气垫船的垫升控制系统、控制方法和气垫船

1.本发明涉及气垫船技术领域，尤其涉及一种气垫船的垫升控制系统、控制方法和气垫船。


背景技术：

2.气垫船是一种利用表面效应原理，依靠高于大气压的空气在船体与支撑面(水面或地面)间形成气垫，使船体全部或部分脱离支撑面航行的高速船舶。然而，在现有技术中，仍然存在船只动态平衡性能不足的问题，在垫升过程中、在遇到风浪等不平稳的工况下，气垫船运行时会存在船体摆动的情况。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种气垫船的垫升控制系统、控制方法和气垫船，以提升气垫船的动态平衡性能。
4.根据本发明的一方面，提供了一种气垫船的垫升控制系统，包括：
5.风机驱动装置，所述风机驱动装置用于驱动风机产生风量，以控制船体整体气压输出；
6.多个独立驱动的局部位移控制装置，分布于船体的多个位置；所述多个局部位移控制装置用于将所述船体整体气压分散于所述船体的多个位置，以控制船体姿态。
7.可选地，所述局部位移控制装置包括：局部位移控制模块和局部气压给定模块；
8.所述局部位移控制模块接收前端控制器输出的局部稳态位移指令、局部气压信号、局部气压力扰动信号和局部位移信号，生成局部位移控制指令；
9.所述局部气压给定模块响应所述局部位移控制指令对船体局部位移进行调整。
10.可选地，所述局部气压给定模块包括：至少一个阀门，所述阀门的开度用于控制风量。
11.可选地，所述局部位移控制模块包括：第一作差单元、位移外环pi控制单元、第二作差单元、气压内环pi控制单元、局部气压力扰动量计算单元、第一前馈控制单元和第三作差单元；
12.所述第一作差单元用于将所述局部稳态位移指令和所述局部位移信号作差，生成位移差信号；
13.所述位移外环pi控制单元用于将所述位移差信号转换为气压控制信号；
14.所述第二作差单元用于将所述气压控制信号和所述局部气压信号作差，生成气压差信号；
15.所述气压内环pi控制单元用于将所述气压差信号转换为第一开度控制信号；
16.所述局部气压力扰动量计算单元用于根据船体总扰动信号计算出所述局部气压力扰动信号；
17.所述第一前馈控制单元用于将所述局部气压力扰动信号转换为第二开度控制信
号；
18.所述第三作差单元用于将所述第一开度控制信号和所述第二开度控制信号作差，生成所述局部位移控制指令。
19.可选地，所述局部位移控制模块还包括：气压力总扰动量估计单元，所述气压力总扰动量估计单元用于将所述船体整体气压信号转换为船体总扰动信号。
20.可选地，所述风机驱动装置包括：风机控制模块、驱动控制模块、电机驱动模块和采样模块；所述风机包括电机和风机执行模块；
21.所述风机控制模块接收前端控制器输出的稳态功率指令、所述采样模块输出的电流信号、电机功率信号和船体整体气压信号，生成电机功率控制指令；
22.所述驱动控制模块接收所述电机功率控制指令，生成电机驱动信号；
23.所述电机驱动模块响应所述电机驱动信号，生成电机供电信号；
24.所述电机在所述电机供电信号的作用下旋转；
25.所述风机执行模块响应所述电机的旋转而产生风量。
26.可选地，所述采样模块包括：电流采集单元、转矩转速采集单元和气压采集单元；
27.所述电流采集单元用于采集所述电机驱动模块输出的电流，生成电流信号；
28.所述转矩转速采集单元用于采集所述电机的转矩和转速，生成电机功率信号；
29.所述气压采集单元用于采集所述风机执行模块的出风口的气压量，生成船体整体气压信号。
30.可选地，所述风机控制模块包括：第四作差单元、转速外环pi控制单元、第五作差单元、电流内环pi控制单元、气压力总扰动量估计单元、第二前馈控制单元和第六作差单元；
31.所述第四作差单元用于将所述稳态功率指令和所述电机功率信号作差，生成功率差信号；
32.所述转速外环pi控制单元用于将所述功率差信号转换为电流控制信号；
33.所述第五作差单元用于将所述电流控制信号与采集到的所述电流信号作差，生成电流差信号；
