一种移动式烟支转运设备的制作方法

1.本实用新型涉及用于烟支检测领域；具体涉及一种移动式烟支转运设备。


背景技术：

2.烟支检测领域，传统解决方法是人力拿取烟支放入检测设备或在每一条生产线上装有固定的检测设备，这样就导致员工需要不同的产线上多次往复运动或者需要每条产线都需要增加检测设备的投入；多次的往复运动，增加了人力成本；每条产线都采购一台检测设备，又增加了成本投入。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种移动式烟支转运设备，能够将移动机器人用于烟支检测领域；由于使用了移动机器人，且能通过机械臂实现挖取烟支和转运烟支，从而减少了员工往复运动的次数，节省了设备使用成本，提高了烟支检测作业灵活性；节省了设备数量，也就减少了设备投入，也提高了烟支检测的工作效率。
4.为了达到上述目的，本实用新型有如下技术方案：
5.本实用新型的一种移动式烟支转运设备，包括治具机构，机械臂，升降机构，电控柜，四个漏斗机构，激光雷达，移动机器人，平台框架面板，桌面凸台，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，平台框架面板上一侧安装桌面凸台，桌面凸台上安装有对接板，四个漏斗机构安装在对接板上，四个漏斗机构等间距分布，平台框架面板上另一侧装有一个升降机构，升降机构上安装机械臂，机械臂上安装治具机构，激光雷达安装在电控柜顶部，所述治具机构能通过连接漏斗机构，实现挖取烟支和转运烟支。
6.其中，所述治具机构包括背部加工件、光源钣金、视觉相机、光源、挖取工件、固定板、电磁铁、定位销、激光距离传感器、底板加工件、光圈固定钣金、加强筋工件、传感器固定钣金，背部加工件与底板加工件连接，加强筋工件固定在背部加工件与底板加工件之间，视觉相机固定在底板加工件中部，固定板固定在底板加工件两侧，激光距离传感器安装在固定板内侧，视觉相机的光源与光源钣金连接，挖取工件与底板加工件连接，两根定位销安装在固定板上，电磁铁也安装在固定板上，且电磁铁位于定位销下方，两根定位销和电磁铁用于连接漏斗机构。
7.其中，所述漏斗机构包括侧面加工件，底板，漏斗销钉，亚克力板，漏斗背部加工件，磁铁加工件，连接条，所述底板固定在两个侧面加工件的底部，漏斗背部加工件固定与两个侧面加工件后端部连接，磁铁加工件与漏斗背部加工件连接，连接条固定在两个侧面加工件前端，漏斗销钉位于底部下方。
8.本实用新型的优点在于：
9.本实用新型能够将移动机器人用于烟支检测领域；由于使用了移动机器人，且能通过机械臂实现挖取烟支和转运烟支，从而减少了员工往复运动的次数，节省了设备使用成本，提高了烟支检测作业灵活性；节省了设备数量，也就减少了设备投入，也提高了烟支
检测的工作效率。
附图说明
10.图1为本实用新型整体结构示意图；
11.图2为本实用新型漏斗机构的放大示意图；
12.图3为本实用新型治具机构与漏斗机构连接的放大示意图；
13.图4为本实用新型对接板放大示意图；
14.图5为本实用新型治具机构的放大示意图。
15.图中，1-治具机构；2-机械臂(品牌：ur，型号：ur5)；3-升降机构(东莞锐联智能装备，rla110)；4-激光雷达(品牌：欧镭，型号：lr-ibs2)；5-电控柜；6-漏斗机构；7-移动机器人(品牌：迦智，型号：emma400)；8-侧面加工件；9-底板；10-漏斗销钉；11-亚克力板；12-漏斗背部加工件；13-磁吸加工件；14-连接条；15-对接板；16-对接孔；17-背部加工件；18-光源钣金；19-视觉相机(品牌：海康、型号：mv-cs060-10gc)；20-光源；21-挖取工件；22-固定板；23-电磁铁(品牌：怡合达，型号：zkm01-d30-h30)；24-定位销(品牌：怡合达，型号：paj16-d8-l58)；25-激光距离传感器(品牌：松下，型号hg-c1200)；26-底板加工件；27-光圈固定钣金；28-加强筋；29-平台框架面板；30-桌面凸台。
具体实施方式
16.以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
17.参见图1-5，本实用新型的一种移动式烟支转运设备，包括治具机构，机械臂，升降机构，电控柜，四个漏斗机构，激光雷达，移动机器人，平台框架面板，桌面凸台，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，平台框架面板上一侧安装桌面凸台，桌面凸台上安装有对接板，四个漏斗机构安装在对接板上，四个漏斗机构等间距分布，平台框架面板上另一侧装有一个升降机构，升降机构上安装机械臂，机械臂上安装治具机构，激光雷达安装在电控柜顶部，所述治具机构能通过连接漏斗机构，实现挖取烟支和转运烟支。
18.所述治具机构包括背部加工件、光源钣金、视觉相机、光源、挖取工件、固定板、电磁铁、定位销、激光距离传感器、底板加工件、光圈固定钣金、加强筋工件、传感器固定钣金，背部加工件与底板加工件连接，加强筋工件固定在背部加工件与底板加工件之间，视觉相机固定在底板加工件中部，固定板固定在底板加工件两侧，激光距离传感器安装在固定板内侧，视觉相机的光源与光源钣金连接，挖取工件与底板加工件连接，两根定位销安装在固定板上，电磁铁也安装在固定板上，且电磁铁位于定位销下方，两根定位销和电磁铁用于连接漏斗机构。
19.所述漏斗机构包括侧面加工件，底板，漏斗销钉，亚克力板，漏斗背部加工件，磁铁加工件，连接条，所述底板固定在两个侧面加工件的底部，漏斗背部加工件固定与两个侧面加工件后端部连接，磁铁加工件与漏斗背部加工件连接，连接条固定在两个侧面加工件前端，漏斗销钉位于底部下方。
20.应用场景：多条烟支生产线，本实用新型的设备在去不同的生产线上挖取烟支，并转存在漏斗机构中，直到漏斗机构装完，本实用新型的设备移动到检测设备处，通过升降机构推动机械臂将烟支倒入检测设备检测口；具体步骤如下：
21.①
：本实用新型的设备在待命区由人工启动；
22.②
：本实用新型的设备收到挖取命令，移动到第一条生产线处；
23.③
：本实用新型的设备的机械臂移动到烟道上方并通过视觉组件和激光距离传感器确定烟支高度，旋转机器臂，用治具机构的挖取工件完成挖取烟支的动作；
24.④
：
机械臂移动到漏斗机构处，不需要视觉定位，来到第一个漏斗机构处，下放烟支到漏斗机构中；
25.⑤
：在多条产线挖取后，或等到漏斗机构装完后，设备移动到检测设备处；
26.⑥
：机械臂移动到漏斗机构背面处，通过治具机构上的定位销导向将治具机构上的电磁铁紧贴到漏斗机构背面的磁铁加工件上，并开启电磁铁；
27.⑦
：电磁铁将漏斗机构吸附住后，升降机构将机械臂推起，直到指定位置处停止；
28.⑧
：
机械臂移动到检测设备上方，视觉相机检测入口处位置偏差，并进行姿态调整，将漏斗机构移动到入口处，倒入烟支；
29.⑨
：机械臂收回，升降机构回收，机械臂将漏斗机构放回，漏斗机构通过漏斗销钉满足在稍有误差的情况下自动摆放定位；
30.⑩
：重复1-9的动作，实用新型的设备继续作烟支转运动作；
31.漏斗与工件放置台的定位原理：
32.漏斗放置在桌面凸台上，放置台上的对接板上有四组锥度为60
°
，直径10mm的阵列锥形孔，漏斗机构下方装有一组漏斗销钉，满足设备自身摆放进行定位，通过漏斗机构自重，自动回归复位且精度较高。
33.本实用新型能通过plc控制移动机器人、升降机构、机械臂、激光雷达、电磁铁、激光距离传感器；plc：型号：s7-200，厂家:西门子。
34.本实用新型设备的激光雷达在规划好的路径中，若设备周围出现人、障碍物或移动的人、障碍物时，激光雷达能探测到，并报警，及时通过plc控制使设备停止运动，能起到防护作用。激光雷达(品牌：欧镭，型号：lr-ibs2)。
35.设备优点：
36.本实用新型能够将移动机器人用于烟支检测领域；由于使用了移动机器人，从而减少了员工往复运动的次数，节省了设备使用成本，提高了烟支检测作业灵活性；节省了设备数量，也就减少了设备投入，也提高了烟支检测的工作效率。
37.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

