向y1。
80.传动机构18用于将驱动件17输出的旋转运动转化为第一夹爪12和第二夹爪13沿第一方向y1的滑动。
81.感应组件19包括感应片20和检测元件21，检测元件21电连接驱动件17。感应片20传动连接于驱动件17或传动机构18，用于在驱动件17的带动下旋转。检测元件21用于通过感应片20检测驱动件17的转角信息，转角信息用于控制驱动件17转动设定角度，以控制夹持口15按设定行程开合。
82.本技术实施例中，驱动件17输出的旋转运动一方面通过传动机构18带动第一夹爪12和第二夹爪13滑动来开合夹持口15，另一方面带动感应片20转动，利于检测元件21获取
转角信息，进而控制驱动件17以所需的设定角度旋转，实现夹持口15的设定行程开合，利于适配不同厚度的目标件200的夹持。
83.使用前，先根据所需夹持的目标件200的尺寸(如厚度尺寸)计算夹持口15的开合行程。通过该开合行程计算驱动件17所需旋转的设定角度。
84.使用时，根据检测到的驱动件17的转角信息，控制驱动件17转动至使夹持口15打开的状态，在将目标件200置入夹持口15后，使驱动件17旋转计算得到的设定角度，如此，驱动件17带动夹持口15按设定行程闭合，实现对相应厚度的目标件200的夹持。由于感应组件19的检测和驱动件17的确定转角的控制，能够确保夹持口15按确定的行程开合夹持目标件200，确保准确可靠地夹持目标件200。在需要松开目标件200时，驱动件17带动夹持口15打开即可。
85.本实施例中，传动机构18包括双凸轮轴25、第一随动器26和第二随动器27。
86.双凸轮轴25包括转轴部28、第一凸轮29和第二凸轮30。转轴部28同轴地连接于旋转电机的输出轴，以在旋转电机的带动下转动。第一凸轮29和第二凸轮30沿转轴部28的轴线方向间隔地连接于转轴部28，以随转轴部28旋转。
87.第一随动器26连接于第一夹爪12，并与第一凸轮29抵接配合，用于将第一凸轮29的转动转化为第一夹爪12沿第一方向y1的滑动。第二随动器27连接于第二夹爪13，并与第二凸轮30抵接配合，用于将第二凸轮30的转动转化为第二夹爪13沿第一方向y1的滑动。第一随动器26和第二随动器27均可采用滚轮形式。通过滚轮的周面和第一凸轮29/第二凸轮30的周面的接触配合，在第一凸轮29/第二凸轮30旋转时，因凸轮的周面轮廓各处到其转动中心的距离不同，使得滚轮被第一凸轮29/第二凸轮30推动而带动第一夹爪12/第二夹爪13沿第一方向y1滑动，如此即实现了将驱动件17的旋转运动转化为第一夹爪12/第二夹爪13的滑动。
88.通过第一随动器26/第二随动器27和第一凸轮29/第二凸轮30的接触配合传动，还能够避免运动卡滞和阻力过大的问题，确保夹持口15的顺利开合。
89.在其他实施例中，也可以通过其他方式实现上述运动的转化，例如采用丝杆螺母副等。
90.本实施例中，可选地，第一夹爪12包括第一夹持头35和第一滑动块36，第一滑动块36沿第一方向y1可滑动地连接于支架11，第一夹爪12连接于第一滑动块36。第二夹爪13包括第二夹持头37和第二滑动块38，第二滑动块38沿第一方向y1可滑动地连接于支架11，第二夹爪13连接于第二滑动块38。夹爪装置10还包括第一滑轨46和第二滑轨47。第一滑动块36通过第一滑轨46可滑动地连接于立板40，第二滑动块38通过第二滑轨47可滑动地连接于立板40。第一夹持头35和第二夹持头37之间限定前述的夹持口15。
91.本实施例中，第一滑动块36连接有第一耳板41，第二滑动块38连接有第二耳板42。前述的第一随动器26和第二随动器27可以分别连接于第一耳板41和第二耳板42。
92.本实施例中，夹爪装置10还包括第一弹性件31和第二弹性件32。第一弹性件31和第二弹性件32可以是拉伸弹簧。第一弹性件31连接于支架11和第一耳板41之间，用于通过第一耳板41对第一随动器26施加朝向第一凸轮29的弹性力。第二弹性件32连接于支架11和第二耳板42之间，用于通过第二耳板42对第二随动器27施加朝向第二凸轮30的弹性力。
