一种四自由度送料机器人

1.本实用新型涉及送料机器人技术领域，具体为一种四自由度送料机器人。


背景技术：

2.四自由度机器人是一种由四个活动关节和多个连杆串联而成的机械臂，通过不同关节的转动角度组合可以实现机械臂末端三个位置自由度的确定和一个姿态自由度的确定，通常被操作对象只对在三维空间中的位置和单个方向的姿态有需求，故四自由度机械臂是一种常用的操作机械臂。
3.目前，很多四自由度机器人在进行送料时，物料会可能会从机器人的夹爪上掉落，如果摔到地上，可能会发生损坏，且容易带来一定的安全隐患，为此我们提出一种四自由度送料机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是针对现有技术存在的送料机器人的问题，克服现有技术的不足之处，设计一种可对从夹爪上掉落的物品进行集中收集的一种四自由度送料机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：
6.一种四自由度送料机器人，包括底座、安装座、传动轴、夹爪、连接板、收集箱和设置于收集箱表面的传动机构，其特征在于：所述安装座设置于底座的上方，所述安装座的表面设置有传动轴，所述传动轴的尾部连接有夹爪，所述传动轴的表面固定连接有连接板，所述连接板的尾部固定连接有收集箱，所述传动机构包括传动组件和受力组件；
7.所述传动组件包括转盘和推拉板，所述转盘旋转连接于收集箱的表面，所述转盘的内壁旋转连接有推拉板；
8.所述受力组件包括受力板和挡板，所述受力板旋转连接于推拉板的表面，所述受力板的底部固定连接有挡板。
9.所述底座的表面设置有电机，所述电机的输出端固定连接有摆动板，所述摆动板的表面固定连接有凸杆，所述凸杆的表面滑动连接有运动板，所述运动板的表面固定连接有衔接轴，所述衔接轴的表面旋转连接有第一活动板，所述第一活动板的表面旋转连接有第二活动板。
10.作为本实用新型的优选技术方案，所述收集箱位于夹爪的正下方，所述收集箱的内壁设置有海绵垫。
11.作为本实用新型的优选技术方案，所述推拉板设置于转盘的竖向中轴线上，所述推拉板的长度大于转盘的半径。
12.作为本实用新型的优选技术方案，所述挡板关于收集箱呈垂直设计，所述挡板关于收集箱的中轴线对称设置有两组。
13.作为本实用新型的优选技术方案，所述凸杆垂直设置于摆动板的端点处，所述凸杆嵌入进运动板表面的竖向滑道内部。
14.作为本实用新型的优选技术方案，所述第一活动板与第二活动板呈交叉设计，所述凸杆设置于第一活动板与第二活动板的交叉处。
15.本实用新型具有以下有益效果：
16.1.通过设置收集箱，当物品被夹爪夹取时不慎掉落，可直接掉落在收集箱的内部，收集箱内部设置的海绵垫，可防止物品摔坏，物品输送完毕后，需要将收集箱内部的物品取出时，只需要控制转盘旋转，因为推拉板设置于转盘的竖向中轴线上，在转盘旋转时会带动推拉板构成摆动结构，推拉板在摆动时，会对挡板向侧面施加推力，挡板会随之向侧面滑动，两组挡板相互远离时，会出现缝隙，物品会从缝隙掉落，随后接住其即可。
17.2.通过设置凸杆，因为凸杆垂直设置于摆动板的端点处，且凸杆嵌入在运动板表面竖向滑道内部，在凸杆运动时，会对两组运动板向侧面施加推力，与其固定连接的衔接轴随即向侧面滑动，由于衔接轴设置在第一活动板与第二活动板的交叉处，在衔接轴运动时，会使得第一活动板与第二活动板的夹角变大，此时第二活动板会对安装座向上施加推力，使得安装座向上运动，实现高度调节的目的。
附图说明
18.图1为本实用新型的正面结构示意图；
19.图2为本实用新型的仰视结构示意图；
20.图3为本实用新型的第一活动板结构示意图；
