视线引导装置、注意提醒系统、注意提醒方法及程序与流程

1.本发明涉及视线引导装置、注意提醒系统、注意提醒方法及程序。


背景技术：

2.以往，已知有使移动体的前风挡玻璃显示像的技术(例如，参照专利文献1)。
3.专利文献1公开了如下技术：使沿着在本车辆前方检测的对象物的轮廓的标记图像以与实际对象物重叠的方式显示于本车辆的前风挡玻璃。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2017-021546号公报


技术实现要素：

7.发明要解决的问题
8.在专利文献1中，标记图像形成为包含对象物的轮廓，因此，对象物与本车辆越接近则重叠的标记图像越大，标记图像的醒目性提高。然而，操纵者应该看到的对象物可能不依赖于相对于本车辆的远近而存在，因此，对象物越接近本车辆则越提高标记图像的醒目性不一定合适。因此，如果不根据存在于车辆前方的对象物的状况而使进行视线引导的像的醒目性变化，则操纵者可能看漏应该看到的对象物。
9.此外，一般而言，移动体的操纵者的视线方向根据操纵者在移动体中的位置而变化。在专利文献1中，关于标记图像的显示位置，考虑了对象物的位置，但是未考虑移动体的操纵者的位置。因此，在专利文献1的显示方法中，在操纵者在移动体中的位置发生变化的情况下，可能无法将该操纵者的视线准确引导至对象物。
10.此外，在市区这样的交通参加者多的交通环境中，如果使用上述以往的显示系统的技术来提醒驾驶员注意交通参加者，则会在前风挡玻璃上重叠各个交通参加者而显示大量轮廓图像，可能反而分散操纵者的注意。
11.本发明的第1目的在于，能够减少操纵者看漏应该看到的对象物的情况。
12.本发明的第2目的在于，即使操纵者在移动体中的位置发生变化的情况下，也能够准确地将操纵者的视线引导至对象物。
13.本发明的第3目的在于，能够提醒操纵者注意存在于移动体的周围环境的各种实际物体，而不会分散操纵者的注意力。
14.用于解决问题的手段
15.本发明的一个方式是一种视线引导装置，其将移动体的操纵者的视线引导至存在于所述移动体的前方的对象物，其中，所述视线引导装置具备：对象物识别部，其识别所述对象物；以及显示控制部，其使显示装置在所述移动体的前风挡玻璃中的与所述对象物识别部识别出的所述对象物对应的位置处，显示引导所述操纵者的视线的视线引导虚像，所述显示控制部将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述移动体的宽度方向上的
长度设为与存在于所述移动体前方的所述对象物的状况相应的长度。
16.根据本发明的另一个方式，在所述移动体的前方存在正在移动的所述对象物的情况下，所述显示控制部将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述宽度方向上的长度设为与从所述对象物的当前位置到规定时间后的所述对象物的位置的距离对应的长度。
17.根据本发明的另一个方式，所述显示控制部使所述显示装置显示从与所述对象物的当前位置对应的位置向所述对象物的移动方向延伸的所述视线引导虚像。
18.根据本发明的另一个方式，在所述移动体的前方存在多个所述对象物的情况下，所述显示控制部将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述宽度方向上的长度设为与在所述宽度方向上相隔最远的2个所述对象物的间隔距离对应的长度。
19.根据本发明的另一个方式，在所述移动体的前方存在n个以上的所述对象物的情况下，所述显示控制部使所述显示装置通过与在所述移动体的前方不存在n个以上的所述对象物的情况下的所述视线引导虚像不同的显示方式显示所述视线引导虚像，其中，n为3以上的整数。
20.根据本发明的另一个方式，在所述移动体的前方存在m个以上的所述对象物的情况下，所述显示控制部将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述宽度方向上的长度设为所述显示装置的显示范围中的所述宽度方向上的整个区域的长度，其中，m为3以上的整数。
21.根据本发明的另一个方式，在使所述显示装置显示所述视线引导虚像时，所述对象物对所述移动体产生影响的可能性越高，所述显示控制部越增大所述视线引导虚像在所述宽度方向上的长度。
22.本发明的另一个方式是一种注意提醒系统，其中，所述注意提醒系统具备：显示装置，其在移动体的前风挡玻璃上输出所述移动体的操纵者能够视觉确认的视觉显示；以及注意提醒装置，其对所述显示装置进行控制，通过所述视觉显示提醒所述操纵者注意所述移动体的周围的对象物，所述注意提醒装置具有：对象物识别部，其检测位于所述移动体的周围区域的对象物；以及显示控制部，其对所述显示装置进行控制，在所述移动体的前风挡玻璃上的规定的显示范围内输出视觉显示，所述显示范围是所述前风挡玻璃上的在所述移动体的宽度方向即水平方向上延伸的带状范围，所述显示控制部在所述显示范围内的、与所述前风挡玻璃上的对应于从所述操纵者的位置看到的所述对象物的水平位置相同的水平位置处，输出所述视觉显示。
23.本发明的另一个方式是一种注意提醒系统，其中，所述注意提醒系统具备：上述的视线引导装置；以及显示装置，其在移动体的前风挡玻璃上输出所述移动体的操纵者能够视觉确认的视觉显示，所述视线引导装置具有：对象物识别部，其检测位于所述移动体的周围区域的对象物；显示控制部，其对所述显示装置进行控制，在所述移动体的前风挡玻璃上的规定的显示范围内输出视觉显示，所述显示范围是所述前风挡玻璃上的在所述移动体的宽度方向即水平方向延伸的带状范围，所述显示控制部在所述显示范围内的、与所述前风挡玻璃上的对应于从所述操纵者的位置看到的所述对象物的水平位置相同的水平位置处，输出所述视觉显示。
24.根据本发明的另一个方式，所述显示装置通过在所述前风挡玻璃上投射规定形状的光来输出所述视觉显示。
25.根据本发明的另一个方式，所述显示装置由在所述前风挡玻璃的下方沿着所述移动体的宽度方向配置的多个光源构成。
26.根据本发明的另一个方式，所述显示控制部在所述移动体的周围区域中的如下位置检测到所述对象物时，使所述移动体的室内产生用于所述对象物的方向定位的声音，该位置不处于以落座于所述移动体的操纵席的所述操纵者的位置为中心来定义的规定的前方视野范围内。
27.根据本发明的另一个方式，所述对象物是与所述移动体接触的接触概率为规定值以上的实际物体。
28.根据本发明的另一个方式，所述视线引导装置具备：对象物位置识别部，其识别所述对象物的位置；操纵者位置识别部，其识别所述移动体中的所述操纵者的位置，所述显示控制部基于由所述对象物位置识别部识别出的所述对象物的位置、以及由所述操纵者位置识别部识别出的所述操纵者的位置，来校正所述视线引导虚像的显示位置。
29.根据本发明的另一个方式，所述显示控制部校正如下的线与所述前风挡玻璃交叉的位置作为所述视线引导虚像的显示位置，该线是在俯视所述移动体时连接由所述对象物位置识别部识别出的所述对象物的位置和由所述操纵者位置识别部识别出的所述操纵者的位置的线。
30.根据本发明的另一个方式，所述操纵者位置识别部将所述操纵者的头的位置识别为所述操纵者的位置。
31.根据本发明的另一个方式，所述显示控制部使所述显示装置以如下方式显示所述视线引导虚像：在所述操纵者看到所述视线引导虚像时，所述视线引导虚像与所述对象物重叠，或与所述对象物在水平方向上的位置一致。
32.本发明的另一个方式是一种注意提醒方法，其由计算机执行，其中，所述注意提醒方法具有以下步骤：检测位于移动体的周围区域的对象物；以及对设置于所述移动体的室内的显示装置进行控制，在所述移动体的前风挡玻璃上的规定的显示范围内输出视觉显示，所述显示范围是所述前风挡玻璃上的在所述移动体的宽度方向即水平方向上延伸的带状范围，在输出所述视觉显示的步骤中，在所述显示范围内的与从所述移动体的操纵者的位置看到的所述对象物在所述前风挡玻璃上的水平位置相同的水平位置处，输出所述视觉显示。
33.本发明的另一个方式是一种注意提醒方法，其是基于视线引导装置的注意提醒方法，该视线引导装置将移动体的操纵者的视线引导至存在于所述移动体前方的对象物，在所述注意提醒方法中，识别所述对象物，在使显示装置将引导所述操纵者的视线的视线引导虚像显示于所述移动体的前风挡玻璃中的与识别出的所述对象物对应的位置时，将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述移动体的宽度方向上的长度设为与存在于所述移动体的前方的所述对象物的状况相应的长度。
34.本发明的另一个方式是一种注意提醒方法，其是基于视线引导装置的注意提醒方法，该视线引导装置将移动体的操纵者的视线引导至存在于所述移动体的前方的对象物，在所述注意提醒方法中，识别所述对象物的位置，识别所述操纵者在所述移动体中的位置，使显示装置在所述移动体的前风挡玻璃上显示将所述操纵者的视线引导至所述对象物的视线引导虚像，在使所述视线引导虚像显示时，基于识别出的所述对象物的位置和识别出
的所述操纵者的位置，来校正所述视线引导虚像的显示位置。
35.本发明的另一个方式是一种程序，其是使视线引导装置的计算机执行的程序，该视线引导装置将移动体的操纵者的视线引导至存在于所述移动体的前方的对象物，其中，所述程序使所述计算机进行以下处理：识别所述对象物，在使显示装置在所述移动体的前风挡玻璃中的与识别出的所述对象物对应的位置显示引导所述操纵者的视线的视线引导虚像时，将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述移动体的宽度方向上的长度设为与存在于所述移动体的前方的所述对象物的状况相应的长度。
36.另外，在本说明书中包括在2021年3月12日申请的日本专利申请特愿2021-040412号、2021年3月12日申请的日本专利申请特愿2021-040411号以及2021年3月12日申请的日本专利申请特愿2021-040549号的全部内容。
37.发明的效果
38.根据本发明，得到如下效果：能够减少操纵者看漏应该看到的对象物的情况。
39.此外，根据本发明，即使在操纵者在移动体中的位置发生变化的情况下，也能够准确地将操纵者的视线引导至对象物。
40.此外，根据本发明，能够提醒操纵者注意存在于移动体的周围环境的各种实际物体，而不会分散操纵者的注意力。
附图说明
41.图1是示出车辆的车室内的结构的图。
42.图2是示出车辆的结构的图。
43.图3是示出视线引导装置的动作的流程图。
44.图4是用于说明使显示装置显示的视线引导虚像的图。
45.图5是用于说明使显示装置显示的视线引导虚像的图。
46.图6是用于说明使显示装置显示的视线引导虚像的图。
47.图7是用于说明使显示装置显示的视线引导虚像的图。
48.图8是示出车辆的车室内的结构的图。
49.图9是示出车辆的结构的图。
50.图10是示出视线引导装置的动作的流程图。
51.图11是用于说明视线引导虚像的显示位置的校正的图。
52.图12是用于说明没有视线引导虚像的显示位置的校正的情况下的驾驶员的视线的图。
53.图13是示出搭载本发明的实施方式的注意提醒系统的车辆的、车室前方的结构的图。
54.图14是示出本发明的第1实施方式的注意提醒系统的结构的图。
55.图15是示出通过图14所示的注意提醒系统在前风挡玻璃上显示的视觉显示的一例的图。
56.图16是示出图14所示的注意提醒系统中的动作的步骤的流程图。
57.图17是示出本发明的第2实施方式的注意提醒系统的结构的图。
58.图18是示出由图17所示的注意提醒系统的认知技能评价部在存储装置中保存的
认知熟练度信息的一例的图。
59.图19是示出通过图17所示的注意提醒系统在前风挡玻璃上显示的视觉显示的一例的图。
60.图20是示出图17所示的注意提醒系统中的动作的步骤的流程图。
61.图21是示出本发明的第3实施方式的注意提醒系统的结构的图。
62.图22是示出通过图21所示的注意提醒系统在前风挡玻璃上显示的视觉显示的一例的图。
63.图23是示出图22所示的视觉显示的时间变化的一例的图。
64.图24是示出图21所示的注意提醒系统中的动作的步骤的流程图。
65.图25是示出本发明的第4实施方式的注意提醒系统的结构的图。
66.图26是示出搭载图25所示的注意提醒系统的车辆的车室内的投光装置的配置例的图。
67.图27是示出在图25所示的注意提醒系统中定义的、以车辆为中心的角度区域的一例的图。
68.图28是示出在图25所示的注意提醒系统中显示于hud的对象物雷达显示的一例的图。
69.图29是示出对象物雷达显示中的各种显示方式的例子的图。
70.图30是示出图25所示的注意提醒系统中的动作的步骤的流程图。
具体实施方式
71.以下，参照附图对实施方式进行说明。
72.[第1实施方式]
[0073]
在图1、图4、图5、图6及图7中示出x轴、y轴及z轴。x轴、y轴及z轴彼此正交。z轴示出上下方向。x轴及y轴与水平方向平行。x轴示出作为车宽方向的左右方向。y轴示出前后方向。x轴的正方向示出右方向。y轴的正方向示出前方向。z轴的正方向示出上方向。车宽方向相当于本公开的宽度方向。
[0074]
图1是示出车辆1的车室内的结构的图。
[0075]
本实施方式的车辆1是四轮机动车。车辆1相当于本公开的移动体。
[0076]
在车辆1的车室内设置有驾驶席2和副驾驶席3。此外，在车辆1的车室内设置有用于操纵车辆1的方向盘4、对车外和车室内进行划分的前风挡玻璃5以及仪表面板6。方向盘4设置在仪表面板6中与落座于驾驶席2的驾驶员u对置的位置。驾驶员u对应于本公开的操纵者的一例。
[0077]
在车辆1的车室内，在仪表面板6的上表面前方设置有在车宽方向上延伸的led阵列7。led阵列7具有多个led。led阵列7通过向前风挡玻璃5投光，从而在前风挡玻璃5的可显示上限线l1的下方显示对驾驶员u的视线进行引导的虚像即视线引导虚像gvi。可显示上限线l1示出能够在前风挡玻璃5的上下方向上显示像的上限位置。可显示上限线l1所示的上限位置根据法规决定。led阵列7将视线引导虚像gvi显示于前风挡玻璃5，由此，落座于驾驶席2的驾驶员u能够经由前风挡玻璃5而与车辆1的前方的情景一起看到视线引导虚像gvi。
[0078]
所显示的视线引导虚像gvi是在前风挡玻璃5中在车宽方向上延伸的虚像。led阵
列7通过使投光的led不同，从而使视线引导虚像gvi的显示位置和视线引导虚像gvi的车宽方向的长度不同。图1的视线引导虚像gvi是在车宽方向上颜色从端部朝向中央部变浓的虚像。但是，视线引导虚像gvi的颜色的浓淡只是一例，不限于图示的浓淡。
[0079]
视线引导虚像gvi的显示范围ha延伸而形成于前风挡玻璃5的可显示上限线l1的下方。显示范围ha在车宽方向上的长度对应于led阵列7在车宽方向上的长度。此外，显示范围ha在与车宽方向交叉的方向上的长度对应于led阵列7在前后方向上的长度。
