一种可灵活切换装车数量的装车机的制作方法

1.本实用新型涉及物料转运设备技术领域，具体是一种可灵活切换装车数量的装车机。


背景技术：

2.当前，大型物流企业及袋装物料生产类企业，例如水泥、化肥、粮食、饲料、橡胶生产厂商，每天会有大量的货物发运，人工装卸车与生产效率矛盾越来越大。由于货品繁重，工作强度大，危险系数高，招工困难，货品装车、卸车过程逐渐实现自动化及无人化，部分企业已推广装车机的使用。
3.装车机主要采用装车机器人控制抓取夹具，将输送机构上的产品抓取后，在运输车上码垛。
4.其中，抓取夹具是装车机上重要的自动化机构，抓取夹具可将输送过来的物料抓取后放置到指定位置，动作精准高效。为了提高装卸效率，通常一次性抓取多个产品，抓取夹具可抓取的产品数量比较固定。
5.但是，由于接收产品的接收装置尺寸不统一，可以容纳的产品数量也不统一，例如，有的运输车宽度可容纳三个产品，有的运输车宽度可容纳四个产品。抓取夹具设计为一次性抓取三个产品的结构后，便无法适用于四个产品宽度的运输车，使得在装车过程中需要切换多个位置来摆放产品，这样不仅降低了装车速度，同时增加了控制难度。有时，甚至采用更换装车机上抓取夹具的方式适应车厢宽度，不仅费时费力，而且在更换抓取夹具的过程中，容易损坏其中的零部件。