21.图4为本实用新型的安装轴位置示意图。
22.附图标记：1、底座；2、安装座；3、传动轴；4、夹爪；5、连接板；6、收集箱；7、转盘；8、推拉板；9、受力板；10、挡板；11、第二活动板；12、电机；13、摆动板；14、凸杆；15、运动板；16、衔接轴；17、第一活动板。
具体实施方式
23.下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
24.实施例1
25.如图1所示，本实用新型提出的一种四自由度送料机器人，包括底座1、安装座2、传动轴3、夹爪4、连接板5、收集箱6和设置于收集箱6表面的传动机构，安装座2设置于底座1的上方，安装座2的表面设置有传动轴3，传动轴3的尾部连接有夹爪4，传动轴3的表面固定连接有连接板5，连接板5的尾部固定连接有收集箱6，传动机构包括传动组件和受力组件；
26.传动组件包括转盘7和推拉板8，转盘7旋转连接于收集箱6的表面，转盘7的内壁旋转连接有推拉板8；
27.受力组件包括受力板9和挡板10，受力板9旋转连接于推拉板8的表面，受力板9的底部固定连接有挡板10。
28.本实施中，收集箱6位于夹爪4的正下方，收集箱6的内壁设置有海绵垫，通过设置收集箱6，当物品被夹爪4夹取时不慎掉落，可直接掉落在收集箱6的内部，收集箱6内部设置的海绵垫，可防止物品摔坏。
29.本实施中，推拉板8设置于转盘7的竖向中轴线上，推拉板8的长度大于转盘7的半
径，因为推拉板8设置于转盘7的竖向中轴线上，在转盘7旋转时会带动推拉板8构成摆动结构，推拉板8在摆动时，会对挡板10向侧面施加推力。
30.本实施中，受力板9关于收集箱6呈垂直设计，受力板9关于收集箱6的中轴线对称设置有两组，挡板10会随之向侧面滑动，两组挡板10相互远离时，会出现缝隙，物品会从缝隙掉落，随后接住其即可。
31.实施例2
32.如图1-4所示，本实用新型提出的底座1的表面设置有电机12，电机12的输出端固定连接有摆动板13，摆动板13的表面固定连接有凸杆14，凸杆14的表面滑动连接有运动板15，运动板15的表面固定连接有衔接轴16，衔接轴16的表面旋转连接有第一活动板17，第一活动板17的表面旋转连接有第二活动板11。
33.本实施中，凸杆14垂直设置于摆动板13的端点处，凸杆14嵌入进运动板15表面的竖向滑道内部，因为凸杆14垂直设置于摆动板13的端点处，且凸杆14嵌入在运动板15表面竖向滑道内部，在凸杆14运动时，会对两组运动板15向侧面施加推力，与其固定连接的衔接轴16随即向侧面滑动。
34.本实施中，第一活动板17与第二活动板11呈交叉设计，凸杆14设置于第一活动板17与第二活动板11的交叉处，由于衔接轴16设置在第一活动板17与第二活动板11的交叉处，在衔接轴16运动时，会使得第一活动板17与第二活动板11的夹角变大，此时第二活动板11会对安装座2向上施加推力。
35.工作原理：使用时，通过夹爪4对物料进行夹取，并通过传动轴3传动控制夹爪4进行运动，实现送料，通过设置收集箱6，当物品被夹爪4夹取时不慎掉落，可直接掉落在收集箱6的内部，收集箱6内部设置的海绵垫，可防止物品摔坏，物品输送完毕后，需要将收集箱6内部的物品取出时，只需要控制转盘7旋转，因为推拉板8设置于转盘7的竖向中轴线上，在转盘7旋转时会带动推拉板8构成摆动结构，推拉板8在摆动时，会对挡板10向侧面施加推力，挡板10会随之向侧面滑动，两组挡板10相互远离时，会出现缝隙，物品会从缝隙掉落，随后接住其即可；