34.所述电流内环pi控制单元用于将所述电流差信号转换为第一气压控制信号；
35.所述气压力总扰动量估计单元用于将所述船体整体气压信号转换为船体总扰动信号；
36.所述第二前馈控制单元用于将所述船体总扰动信号转换为第二气压控制信号；
37.所述第六作差单元用于将所述第一气压控制信号和所述第二气压控制信号作差，生成所述电机驱动信号。
38.相应地，本发明实施例还提供了一种气垫船，包括：如本发明任意实施例所述的垫升控制系统。
39.相应地，本发明实施例还提供了一种气垫船的垫升控制方法，包括：
40.根据稳态功率指令驱动风机产生风量，以控制船体整体气压输出；
41.根据船体整体气压信号和多个局部稳态指令独立多个驱动局部位移控制装置将所述船体整体气压分散于所述船体的多个位置，以控制船体姿态。
42.可选地，驱动局部位移控制装置的方法，包括：
43.将局部稳态位移指令和局部位移信号作差，生成位移差信号；
44.根据位移外环pi控制方法，将所述位移差信号转换为气压控制信号；
45.将所述气压控制信号和局部气压信号作差，生成气压差信号；
46.根据气压内环pi控制方法，将所述气压差信号转换为第一开度控制信号；
47.根据船体总扰动信号计算出局部气压力扰动信号；
48.将所述局部气压力扰动信号转换为第二开度控制信号；
49.将所述第一开度控制信号和所述第二开度控制信号作差，生成局部位移控制指令。
50.可选地，驱动风机的方法，包括：
51.将所述稳态功率指令和电机功率信号作差，生成功率差信号；
52.根据转速外环pi控制方法，将所述功率差信号转换为电流控制信号；
53.将所述电流控制信号与采集到的电流信号作差，生成电流差信号；
54.根据电流内环pi控制方法，将所述电流差信号转换为第一气压控制信号；
55.将所述船体整体气压信号转换为船体总扰动信号；
56.将所述船体总扰动信号转换为第二气压控制信号；
57.将所述第一气压控制信号和所述第二气压控制信号作差，生成电机驱动信号。
58.本发明实施例通过在船体的多个位置分布局部位移控制装置，这些局部位移控制装置对风机驱动装置输出的风量进行分解，并对局部位移控制装置进行有针对性的独立驱动，使得船体的各个位置的位移能够实时动态调整，从而保持船体平衡，提升了气垫船的动态平衡性能。
59.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
60.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
61.图1为本发明实施例提供的一种气垫船的垫升控制系统的结构示意图；
62.图2为本发明实施例提供的一种局部位移控制装置的结构示意图；
63.图3为本发明实施例提供的另一种局部位移控制装置的结构示意图；
64.图4为本发明实施例提供的又一种局部位移控制装置的结构示意图；
65.图5为本发明实施例提供的一种风机驱动装置和风机的结构示意图；
66.图6为本发明实施例提供的另一种风机驱动装置和风机的结构示意图；
67.图7为本发明实施例提供的一种气垫船的垫升控制方法的流程示意图。
具体实施方式
68.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
69.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
70.本发明实施例提供了一种气垫船的垫升控制系统，该垫升控制系统可适用于中小型气垫船。图1为本发明实施例提供的一种气垫船的垫升控制系统的结构示意图。参见图1，该垫升控制系统包括：
71.风机驱动装置100，风机驱动装置100用于驱动风机300产生风量，以控制船体整体气压输出；
72.多个独立驱动的局部位移控制装置200，分布于船体的多个位置；多个局部位移控制装置200用于将船体整体气压分散于船体的多个位置，以控制船体姿态。