93.通过凸轮驱动加之弹性件施加弹性力的方式，一方面可确保夹持口15的开合行
程，另一方面由于第一弹性件31/第二弹性件32的存在，即使在驱动件17控制第一夹爪12和第二夹爪13完全夹紧产品时，若受到过大的外力，第一夹爪12和第二夹爪13也可以克服弹性力而活动，避免了刚性夹持可能造成的损坏目标件200的情形。
94.可选地，支架11上设有第一调节螺丝33和第二调节螺丝34，第一弹性件31连接于第一调节螺丝33，第二弹性件32连接于第二调节螺丝34。第一调节螺丝33沿第一方向y1可调节地连接于支架11，用于调节第一弹性件31的长度。第二调节螺丝34沿第一方向y1可调节地连接于支架11，用于调节第二弹性件32的长度。通过第一调节螺丝33/第二调节螺丝34调节第一弹性件31/第二弹性件32的长度，可以调节夹紧力的大小，利于实现以合适的夹紧力夹紧目标件200，降低目标件200被夹坏的可能。
95.本实施例中，支架11包括横板39、立板40和安装板43。第一滑动块36和第二滑动块38并排地连接于立板40的一侧板面。第一滑动块36设有向远离立板40的方向伸出的第一耳板41，第二滑动块38设有向远离立板40的方向伸出的第二耳板42。横板39垂直连接于立板40，并沿第一方向y1对应第一耳板41和第二耳板42。第一弹性件31连接于第一耳板41和横板39之间，第二弹性件32连接于第二耳板42和横板39之间。
96.安装板43垂直连接于横板39且安装板43垂直连接于立板40。安装板43分别垂直连接立板40和横板39，使得立板40、横板39、安装板43构成两两彼此连接的结构，具有较高的结构刚度，以提高可靠的支撑，确保安装于其上的各结构的安装精度和运动稳定性。
97.驱动件17安装于安装板43，安装板43上开设有过孔48，双凸轮轴25一端连接于驱动件17并从过孔48穿过。驱动件17为旋转电机时，电机机身通过法兰连接等方式固定在安装板43上，电机输出轴对应于过孔48，以便连接双凸轮轴25。
98.第一凸轮29和第二凸轮30设置在双凸轮轴25穿过过孔48的一段上。双凸轮轴25远离驱动件17的端部连接感应片20。
99.检测元件21连接于横板39。可选地，检测元件21为光电传感器，包括发射端44和接收端45，发射端44和接收端45分别位于感应片20的两侧。如图中示出的，本实施例中的光电传感器大致呈朝上开口的u形结构，便于感应片20通过。
100.本实施例中，感应片20与驱动件17的转轴垂直。感应片20包括一体的扇形部22和连接部49，连接部49连接于双凸轮轴25，且使扇形部22的圆心和驱动件17的转轴垂直。扇形部22具有呈设定角度的第一半径边23和第二半径边24。
101.参见图3，当感应片20在驱动组件16的带动下转动至使第一半径边23对应检测元件21时，第一夹爪12和第二夹爪13在驱动组件16的带动下打开至夹持口15最大的位置。
102.参见图4，当感应片20在驱动组件16的带动下转动至使第二半径边24对应检测元件21时，第一夹爪12和第二夹爪13在驱动组件16的带动下打开至夹持口15最小的位置。
103.本实施例中，可设定第一半径边23对应检测元件21的位置为零位。如图3所示，驱动件17带动感应片20逆时针旋转至使第一半径边23进入检测元件21时，检测元件21产生一个信号，该信号指示旋转电机旋转到了初始角度。如此，在置入待夹持的目标件200后，旋转电机从初始角度旋转设定角度后，即可使夹持口15按设定行程合拢，以夹持该设定厚度的目标件200。例如图4示出的，从零位到夹持口15合拢的行程中，旋转电机带动感应片20旋转了180
°
。
104.本实施例中，通过旋转电机的精确角度控制，能够使得第一夹爪12和第二夹爪13
停留在不同位置，从而实现夹持口15的不同闭合程度。同时，由于第一弹性件31和第二弹性件32的存在，第一夹爪12和第二夹爪13在完全夹紧目标件200时，也可以上下浮动，避免刚性闭合夹坏目标件200。
105.配合参见图5，本技术实施例还提供一种输送装置100，包括支撑轨道101、夹爪装置10和输送驱动器103。