[0080]
视线引导虚像gvi被显示于显示区域ha，使得在落座于驾驶席2的驾驶员u看到视线引导虚像gvi时，视线引导虚像gvi与由视线引导虚像gvi引导视线的对象物8重叠或在水平方向上的位置一致。由此，驾驶员u在落座于驾驶席2的状态下看到前风挡玻璃5时，即使对象物8位于可显示上限线l1的上方或显示范围ha的下方，驾驶员u也能够掌握由视线引导虚像gvi进行视线引导的对象物8是哪个对象物8。
[0081]
图2是示出车辆1的结构的图。
[0082]
车辆1具备视线引导装置10。视线引导装置10具备cpu(central processing unit：中央处理单元)、mpu(micro-processing unit：微处理单元)等处理器30以及存储器36。
[0083]
处理器30通过读出并执行存储器36存储的控制程序来控制视线引导装置10的各部。处理器30通过执行存储器36中存储的控制程序，作为对象物识别部31、对象物位置识别部32、驾驶员位置识别部33、状况识别部34以及显示控制部35而发挥功能。
[0084]
控制程序对应于本公开的程序的一例。
[0085]
存储器36存储由处理器30执行的程序、由处理器30处理的数据。存储器36存储由处理器30执行的控制程序、其他各种数据。存储器36具有非易失性的存储区域。此外，存储器36也可以具备易失性的存储区域，并构成处理器30的工作区。
[0086]
显示装置11、驾驶员监视摄像头12、前摄像头13以及位置检测设备14与视线引导装置10连接。另外，与视线引导装置10连接的设备不限于这些设备，例如也可以连接有后摄像头、车速传感器等其他设备。
[0087]
显示装置11具备cpu、mpu等处理器37、存储器38以及led阵列7。
[0088]
处理器37通过读出并执行存储器38存储的控制程序来控制显示装置11的各部。在本实施方式中，处理器37基于从视线引导装置10输入的显示数据，通过led阵列7将视线引导虚像gvi显示于显示范围ha。
[0089]
存储器38存储由处理器37执行的程序、由处理器37处理的数据。存储器38存储由处理器37执行的控制程序、其他的各种数据。存储器38具有非易失性的存储区域。此外，存储器38也可以具备易失性的存储区域，并构成处理器37的工作区。
[0090]
驾驶员监视摄像头12是在车辆1的车室内设置于规定的位置，并对落座于驾驶席2的驾驶员u进行拍摄的摄像头。驾驶员监视摄像头12的拍摄范围是至少包含落座于驾驶席2的驾驶员u的头hd的范围。驾驶员监视摄像头12将拍摄结果的数据即拍摄数据输出到视线引导装置10。
[0091]
前摄像头13是设置于车辆1的规定的位置，并对车辆1的前方进行拍摄的摄像头。前摄像头13将拍摄结果的数据即拍摄数据输出到视线引导装置10。
[0092]
位置检测设备14是能够检测存在于车辆1周边的物体的位置的设备。位置检测设
备14例如由能够利用声波、电波、电磁波或光等而测定与物体之间的距离的声呐、雷达、激光雷达(lidar)以及能够利用视差测定与物体之间的距离的立体摄像头等中的至少1个以上构成。
[0093]
如上所述，视线引导装置10的处理器30作为对象物识别部31、对象物位置识别部32、驾驶员位置识别部33、状况识别部34以及显示控制部35发挥功能。
[0094]
对象物识别部31基于从前摄像头13输出的拍摄数据，来识别在前摄像头13的拍摄结果中拍摄到的对象物8。对象物识别部31基于形状、颜色等的特征来识别在前摄像头13的拍摄结果中拍摄到的对象物8。在对象物8的识别中所需要的数据被存储于存储器36。
[0095]
对象物位置识别部32对由对象物识别部31识别出的对象物8的位置进行识别。对象物位置识别部32识别对车辆1进行俯视时的对象物8相对于车辆1的位置。对象物位置识别部32基于位置检测设备14的检测结果和/或前摄像头13的拍摄结果，对由对象物识别部31识别出的对象物8的位置进行识别。
[0096]
驾驶员位置识别部33识别落座于驾驶席2的驾驶员u的位置。在本实施方式中，驾驶员位置识别部33识别驾驶员u的头hd在车辆1中的位置，作为落座于驾驶席2的驾驶员u的位置。驾驶员位置识别部33识别对车辆1进行俯视时的头hd在车辆1中的位置。驾驶员位置识别部33基于形状、颜色等的特征，对在驾驶员监视摄像头12的拍摄结果中拍摄到的驾驶员u的头hd进行识别。然后，驾驶员位置识别部33基于拍摄结果中拍摄到的头hd的大小以及拍摄结果的视角中的头hd的位置，来识别驾驶员u的头hd在车辆1中的位置。
[0097]
状况识别部34通过基于前摄像头13的拍摄结果以及对象物识别部31的识别结果的图像解析，来识别存在于车辆1前方的对象物8的状况。
[0098]
状况识别部34判别存在于车辆1前方的对象物8的状况是否是第1状况。第1状况是存在于车辆1前方的对象物8正在移动的状况。状况识别部34基于对象物识别部31识别出的对象物8在前摄像头13的拍摄结果中是否正在移动，来判别是否是第1状况。状况识别部34在判别为是第1状况的情况下，通过基于前摄像头13的拍摄结果的图像解析，计算由对象物识别部31识别出的对象物8的移动速度和移动方向。本公开的状况识别部34至少计算对象物8在车宽方向上的移动速度和移动方向。
[0099]
此外，状况识别部34判别存在于车辆1前方的对象物8的状况是否是第2状况。第2状况是在车辆1前方存在多个对象物8的状况。状况识别部34基于由对象物识别部31识别出的对象物8的数量，判别是否是第2状况。这里，也可以是，状况识别部34在对象物识别部31识别出的对象物8的一部分在前后方向上重叠的情况下，将重合的多个对象物8视为1个对象物8，来判别第2状况。状况识别部34在判别为是第2状况的情况下，将由对象物识别部31识别出的对象物8的数量识别为存在于车辆1前方的对象物8的数量。
[0100]
显示控制部35使显示装置11显示视线引导虚像gvi。显示控制部35生成使视线引导虚像gvi显示的显示数据，将生成的显示数据输出到显示装置11。然后，显示装置11的处理器37基于所输入的显示数据，通过led阵列7使视线引导虚像gvi显示。本实施方式的显示数据是利用视线引导虚像gvi的两端在车宽方向上的位置来示出视线引导虚像gvi的显示位置和车宽方向的长度的数据。
[0101]
显示装置11的处理器37在输入了显示数据时，使与该显示数据所示的两端的位置对应的led以及与两端的位置间对应的led发光。
[0102]
图3是示出视线引导装置10的动作的流程图。
[0103]
在图3所示的流程图中，前提是驾驶员u落座于驾驶席2、且驾驶员监视摄像头12正在拍摄该驾驶员u。此外，在图3所示的流程图中，前提是前摄像头13正在进行拍摄、并且位置检测设备14正在感测。
[0104]
如图3的流程图所示，对象物识别部31根据前摄像头13的拍摄结果来识别对象物8(步骤s1)。
[0105]
接着，对象物位置识别部32识别在步骤s1中识别出的对象物8的位置(步骤s2)。
[0106]
接着，驾驶员位置识别部33根据驾驶员监视摄像头12的拍摄结果来识别驾驶员u的头hd在车辆1中的位置(步骤s3)。
[0107]
接着，状况识别部34识别存在于车辆1前方的对象物8的状况(步骤s4)。
[0108]
接着，显示控制部35基于状况识别部34的识别结果，来识别存在于车辆1前方的对象物8的状况是否是第1状况和第2状况中的至少任意一方(步骤s5)。
[0109]
显示控制部35在判别为存在于车辆1前方的对象物8的状况不是第1状况和第2状况中的任何一方的情况下(步骤s5：否)，决定使显示装置11显示的视线引导虚像gvi(步骤s6)。在步骤s6中决定的视线引导虚像gvi是存在于车辆1前方的对象物8的状况不符合第1状况和第2状况中的任何一方的情况下的视线引导虚像gvi。在步骤s6中，显示控制部35基于由对象物位置识别部32识别出的位置以及由驾驶员位置识别部33识别出的位置，决定使显示装置11显示的视线引导虚像gvi。
[0110]
这里，参照图4对步骤s6详细进行叙述。
[0111]
图4是用于说明使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的图。
[0112]
在图4中，例示出人8a作为存在于车辆1前方的对象物8，并例示出视线引导装置10将驾驶员u的视线引导至人8a的情况。
[0113]
图4的位置i1是在俯视车辆1时，线l2与前风挡玻璃5交叉的车宽方向上的位置。线l2是连接驾驶员u的头hd的位置和人8a的位置的线。
[0114]
在图4的情况下，显示控制部35决定从位置i1向车宽方向的两方向具有规定的长度的视线引导虚像gvi，作为使显示装置11显示的视线引导虚像gvi。
[0115]
返回图3所示的流程图的说明，显示控制部35生成使步骤s6中决定的视线引导虚像gvi显示的显示数据(步骤s7)。
[0116]
接着，显示控制部35将步骤s7中生成的显示数据输出到显示装置11(步骤s8)。
[0117]
返回步骤s5的说明，显示控制部35在判别为存在于车辆1前方的对象物8的状况是第1状况和第2状况中的至少任意一方的情况下(步骤s5：是)，决定使显示装置11显示的视线引导虚像gvi(步骤s9)。在步骤s9中决定的视线引导虚像gvi是存在于车辆1前方的对象物8的状况符合第1状况和第2状况中的至少任意一方的情况下的视线引导虚像gvi。在步骤s9中，显示控制部35基于对象物位置识别部32识别出的位置以及驾驶员位置识别部33识别出的位置，决定使显示装置11显示的视线引导虚像gvi。
[0118]
显示控制部35生成使步骤s9中决定的视线引导虚像gvi显示的显示数据(步骤s10)，将生成的显示数据输出到显示装置11(步骤s11)。
[0119]
这里，参照图5-图7对步骤s9-s11详细进行叙述。
[0120]
在步骤s9-s11的详细说明中，分为存在于车辆1前方的对象物8的状况是第1状况
的情况和是第2状况的情况这两种情况来进行说明。
[0121]
＜存在于车辆前方的对象物的状况是第1状况的情况＞
[0122]
首先，对存在于车辆1前方的对象物8的状况是第1状况的情况进行说明。
[0123]
图5是用于说明使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的图。
[0124]
在图5中，例示人8b作为存在于车辆1前方的对象物8，并例示视线引导装置10将驾驶员u的视线引导至人8b的情况。
[0125]
在图5中，人8b正在车辆1的前方从左方朝向右方进行移动。在图5中，用实线示出存在于当前位置的人8b，用虚线示出存在于从当前位置起的规定时间后的位置的人8b。
[0126]
在图5中，位置i2是在俯视车辆1时线l3与前风挡玻璃5交叉的车宽方向的位置。线l3是在俯视车辆1时连接人8b的当前位置与驾驶员u的头hd的位置的线。在图5中，位置i3是在俯视车辆1时线l4与前风挡玻璃5交叉的车宽方向的位置。线l4是在俯视车辆1时连接从当前位置起的规定时间后的人8b的位置与驾驶员u的头hd的位置的线。位置i3是对象物位置识别部32根据状况识别部34计算出的人8b的移动速度和移动方向、人8b的当前位置以及预先决定的规定时间来计算的。
[0127]
在图5的情况下，在步骤s9-s11中，显示控制部35决定左端位于位置i2且右端位于位置i3的视线引导虚像gvi，作为使显示装置11显示的视线引导虚像gvi。即，显示控制部35决定车宽方向的长度为从位置i2到位置i3的长度的视线引导虚像gvi。该长度是从人8b的当前位置到规定时间后的人8b的位置的距离，换言之，是与从当前到规定时间后的人8b的移动距离对应的长度。在图5的情况下，显示控制部35生成显示数据并向显示装置11输出，该显示数据示出视线引导虚像gvi的左端的位置是位置i2、且视线引导虚像gvi的右端的位置是位置i3。由此，如图5所示，显示装置11在车宽方向上显示从与人8b的当前位置对应的位置向右方延伸的视线引导虚像gvi。
[0128]
这样，在车辆1前方存在正在移动的对象物8的情况下，能够将视线引导虚像gvi的车宽方向的长度设为与对象物8移动的情况对应的长度。因此，能够提高与正在移动的对象物8对应地显示的视线引导虚像gvi的醒目性，能够减少驾驶员u看漏该对象物8的情况。此外，由于将视线引导虚像gvi的车宽方向的长度设为与从当前到规定时间后的对象物8的移动距离对应的长度，因此，驾驶员u仅通过观察视线引导虚像gvi就能够简单地确认正在移动的对象物8从当前位置将要移动多少距离。
[0129]
另外，在图5的例中，例示出对象物8在车辆1前方从左方向右方移动的情况，但是，即使在对象物8从右方向左方移动的情况下，显示控制部35也在步骤s9-s11中进行与参照图5说明的动作同样的动作。该情况下，使显示装置11显示的视线引导虚像gvi成为在车宽方向上从与对象物8的当前位置对应的位置向左方延伸的虚像。
[0130]
此外，在图5的例中，将视线引导虚像gvi的左端的位置设为线l3与前风挡玻璃5交叉的位置，将视线引导虚像gvi的右端的位置设为线l4与前风挡玻璃5交叉的位置。然而，视线引导虚像gvi的两端的位置不限于连接对象物8和驾驶员u的头hd的位置的线与前风挡玻璃5交叉的位置。例如，视线引导虚像gvi的左端也可以是从该交叉的位置向左方离开规定的长度的位置。此外，例如，视线引导虚像gvi的右端也可以是从该交叉的位置向右方离开规定的长度的位置。
[0131]
＜存在于车辆前方的对象物的状况是第2状况的情况＞
[0132]
接着，对存在于车辆1前方的对象物8的状况是第2状况的情况进行说明。
[0133]
图6是用于说明使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的图。
[0134]
在图6中，例示出人8c、8d作为在车辆1前方存在的对象物8，并例示出视线引导装置10向人8c、8d引导驾驶员u的视线的情况。在图6中，前提是在所显示的视线引导虚像gvi的视线方向上存在人8c、8d。在车宽方向上，人8d存在于比人8c更靠近驾驶员u的位置。
[0135]
在图6中，位置i4是在俯视车辆1时线l5与前风挡玻璃5交叉的车宽方向的位置。线l5是在俯视车辆1时连接人8c的位置与驾驶员u的头hd的位置的线。在图6中，位置i5是在俯视车辆1时线l6与前风挡玻璃5交叉的车宽方向的位置。线l6是在俯视车辆1时连接人8d的位置与驾驶员u的头hd的位置的线。
[0136]
在图6的情况下，在步骤s9-s11中，显示控制部35决定左端位于位置i4且右端位于位置i5的视线引导虚像gvi，作为使显示装置11显示的视线引导虚像gvi。即，显示控制部35决定车宽方向的长度具有从位置i4到位置i5的长度的视线引导虚像gvi。该长度是在车宽方向上与人8c、8d的间隔距离对应的长度。在图6的情况下，显示控制部35生成显示数据并向显示装置11输出，该显示数据示出视线引导虚像gvi的左端的位置是位置i4、且视线引导虚像gvi的右端的位置是位置i5。由此，如图6所示，显示装置11在车宽方向上在从与人8d的位置对应的位置到与人8c的位置对应的位置的范围内显示向左方延伸的视线引导虚像gvi。