73.其中，局部位移控制装置200可以设置于船头、船尾、船体中部等多个位置，其数量可以是4、8、16、24或32等。这些局部位移控制装置200对风机驱动装置100输出的风量进行分解。局部位移控制装置200例如可以是包括一个或多个阀门，通过控制阀门的开度来控制对应位置的局部位移。
74.因此，本发明实施例通过在船体的多个位置分布局部位移控制装置200，这些局部位移控制装置200对风机驱动装置100输出的风量进行分解，并对局部位移控制装置200进行有针对性的独立驱动，使得船体的各个位置的位移能够实时动态调整，从而保持船体平衡，提升气垫船的动态平衡性能。
75.图2为本发明实施例提供的一种局部位移控制装置的结构示意图。参见图2，在上述各实施例的基础上，可选地，局部位移控制装置200包括：局部位移控制模块210和局部气压给定模块220。局部位移控制模块210接收前端控制器输出的局部稳态位移指令、局部气压信号、局部气压力扰动信号和局部位移信号，生成局部位移控制指令；局部气压给定模块响应局部位移控制指令对船体局部位移进行调整。
76.可选地，局部气压给定模块220包括至少一个阀门，阀门的开度用于控制风量，从而实现船体局部位移输出。具体地，风机300产生的风量通过风道传输至分布于船体各处的阀门，通过控制阀门的开度，能够控制船体局部气压和风量，从而调节船体局部位移。
77.其中，局部稳态位移指令由前端控制器提供，局部气压信号可以由局部气压给定模块220反馈得到，局部位移信号可以由位移传感模块230检测得到。具体地，位移传感模块230对局部位置的位移进行检测，并将检测到的局部位移信号发送至局部位移控制模块。
78.本发明实施例通过设置局部位移控制模块210对局部稳态位移指令、局部气压信号、局部气压力扰动信号和局部位移信号进行处理，有利于得到局部位移控制指令，实现对局部气压给定模块220(例如，阀门)的控制。
79.图3为本发明实施例提供的另一种局部位移控制装置的结构示意图。参见图3，在上述各实施例的基础上，可选地，局部位移控制模块210包括：第一作差单元211、位移外环pi控制单元212、第二作差单元213、气压内环pi控制单元214、局部气压力扰动量计算单元215、第一前馈控制单元216和第三作差单元217。
80.其中，第一作差单元211用于将局部稳态位移指令和局部位移信号作差，生成位移差信号。位移外环pi控制单元用于将位移差信号转换为气压控制信号。第二作差单元213用于将气压控制信号和局部气压信号作差，生成气压差信号。气压内环pi控制单元214用于将气压差信号转换为第一开度控制信号。
81.局部气压力扰动量计算单元215用于根据船体总扰动信号计算出局部气压力扰动信号。第一前馈控制单元216用于将局部气压力扰动信号转换为第二开度控制信号。第三作差单元217用于将第一开度控制信号和第二开度控制信号作差，生成局部位移控制指令。
82.本发明实施例中局部位移控制模块210这样设置，实现了对局部稳态位移指令、局部气压信号、船体总扰动信号和局部位移信号的处理，从而得到局部位移控制指令，实现对局部气压给定模块220(例如，阀门)的控制。
83.图4为本发明实施例提供的又一种局部位移控制装置的结构示意图。参见图4，在上述各实施例的基础上，可选地，局部位移控制模块210还包括：气压力总扰动量估计单元218，气压力总扰动量估计单元218用于将船体整体气压信号转换为船体总扰动信号。其中，船体整体气压信号由风机300产生。其中，船体局部气压力扰动信号由船体整体气压信号分解得出。
84.由此可见，本发明实施例在对阀门开度进行控制时，通过引入船体局部气压力扰动信号作为前馈，通过位移外环控制和气压内环控制来控制阀门开度，从而调节船体局部位移，提升了控制的精准度。
85.图5为本发明实施例提供的一种风机驱动装置和风机的结构示意图。参见图5，在上述各实施例的基础上，可选地，风机驱动装置包括：风机控制模块110、驱动控制模块120、电机驱动模块130和采样模块140；风机包括电机140和风机执行模块150。