106.其中，支撑轨道101用于承载目标件200。夹爪装置10用于以夹持口15夹持目标件200。输送驱动器103传动连接夹爪装置10，用于带动夹爪装置10沿支撑轨道101的延伸方向移动，以输送目标件200。
107.本实施例中，支撑轨道101包括相互间隔的两个边轨105，目标件200为一具有设定厚度的片状托盘，片状托盘上用于承载产品(如晶圆)，片状托盘可以以其两侧支撑在两个边轨105之间。
108.输送驱动器103可以包括一外部驱动轴107，夹爪装置10可在其支架11上设置一连接块50，该连接块50传动连接至该外部驱动轴107，如此，在外部驱动轴107的驱动下，夹爪装置10携带夹持的目标件200沿支撑轨道101移动，实现输送。
109.本实施例中的外部驱动轴107的驱动方式可以根据需要设定。例如，该外部驱动轴107和连接块50之间形成丝杆螺母配合，从而在该外部驱动轴107旋转时能够通过连接块50带动夹爪装置10直线位移，从而带动夹持的目标件200移动，实现输送。
110.在其他实施例中，输送驱动器103也可以采用如传送带等方式进行输送，在此不做限定。
111.在夹持目标件200时，第一夹爪12和第二夹爪13可分别从上下两侧分别穿过一侧的边轨105并夹持目标件200的上下两侧板面，实现目标件200的夹持。
112.综合以上描述，本技术实施例中的夹爪装置10能够方便地实现夹持口15按设定行程开合，利于适配不同厚度的目标件200的夹持，该输送装置100能够方便地实现目标件200的夹持和输送。
113.同时，本实施例的一些实施方式中的夹爪装置10采用旋转电机替代气缸，利于设备的小型化，并且通过电机和凸轮带动夹爪开合的方式，能够实现快速开合，进行高节拍下的精确夹持和松开动作，具有良好的应用价值。
114.以上实施方式仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本技术技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：支架；第一夹爪，沿第一方向可滑动地连接于所述支架；第二夹爪，沿所述第一方向可滑动地连接于所述支架，且所述第二夹爪与所述第一夹爪沿所述第一方向相对以限定夹持口；驱动组件，分别传动连接所述第一夹爪和所述第二夹爪，用于带动所述第一夹爪和所述第二夹爪沿所述第一方向相对运动，以开合所述夹持口；所述驱动组件包括驱动件和传动机构，所述驱动件用于输出旋转运动，所述传动机构用于将所述驱动件输出的旋转运动转化为所述第一夹爪和所述第二夹爪沿所述第一方向的滑动；感应组件，包括感应片和检测元件，所述检测元件电连接所述驱动件；所述感应片传动连接于所述驱动件或所述传动机构，用于在所述驱动件的带动下旋转；所述检测元件用于通过所述感应片检测所述驱动件的转角信息，所述转角信息用于控制所述驱动件转动设定角度，以控制所述夹持口按设定行程开合。2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：所述感应片与所述驱动件的转轴垂直；所述感应片包括扇形部，所述扇形部具有呈设定角度的第一半径边和第二半径边；当所述感应片在所述驱动组件的带动下转动至使所述第一半径边对应所述检测元件时，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述驱动组件的带动下打开至所述夹持口最大的位置；当所述感应片在所述驱动组件的带动下转动至使所述第二半径边对应所述检测元件时，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述驱动组件的带动下打开至所述夹持口最小的位置。3.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：所述驱动件为旋转电机，所述旋转电机的转轴沿第二方向延伸，且所述第二方向垂直于所述第一方向；所述传动机构包括双凸轮轴、第一随动器和第二随动器；所述双凸轮轴包括转轴部、第一凸轮和第二凸轮，所述转轴部连接于所述旋转电机的输出轴，所述第一凸轮和所述第二凸轮沿所述转轴部的轴线方向间隔地连接于所述转轴部，用于在所述驱动件的带动下转动；所述第一随动器连接于所述第一夹爪，并与所述第一凸轮抵接配合，用于将所述第一凸轮的转动转化为所述第一夹爪沿所述第一方向的滑动；所述第二随动器连接于所述第二夹爪，并与所述第二凸轮抵接配合，用于将所述第二凸轮的转动转化为所述第二夹爪沿所述第一方向的滑动。