[0137]
此外，在图6的例中，将视线引导虚像gvi的左端的位置设为线l5与前风挡玻璃5交叉的位置，将视线引导虚像gvi的右端的位置设为线l6与前风挡玻璃5交叉的位置。然而，视线引导虚像gvi的两端的位置不限于连接对象物8和头hd的位置的线与前风挡玻璃5交叉的位置。例如，视线引导虚像gvi的左端也可以设为从该交叉的位置向左方离开规定的长度的位置。此外，例如，视线引导虚像gvi的右端也可以设为从该交叉的位置向右方离开规定的长度的位置。
[0138]
在图6中，例示出存在于车辆1前方的对象物8是2个的情况，但是，在存在于车辆1前方的对象物8是n个(n为3以上的整数)以上的情况下，显示控制部35将在车宽方向上相隔最远的2个对象物8作为对象，如图6中说明的那样决定视线引导虚像gvi。此时，显示控制部35将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的颜色设为与在对象物8小于n个时显示的视线引导虚像gvi的颜色不同的颜色。例如，在设为对象物8小于n个的情况下的颜色是黄色时，显示控制部35将对象物8为n个以上的情况下的颜色设为醒目性比黄色更高的红色。另外，不限于根据是否为n个以上而使颜色成为不同的显示方式，也可以根据是否为n个以上而使闪烁频度、明度等成为不同的显示方式。另外，n只要是3以上即可，可以预先决定。
[0139]
如图6那样，在车辆1前方存在多个对象物8的情况下，显示控制部35能够将视线引导虚像gvi的车宽方向的长度设为与多个对象物8存在的情况对应的长度。因此，能够提高视线引导虚像gvi的醒目性，能够减少驾驶员u看漏在车辆1前方存在的多个对象物8的情况。此外，由于将视线引导虚像gvi的车宽方向的长度设为与在车宽方向上相隔最远的2个对象物8的间隔距离对应的长度，因此，视线引导装置10能够通过视线引导虚像gvi促使驾驶员u在车宽方向上移动视线。因此，即使在容易看漏的位置存在对象物8的情况下，也能够减少驾驶员u看漏该对象物8的情况。此外，在视线引导虚像gvi的车宽方向上的端部，在视线方向上存在对象物8，因此，即使在容易看漏的位置存在对象物8的情况下，驾驶员u也能
够迅速注意到对象物8的存在。在图6的情况下，接近驾驶员u的对象物8是人8d，因此，人8c存在于比人8d更容易被驾驶员u看漏的位置，但是，驾驶员u通过在视线引导虚像gvi的延伸方向上进行视线移动，能够简单地注意到人8c的存在。
[0140]
参照图6的说明的前提是，在所显示的视线引导虚像gvi的视线方向上存在对象物8。下面，参照图7说明如下情况：在存在于车辆1前方的多个对象物8中，至少1个对象物8存在于所显示的视线引导虚像gvi的视线方向上，至少1个对象物8未存在于所显示的视线引导虚像gvi的视线方向上。
[0141]
图7用于说明使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的图。
[0142]
在图7中，例示人8e、8f作为存在于车辆1前方的对象物8，并例示出视线引导装置10向人8e、8引导驾驶员u的视线的情况。在图7中，关于视线引导虚像gvi，能够以与人8f重叠或使水平方向上的位置一致的方式显示视线引导虚像gvi，另一方面，对于人8e无法进行该显示。即，在图7中，人8f存在于驾驶员u观察所显示的视线引导虚像gvi的前方，但是，人8e不存在于驾驶员u观察所显示的视线引导虚像gvi的前方。
[0143]
在图7中，线l7是在俯视车辆1时连接驾驶员u的头hd的位置与人8e的位置的线。此外，在图7中，线l8是在俯视车辆1时连接驾驶员u的头hd的位置与人8f的位置的线。此外，在图7中，位置i6是车宽方向上的位置，并且是线l8与前风挡玻璃5交叉的位置。
[0144]
在图7的情况下，在步骤s9-s11中，显示控制部35决定左端与显示区域ha的左端一致且右端位于位置i6的视线引导虚像gvi，作为使显示装置11显示的视线引导虚像gvi。此外，显示控制部35决定左端部闪烁的视线引导虚像gvi，作为使显示装置11显示的视线引导虚像gvi。显示控制部35生成显示数据，该显示数据示出左端的位置为显示范围ha的左端、且示出右端的位置为位置i6。这里，所生成的显示数据还示出闪烁部分gvi-t与非闪烁部分gvi-k之间的边界的车宽方向上的位置。显示控制部35将所生成的显示数据输出到显示装置11。由此，如图7所示，显示装置11显示在车宽方向上从与人8f的位置对应的位置延伸至显示区域ha的左端、且左端部闪烁的视线引导虚像gvi。
[0145]
另外，在图7中，在视线引导虚像gvi中，以在闪烁部分gvi-t与非闪烁部分gvi-k的边界描绘白线的方式进行了图示，但是，这是为了在附图中明确示出边界的图示，实际上在边界也显示有虚像。
[0146]
通过如图7那样使左端部闪烁，能够向驾驶员u提示在车辆1前方存在无法通过视线引导虚像gvi进行视线引导的对象物8。因此，能够减少驾驶员u看漏无法通过视线引导虚像gvi进行视线引导的对象物8的情况。
[0147]
另外，在图7的例中，例示了在车辆1的左前方存在无法通过视线引导虚像gvi进行视线引导的对象物8的情况。然而，即使在无法通过视线引导虚像gvi进行视线引导的对象物8存在于右前方的情况下，显示控制部35也在步骤s9-s11中进行与参照图7说明的动作同样的动作。该情况下，使显示装置11显示的视线引导虚像gvi成为右端部闪烁的虚像。
[0148]
如以上那样，视线引导装置10将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的车宽方向的长度设为与存在于车辆1前方的对象物8的状况相应的长度。这里，视线引导装置10也可以根据对象物8对车辆1产生影响(接触或碰撞等)的可能性的高低，来进行使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的车宽方向的长度变更。也可以与对应于存在于车辆1前方的对象物8的状况的长度变更一起进行基于该影响的长度变更。
[0149]
例如，在对象物识别部31能够识别的对象物8的种类中，按照每个种类，设定“低”“中”“高”这3个等级中的任意级别，作为可能对车辆1产生影响的可能性的高低的级别。在“低”“中”“高”这3个等级中，按照该顺序示出级别高的情况，换言之，示出产生影响的可能性高的情况。对象物识别部31识别对象物8的种类。然后，显示控制部35将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的车宽方向的长度设为与对对象物识别部31识别出的对象物8的种类设定的级别相应的长度。对对象物识别部31识别出的对象物8的种类设定的级别越高，则显示控制部35将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的车宽方向的长度设为越长。
[0150]
此外，例如，作为对车辆1产生影响的可能性的高低的级别，是与对象物8的移动速度相应的“低”“中”“高”这3个等级的级别。在“低”“中”“高”这3个等级中，按照该顺序示出级别高的情况。状况识别部34计算对象物识别部31识别出的对象物8的移动速度。然后，显示控制部35将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的车宽方向的长度设为与对应于计算出的移动速度的级别相应的长度。如果计算出的移动速度越快，则显示控制部35将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi的车宽方向的长度设为越长。
[0151]
视线引导装置10在车辆1的周围存在m个(m为3以上的整数)以上的数量的对象物8的情况下，也可以在车宽方向上的显示范围ha的整个区域内显示视线引导虚像gvi。由此，通过显示在显示范围ha的整个区域延伸的视线引导虚像gvi，向驾驶员u通知在车辆1的周围存在3个以上的对象物8的情况。另外，上述的m不限于3，能够设为任意数。此外，也可以通过与存在的对象物8的数量相应的颜色来显示视线引导虚像gvi。
[0152]
[第2实施方式]
[0153]
以下，参照附图对第2实施方式进行说明。
[0154]
在图8、图11和图12中示出x轴、y轴和z轴。x轴、y轴和z轴彼此正交。z轴示出上下方向。x轴和y轴与水平方向平行。x轴示出左右方向作为车宽方向。y轴示出前后方向。x轴的正方向示出右方向。y轴的正方向示出前方向。z轴的正方向示出上方向。
[0155]
图8是与第1实施方式中的图1对应的图，是示出车辆41的车室内的结构的图。
[0156]
本实施方式的车辆41是四轮机动车。车辆41相当于本公开的移动体。
[0157]
在车辆41的车室内设置有驾驶席42和副驾驶席43。此外，在车辆41的车室内，设置有用于操纵车辆41的方向盘44、对车外和车室内进行划分的前风挡玻璃45以及仪表面板46。方向盘44设置在仪表面板46中与落座于驾驶席42的驾驶员u对置的位置。驾驶员u相当于本公开的操纵者。
[0158]
在车辆41的车室内，在仪表面板46的上表面前方设置有在车宽方向上延伸的led阵列47。led阵列47具有多个led。led阵列47通过向前风挡玻璃45投光，从而在前风挡玻璃45的可显示上限线l1的下方显示视线引导虚像gvi，该视线引导虚像gvi是将驾驶员u的视线向对象物48引导的虚像。对象物48表示对驾驶员u的视线进行引导的对象的物体，例如是人、车等物体。可显示上限线l1示出能够在前风挡玻璃45的上下方向上显示像的上限位置。可显示上限线l1所示的上限位置根据法规决定。led阵列47将视线引导虚像gvi显示于前风挡玻璃45，由此，落座于驾驶席42的驾驶员u能够经由前风挡玻璃45而与车辆41的前方的情景一起看到视线引导虚像gvi。
[0159]
所显示的视线引导虚像gvi是在前风挡玻璃45中在车宽方向上延伸的虚像。led阵列47通过使投光的led不同，从而使视线引导虚像gvi的显示位置和视线引导虚像gvi的车
宽方向的长度不同。图示的视线引导虚像gvi是在车宽方向上颜色从端部朝向中央部变浓的虚像。但是，视线引导虚像gvi的颜色的浓淡只是一例，不限于图示的浓淡。
[0160]
视线引导虚像gvi的显示范围ha延伸而形成于前风挡玻璃45的可显示上限线l1的下方。显示范围ha在车宽方向上的长度对应于led阵列47在车宽方向上的长度。此外，显示范围ha在与车宽方向交叉的方向上的长度对应于led阵列47在前后方向上的长度。
[0161]
后述的显示控制部74进行后述的动作，由此，视线引导虚像gvi被显示于显示区域ha，使得在落座于驾驶席42的驾驶员u看到视线引导虚像gvi时，视线引导虚像gvi与存在于车辆41前方的对象物48重叠或水平方向上的位置一致。由此，驾驶员u在落座于驾驶席42的状态下看到前风挡玻璃45时，即使对象物48位于可显示上限线l1的上方，驾驶员u也能够掌握由视线引导虚像gvi引导的对象物48是哪个对象物48。
[0162]
图9是与第1实施方式中的图2对应的图，是示出车辆41的结构的图。另外，在本实施方式中，视线引导装置50、显示装置51、驾驶员监视摄像头52、前摄像头53和位置检测设备54除了以下说明的事项或部分以外，与上述的图2所示的视线引导装置10、显示装置11、驾驶员监视摄像头12、前摄像头13和位置检测设备14相同。
[0163]
此外，在本实施方式中，处理器70、76、对象物识别部71、对象物位置识别部72、驾驶员位置识别部(操纵者位置识别部)73、显示控制部74以及存储器75、77除了以下说明的事项或部分以外，与上述的图2所示的处理器30、37、对象物识别部31、对象物位置识别部32、驾驶员位置识别部(操纵者位置识别部)33、显示控制部35以及存储器36、38相同。
[0164]
车辆41具备视线引导装置50。视线引导装置50具备cpu(central processing unit：中央处理单元)或mpu(micro-processing unit)等处理器70以及存储器75。
[0165]
处理器70通过读出并执行存储器75存储的控制程序来控制视线引导装置50的各部。处理器70通过执行存储器75中存储的控制程序，作为对象物识别部71、对象物位置识别部72、驾驶员位置识别部73以及显示控制部74而发挥功能。
[0166]
驾驶员位置识别部73相当于本公开的操纵者位置识别部。
[0167]
存储器75存储由处理器70执行的程序、由处理器70处理的数据。存储器75存储由处理器70执行的控制程序、其他各种数据。存储器75具有非易失性的存储区域。此外，存储器75也可以具备易失性的存储区域，并构成处理器70的工作区。
[0168]
显示装置51、驾驶员监视摄像头52、前摄像头53以及位置检测设备54与视线引导装置50连接。另外，与视线引导装置50连接的设备不限于这些设备，例如也可以连接有后摄像头、车速传感器等其他设备。
[0169]
显示装置51具备cpu、mpu等处理器76、存储器77以及led阵列47。
[0170]
处理器76通过读出并执行存储器77存储的控制程序来控制显示装置51的各部。在本实施方式中，处理器76基于从视线引导装置50输入的显示数据，通过led阵列47将视线引导虚像gvi显示于显示范围ha。
[0171]
存储器77存储由处理器76执行的程序、由处理器76处理的数据。存储器77存储由处理器76执行的控制程序、其他各种数据。存储器77具有非易失性的存储区域。此外，存储器77也可以具备易失性的存储区域，并构成处理器76的工作区。
[0172]
驾驶员监视摄像头52是在车辆41的车室内设置于规定的位置，并对落座于驾驶席42的驾驶员u进行拍摄的摄像头。驾驶员监视摄像头52的拍摄范围是至少包含落座于驾驶
席42的驾驶员u的头hd的范围。驾驶员监视摄像头52将拍摄结果的数据即拍摄数据输出到视线引导装置50。
[0173]
前摄像头53是设置于车辆41的规定的位置，并对车辆41的前方进行拍摄的摄像头。前摄像头53将拍摄结果的数据即拍摄数据输出到视线引导装置50。
[0174]
位置检测设备54是能够检测存在于车辆41周边的物体的位置的设备。位置检测设备54例如由能够利用声波、电波、电磁波或光等而测定与物体之间的距离的声呐、雷达、激光雷达(lidar)以及能够利用视差测定与物体之间的距离的立体摄像头等中的至少1个以上构成。
[0175]
如上所述，视线引导装置50的处理器70作为对象物识别部71、对象物位置识别部72、驾驶员位置识别部73以及显示控制部74发挥功能。