86.其中，风机控制模块110接收前端控制器输出的稳态功率指令、采样模块140输出的电流信号、电机功率信号和船体整体气压信号，生成电机功率控制指令，该电机功率控制信号例如是pwm信号。驱动控制模块120接收电机功率控制指令，生成电机驱动信号。该驱动控制模块120例如可以是功率器件驱动器，功率器件驱动器根据pwm信号驱动功率器件的导通和关断。电机驱动模块130响应电机驱动信号，生成电机供电信号。该电机驱动模块130例如是逆变器，逆变器将直流电压转换为电机310所需的交流信号。
87.电机310为垫升电机，电机310在电机供电信号的作用下旋转；风机执行模块320响应电机的旋转而产生风量。其中，风机驱动模块320例如是风机的机械结构。
88.本发明实施例设置风机驱动装置包括风机控制模块110、驱动控制模块120、电机驱动模块130和采样模块140，能够实现对风机300的控制。
89.图6为本发明实施例提供的另一种风机驱动装置和风机的结构示意图。参见图6，在上述各实施例的基础上，可选地，采样模块140包括：电流采集单元141、转矩转速采集单元142和气压采集单元143。电流采集单元141用于采集电机驱动模块130输出的电流，生成电流信号。转矩转速采集单元142用于采集电机310的转矩和转速，生成电机功率信号。气压
采集单元143用于采集风机执行模块320的出风口的气压量，生成船体整体气压信号。
90.继续参见图6，在上述各实施例的基础上，可选地，风机控制模块110包括：第四作差单元111、转速外环pi控制单元112、第五作差单元113、电流内环pi控制单元114、气压力总扰动量估计单元115、第二前馈控制单元116和第六作差单元117。
91.其中，第四作差单元111用于将稳态功率指令和电机功率信号作差，生成功率差信号。转速外环pi控制单元112用于将功率差信号转换为电流控制信号。第五作差单元113用于将电流控制信号与采集到的电流信号作差，生成电流差信号。电流内环pi控制单元114用于将电流差信号转换为第一气压控制信号。
92.气压力总扰动量估计单元115用于将船体整体气压信号转换为船体总扰动信号。第二前馈控制单元用于将船体总扰动信号转换为第二气压控制信号。
93.第六作差单元117用于将第一气压控制信号和第二气压控制信号作差，生成电机驱动信号。
94.本发明实施例设置风机控制模块110包括第四作差单元111、转速外环pi控制单元112、第五作差单元113、电流内环pi控制单元114、气压力总扰动量估计单元115、第二前馈控制单元116和第六作差单元117，实现了对风机的控制。
95.由此可见，本发明实施例在对风机进行控制时，引入船体整体气压信号作为船体整体扰动来为前馈，通过转速外环和电流内流内环来获得电机功率的稳定输出，从而动态调节风机300的整体出风量。其中，通过引入船体整体气压信号这一前馈，减少了电机对负载功率变化的响应时间；同时通过串联电流内环pi控制，对电机功率输出进行闭环控制。
96.可选地，气压力总扰动量估计单元115可以复用为局部位移控制模块中的气压力总扰动量估计单元218，以简化垫升控制系统的结构。
97.综上所述，本发明实施例提供的垫升控制系统能够在垫升过程中、遇到风浪和不平稳的工况下运行时，精准控制船体各局部位置出口的阀门开度以获得准确的气压使得整体船只达到动态平衡状态。
98.本发明实施例还提供了一种气垫船，该气垫船包括如本发明任意实施例所提供的垫升控制系统，其技术原理和产生的效果类似，不再赘述。
99.本发明实施例还提供了一种气垫船的垫升控制方法，该垫升控制方法可采用本发明任意实施例所提供的垫升控制系统，并由垫升控制系统中的硬件和/或软件执行。图7为本发明实施例提供的一种气垫船的垫升控制方法的流程示意图。参见图7，该垫升控制方法包括以下步骤：
100.s110、根据稳态功率指令驱动风机产生风量，以控制船体整体气压输出。