4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于：所述夹爪装置还包括第一弹性件和第二弹性件；所述第一弹性件连接于所述支架和所述第一夹爪之间，并对所述第一随动器施加朝向所述第一凸轮的弹性力；所述第二弹性件连接于所述支架和所述第二夹爪之间，并对所述第二随动器施加朝向所述第二凸轮的弹性力。
5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于：所述支架上设有第一调节螺丝和第二调节螺丝，所述第一弹性件连接于所述第一调节螺丝，所述第二弹性件连接于所述第二调节螺丝；所述第一调节螺丝沿所述第一方向可调节地连接于所述支架，用于调节所述第一弹性件的长度；所述第二调节螺丝沿所述第一方向可调节地连接于所述支架，用于调节所述第二弹性件的长度。6.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于：所述第一夹爪包括第一夹持头和第一滑动块，所述第一滑动块沿所述第一方向可滑动地连接于所述支架，所述第一夹爪连接于所述第一滑动块；所述第二夹爪包括第二夹持头和第二滑动块，所述第二滑动块沿所述第一方向可滑动地连接于所述支架，所述第二夹爪连接于所述第二滑动块；所述第一夹持头和所述第二夹持头之间限定所述夹持口。7.根据权利要求6所述的夹爪装置，其特征在于：所述支架包括横板和立板；所述第一滑动块和所述第二滑动块并排地连接于所述立板的一侧板面；所述第一滑动块设有向远离所述立板的方向伸出的第一耳板，所述第二滑动块设有向远离所述立板的方向伸出的第二耳板；所述横板垂直连接于所述立板，并沿所述第一方向对应所述第一耳板和所述第二耳板；所述第一弹性件连接于所述第一耳板和所述横板之间，所述第二弹性件连接于所述第二耳板和所述横板之间。8.根据权利要求7所述的夹爪装置，其特征在于：所述支架还包括安装板，所述安装板垂直连接于所述横板且所述安装板垂直连接于所述立板；所述驱动件安装于所述安装板，所述双凸轮轴远离所述驱动件的端部连接所述感应片；所述检测元件连接于所述横板；所述检测元件为光电传感器，包括发射端和接收端，所述发射端和所述接收端分别位于所述感应片的两侧。9.根据权利要求7所述的夹爪装置，其特征在于：所述夹爪装置还包括第一滑轨和第二滑轨；所述第一滑动块通过所述第一滑轨可滑动地连接于所述立板，所述第二滑动块通过所述第二滑轨可滑动地连接于所述立板。10.一种输送装置，其特征在于，包括：支撑轨道，用于承载目标件；权利要求1-9任一项所述的夹爪装置，用于以所述夹持口夹持所述目标件；输送驱动器，传动连接所述夹爪装置，用于带动所述夹爪装置沿所述支撑轨道的延伸方向移动，以输送所述目标件。

技术总结
本申请涉及夹持结构领域，旨在解决已知夹爪行程控制不准确的问题，提供夹爪装置及输送装置。夹爪装置包括支架、第一夹爪、第二夹爪、驱动组件和感应组件。第一夹爪和第二夹爪分别沿第一方向可滑动地连接于支架，并限定夹持口。驱动组件分别传动连接第一夹爪和第二夹爪，以驱动开合夹持口；驱动组件包括驱动件和传动机构，传动机构用于将驱动件输出的旋转运动转化为第一夹爪和第二夹爪的滑动。感应组件包括感应片和检测元件，检测元件电连接驱动件；感应片用于在驱动件的带动下旋转；检测元件用于通过感应片检测驱动件的转角信息。本申请的有益效果是行程开合控制准确，不容易损坏产品，且利于适配不同厚度的目标件的夹持。且利于适配不同厚度的目标件的夹持。且利于适配不同厚度的目标件的夹持。


技术研发人员：黄奕宏 罗炳杰 李杰
受保护的技术使用者：深圳市深科达微电子设备有限公司
技术研发日：2023.05.25
技术公布日：2023/9/16