[0176]
对象物识别部71基于从前摄像头53输出的拍摄数据，来识别在前摄像头53的拍摄结果中拍摄到的对象物48。对象物识别部71基于形状、色等的特征来识别在前摄像头53的拍摄结果中拍摄到的对象物48。识别对象物48所需要的数据被存储于存储器75。
[0177]
对象物位置识别部72对由对象物识别部71识别出的对象物48的位置进行识别。对象物位置识别部72识别对车辆41进行俯视时的对象物48相对于车辆41的位置。对象物位置识别部72基于位置检测设备54的检测结果和/或前摄像头53的拍摄结果，对由对象物识别部71识别出的对象物48的位置进行识别。
[0178]
驾驶员位置识别部73识别落座于驾驶席42的驾驶员u的位置。在本实施方式中，驾驶员位置识别部73识别驾驶员u的头hd在车辆41中的位置，作为落座于驾驶席42的驾驶员u的位置。驾驶员位置识别部73识别对车辆41进行俯视时的头hd在车辆41中的位置。驾驶员位置识别部73基于形状、颜色等的特征，对在驾驶员监视摄像头52的拍摄结果中拍摄到的驾驶员u的头hd进行识别。然后，驾驶员位置识别部73基于拍摄结果中拍摄到的头hd的大小以及拍摄结果的视角中的头hd的位置，来识别驾驶员u的头hd在车辆41中的位置。
[0179]
显示控制部74使显示装置51显示视线引导虚像gvi。显示控制部74生成指示视线引导虚像gvi的显示的显示数据，并将生成的显示数据输出到显示装置51。然后，显示装置51的处理器76基于所输入的显示数据，通过led阵列47使视线引导虚像gvi显示。显示控制部74生成的显示数据示出视线引导虚像gvi在车宽方向上的显示位置、以及视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度。
[0180]
显示装置51的处理器76在输入了显示数据时，将该显示数据所示的显示位置决定为要显示的视线引导虚像gvi在车宽方向上的中央位置。然后，显示装置51使与显示数据所示的显示位置对应的led、以及与显示数据所示的长度对应的led发光。由此，显示装置51的处理器76在前风挡玻璃45上显示如下视线引导虚像gvi，该视线引导虚像gvi在车宽方向上的中央位置成为显示数据所示的显示位置，并且该视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度为显示数据所示的长度。
[0181]
显示控制部74对视线引导虚像gvi在车宽方向上的显示位置进行校正。显示控制部74基于由对象物位置识别部72识别出的对象物48的位置、以及由驾驶员位置识别部73识别出的驾驶员u的头hd的位置，对视线引导虚像gvi的显示位置进行校正。后面叙述显示控制部74的校正。显示控制部74生成表示校正后的显示位置的显示数据。
[0182]
图10是示出视线引导装置50的动作的流程图。
[0183]
在图10所示的流程图中，前提是驾驶员u落座于驾驶席42、且驾驶员监视摄像头52正在拍摄该驾驶员u。此外，在图10所示的流程图中，前提是前摄像头53正在进行拍摄、并且位置检测设备54正在感测。
[0184]
如图10的流程图所示，对象物识别部71根据前摄像头53的拍摄结果来识别对象物48(步骤s221)。
[0185]
接着，对象物位置识别部72识别在步骤s221中识别出的对象物48的位置(步骤s22)。
[0186]
接着，驾驶员位置识别部73根据驾驶员监视摄像头52的拍摄结果来识别驾驶员u的头hd在车辆41中的位置(步骤s23)。
[0187]
接着，显示控制部74基于在步骤s22中识别出的对象物48的位置、以及在步骤s23中识别出的驾驶员u的头hd的位置，对视线引导虚像gvi的显示位置进行校正(步骤s24)。
[0188]
图11是用于说明视线引导虚像gvi的显示位置的校正的图。
[0189]
在图11中，例示出在车辆41的前方存在的其他车辆8g作为对象物48，并例示出视线引导装置50向其他车辆8g引导驾驶员u的视线的情况。
[0190]
显示控制部74校正在俯视车辆41时连接驾驶员u的头hd的位置和对象物48的位置的线与前风挡玻璃45交叉的位置作为视线引导虚像gvi在车宽方向上的显示位置。
[0191]
图11例示出驾驶员u的头hd的位置向左方移动了的情况。在图11中，用实线示出位置向左方移动前的头hd，用虚线示出从实线的头hd的位置向左方移动后的头hd。此外，在图11中，线l2是在俯视车辆41时连接向左方移动前的头hd的位置与作为对象物48的其他车辆8g的位置的线。此外，在图11中，线l3是在俯视车辆41时连接向左方移动后的头hd的位置与作为对象物48的其他车辆8g的位置的线。另外，在图11中，其他车辆8g的位置在线l2、l3中相同。
[0192]
显示控制部74在驾驶员u的头hd的位置为实线的头hd的位置的情况下，将视线引导虚像gvi的显示位置校正为位置i1。位置i1是在俯视车辆41时线l2与前风挡玻璃45交叉的车宽方向的位置。
[0193]
此外，显示控制部74在驾驶员u的头hd的位置向左方移动、头hd的位置变化为虚线的头hd的位置的情况下，将视线引导虚像gvi的显示位置校正为位于位置i1的左方的位置i2。位置i2是在俯视车辆41时线l3与前风挡玻璃45交叉的车宽方向的位置。
[0194]
返回图10的流程图的说明，显示控制部74在步骤s24中校正了显示位置时，生成表示校正后的显示位置的显示数据(步骤s25)。
[0195]
接着，显示控制部74将显示数据输出到显示装置51(步骤s26)。
[0196]
视线引导装置50的处理器70在进行了步骤s26的处理后，从步骤s221起再次重复处理。由此，在驾驶员u的头hd的位置每次改变时，能够追随该位置变化而使视线引导装置50的显示位置不同。
[0197]
图12是用于说明没有视线引导虚像的显示位置的校正的情况下的驾驶员u的视线的图。
[0198]
在图12中，例示出在车辆41前方存在的其他车辆8g作为对象物48，并例示出视线引导装置50向其他车辆8g引导驾驶员u的视线的情况。
[0199]
图12与图11同样，例示出驾驶员u的头hd的位置向左方移动了的情况下。在图12
中，用实线示出位置向左方移动前的头hd，用虚线示出从实线的头hd的位置向左方移动后的头hd。在图12中，视线ls221示出在俯视车辆41时头hd向左方移动前的驾驶员u观察视线引导虚像gvi时的视线。在图12中，视线ls22示出在俯视车辆41时头hd向左方移动后的驾驶员u观察视线引导虚像gvi时的视线。
[0200]
如图12所示，在视线ls221的前方存在作为对象物48的其他车辆8g。因此，在图12中，视线引导装置50通过由显示装置51显示视线引导虚像gvi，由此，在驾驶员u的头hd向左方移动前，能够将驾驶员u的视线向其他车辆8g引导。另一方面，如图12所示，在视线ls22的前方不存在作为对象物48的其他车辆8g。即，在驾驶员u的头hd向左方移动了的情况下，视线引导装置50如果不校正显示位置，则即使显示装置51显示视线引导虚像gvi，也无法将驾驶员u的视线准确地向其他车辆8g引导。
[0201]
于是，视线引导装置50通过校正视线引导虚像gvi的显示位置，如图11所示，能够在车宽方向上改变视线引导虚像gvi的显示位置。由此，即使在驾驶员u的头hd的位置发生了变化的情况下，也能够使驾驶员u的视线的前方存在其他车辆8g。即，视线引导装置50即使在驾驶员u的头hd的位置发送了变化的情况下，也能够将驾驶员u的视线准确的向他车辆8g引导。
[0202]
[第3实施方式]
[0203]
接着，对本发明的第3实施方式进行说明。图13是与第1实施方式中的图1对应的图，是示出搭载本发明的实施方式的注意提醒系统的移动体即车辆100的车室前方的结构的图。此外，图14是示出第3实施方式的注意提醒系统120的结构的图。另外，关于车辆100的其他部分的结构，在后述中与其他实施方式关联起来进行说明。
[0204]
在本实施方式中，车辆100是四轮机动车。另外，在图13中，z轴示出车辆100的车高方向，x轴示出车辆100的车宽方向，y轴示出车辆100的长度方向(或者，直行方向)。以下，将与车高方向(z轴方向)正交的方向(包含x轴方向和y轴方向)称为水平方向。
[0205]
参照图13，在车辆100的车室内设置有作为驾驶席的操纵席102和副驾驶席103。此外，在车辆100的车室内，设置有方向盘104、对车外与车室内进行划分的前风挡玻璃105以及仪表面板106。此外，在车辆100设置有用于操纵者视觉确认车辆100的后方和后侧方的车内后视镜110、左翼子板后视镜(或左车门后视镜)112以及右翼子板后视镜(或右车门后视镜)114。
[0206]
参照图14，注意提醒系统120由在车辆100的室内设置的前方投光装置122和注意提醒装置124构成，该前方投光装置122在前风挡玻璃105上输出操纵者能够视觉确认的视觉显示，该注意提醒装置124对前方投光装置122进行控制，通过上述视觉显示来提醒操纵者注意对象物。前方投光装置122在前风挡玻璃105上投射规定形状(例如，矩形等图形形状)的光从而输出视觉显示。前方投光装置122相当于上述的图1中的显示装置11。
[0207]
参照图13，在本实施方式中，前方投光装置122是在前风挡玻璃105的下方的仪表面板106上沿着车宽方向配置的由多个光源构成的光源阵列，例如是能够投射多个颜色的光的led阵列。前方投光装置122在注意提醒装置124的控制下，向前风挡玻璃105投光，由此，在前风挡玻璃105的可显示上限线l1的下方显示对操纵者的视线进行引导的视觉显示vi。可显示上限线l1示出前风挡玻璃105的能够显示像的上下方向(车高方向)的上限位置。可显示上限线l1所示的上限位置根据法规决定。例如，该上限位置由国内法或国内规则等
限制。
[0208]
视觉显示vi通过被投射到前风挡玻璃105的规定尺寸的光而形成。例如，视觉显示vi是通过上述投射的光的反射光而在操纵者的视野成像的虚像。例如通过选择构成前方投光装置122的多个光源中的用于向前风挡玻璃105投光的光源，能够决定视觉显示vi在前风挡玻璃105上的位置和大小(水平方向的长度)。
[0209]
在前风挡玻璃105的可显示上限线l1的下方，视觉显示vi的显示范围ha延伸。显示范围ha是具有规定的宽度而在车辆100的车宽方向上延伸的前风挡玻璃105上的带状范围。显示范围ha也能够称为在与车辆100的车高方向正交的水平方向上延伸的、前风挡玻璃105上的带状范围。
[0210]
另外，上述的光源阵列或led阵列是前方投光装置122的一例，前方投光装置122的结构不限于此。前方投光装置122只要能够在上述的显示范围ha内对规定尺寸以上的视觉显示vi进行投光即可，可以具有任意的结构。例如，前方投光装置122可以是所谓的投影仪，将作为图像的规定尺寸以上的视觉显示vi显示于显示范围ha。
[0211]
参照图14，注意提醒装置124具有处理装置130和存储装置131。存储装置131例如由易失性和/或非易失性的半导体存储器、和/或硬盘装置等构成。处理装置130例如是具备cpu(central processing unit：中央处理单元)等处理器的计算机。处理装置130可以构成为具有被写入程序的rom(read only memory：只读存储器)、用于临时存储数据的ram(random access memory：随机存取存储器)等。而且，处理装置130具备检测部132和注意提醒部133作为功能要素或功能单元。
[0212]
处理装置130具备的这些功能要素例如通过作为计算机的处理装置130执行程序来实现。另外，上述计算机程序能够预先存储于计算机可读取的任意的存储介质中。取而代之，也可以通过分别包含一个以上的电子电路部件的硬件来构成处理装置130所具备的上述功能要素的全部或一部分。
[0213]
检测部132是检测存在于车辆100的周围区域的对象物的对象物识别部或对象物位置识别部。作为对象物，例如是根据与车辆100之间的相对速度计算的与该车辆100的接触概率为规定值以上的规定的实际物体。检测部132相当于上述图1中的对象物识别部31和/或对象物位置识别部32。
[0214]
具体而言，检测部132从设置于车辆100的对该车辆100的前方的物体进行检测的前方物体传感器140取得影像(或图像)。前方物体传感器140例如是摄像头、激光器和/或激光雷达。检测部132从由前方物体传感器140得到的前方影像中检测规定的实际物体，例如将根据与车辆100之间的相对速度计算的与车辆100的接触概率为规定值以上的实际物体检测为对象物。在本实施方式中，规定的实际物体是包含车辆和步行者的交通参加者、以及包含道路标识、电线杆和邮筒等的固定物。检测部132向注意提醒部133发送检测到的对象物各自的位置信息。
[0215]
注意提醒部133相当于上述图1中的显示控制部。作为显示控制部的注意提醒部133对作为显示装置的前方投光装置122进行控制，将视觉显示输出到车辆100的前风挡玻璃105上的显示范围ha。具体而言，注意提醒部133在与从操纵者的位置看到的对象物在前风挡玻璃105上的水平位置相同的显示范围ha内的水平位置处显示视觉显示vi。
[0216]
更具体而言，注意提醒部133根据落座于操纵席102的标准的操纵者的眼睛的位置
以及从检测部132接收到的对象物各自的位置信息，分别计算操纵者看到这些对象物时的该操纵者的视线与前风挡玻璃105相交的交点。然后，注意提醒部133在显示范围ha内的与上述计算出的各个交点的水平位置相同的水平位置处分别显示视觉显示vi。
[0217]
此外，注意提醒部133在车辆100的周围区域中的、不处于规定的前方视野范围内的位置处检测到对象物时，通过在车室内分散具备的多个室内扬声器142，在车室内对操纵者产生用于该对象物的方向定位的声音，其中，该规定的前方视野范围是以落座于车辆100的操纵席的操纵者的位置为中心来定义的。
[0218]
上述前方视野范围是坐在操纵席上的操纵者将面部朝向前方时能够毫无困难地视觉确认的视野范围，例如是以坐在操纵席上的操纵者的朝向车辆100的直行方向前方(图13所示的y方向)的视线为中心，通过规定的视野角(例如45度)规定的范围。注意提醒部133能够根据从检测部132接收的各个对象物的位置信息，来判断是否在从上述规定的前方视野范围脱离的位置处检测到了对象物。
[0219]
具有上述结构的注意提醒系统120并非如以往那样在前风挡玻璃上与对象物的实体重叠显示图像，而是在前风挡玻璃105上，在沿车宽方向延伸的带状的显示范围ha的与从操纵者的位置看到的对象物的水平方向位置相同的水平方向位置处显示视觉显示vi。因此，在注意提醒系统120中，对操纵者而言，能够看到对象物与视觉显示vi重叠的机会减少，因此，能够以使操纵者的注意力更集中的方式，提醒操纵者注意存在于车辆100的周围环境的各种交通参加者。
[0220]