技术实现要素：

6.针对上述内容记载的技术问题，本实用新型提供一种可灵活切换装车数量的装车机，无需更换抓取夹具，即可自动调整装车数量，节省了操作时间。
7.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
8.一种可灵活切换装车数量的装车机，包括装车机器人，装车机器人连接抓取夹具，所述抓取夹具包括支架，支架包括固定支架和活动支架，固定支架下部连接有一组或多组抓手，所述固定支架转动连接有活动支架，活动支架设置在固定支架的一端或两端，活动支架的下部连接有一组或多组抓手。
9.上述装车机器人的抓取夹具可自动调整抓取数量，具体的，抓取夹具的活动支架可相对于固定支架转动，固定支架上抓手数量不能满足产品抓取需求时，可将活动支架转动至与固定支架平行，其下部设置抓手，从而增加抓手数量，调整可抓取产品的数量，从而实现不拆卸抓取夹具的情况下，就能适用于不同尺寸型号的货车或货厢。
10.所述固定支架及活动支架通过翻转轴活动连接，翻转轴与固定支架转动连接，翻转轴与活动支架固定连接，所述翻转轴连接翻转动力机构。
11.具体的，所述翻转动力机构包括翻转直线动力装置，翻转直线动力装置输出端铰
接有翻转连杆，翻转连杆连接第一传动轴，第一传动轴连接第一传动轮，第一传动轮通过传动带将动力传递给与翻转轴连接的第二传动轮。
12.所述第一传动轮、第二传动轮选用链轮，传动带选用链条。
13.所述第一传动轮连接第一传动带，第一传动带连接中间传动轮，中间传动轮连接第二传动带，第二传动带连接第二传动轮。
14.所述翻转直线动力装置选用翻转气缸或翻转电动缸。
15.所述每组抓手包括对称设置的两排卡爪，每排卡爪固定在一个安装架上，每个安装架对应连接一组抓取动力机构。
16.所述抓取动力机构包括抓取气缸，抓取气缸输出端铰接有抓取连杆，抓取连杆与抓取动作轴固定连接，抓取动作轴活动安装在支架上，抓取动作轴与安装架固定连接。
17.所述装车机器人的机械臂尾端设置有连接法兰，抓取夹具的固定支架顶部固定连接有连接支架，连接支架与连接法兰通过螺栓固定连接。装车机器人可实现上下、左右及转动等动作，从而灵活带动抓取夹具移动。
18.所述装车机器人安装在地轨上，装车机器人可沿地轨直线移动，从而使装车机器人灵活移动，适应较长的货车或货厢；所述地轨的一端设置有输送机，产品由输送机输送过来。
19.本实用新型所达到的有益效果是：
20.1、本实用新型的装车机，针对不同宽度的车厢，可灵活调整每次抓取的数量及自身宽度，避免拆卸更换其他型号的抓取夹具，并且避免多次调整装车方向，本实用新型可提高装车效率，并且适应性高，省时省力。
21.2、本实用新型的装车机结构完善，可实现全自动快速装车。
附图说明
22.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
23.图1是装车机的工作状态图；
24.图2是装车机的结构示意图；
25.图3是实施例一中装车机抓取夹具的立体结构示意图；
26.图4是实施例一中装车机抓取夹具的主视图(活动支架工作状态下)；
27.图5是实施例一中装车机抓取夹具的主视图(活动支架翻转折叠状态下)；
28.图6是实施例二中装车机抓取夹具的结构示意图。
29.图中：01、装车机器人；02、地轨；03、抓取夹具；04、输送机；1、连接支架；2、固定支架；3、卡爪；41、抓取气缸；42、抓取连杆；43、安装架；44、抓取动作轴；45、轴承；5、活动支架；61、翻转直线动力装置；62、翻转连杆；63、第一传动轴；64、第一传动轮；65、第一传动带；66、中间传动轮；67、第二传动带；68、第二传动轮；69、翻转轴；7、连接法兰。
具体实施方式
30.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
31.实施例一：
32.如图1、图2、图3所示，一种可灵活切换装车数量的装车机，包括装车机器人01，装车机器人01为四轴全自动机器人，可实现上下、左右及旋转等动作，方便灵活装车。
33.另外，装车机器人01安装在地轨02上，装车机器人01的底座在驱动下可沿地轨02直线移动，从而使装车机器人01灵活移动。所述地轨02的一端设置有输送机04，产品由输送机04输送过来。
34.所述装车机器人01连接抓取夹具03，装车机器人01的机械臂尾端设置有连接法兰7，抓取夹具03的固定支架顶部固定连接有连接支架1，连接支架1与连接法兰7通过螺栓固定连接。
35.如图3、图4、图5所示，所述抓取夹具03包括支架，所述支架包括固定支架2和活动支架5，固定支架2下部连接有三组抓手，所述固定支架2一端转动连接有活动支架5，活动支架5的下部连接有一组抓手。
36.所述固定支架2及活动支架5通过翻转轴69活动连接，具体的，翻转轴69与固定支架2转动连接，翻转轴69与活动支架5固定连接。所述翻转轴69连接翻转动力机构，翻转动力机构用来带动翻转轴69旋转。
37.具体的，所述翻转动力机构包括翻转直线动力装置61，翻转直线动力装置61输出端铰接有翻转连杆62，翻转连杆62另一端固定连接第一传动轴63，第一传动轴63两端分别连接第一传动轮64，所述第一传动轮64连接第一传动带65，第一传动带65连接中间传动轮66，中间传动轮66还连接第二传动带67，第二传动带67连接第二传动轮68，第二传动轮68与翻转轴69固定连接。
38.所述第一传动轮64、中间传动轮66、第二传动轮68均选用链轮，第一传动带65、第二传动带67均选用链条。另外，第一传动轮64、中间传动轮66、第二传动轮68、第一传动带65、第二传动带67均对称设置有两个。
39.所述翻转直线动力装置61选用翻转气缸。
40.所述每组抓手包括对称设置的两排卡爪3，每排卡爪3均固定在一个安装架43上，每个安装架43对应连接一组抓取动力机构，抓取动力机构用来带动卡爪3动作。每组抓手独立控制。
41.所述抓取动力机构包括抓取气缸41，抓取气缸41输出端铰接有抓取连杆42，抓取连杆42与抓取动作轴44固定连接，抓取动作轴44活动安装在支架上，并由支架上的轴承45转动连接，抓取动作轴44与安装架43固定连接，抓取动作轴44的旋转可带动安装架43及其上的卡爪3动作，两排对称的卡爪3同时动作，实现抓放动作。
42.所述卡爪3为v字形结构，两排卡爪3对称设置。
43.装车机抓取夹具的活动支架5可相对于固定支架2转动，并可以翻转至固定支架2上部，固定支架2上抓手数量不能满足产品抓取需求时，可将活动支架5转动至与固定支架2平行，其下部设置抓手，从而增加抓手数量，调整产品可抓取的数量。
44.实施例二：
45.如图6所示，本实施例与实施例一的不同之处主要在于，本实施例中，装车机抓取夹具的固定支架2，其两端分别转动连接有一个活动支架5，固定支架2的抓手设置三组，活动支架5设置一组抓手，从而本实施例中抓取夹具可抓取的数量可以调整为三个、四个或五
个，适应性较强。