技术特征：
1.一种移动式烟支转运设备，其特征在于：包括治具机构，机械臂，升降机构，电控柜，四个漏斗机构，激光雷达，移动机器人，平台框架面板，桌面凸台，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，平台框架面板上一侧安装桌面凸台，桌面凸台上安装有对接板，四个漏斗机构安装在对接板上，四个漏斗机构等间距分布，平台框架面板上另一侧装有一个升降机构，升降机构上安装机械臂，机械臂上安装治具机构，激光雷达安装在电控柜顶部，所述治具机构能通过连接漏斗机构，实现挖取烟支和转运烟支。2.按照权利要求1所述的一种移动式烟支转运设备，其特征在于：所述治具机构包括背部加工件、光源钣金、视觉相机、光源、挖取工件、固定板、电磁铁、定位销、激光距离传感器、底板加工件、光圈固定钣金、加强筋，背部加工件与底板加工件连接，加强筋固定在背部加工件与底板加工件之间，视觉相机固定在底板加工件中部，固定板固定在底板加工件两侧，激光距离传感器安装在固定板内侧，视觉相机的光源与光源钣金连接，挖取工件与底板加工件连接，两根定位销安装在固定板上，电磁铁也安装在固定板上，且电磁铁位于两根定位销下方，两根定位销和电磁铁用于连接漏斗机构。3.按照权利要求1所述的一种移动式烟支转运设备，其特征在于：所述漏斗机构包括侧面加工件，底板，漏斗销钉，亚克力板，背部加工件，磁铁加工件，连接条，所述底板固定在两个侧面加工件的底部，背部加工件固定与两个侧面加工件后端部连接，磁铁加工件与背部加工件连接，连接条固定在两个侧面加工件前端，漏斗销钉位于底部下方。

技术总结
本实用新型涉及一种移动式烟支转运设备，包括治具机构，机械臂，升降机构，电控柜，四个漏斗机构，激光雷达，移动机器人，平台框架面板，桌面凸台，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，平台框架面板上一侧安装桌面凸台，桌面凸台上安装有对接板，四个漏斗机构安装在对接板上，四个漏斗机构等间距分布，平台框架面板上另一侧装有一个升降机构，升降机构上安装机械臂，机械臂上安装治具机构，激光雷达安装在电控柜顶部；本实用新型能通过机械臂实现挖取烟支和转运烟支，从而减少员工往复运动次数，节省了设备使用成本，提高了烟支检测作业灵活性；节省了设备数量，提高了烟支检测的工作效率。提高了烟支检测的工作效率。提高了烟支检测的工作效率。


技术研发人员：邵珺 张军 陈威 郑曙光
受保护的技术使用者：艾思博（武汉）科技有限公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/9/16