此外，前方投光装置122通过在前风挡玻璃105上投射规定形状(例如，矩形等图形形状)的光来输出视觉显示vi，因此，操纵者能够通过简单的视觉显示vi来提醒操纵者对对象物的注意，而不会使操纵者的注意力分散。
[0221]
此外，前方投光装置122例如能够由在前风挡玻璃105的下方沿车宽方向配置的多个光源构成，因此，注意提醒系统120能够通过简单的结构提醒操纵者注意对象物。
[0222]
此外，注意提醒部133在车辆100的周围区域中的、从以坐在操纵席上的操纵者的位置为中心而定义的规定的前方视野范围脱离的位置处检测到对象物时，在车室内产生用于对象物的方向定位的声音。因此，根据注意提醒系统120，针对在操纵者进行视觉确认时需要移动面部的区域中检测到的对象物，操纵者能够通过声音来定位该对象物的方向，能够提醒操纵者注意对象物，而不分散操纵者的注意力。
[0223]
此外，在注意提醒系统120中，对象物是与车辆100的接触概率为规定值以上的实际物体。即，注意提醒系统120筛选为可能对车辆100的驾驶带来风险的实际物体，并对表示其方向的视觉显示vi进行显示，因此，能够以使操纵者的注意力更集中的方式提醒操纵者注意对象物。
[0224]
图15是示出通过注意提醒系统120在前风挡玻璃105上显示的视觉显示vi的一例的图。在图15中示出车辆100的操纵者经由前风挡玻璃105看到的车辆100的前方区域的情景。如图所示，在市区的存在交岔路口的前方区域中存在：在交岔路口的停在近前左方的车辆200；从前方的交叉道路的左方到来的车辆201；从交叉道路的右方到来的摩托车202。此外，在前方区域中存在在本车辆即车辆100行驶的本车道路上穿行的步行者203、以及在本车道路的对向车道上行驶的车辆204。
[0225]
此时，检测部132检测到停车中的车辆200以外的车辆201、204、摩托车202、以及穿
行中的步行者203作为可能与车辆100接触的对象物。然后，注意提醒部133通过前方投光装置122，在前风挡玻璃105上的显示范围ha内(图示虚线所示的矩形的范围)，在与上述检测到的对象物即车辆201、204、摩托车202以及步行者203分别对应的水平位置处，显示视觉显示vi-11、vi-12、vi-13、vi-14(图示阴影的矩形)。
[0226]
图16是示出注意提醒系统120中的动作的步骤的流程图。在图14所示的检测部132检测到至少一个对象物时，按照该检测到的每个对象物开始图16所示的处理。
[0227]
开始处理后，首先，注意提醒部133基于检测部132检测到的对象物各自的位置信息，通过前方投光装置122，在前风挡玻璃105上的显示范围ha内的、与上述检测到的对象物分别对应的水平位置处显示视觉显示vi(s100)。
[0228]
接着，注意提醒部133基于从检测部132接收到的该对象物的位置信息，判断该对象物是否是在从规定的前方视野范围脱离的位置处被检测到的(s102)。然后，当该对象物是在从规定的前方视野范围脱离的位置处被检测到的对象物时(s102，是)，注意提醒部133通过室内扬声器142向操纵者输出用于该对象物的方向定位的声音(s104)。
[0229]
接着，注意提醒部133判断是否通过检测部132检测不到该对象物(s106)。然后，在检测不到该对象物时(s106，是)，注意提醒部133结束本处理。另一方面，在持续检测到该对象物时(s106，否)，注意提醒部133返回步骤s100而重复处理。
[0230]
[第4实施方式]
[0231]
接着，对本发明的第4实施方式进行说明。图17是示出本发明的第4实施方式的注意提醒系统300的结构的图。该注意提醒系统300代替注意提醒系统120而搭载于在第3实施方式中说明的图13所示的车辆100中。另外，在图17中，针对与图14所示的结构要素相同的结构要素，使用与图14所示的标号相同的标号进行表示，引用关于上述图14的说明。
[0232]
注意提醒系统300由前方投光装置122和注意提醒装置324构成，该前方投光装置122在前风挡玻璃105上输出操纵者能够视觉确认的视觉显示，该注意提醒装置324对前方投光装置122进行控制，通过上述视觉显示提醒操纵者注意对象物。
[0233]
注意提醒装置324具有与图14所示的注意提醒装置124同样的结构，但是不同之处在于，代替处理装置130和存储装置131而具备处理装置302和存储装置303。存储装置303例如由易失性和/或非易失性的半导体存储器和/或硬盘装置等构成，通过后述的处理装置302的认知技能评价部310来保存认知熟练度信息312。
[0234]
处理装置302具有与处理装置130同样的结构，但是不同之处在于，代替注意提醒部133而具有注意提醒部304作为功能要素或功能单元。此外，处理装置302与处理装置130的不同之处在于，还具有举动检测部306、分类部308以及认知技能评价部310作为功能要素或功能单元。
[0235]
处理装置302所具备的这些功能要素与处理装置130同样，例如通过由作为计算机的处理装置302执行程序来实现。另外，上述计算机程序能够预先存储于计算机可读取的任意的存储介质中。取而代之，也可以通过分别包含一个以上的电子电路部件的硬件来构成处理装置302所具备的上述功能要素的全部或一部分。
[0236]
举动检测部306通过在车辆100的车室内具备的室内摄像头144来检测操纵者的视线移动和面部的朝向的移动(以下也称为“面部移动”)。室内摄像头144是观察操纵者的所谓的驾驶员监视摄像头(dmc)。
[0237]
分类部308至少基于对象物的类型和该对象物所在的交通场景，将检测到的对象物分别分类为多个类别中的任意类别。这里，关于对象物的类别，除了对象物的类型以外，例如还可以是表示当前的交通场景中的该对象物的出现场所、出现时机和/或出现时的运动等的区分。
[0238]
对象物的类型是指步行者、车辆、障碍物等的区别。步行者也可以进一步细分为大人、孩子、老人等，车辆也可以细分为汽车、摩托车、公交车、自行车等。障碍物可以进一步细分为球、下落物、故障车等。
[0239]
上述交通场景是直行路，铁路道口、交岔路口、转角等的区别。交岔路口还能够进一步细分为存在停车车辆的交岔路口、没有停车车辆的交岔路口、存在建筑物的视野不好的交岔路口、视野好的交岔路口等。此外，交通场景也可以根据存在于该场景的交通参加者的数量、和/或交通参加者的平均速度等进行细分。
[0240]
如上述那样分类的类别例如可以是“从交岔路口的停车车辆的阴影出现的孩子”、“从视野不好的交岔路口的建筑物的阴影出现的自行车”、“在交岔路口处在对向车道直行的摩托车”等。
[0241]
认知技能评价部310计算表示针对分别属于上述类别的对象物的认知的熟练程度的认知熟练度，将计算出的每个类别的认知熟练度作为认知熟练度信息312而存储于存储装置303。这里，关于对象物的认知的熟练程度是指，例如，到认知该对象物为止的行动(视线、面部的运动)的计划性的程度。上述到认知为止的行动的计划性可以依赖于该对象物的类别，即除了对象物的类型之外，还依赖于当前的交通场景中的该对象物的出现场所、出现时机和/或出现时的运算等。因此，认知技能评价部310将针对对象物计算出的认知熟练度与该对象物的类别关联起来，作为表示每个类别的认知熟练度的认知熟练度信息312而存储于存储装置303。
[0242]
具体而言，认知技能评价部310基于在操纵者视觉确认到对象物时是否在向该对象物移动视线之前向该对象物的方向移动了面部，来计算该操纵者针对该对象物被分类的类别的认知熟练度。这是因为，一般来讲，操纵者在要基于某种程度的预测来计划性地视觉确认有无交通参加者的情况下，存在如下倾向：在向该交通参加者容易出现的时机的容易出现的场所即实际物体的方向移动视线之前，使面部朝向该实际物体的方向。
[0243]
此外，认知技能评价部310基于作为熟练度计算的对象的对象物是否是在向其他对象物移动视线时该视线通过的实际物体、以及该视线的移动是否伴有先进行的面部移动，来计算作为上述熟练度计算的对象的对象物的类别的认知熟练度。
[0244]
在上述中，关于操纵者是否视觉确认了对象物，可以通过举动检测部306基于操纵者的视线是否在该对象物上停留了规定时间以上来进行判断。
[0245]
更具体而言，认知技能评价部310如以下那样计算针对对象物的类别的认知熟练度。
[0246]
a)针对在接着先进行的面部朝向移动的视线移动后、视线停留了规定时间以上的对象物的类别，将认知熟练度设为1。
[0247]
b)针对在接着先进行的面部朝向移动的视线移动的中途、该视线所通过的对象物的类别，将认知熟练度设为2。
[0248]
c)针对在不伴有先进行的面部朝向移动的视线移动后、视线停留了规定时间以上
的对象物的类别，将认知熟练度设为3。
[0249]
d)针对在不伴有先进行的面部朝向移动的视线移动的中途、该视线所通过的对象物的类别，将认知熟练度设为4。
[0250]
e)针对视线未停留和视线未通过的对象物的类别，将熟练度设为5。
[0251]
注意提醒部304与注意提醒部133同样地控制前方投光装置122，在图13所示的车辆100的前风挡玻璃105上的显示范围ha内输出视觉显示vi。但是，注意提醒部304与注意提醒部133不同，在输出视觉显示vi时，参照存储装置303中存储的认知熟练度信息312，基于该认知熟练度信息312，将表示检测到的对象物各自的方向位置的视觉显示vi以与针对该对象物的类别计算出的操纵者的认知熟练度相应的方式，显示于前风挡玻璃105的显示范围ha。
[0252]
这里，以与操纵者的认知熟练度相应的方式显示视觉显示vi例如是指，以操纵者的认知熟练度相应的颜色、亮度和/或大小来显示作为投影光的视觉显示vi。
[0253]
图18是认知技能评价部310在存储装置303中存储的认知熟练度信息312的例子。在图18中以表形式示出一个操纵者的认知熟练度信息。认知技能评价部310按照每个操纵者将图18所示的认知熟练度信息存储于存储装置303。在图18所示的表中，从最左的列向右依次称为第1列、第2列、
……
、第6列。此外，从最上的行向下依次称为第1行、第2行、
……
。
[0254]
在图18所示的认知熟练度信息的第1列中，示出分类部308对对象物进行分类时使用的类别。图18的第1列所示的类别被记述性地记载，但是，依据现有技术，还可以将有无遮挡物、是交叉道路还是本车道路、是步行者还是车辆等的区分代码化，将代码化得到的记号的组合用作类别。
[0255]
图18的第2列至第6列示出通过认知技能评价部310针对被分类为各个类别的对象物计算出的最近5次的认知熟练度。即，在图18的表的第3行的第2列至第6列中，示出该操纵者最近5次遇到被分类为类别“从无遮挡物的交叉道路出现的车辆”的车辆时的、在各次遭遇时计算出的认知熟练度。
[0256]
图19示出注意提醒部304基于图18所示的认知熟练度信息在前风挡玻璃105上显示的视觉显示vi的一例。图19所示的车辆100的前方区域的交通场景与图15所示的交通场景同样。这里，分类部308将车辆201分类为类别“从存在遮挡物的交叉道路出现的车辆”，将车辆204分类为类别“在交岔路口处在本车道路的对向车道直行的车辆”。此外，分类部308将摩托车202和步行者203分别分类为类别“从没有遮挡物的交叉道路出现的车辆”和“在交岔路口处横穿本车道路的步行者”。
[0257]
注意提醒部304在将与检测部132检测到的对象物即车辆201、204、摩托车202以及步行者203有关的视觉显示vi显示于前风挡玻璃105的显示范围ha时，首先，参照在存储装置303中存储的如图18所示的认知熟练度信息312。
[0258]
然后，注意提醒部304根据认知熟练度信息312所示的各个类别的认知熟练度，例如以认知熟练度越从1接近5则越提高醒目性的方式显示与被分类为该类别的对象物有关的视觉显示vi。这里，“以越提高醒目性的方式进行显示”是指，例如随着认知熟练度从1接近5，使视觉显示vi的色相从冷色系向暖色系依次变化为更醒目的颜色。但是，根据认知熟练度而变化的视觉显示vi的方式不限于色相，也可以是亮度(色调)、闪烁速度、大小等。在本实施方式中，例如，随着认知熟练度的数值从1向5而逐级地增加，视觉显示vi依次以蓝
色、绿色、黄色、橙色、红色进行显示。
[0259]
在图18所示的例中，与该操纵者相关的、类别“从存在遮挡物的交叉道路出现的车辆”的最近5次的认知熟练度的最频值是4，因此，注意提醒部304在图19所示的前风挡玻璃105的显示范围ha中，用橙色来显示与被分类为该类别的车辆201有关的视觉显示vi-21。此外，类别“从没有遮挡物的交叉道路出现的车辆”的最近5次的认知熟练度的最频值是3，因此，注意提醒部304在图19所示的前风挡玻璃105的显示范围ha中，用黄色来显示与被分类为该类别的摩托车202有关的视觉显示vi-22。
[0260]
同样，类别“在交岔路口处横穿本车道路的步行者”的最近5次的认知熟练度的最频值是2，因此，注意提醒部304在图19所示的前风挡玻璃105的显示范围ha中，用绿色来显示与被分类为该类别的步行者203有关的视觉显示vi-23。此外，类别“在交岔路口处在本车道路的对向车道直行的车辆”的最近5次的认知熟练度的最频值是1，因此，注意提醒部304在图19所示的前风挡玻璃105的显示范围ha中，用蓝色来显示与被分类为该类别的车辆204有关的视觉显示vi-24。
[0261]
另外，在上述中，在对视觉显示vi的显示方式即显示颜色进行选择时，使用与各个类别有关的最近5次的认知熟练度的最频值，但不限于此，例如，可以通过对该5次的平均值进行上舍入、下舍入、四舍五入等而设为整数值，或者使用最近5次值中的最小值、最大值。
[0262]
具有上述结构的注意提醒系统300与注意提醒系统120同样，在前风挡玻璃105上的带状的显示范围ha中，在与对象物对应的水平方向位置处显示视觉显示vi。因此，注意提醒系统300与注意提醒系统120同样，能够提醒操纵者注意存在于车辆100的周围环境的各种交通参加者，而不会分散操纵者的注意力。
[0263]
此外，在注意提醒系统300中，特别地针对与对象物有关的视觉显示vi，利用与该对象物的类别有关的操纵者的认知熟练度所对应的方式来进行显示。因此，在注意提醒系统300中，操纵者能够通过所显示的视觉显示vi，利用与认知熟练度相应的优先度来视觉确认各对象物，能够以对于该操纵者的驾驶行动而言更有效的方式来提醒操纵者注意存在于车辆100的周围环境的各种交通参加者。
[0264]
此外，在注意提醒系统300中，针对操纵者，基于在表示认知计划性的视线移动前有无面部移动来计算对象物的每个类别的认知熟练度，因此，能够以简单的处理来计算认知熟练度。
[0265]
此外，在注意提醒系统300中，还根据是否是视线伴随用于视觉确认特定对象物的计划性视线移动而通过的对象物，来判断与该对象物(即，视线所通过的对象物)的类别有关的认知的熟练度。因此，在注意提醒系统300中，针对不是视觉确认的对象的对象物，也能够掌握基于该操纵者的视线移动路径的倾向的认知熟练度，并反映于视觉显示的显示方式。