技术特征：
1.一种可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，包括装车机器人(01)，装车机器人(01)连接抓取夹具(03)，所述抓取夹具(03)包括支架，支架包括固定支架(2)和活动支架(5)，固定支架(2)下部连接有一组或多组抓手，所述固定支架(2)转动连接有活动支架(5)，活动支架(5)设置在固定支架(2)的一端或两端，活动支架(5)的下部连接有一组或多组抓手。2.根据权利要求1所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述固定支架(2)及活动支架(5)通过翻转轴(69)活动连接，翻转轴(69)与固定支架(2)转动连接，翻转轴(69)与活动支架(5)固定连接，所述翻转轴(69)连接翻转动力机构。3.根据权利要求2所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述翻转动力机构包括翻转直线动力装置(61)，翻转直线动力装置(61)输出端铰接有翻转连杆(62)，翻转连杆(62)连接第一传动轴(63)，第一传动轴(63)连接第一传动轮(64)，第一传动轮(64)通过传动带将动力传递给与翻转轴(69)连接的第二传动轮(68)。4.根据权利要求3所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述第一传动轮(64)、第二传动轮(68)选用链轮，传动带选用链条。5.根据权利要求3或4所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述第一传动轮(64)连接第一传动带(65)，第一传动带(65)连接中间传动轮(66)，中间传动轮(66)连接第二传动带(67)，第二传动带(67)连接第二传动轮(68)。6.根据权利要求5所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述翻转直线动力装置(61)选用翻转气缸或翻转电动缸。7.根据权利要求1所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述每组抓手包括对称设置的两排卡爪(3)，每排卡爪(3)固定在一个安装架(43)上，每个安装架(43)对应连接一组抓取动力机构。8.根据权利要求7所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述抓取动力机构包括抓取气缸(41)，抓取气缸(41)输出端铰接有抓取连杆(42)，抓取连杆(42)与抓取动作轴(44)固定连接，抓取动作轴(44)活动安装在支架上，抓取动作轴(44)与安装架(43)固定连接。9.根据权利要求1所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述装车机器人(01)的机械臂尾端设置有连接法兰(7)，抓取夹具(03)的固定支架(2)顶部固定连接有连接支架(1)，连接支架(1)与连接法兰(7)通过螺栓固定连接。10.根据权利要求1所述的可灵活切换装车数量的装车机，其特征在于，所述装车机器人(01)安装在地轨(02)上，装车机器人(01)可沿地轨(02)直线移动，所述地轨(02)的一端设置有输送机(04)。

技术总结
本实用新型涉及物料转运设备技术领域，具体是一种可灵活切换装车数量的装车机，包括装车机器人，装车机器人连接抓取夹具，所述抓取夹具包括支架，支架包括固定支架和活动支架，固定支架下部连接有一组或多组抓手，所述固定支架转动连接有活动支架，活动支架设置在固定支架的一端或两端，活动支架的下部连接有一组或多组抓手。本实用新型的装车机，针对不同的车厢宽度，可灵活调整每次抓取的产品数量，避免拆卸更换其他抓取夹具，或者多次调整装车方向，本实用新型可提高装车效率，并且适应性高，省时省力。省时省力。省时省力。


技术研发人员：王方乾 李蓓蓓 王宇 张钦民 王方印 郭溢 李亚楠
受保护的技术使用者：山东蔚创智能科技有限公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/9/16