101.可选地，驱动风机的方法为：将稳态功率指令和电机功率信号作差，生成功率差信号；根据转速外环pi控制方法，将功率差信号转换为电流控制信号；将电流控制信号与采集到的电流信号作差，生成电流差信号；根据电流内环pi控制方法，将电流差信号转换为第一气压控制信号；将船体整体气压信号转换为船体总扰动信号；将船体总扰动信号转换为第二气压控制信号；将第一气压控制信号和第二气压控制信号作差，生成电机驱动信号。
102.s120、根据船体整体气压信号和多个局部稳态指令驱动局部位移控制装置将船体整体气压分散于船体的多个位置，以控制船体姿态。
103.可选地，驱动局部位移控制装置的方法为：将局部稳态位移指令和局部位移信号
作差，生成位移差信号；根据位移外环pi控制方法，将位移差信号转换为气压控制信号；将气压控制信号和局部气压信号作差，生成气压差信号；根据气压内环pi控制方法，将气压差信号转换为第一开度控制信号；根据船体总扰动信号计算出局部气压力扰动信号；将局部气压力扰动信号转换为第二开度控制信号；将第一开度控制信号和第二开度控制信号作差，生成局部位移控制指令。
104.由此可见，本发明实施例在对风机进行控制时，引入船体整体气压信号作为船体整体扰动来为前馈，通过转速外环和电流内流内环来获得电机功率的稳定输出，从而动态调节风机300的整体出风量。其中，通过引入船体整体气压信号这一前馈，减少了电机对负载功率变化的响应时间；同时通过串联电流内环pi控制，对电机功率输出进行闭环控制。以及在对阀门开度进行控制时，通过引入船体局部气压力扰动信号作为前馈，通过位移外环控制和气压内环控制来控制阀门开度，从而调节船体局部位移，提升了控制的精准度。
105.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
106.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种气垫船的垫升控制系统，其特征在于，包括：风机驱动装置，所述风机驱动装置用于驱动风机产生风量，以控制船体整体气压输出；多个独立驱动的局部位移控制装置，分布于船体的多个位置；多个所述局部位移控制装置用于将所述船体整体气压分散于所述船体的多个位置，以控制船体姿态。2.根据权利要求1所述的气垫船的垫升控制系统，其特征在于，所述局部位移控制装置包括：局部位移控制模块和局部气压给定模块；所述局部位移控制模块接收前端控制器输出的局部稳态位移指令、局部气压信号、局部气压力扰动信号和局部位移信号，生成局部位移控制指令；所述局部气压给定模块响应所述局部位移控制指令对船体局部位移进行调整。3.根据权利要求2所述的气垫船的垫升控制系统，其特征在于，所述局部气压给定模块包括：至少一个阀门，所述阀门的开度用于控制风量。4.根据权利要求2所述的气垫船的垫升控制系统，其特征在于，所述局部位移控制模块包括：第一作差单元、位移外环pi控制单元、第二作差单元、气压内环pi控制单元、局部气压力扰动量计算单元、第一前馈控制单元和第三作差单元；所述第一作差单元用于将所述局部稳态位移指令和所述局部位移信号作差，生成位移差信号；所述位移外环pi控制单元用于将所述位移差信号转换为气压控制信号；所述第二作差单元用于将所述气压控制信号和所述局部气压信号作差，生成气压差信号；所述气压内环pi控制单元用于将所述气压差信号转换为第一开度控制信号；所述局部气压力扰动量计算单元用于根据船体总扰动信号计算出所述局部气压力扰动信号；所述第一前馈控制单元用于将所述局部气压力扰动信号转换为第二开度控制信号；所述第三作差单元用于将所述第一开度控制信号和所述第二开度控制信号作差，生成所述局部位移控制指令。5.根据权利要求4所述的气垫船的垫升控制系统，其特征在于，所述局部位移控制模块还包括：气压力总扰动量估计单元，所述气压力总扰动量估计单元用于将所述船体整体气压信号转换为船体总扰动信号。6.根据权利要求1所述的气垫船的垫升控制系统，其特征在于，所述风机驱动装置包括：风机控制模块、驱动控制模块、电机驱动模块和采样模块；所述风机包括电机和风机执行模块；所述风机控制模块接收前端控制器输出的稳态功率指令、所述采样模块输出的电流信号、电机功率信号和船体整体气压信号，生成电机功率控制指令；所述驱动控制模块接收所述电机功率控制指令，生成电机驱动信号；所述电机驱动模块响应所述电机驱动信号，生成电机供电信号；所述电机在所述电机供电信号的作用下旋转；所述风机执行模块响应所述电机的旋转而产生风量。7.根据权利要求6所述的气垫船的垫升控制系统，其特征在于，所述采样模块包括：电流采集单元、转矩转速采集单元和气压采集单元；