[0266]
图20是示出注意提醒系统300中的动作的步骤的流程图。在图17所示的检测部132检测到至少一个对象物时，按照该检测到的每个对象物而开始图20所示的处理。
[0267]
开始处理后，首先，分类部308将检测到的对象物向类别进行分类(s200)。接着，注意提醒部304参照存储装置303中保存的认知熟练度信息312(s202)，在显示范围ha内的与对象物对应的水平位置处，以与认知熟练度相应的方式显示视觉显示vi(s204)。
[0268]
接着，注意提醒部304判断是否通过检测部132检测不到该对象物(s206)。然后，在
持续检测到该对象物时(s206，否)，注意提醒部304返回步骤s204而重复处理。另一方面，在检测不到该对象物时(s206，是)，认知技能评价部310基于操纵者在到此为止的期间内进行的举动、即举动检测部306检测到的操纵者的视线移动和面部朝向的移动的方式，来计算该操纵者对该对象物的认知熟练度(s208)。
[0269]
接着，认知技能评价部310将上述计算出的认知熟练度与该对象物的类别关联起来，作为认知熟练度信息而存储于存储装置303。具体而言，例如，认知技能评价部310将上述计算出的认知熟练度追加到存储装置303中保存的认知熟练度信息312中，对认知熟练度信息312进行更新(s210)。在认知技能评价部310更新认知熟练度信息312后，处理装置302结束本处理。
[0270]
[第5实施方式]
[0271]
接着，对本发明的第5实施方式进行说明。图21是示出本发明的第5实施方式的注意提醒系统400的结构的图。该注意提醒系统400代替注意提醒系统120而搭载于在第3实施方式中说明的图13上述的车辆100中。另外，在图21中，针对与图14和图17所示的结构要素相同的结构要素，使用与图14和图17所示的标号相同的标号进行表示，引用关于上述图14和图17的说明。
[0272]
注意提醒系统400由前方投光装置122和注意提醒装置424构成，该前方投光装置122在前风挡玻璃105上输出操纵者能够视觉确认的视觉显示，该注意提醒装置424对前方投光装置122进行控制，通过上述视觉显示提醒操纵者注意对象物。
[0273]
注意提醒装置424具有与图17所示的注意提醒装置324同样的结构，但是不同之处在于，代替处理装置302和存储装置303而具备处理装置402和存储装置403。存储装置403具有与存储装置303同样的结构，通过后述的处理装置402的反应技能评价部410来保存反应熟练度信息414。
[0274]
处理装置402具有与处理装置302同样的结构，但是不同之处在于，代替注意提醒部304和举动检测部306而具有注意提醒部404和举动检测部406作为功能要素或功能单元。此外，处理装置402与处理装置302的不同之处在于，不具有认知技能评价部310，而具有反应技能评价部410和风险计算部412。
[0275]
处理装置402具备的功能要素与处理装置302同样，例如通过作为计算机的处理装置402执行程序来实现。另外，上述计算机程序能够预先存储于计算机可读取的任意的存储介质中。取而代之，也可以通过分别包含一个以上的电子电路部件的硬件来构成处理装置402所具备的上述功能要素的全部或一部分。
[0276]
风险计算部412针对由检测部132检测到的各个对象物，基于由分类部308将该对象物分类后的类别，计算表示与车辆100接触的风险的程度的风险度。该风险度与检测部132针对检测到的各对象物至少基于与车辆100之间的相对速度而计算的接触概率不同，例如，将实际发生的事故向上述类别进行分类，对每个类别的发生件数相对于全部事故件数的比率与规定的阈值范围进行比较而得到多等级评价值，该风险度与该多等级评价值对应起来。在本实施方式中，风险度是10等级评价，风险度1表示事故发生比率最低，风险度10表示事故发生概率最高。
[0277]
风险计算部412例如能够通过参照预先保存于存储装置403的表示每个类别的风险度的风险信息，来求出上述检测到的对象物各自的风险度。或者，风险计算部412能够使
用学习完毕的风险计算模型来计算与该对象物的类别有关的风险度，学习完毕的风险计算模型是对作为风险计算的对象的对象物被分类的类别与该对象物的事故概率之间的关系进行机器学习而得到的。
[0278]
举动检测部406与举动检测部306同样，通过室内摄像头144来检测操纵者的视线移动和面部移动，并且判断操纵者是否视觉确认到对象物。具体而言，举动检测部406在操纵者的视线在对象物上停留的时间超过规定时间时，判断为操纵者视觉确认到该对象物。
[0279]
举动检测部406还针对检测部132检测到的对象物，计测从操纵者视觉确认到该对象物时起到开始对车辆100进行某些操纵操作为止的实际反应时间。在本实施方式中，举动检测部406通过制动踏板传感器146和/或油门踏板传感器148来检测制动踏板或油门踏板的操作，作为上述操纵操作。
[0280]
反应技能评价部410针对由检测部132检测到的各个对象物，从举动检测部406计测出的实际反应时间减去针对该对象物被分类的类别而预先决定的反应标准时间，从而计算反应延迟时间。然后，反应技能评价部410基于计算出的反应延迟时间，计算操纵者针对该类别的反应熟练度，将每个类别的反应熟练度作为反应熟练度信息414存储于存储装置403。
[0281]
反应熟练度例如是5等级评价，反应延迟时间(包含负数)越小，则反应熟练度设为越小的值。例如，反应技能评价部410使用针对反应延迟时间而预先决定阈值的组，将上述计算出的反应延迟时间与0以上且4以下的反应熟练度中的任意数值对应起来。
[0282]
注意提醒部404与图14所示的注意提醒部133同样，对前方投光装置122进行控制，在车辆100的前风挡玻璃105上的沿水平方向延伸的带状的显示范围ha上输出视觉显示vi。但是，注意提醒部404与注意提醒部133的不同之处在于，在将示出检测部132检测到的对象物各自的方向位置的视觉显示vi显示于前风挡玻璃105的显示范围ha时，至少以与风险计算部412针对该对象物计算出的风险度相应的方式来显示该视觉显示vi。
[0283]
例如，注意提醒部404以类别的风险度越接近10则越提高醒目性的方式显示与被分类为该类别的对象物有关的视觉显示vi。这里，“以越提高醒目性的方式进行显示”是指，例如随着风险度从1接近10，使视觉显示vi的色相从冷色系向暖色系依次变化为更醒目的颜色。但是，根据认知熟练度而变化的视觉显示vi的方式不限于色相，也可以是亮度(色调)、闪烁速度、大小等。
[0284]
具体而言，例如，注意提醒部404通过取从1到10的值的10个色码来表示从冷色系到暖色系的10个颜色。而且，注意提醒部404至少将针对检测到的对象物的类别而计算出的从1到10的风险度的值与相同值的色码对应起来，使用与该对应的色码相对应的颜色来显示与该对象物有关的视觉显示vi。关于色码与颜色之间的关系，例如定义为，随着色码从1向10逐级增加，视觉显示vi的显示颜色依次成为紫色、蓝紫色、蓝色、蓝绿色、绿色、黄绿色、黄色、黄橙色、橙色、红色。
[0285]
由此，针对风险度更高的对象物而提示醒目性更高的视觉显示vi，因此，可以向风险度更高的对象物引导操纵者的视线。
[0286]
在本实施方式中，注意提醒部404除了上述风险度以外，还考虑对象物的每个类别的、操纵者的反应技能，来决定视觉显示vi的显示方式。具体而言，注意提醒部404在将与对象物有关的视觉显示vi显示于显示范围ha时，参照反应技能评价部410存储于存储装置403
中的与操纵者有关的反应熟练度信息414。
[0287]
然后，注意提醒部404将反应熟练度信息所示的操纵者针对上述对象物的类别的反应熟练度(如上面所述，在本实施方式中，具有0到4的值)与上述的风险度相加，从而计算危险度。然后，注意提醒部404通过具有与计算出的危险度的值相同的值的色码的颜色，来显示与该对象物有关的视觉显示vi。另外，针对计算出的危险度超过值10的对象物，可以通过与色码的最大值10对应的颜色来显示与该对象物有关的视觉显示vi。
[0288]
此外，注意提醒部404针对检测到的各个对象物，在通过上述那样决定的显示方式(本实施方式中为显示颜色)对视觉显示vi进行了显示后，在判定为操纵者未对该对象物进行视觉确认时，使与该对象物有关的视觉显示vi的醒目性的级别随着时间而上升。
[0289]
具体而言，例如，注意提醒部404计测对与对象物有关的视觉显示vi进行显示后的经过时间，在每次经过规定的时间(例如1秒)时，将该视觉显示vi变更为比当前更高一级的色码的颜色，由此提高该视觉显示vi的醒目性。视觉显示vi的醒目性的级别的上升变化在色码增加至最高值10时停止，或者在举动检测部406检测到操纵者视觉确认了该对象物时停止。
[0290]
图22示出注意提醒部404在前风挡玻璃105上显示的视觉显示vi的一例。图22所示的车辆100的前方区域的交通场景和各对象物的类别分类与图19的例子相同。图22示出刚开始显示与各对象物有关的视觉显示vi之后的状态。此时，如上所述，各对象物的视觉显示vi的颜色、即与车辆201、摩托车202、步行者203和车辆204有关的视觉显示vi-31、vi-32、vi-33和vi-34的颜色分别基于与车辆201、摩托车202、步行者203和车辆204被分类的类别有关的风险度来决定。在图22所示的例中，与车辆201、摩托车202、步行者203和车辆204被分类的类别有关的、将风险度和反应熟练度相加得到的危险度例如是9、4、6、6，与此对应地，视觉显示vi-31、vi-32、vi-33和vi-34用橙色、蓝绿色、黄绿色、黄绿色来显示。
[0291]
而且，关于这些视觉显示vi-31、vi-32、vi-33、vi-34，到操纵者视觉确认与这些视觉显示对应的车辆201、摩托车202、步行者203和车辆204为止，这些显示颜色随着时间经过而一起变化。作为一例，图23是示出操纵者未对车辆204进行视觉确认的情况下经过了时间的情况下的、与该车辆204有关的视觉显示vi-34的显示方式的变化的图。
[0292]
在图23中，按照图示从左到右的顺序示出开始在显示范围ha内进行显示时的视觉显示vi-34以及从显示开始起1秒后、2秒后、3秒后、以及4秒后的视觉显示vi-34。在图23中，在从显示开始起3秒后，操纵者视觉确认了与视觉显示vi-34对应的车辆204。
[0293]
车辆204的危险度是6(上述)，因此，显示开始时的视觉显示vi-34的色码是6(黄绿色)。然后，注意提醒部404每隔1秒将视觉显示vi-34变更为比当前更高一级的色码的颜色，在1秒后变更为色码7(黄色)，在2秒后变更为色码8(黄橙色)，在3秒后变更为色码9(橙色)。然后，在3秒后，注意提醒部404与操纵者视觉确认了车辆204的情况对应地，停止与视觉显示vi-34有关的色码的递增。由此，在4秒后以后，视觉显示vi-34持续基于色码9(橙色)的显示。
[0294]
具有上述结构的注意提醒系统400与注意提醒系统120同样，在前风挡玻璃105上的带状的显示范围ha中，在与对象物对应的水平方向位置处显示视觉显示vi。因此，注意提醒系统400与注意提醒系统120同样，能够提醒操纵者注意存在于车辆100的周围环境的各种交通参加者，而不会分散操纵者的注意力。
[0295]
此外，在注意提醒系统400中，特别地针对与对象物有关的视觉显示vi，利用至少与该对象物的类别有关的风险度所对应的方式来进行显示。因此，在注意提醒系统300中，操纵者例如能够利用与和车辆100接触的风险程度相应的优先度来视觉确认各对象物，能够以对于该操纵者的驾驶行动而言更有效的方式来提醒操纵者注意存在于车辆100的周围环境的各种对象物。
[0296]
此外，在注意提醒系统400中，与对象物有关的视觉显示vi的显示方式还基于与该对象物的类别有关的操纵者的反应熟练度来决定。因此，在注意提醒系统300中，针对操纵者从视觉确认到操纵操作为止的实际反应时间比标准反应时间长的对象物，可以通过醒目性更高的视觉显示vi进行示出，因此，能够利用与该操纵者的反应行动的速度相应的优先度，来提醒操纵者注意存在于车辆100的周围环境的各种对象物。
[0297]
此外，在注意提醒系统400中，注意提醒部404在判断为操纵者未视觉确认对象物时，使与该对象物有关的视觉显示vi的醒目性的级别随着时间而上升(在本实施方式中，例如，使显示颜色进一步向暖色进行变更)。由此，在注意提醒系统400中，防止操纵者未视觉确认该对象物的状态经过较长的时间。其结果是，在结构2的注意提醒系统中，操纵者能够避免针对所出现的对象物的应对行动延迟。
[0298]
此外，在注意提醒系统400中，当操纵者的视线在对象物停留的时间超过规定时间时，判断为操纵者视觉确认了该对象物，因此，能够通过简单的处理来判断有无对该对象物进行视觉确认。
[0299]
图24是示出注意提醒系统400中的动作的步骤的流程图。在图21所示的检测部132检测到至少一个对象物时，按照该检测到的每个对象物开始图24所示的处理。
[0300]
开始处理后，首先，分类部308将检测到的对象物向类别进行分类(s300)。此外，风险计算部412基于该对象物被分类的类别来计算风险度(s302)。
[0301]
此外，注意提醒部404参照存储装置403存储的反应熟练度信息414，读出与该对象物的类别有关的反应熟练度(s304)。接着，注意提醒部404基于风险度和反应熟练度，设定与该对象物有关的视觉显示vi的显示方式(s306)。然后，注意提醒部404在显示范围ha内的与对象物对应的水平位置处，以上述设定的显示方式对视觉显示vi进行显示(s308)。
[0302]
接着，注意提醒部404判断是否通过检测部132检测不到该对象物(s310)。然后，在检测不到该对象物时(s310，是)，注意提醒部404结束本处理。
[0303]
另一方面，在持续检测到该对象物时(s310，否)，注意提醒部404判断该对象物是否已经被视觉确认(s312)。然后，当该对象物已经被视觉确认时(s312，是)，注意提醒部404不变更视觉显示vi的显示方式的设定，而是返回到步骤s308而重复处理。
[0304]
另一方面，当该对象物还未被视觉确认时(s312，否)，注意提醒部404通过举动检测部406检测的操纵者的视线移动，来判断操纵者是否视觉确认了该对象物(s314)。然后，当操纵者未视觉确认对象物时(s314，否)，注意提醒部404在将视觉显示vi的显示方式设定为比当前的显示方式的醒目性更高1级的显示方式后(s316)，返回到步骤s308而重复处理。如上所述，在本实施方式中，例如，通过将视觉显示vi中使用的显示颜色变更为更接近暖色(例如红色)的颜色，能够将视觉显示vi的显示方式的醒目性提高1个等级。
[0305]