36.为了增强该机器人使用时候的灵活性，需要对该机器人的整体高度进行调节时，只需要打开电机12使其控制摆动板13进行旋转，因为凸杆14垂直设置于摆动板13的端点处，且凸杆14嵌入在运动板15表面竖向滑道内部，在凸杆14运动时，会对两组运动板15向侧面施加推力，与其固定连接的衔接轴16随即向侧面滑动，由于衔接轴16设置在第一活动板17与第二活动板11的交叉处，在衔接轴16运动时，会使得第一活动板17与第二活动板11的夹角变大，此时第二活动板11会对安装座2向上施加推力，使得安装座2向上运动，实现高度调节的目的。
37.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：
1.一种四自由度送料机器人，包括底座(1)、安装座(2)、传动轴(3)、夹爪(4)、连接板(5)、收集箱(6)和设置于收集箱(6)表面的传动机构，其特征在于，所述安装座(2)设置于底座(1)的上方，所述安装座(2)的表面设置有传动轴(3)，所述传动轴(3)的尾部连接有夹爪(4)，所述传动轴(3)的表面固定连接有连接板(5)，所述连接板(5)的尾部固定连接有收集箱(6)，所述传动机构包括传动组件和受力组件；所述传动组件包括转盘(7)和推拉板(8)，所述转盘(7)旋转连接于收集箱(6)的表面，所述转盘(7)的内壁旋转连接有推拉板(8)；所述受力组件包括受力板(9)和挡板(10)，所述受力板(9)旋转连接于推拉板(8)的表面，所述受力板(9)的底部固定连接有挡板(10)。2.根据权利要求1所述的一种四自由度送料机器人，其特征在于，所述底座(1)的表面设置有电机(12)，所述电机(12)的输出端固定连接有摆动板(13)，所述摆动板(13)的表面固定连接有凸杆(14)，所述凸杆(14)的表面滑动连接有运动板(15)，所述运动板(15)的表面固定连接有衔接轴(16)，所述衔接轴(16)的表面旋转连接有第一活动板(17)，所述第一活动板(17)的表面旋转连接有第二活动板(11)。3.根据权利要求1所述的一种四自由度送料机器人，其特征在于：所述收集箱(6)位于夹爪(4)的正下方，所述收集箱(6)的内壁设置有海绵垫。4.根据权利要求1所述的一种四自由度送料机器人，其特征在于：所述推拉板(8)设置于转盘(7)的竖向中轴线上，所述推拉板(8)的长度大于转盘(7)的半径。5.根据权利要求1所述的一种四自由度送料机器人，其特征在于：所述挡板(10)关于收集箱(6)呈垂直设计，所述挡板(10)关于收集箱(6)的中轴线对称设置有两组。6.根据权利要求2所述的一种四自由度送料机器人，其特征在于：所述凸杆(14)垂直设置于摆动板(13)的端点处，所述凸杆(14)嵌入进运动板(15)表面的竖向滑道内部。7.根据权利要求2所述的一种四自由度送料机器人，其特征在于：所述第一活动板(17)与第二活动板(11)呈交叉设计，所述凸杆(14)设置于第一活动板(17)与第二活动板(11)的交叉处。

技术总结
本实用新型公开了一种四自由度送料机器人，包括底座、安装座、传动轴、夹爪、连接板、收集箱和设置于收集箱表面的传动机构，所述安装座设置于底座的上方，所述安装座的表面设置有传动轴，通过设置收集箱，当物品被夹爪夹取时不慎掉落，可直接掉落在收集箱的内部，收集箱内部设置的海绵垫，可防止物品摔坏，物品输送完毕后，需要将收集箱内部的物品取出时，只需要控制转盘旋转，因为推拉板设置于转盘的竖向中轴线上，在转盘旋转时会带动推拉板构成摆动结构，推拉板在摆动时，会对挡板向侧面施加推力，挡板会随之向侧面滑动，两组挡板相互远离时，会出现缝隙，物品会从缝隙掉落，随后接住其即可。即可。即可。


技术研发人员：方飞龙 陈璐懿 汤铠诚
受保护的技术使用者：杭州万向职业技术学院
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/9/16