所述电流采集单元用于采集所述电机驱动模块输出的电流，生成电流信号；所述转矩转速采集单元用于采集所述电机的转矩和转速，生成电机功率信号；所述气压采集单元用于采集所述风机执行模块的出风口的气压量，生成船体整体气压信号。8.根据权利要求7所述的气垫船的垫升控制系统，其特征在于，所述风机控制模块包括：第四作差单元、转速外环pi控制单元、第五作差单元、电流内环pi控制单元、气压力总扰动量估计单元、第二前馈控制单元和第六作差单元；所述第四作差单元用于将所述稳态功率指令和所述电机功率信号作差，生成功率差信号；所述转速外环pi控制单元用于将所述功率差信号转换为电流控制信号；所述第五作差单元用于将所述电流控制信号与采集到的所述电流信号作差，生成电流差信号；所述电流内环pi控制单元用于将所述电流差信号转换为第一气压控制信号；所述气压力总扰动量估计单元用于将所述船体整体气压信号转换为船体总扰动信号；所述第二前馈控制单元用于将所述船体总扰动信号转换为第二气压控制信号；所述第六作差单元用于将所述第一气压控制信号和所述第二气压控制信号作差，生成所述电机驱动信号。9.一种气垫船，其特征在于，包括：如权利要求1-8任一项所述的垫升控制系统。10.一种气垫船的垫升控制方法，其特征在于，包括：根据稳态功率指令驱动风机产生风量，以控制船体整体气压输出；根据船体整体气压信号和多个局部稳态指令独立多个驱动局部位移控制装置将所述船体整体气压分散于所述船体的多个位置，以控制船体姿态。11.根据权利要求10所述的气垫船的垫升控制方法，其特征在于，驱动局部位移控制装置的方法，包括：将局部稳态位移指令和局部位移信号作差，生成位移差信号；根据位移外环pi控制方法，将所述位移差信号转换为气压控制信号；将所述气压控制信号和局部气压信号作差，生成气压差信号；根据气压内环pi控制方法，将所述气压差信号转换为第一开度控制信号；根据船体总扰动信号计算出局部气压力扰动信号；将所述局部气压力扰动信号转换为第二开度控制信号；将所述第一开度控制信号和所述第二开度控制信号作差，生成局部位移控制指令。12.根据权利要求10所述的气垫船的垫升控制方法，其特征在于，驱动风机的方法，包括：将所述稳态功率指令和电机功率信号作差，生成功率差信号；根据转速外环pi控制方法，将所述功率差信号转换为电流控制信号；将所述电流控制信号与采集到的电流信号作差，生成电流差信号；根据电流内环pi控制方法，将所述电流差信号转换为第一气压控制信号；将所述船体整体气压信号转换为船体总扰动信号；将所述船体总扰动信号转换为第二气压控制信号；
将所述第一气压控制信号和所述第二气压控制信号作差，生成电机驱动信号。

技术总结
本发明公开了一种气垫船的垫升控制系统、控制方法和气垫船。该垫升控制系统包括：风机驱动装置和多个独立驱动的局部位移控制装置，所述风机驱动装置用于驱动风机产生风量，以控制船体整体气压输出；所述多个独立驱动的局部位移控制装置分布于船体的多个位置；所述多个局部位移控制装置用于将所述船体整体气压分散于所述船体的多个位置，以控制船体姿态。本发明实施例通过在船体的多个位置分布局部位移控制装置，这些局部位移控制装置对风机驱动装置输出的风量进行分解，并对局部位移控制装置进行有针对性的独立驱动，使得船体的各个位置的位移能够实时动态调整，从而保持船体平衡，提升了气垫船的动态平衡性能。提升了气垫船的动态平衡性能。提升了气垫船的动态平衡性能。


技术研发人员：江再勇 曾涛 王海峰
受保护的技术使用者：中国科学院赣江创新研究院
技术研发日：2023.08.02
技术公布日：2023/9/16