另一方面，在步骤s314中，当操纵者视觉确认了对象物时(s314，是)，反应技能评价部410取得由举动检测部406计测出的实际反应时间(s318)。接着，反应技能评价部410根
据所取得的实际反应时间来计算与该对象物有关的反应熟练度，将计算出的反应熟练度与该对象物的类别关联起来，追加保存于存储装置403所存储的反应熟练度信息414中(s320)。然后，处理装置402不变更视觉显示vi的显示方式的设定，而是返回到步骤s308而重复处理。
[0306]
[第6实施方式]
[0307]
接着，对本发明的第6实施方式进行说明。图25是示出本发明的第6实施方式的注意提醒系统500的结构的图。在上述的第3实施方式的注意提醒系统120中，引导操纵者的视线的对象是存在于车辆100前方的对象物，相对于此，本实施方式的注意提醒系统500将以车辆100为中心的360度的全部方向作为对象，向操纵者通知在车辆100的周围存在对象物。
[0308]
另外，在图25中，针对与图14所示的结构要素相同的结构要素，使用与图14中的标号相同的标号进行表示，引用与上述图14有关的说明。
[0309]
注意提醒系统500具备前方投光装置122、左右投光装置504和后方投光装置506以及注意提醒装置502，该前方投光装置122、左右投光装置504和后方投光装置506是在车辆100的室内构造物上输出车辆100的操纵者能够视觉确认的视觉显示的显示装置，该注意提醒装置502对这些投光装置进行控制，通过上述视觉显示提醒操纵者注意车辆100的周围的对象物。
[0310]
图26是示出车辆100的车室内的投光装置的配置例的图。另外，在图26中，针对与图13所示的结构要素相同的结构要素，使用与图13中的标号相同的标号进行表示，引用关于上述图13的说明。
[0311]
在车室前方的仪表面板106上设置有前方投光装置122。前方投光装置122是参照图13而说明的前方投光装置122，在作为室内构造物的前风挡玻璃105的显示范围ha显示视觉显示vi。在仪表面板106上还设置有按照现有技术在前风挡玻璃105进行显示的hud(平视显示器)156。
[0312]
左右投光装置504和后方投光装置506分别设置于车辆100的顶棚的内侧前方(车室内的前方)和内侧后方。左右投光装置504和后方投光装置506例如是投影仪。左右投光装置504和后方投光装置506分别在车辆100的车室内的位于左右的室内构造物和车室内的位于后方的室内构造物的规定的显示范围上对视觉显示进行投光。在本实施方式中，左右投光装置504投光的室内构造物是左门玻璃158和右门玻璃160。此外，后方投光装置506对视觉显示进行投光的室内构造物例如是后风挡玻璃162。另外，当车辆100在左右具备前座椅玻璃(front bench glass)时，也可以将这些前座椅玻璃包含于供左右投光装置504输出视觉显示的室内构造物。
[0313]
供左右投光装置504和后方投光装置506显示视觉显示的室内构造物上的上述规定的显示范围例如与图13所示的前方投光装置122在前风挡玻璃105上的显示范围ha同样，是在与车辆100的车高方向正交的水平方向上延伸的带状范围。
[0314]
左右投光装置504和后方投光装置506向室内构造物投光的视觉显示也与前方投光装置122在前风挡玻璃105上显示的视觉显示vi同样，是规定尺寸的投影光。以下，与前方投光装置122向前风挡玻璃105投光的视觉显示同样，也将左右投光装置504和后方投光装置506向室内构造物投光的视觉显示称为视觉显示vi。
[0315]
参照图25，注意提醒装置502具有处理装置508和存储装置510。存储装置510例如
由易失性和/或非易失性的半导体存储器、和/或硬盘装置等构成。处理装置508例如是具备cpu等处理器的计算机。处理装置508可以构成为具有被写入程序的rom、用于临时存储数据的ram等。而且，处理装置508具备检测部512和注意提醒部514作为功能要素或功能单元。
[0316]
处理装置508具备的这些功能要素例如通过作为计算机的处理装置508执行程序来实现。另外，上述计算机程序能够预先存储于计算机可读取的任意的存储介质中。取而代之，也可以通过分别包含一个以上的电子电路部件的硬件来构成处理装置508所具备的上述功能要素的全部或一部分。
[0317]
检测部512检测存在于车辆100的周围区域的对象物。具体而言，检测部512通过设于车辆100的前方物体传感器140、后方物体传感器150、右侧方物体传感器152和左侧方物体传感器154，分别检测位于车辆100的前方区域、后方区域、右侧方区域和左侧方区域的象物。后方物体传感器150、右侧方物体传感器152和左侧方物体传感器154与前方物体传感器140同样，例如是摄像头、激光器和/或激光雷达。
[0318]
检测部512从前方物体传感器140、后方物体传感器150、右侧方物体传感器152和左侧方物体传感器154分别取得车辆100的前方区域、后方区域、右侧方区域和左侧方区域的影像。检测部512根据取得的这些影像，检测规定的实际物体，例如将根据与车辆100之间的相对速度而计算的与车辆100的接触概率为规定值以上的实际物体检测为对象物。在本实施方式中，规定的实际物体与第1实施方式同样，是包含车辆和步行者的交通参加者以及障碍物等。检测部512将检测到的对象物各自的位置信息发送到注意提醒部514。
[0319]
这里，前方物体传感器140、后方物体传感器150、右侧方物体传感器152和左侧方物体传感器154例如可以设于车辆100的前保险杠、后保险杠、右翼子板后视镜镜体、以及左翼子板后视镜镜体。
[0320]
注意提醒部514通过视觉上的显示向操纵者通知由检测部512检测到的存在于车辆100的周围区域的对象物的方向。具体而言，注意提醒部514对前方投光装置122、左右投光装置504和后方投光装置506进行控制，在车辆100的室内构造物上的规定的显示范围内的、与从操纵者的位置看到的对象物的方向一致的水平位置处输出视觉显示vi。
[0321]
更具体而言，注意提醒部514将以车辆100为中心的周围划分为若干的角度区域，根据由检测部512检测到的对象物存在于哪个区域，通过前方投光装置122、左右投光装置504或后方投光装置506来输出上述视觉显示vi。
[0322]
图27是以车辆100为中心的角度区域的例子。另外，在图27中，针对与图13所示的结构要素相同的结构要素，使用图13中的标号来进行表示，引用与上述图13有关的说明。
[0323]
在图27所示的例中定义了中心前方区域cfa、左前侧方区域lfa和右前侧方区域rfa，该中心前方区域cfa是坐在车辆100的操纵席上的操纵者将面部朝向前方时能够毫无困难地视觉确认的区域，该左前侧方区域lfa和右前侧方区域rfa是操纵者通过将面部向左右转动45度左右而能够视觉确认的区域。此外，在图27所示的例中，定义了操纵者能够以将身体向左右稍微扭转的程度进行视觉确认的车辆100的左侧方区域la和右侧方区域ra。
[0324]
此外，在图27的例中，定义了操纵者能够通过车内后视镜110、左翼子板后视镜112以及右翼子板后视镜114而视觉确认的后方区域rea。后方区域rea还被划分为操纵者能够通过车内后视镜110视觉确认的车内后视镜区域rma、能够通过左翼子板后视镜112视觉确认的左翼子板后视镜区域lfma、以及能够通过右翼子板后视镜114视觉确认的右翼子板后
视镜区域rfma。
[0325]
图27所示的剩余的区域是左死角区域lba和右死角区域rba，是操纵者无法对对象物进行视觉确认的区域。
[0326]
注意提醒部514针对检测部512在中心前方区域cfa、左前侧方区域lfa和右前侧方区域rfa中检测到的对象物，与第1实施方式的注意提醒部133同样，将示出该对象物的方向的视觉显示vi通过前方投光装置122显示于前风挡玻璃105上的显示范围ha。
[0327]
此外，注意提醒部514针对检测部512在左侧方区域la和右侧方区域ra中检测到的对象物，将示出该对象物的方向的视觉显示vi通过左右投光装置504分别显示于左门玻璃158和右门玻璃160。
[0328]
此外，注意提醒部514针对检测部512在后方区域rea中检测到的对象物，将示出该对象物的方向的视觉显示vi通过后方投光装置506显示于后风挡玻璃162。
[0329]
由此，除了操纵者无法对对象物进行视觉确认的区域即左死角区域lba和右死角区域rba以外，注意提醒部514能够将车辆100的大致整个周围作为对象，向操纵者通知可能与车辆100接触的对象物的方向，提醒操纵者注意并对其视线进行引导。
[0330]
注意提醒部514还在显示装置中显示示出从车辆100起的方向的圆显示。而且，注意提醒部514在上述圆显示中的与对象物的方向对应的圆弧部分输出视觉显示。在本实施方式中，上述显示装置是hud156。
[0331]
具体而言，注意提醒部514将包含左死角区域lba和右死角区域rba的车辆100的整个周围作为对象，将表示由检测部512检测到的对象物的方向的雷达样的显示画面显示于hud156。以下，将注意提醒部514为了示出对象物的方向而在hud156中显示的雷达样显示画面称为对象物雷达显示。
[0332]
图28是示出注意提醒部514在hud156中显示的对象物雷达显示的一例的图。对象物雷达显示520由表示车辆100的车辆图标522、表示以车辆100为中心的360度的整周的圆显示524构成。注意提醒部514向圆显示524的圆弧输出与对象物的方向相应的视觉显示。具体而言，注意提醒部514在圆显示524中的、与检测部512检测到的对象物的所在方向对应的圆弧部分进行视觉显示ad。图28的向圆显示524所示的上方延伸的箭头526示出车辆100的直行方向。箭头526是为了在本实施方式中简单进行说明而示出的，也可以设为构成对象物雷达显示520的一部分的部分。
[0333]
在图28所示的例中，在圆显示524中的从车辆图标522的直行方向(箭头526指示的方向)向右大约30度的圆弧部分示出视觉显示ad，通过该视觉显示ad，示出在车辆100的右30度前方存在可能与车辆100接触的对象物。
[0334]
图29是以表形式示出注意提醒部514进行的对象物雷达显示520中的各种显示方式的图。图29所示的表的第1层(最上层)是通过相同方式的视觉显示分别单独地显示所检测到的多个对象物的例子。在图示的例中，通过圆显示524中显示的视觉显示ad-10和ad―12分别示出在车辆100的右30度附近和左15度附近存在对象物。
[0335]
图29所示的表的第2层的例子是与第1层同样地单独显示与多个对象物有关的各个视觉显示的例子，但是，各个视觉显示以与对应的对象物的风险程度相应的方式、例如利用与和车辆100接触的概率相应的颜色来进行显示。在图示的例中，例如，视觉显示ad-14利用绿色进行显示，视觉显示ad―16利用黄色进行显示。另外，与车辆100的接触概率例如可
以由检测部512根据检测到的对象物与车辆100之间的相对速度来计算。注意提醒部514可以基于示出上述计算出的相对速度的范围与视觉显示中使用的显示颜色之间的对应关系的预先决定的对应信息，来决定与检测到的对象物有关的视觉显示的显示颜色。
[0336]
图29所示的表的第3层的例子是与第2层同样地将与多个对象物有关的视觉显示以与它们的风险程度相应的方式单独进行显示的例子。但是，在第3层的例子中，与第2层的例子不同，风险的程度不是通过视觉显示的颜色示出而是通过其大小示出。在图示的例中，例如，视觉显示ad-18和ad-20分别通过中心角为10度左右和20度左右的带状圆弧来显示。由此可知，通过较大的视觉显示ad-20示出的对象物的接触概率比通过较小的视觉显示ad-18示出的对象物高。另外，与车辆100的接触概率例如可以根据检测部512检测到的对象物与车辆100之间的相对速度来计算。注意提醒部514可以基于示出上述计算出的接触概率的范围与视觉显示中使用的带状圆弧的中心角之间的对应关系的预先决定的对应信息，来决定与检测到的对象物有关的视觉显示的大小。
[0337]
图29所示的表的第4层(最下层)的例子是如下例子：示出在车辆100的周围检测到规定数以上的数量的对象物时，在圆显示524的整周显示视觉显示。在图示的例中，例如，通过在圆显示524的整周延伸显示视觉显示ad-22，从而通知在车辆100的周围检测到规定数即3个以上的对象物。另外，上述规定数不限于3个，可以设为任意的数量。此外，也可以与检测到的多个对象物的接触概率中的最高的接触概率相应的颜色来显示视觉显示ad22。
[0338]
具有上述结构的注意提醒系统500与注意提醒系统120同样，在前风挡玻璃105上的带状的显示范围ha中，在与对象物对应的水平方向位置处显示视觉显示vi。因此，注意提醒系统500与注意提醒系统120同样，能够提醒操纵者注意存在于车辆100的周围环境的各种交通参加者，而不会分散操纵者的注意力。
[0339]
此外，在注意提醒系统500中，特别地针对存在于车辆100的侧方以及后方的对象物，也将从操纵者看到的表示其方向的视觉显示vi显示于室内构造物上的在水平方向上延伸的显示范围。因此，在注意提醒系统500中，能够针对操纵者能够视觉确认的车辆100的全部周围区域，向操纵者提示对象物的方向，从而提醒注意。
[0340]
此外，在注意提醒系统500中，注意提醒部514除了视觉显示以外，还通过设置于车室内的室内扬声器142，对操纵者生成用于对象物的方向定位的声音。由此，在注意提醒系统500中，能够根据视觉和听觉的两方面来提醒操纵者注意对象物。
[0341]
此外，前方投光装置122、左右投光装置504和后方投光装置506通过在前风挡玻璃105等室内构造物上投射规定形状的光而输出视觉显示vi。由此，在注意提醒系统500中，能够以操纵者可以直观地掌握的方式来提示视觉显示。
[0342]
此外，在注意提醒系统500中，供前方投光装置122、左右投光装置504和后方投光装置506显示视觉显示vi的室内构造物是车辆100的前风挡玻璃105、左门玻璃158、右门玻璃160和/或后风挡玻璃162，在车辆100具备前座椅玻璃的情况下也可以是前座椅玻璃。即，在注意提醒系统500中，通过这些投光装置在能够对车辆100的外部进行视觉确认的室内构造物上输出视觉显示，因此，操纵者在被提醒注意对象物的同时，能够马上对该对象物进行视觉确认。
[0343]
此外，在注意提醒系统500中，前方投光装置122通过在前风挡玻璃105上投射规定形状的光来输出视觉显示vi。由此，根据注意提醒系统500，至少在前风挡玻璃105上，在操
纵者最需要注意的车辆前方的情景上重叠显示示出对象物的方向的视觉显示，因此，能够有效地提醒操纵者注意在操作车辆100时特别应该注意的对象物。
[0344]
此外，在前风挡玻璃105上输出视觉显示vi的前方投光装置122由在前风挡玻璃105的下方沿着水平方向(车宽方向)配置的多个光源构成。由此，能够通过简单的结构来实现在前风挡玻璃105上输出视觉显示vi的前方投光装置。
[0345]
此外，在注意提醒系统500中，在hud156中的圆显示即对象物雷达显示520中，针对包含对操纵者而言的死角在内的车辆100的整周区域，向操纵者通知对象物的存在。因此，在注意提醒系统500中，操纵者能够通过圆显示而一并容易地掌握在车辆100的整个周围存在的对象物，能够容易地掌握车辆100的周围区域整体的状况。
[0346]
此外，对象物雷达显示520利用与对象物和车辆100接触的接触概率相应的方式来显示示出该对象物的方向的视觉显示ad，因此，操纵者能够利用与接触风险的程度相应的优先度来视觉确认各对象物，以对于该操纵者的驾驶行动而言更有效的方式来提醒操纵者注意存在于移动体的周围环境的各种对象物。
[0347]
此外，对象物雷达显示520在对象物的数量超过规定数的情况下，显示在圆显示524的整个圆周上延伸的视觉显示ad，因此，操纵者不需要对大量的对象物一一进行关注。因此，在注意提醒系统500中，操纵者能够掌握在车辆100的周围存在对象物，而不会分散注意力。
[0348]
此外，在注意提醒系统500中，对象物是与车辆100的接触概率为规定值以上的实际物体。由此，在注意提醒系统500中，筛选为可能对车辆100的运行带来风险的实际物体，并显示示出其方向的视觉显示，因此，能够提醒操纵者注意对象物，而不会分散操纵者的注意力。
[0349]
图30是示出注意提醒系统500中的动作的步骤的流程图。当图25所示的检测部512检测到至少一个对象物时，按照该检测到的每个对象物开始图30所示的处理。
[0350]
开始处理后，首先，注意提醒部514在室内构造物上的与检测到的对象物的方向一致的水平位置处显示视觉显示vi(s400)。此外，注意提醒部514在hud156的对象物雷达显示520上显示表示上述检测到的对象物的方向的视觉显示ad(s402)。此时，如图29所示，注意提醒部514能够通过由检测部512检测到的该对象物与车辆100接触的接触概率所相应的方式，来显示视觉显示ad。此外，注意提醒部514在由检测部512检测到的对象物的数量超过规定数时，也可以显示在圆显示524的整周延伸的视觉显示ad。
[0351]
此外，注意提醒部514判断检测到上述对象物的区域是否是中心前方区域cfa(s404)。然后，在检测到上述对象物的区域不是中心前方区域cfa时(s404，否)，通过室内扬声器142对操纵者输出用于上述对象物的方向定位的声音(s406)。
[0352]
接着，注意提醒部514判断是否通过检测部512检测不到该对象物(s408)。然后，注意提醒部514在检测不到该对象物时(408，是)，结束处理。
[0353]
另一方面，在步骤s404中，当检测到上述对象物的区域是中心前方区域cfa时(s404，是)，注意提醒部514不输出声音，而是使处理转移到步骤s408。此外，另一方面，在步骤s408中，当持续检测到上述对象物时(s408，否)，注意提醒部514返回步骤s400而重复处理。
[0354]
[其他实施方式]
[0355]
在上述的第1实施方式中，作为本公开的移动体的一例而例示了四轮机动车的车辆1，但是，移动体能够设为二轮车辆、飞行体、船体等各种乘用的移动体。
[0356]
例如，在上述的第1实施方式中，构成为通过具备led阵列7的显示装置11对视线引导虚像gvi进行显示。然而，显示装置11不限于具备led阵列7的结构，例如也可以由投影仪构成。在显示装置11由投影仪构成的情况下，投影仪设置于车室内的顶面，基于来自视线引导装置10的显示数据，在前风挡玻璃5上显示视线引导虚像gvi。在该结构的情况下，视线引导虚像gvi的显示区域ha在前风挡玻璃5中成为可显示上限线l1的下方全部区域。
[0357]
例如，在上述第1实施方式中，构成为通过视线引导虚像gvi的显示将驾驶员u的视线引导至对象物。然而，也可以是，视线引导装置10在引导驾驶员u的视线时，除了视线引导虚像gvi的显示以外，还进行车辆1所具备的扬声器的声音输出。该情况下，视线引导装置10也可以根据视线引导虚像gvi在车宽方向上的显示位置来打开/关闭扬声器的声音输出，或者根据对象物与车辆1之间的间隔距离来调整音量。
[0358]
例如，在上述第1实施方式中，驾驶员位置识别部33构成为识别驾驶员u的头hd的位置作为驾驶员u的位置。然而，由驾驶员位置识别部33识别为驾驶员u的位置的对象不限于驾驶员u的头hd，也可以是驾驶员u的额头、眼睛、鼻子、嘴等。
[0359]
例如，在上述第1实施方式中，例示了根据对象物8对车辆1产生影响的可能性的高低来改变视线引导虚像gvi的长度的结构。然而，也可以是，根据对象物8对车辆1产生影响的可能性的高低而改变的要素也可以是视线引导虚像gvi的长度以外的各种要素。例如也可以是，对象物8对车辆1产生影响的可能性越高，则将视线引导虚像gvi的颜色例如白色
→
黄色
→
红色那样改变为醒目性更高的颜色。此外，例如，对象物8对车辆1产生影响的可能性越高，则将视线引导虚像gvi的闪烁频度设定得越高。
[0360]
此外，由处理器30、37执行的控制程序还可以通过使控制程序记录于可移动的信息记录介质的状态而实现。信息记录介质可以举出硬盘等磁记录介质、cd等光学记录介质、usb(universal serial bus：通用串行总线)存储器、ssd(solid state drive：固态硬盘)等半导体存储设备，但是，也可以使用其他的记录介质。
[0361]
例如，处理器30、37可以由单一处理器构成，也可以由多个处理器构成。
[0362]
图2所示的各部是一例，不特别限定具体的安装方式。即，不是必须安装与各部单独对应的硬件，当然可以构成为通过由一个处理器执行程序来实现各部的功能。此外，在上述第1实施方式中可以将由软件实现的功能的一部分设为硬件，或者，通过软件来实现由硬件实现的功能的一部分。另外，关于车辆1以及视线引导装置10的其他各部的具体的详细结构，可以在不脱离本公开的主旨的范围内任意进行变更。
[0363]
此外，例如，图3所示的动作的步骤单位是为了容易理解视线引导装置10的各部的动作而根据主要的处理内容进行分割得到的，本公开不被处理单位的分割方法、名称所限定。
[0364]
此外，例如，在上述第2实施方式中，作为本公开的移动体的一例而例示了作为四轮机动车的车辆1，但是，移动体也可以设为二轮车辆、飞行体、船体等各种乘用的移动体。
[0365]
例如，在上述第2实施方式中，构成为通过具备led阵列47的显示装置51来显示视线引导虚像gvi。然而，显示装置51不限于具备led阵列47的结构，例如也可以由投影仪构成。在显示装置51由投影仪构成的情况下，投影仪设置于车室内的顶面，基于来自视线引导
装置50的显示数据，在前风挡玻璃45上显示视线引导虚像gvi。在该结构的情况下，视线引导虚像gvi的显示区域ha在前风挡玻璃45中成为可显示上限线l1的下方全部区域。
[0366]
例如，在上述第2实施方式中，构成为通过视线引导虚像gvi的显示将驾驶员u的视线引导至对象物48。然而，也可以是，视线引导装置50在引导驾驶员u的视线时，除了视线引导虚像gvi的显示以外，还进行车辆41所具备的扬声器的声音输出。该情况下，视线引导装置50也可以根据视线引导虚像gvi在车宽方向上的显示位置来打开/关闭扬声器的声音输出，或者根据对象物与车辆41之间的间隔距离来调整音量。
[0367]
例如，在上述第2实施方式中，驾驶员位置识别部73构成为识别驾驶员u的头hd的位置作为驾驶员u的位置。然而，由驾驶员位置识别部73识别为驾驶员u的位置的对象不限于驾驶员u的头hd，也可以是驾驶员u的额头、眼睛、鼻子、嘴等。
[0368]
此外，由处理器70、76执行的控制程序还可以通过使控制程序记录于可移动的信息记录介质的状态而实现。信息记录介质可以举出硬盘等磁记录介质、cd等光学记录介质、usb(universal serial bus：通用串行总线)存储器、ssd(solid state drive：固态硬盘)等半导体存储设备，但是，也可以使用其他的记录介质。
[0369]
例如，处理器70、76可以由单一处理器构成，也可以由多个处理器构成。
[0370]
图9所示的各部是一例，不特别限定具体的安装方式。即，不是必须安装与各部单独对应的硬件，当然可以构成为通过由一个处理器执行程序来实现各部的功能。此外，在上述第2实施方式中可以将由软件实现的功能的一部分设为硬件，或者，通过软件来实现由硬件实现的功能的一部分。另外，关于车辆1以及视线引导装置50的其他各部的具体的详细结构，可以在不脱离本公开的主旨的范围内任意进行变更。
[0371]
此外，例如，图10所示的动作的步骤单位是为了容易理解视线引导装置50的各部的动作而根据主要的处理内容进行分割得到的，本公开不被处理单位的分割方法、名称所限定。
[0372]
此外，例如，在上述第3实施方式至第6实施方式中，可成为对象物的规定的实际物体不限于车辆、步行者等的移动的实际物体，也可以是包含铁路道口、信号机、交通电子公告板、交通标识等的交通基础设施(traffic infrastructure)。
[0373]
此外，搭载注意提醒系统120、300、400、500的移动体不限于车辆，也可以是航空机、船舶等由操纵者对其动作进行操作的任意移动体。
[0374]
此外，注意提醒系统120、300、400、500中的任意一个所具备的技术特征也可以在这些注意提醒系统中的其他一个中具备。例如，关于在注意提醒系统300、400中实现的与认知熟练度、风险度和/或反应熟练度相应的方式下的对前风挡玻璃105的视觉显示vi的显示，也可以在注意提醒系统500的、左门玻璃158、右门玻璃160、后风挡玻璃162中的视觉显示vi中使用。
[0375]
例如，注意提醒系统500在注意提醒装置502中通过具备图12所示的举动检测部306、分类部308、认知技能评价部310、和/或通过具备图16所示的举动检测部406、风险计算部412、反应技能评价部410，从而通过与上述认知熟练度、风险度和/或反应熟练度相应的方式来输出视觉显示vi。
[0376]
此外，在注意提醒系统500中，也可以是，注意提醒部514在图22所示的车内后视镜区域rma、左翼子板后视镜区域lfma以及右翼子板后视镜区域rfma中检测到对象物时，在分
别可以在车内后视镜110、左翼子板后视镜112和右翼子板后视镜114的镜面上定义的规定的显示范围内输出视觉显示。
[0377]
此外，在上述第3实施方式至第6实施方式中，视觉显示vi不限于矩形，可以是任意形状。这样的形状可以是圆形、三角形等任意的多边形或线段。
[0378]
此外，在注意提醒系统500中，不是必须具备前方投光装置122、左右投光装置504、后方投光装置506这3个投光装置。至少具有一个投光装置即可，可以通过一个投光装置在前风挡玻璃105、左门玻璃158、右门玻璃160、后风挡玻璃162等全部规定的室内构造物上输出视觉显示vi。
[0379]
此外，左右投光装置504和/或后方投光装置506与前方投光装置122同样，也可以是在作为显示对象的左门玻璃158和右门玻璃160以及后风挡玻璃162各自的下方设置的光源阵列。
[0380]
此外，前风挡玻璃105、左门玻璃158、右门玻璃160和后风挡玻璃162不是必须为玻璃，可以由具有如下透明度(光透过率)的任意材料构成：操纵者能够通过它们而对车辆100的周围的对象物进行视觉确认。
[0381]
[通过上述实施方式支持的结构]
[0382]
上述第1实施方式支持以下的结构。
[0383]
视线引导装置10将车辆1的驾驶员u的视线引导至存在于车辆1前方的对象物8。视线引导装置10具备：对象物识别部31，其识别对象物8；以及显示控制部35，其使显示装置11在车辆1的前风挡玻璃5中的与对象物识别部31识别出的对象物8对应的位置处，显示引导驾驶员u的视线的视线引导虚像gvi。显示控制部35将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi在车辆1的车宽方向上的长度设为与存在于车辆1前方的对象物8的状况相应的长度。
[0384]
此外，在基于视线引导装置10的视线引导的注意提醒方法中，识别对象物8，在使显示装置11在车辆1的前风挡玻璃5中的与识别出的对象物8对应的位置处显示视线引导虚像gvi时，将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi在车辆1的车宽方向上的长度设为与存在于车辆1前方的对象物8的状况相应的长度。
[0385]
此外，由视线引导装置10执行的控制程序使视线引导装置10进行以下处理：识别对象物8，使显示装置11在车辆1的前风挡玻璃5中的与识别出的对象物8对应的位置处显示视线引导虚像gvi时，将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi在车辆1的宽度方向上的长度设为与存在于车辆1前方的对象物8的状况相应的长度。
[0386]
根据该视线引导装置10、注意提醒方法以及控制程序，将在与对象物8对应的位置处显示的视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度设为与存在于车辆1前方的对象物8的状况相应的长度，因此，能够根据存在于车辆1前方的对象物8的状况，来使视线引导虚像gvi的醒目性不同。因此，视线引导装置10以及注意提醒方法能够减少驾驶员u看漏应该看到的对象物8的情况。
[0387]
在车辆1的前方存在正在移动的对象物8的情况下，显示控制部35将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度设为与从对象物8的当前位置到规定时间后的对象物8的位置的距离对应的长度。
[0388]
由此，在车辆1的前方存在正在移动的对象物8的情况下，能够将在与该对象物8对应的位置处显示的视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度设为与对象物8正在移动的情况
对应的长度。因此，能够提高与正在移动的对象物8对应地显示的视线引导虚像gvi的醒目性，能够减少驾驶员u看漏该对象物8的情况。此外，将视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度设为与对象物8的移动距离对应的长度，因此，驾驶员u仅通过观察视线引导虚像gvi，就能够简单地确认正在移动的对象物8将要移动多少距离。
[0389]
显示控制部35使显示装置11显示从与对象物8的当前位置对应的位置向对象物8的移动方向延伸的视线引导虚像gvi。
[0390]
由此，驾驶员u仅通过观察视线引导虚像gvi，就能够简单地确认在对象物8的移动方向上，从当前位置将要移动多少距离。
[0391]
在车辆1的前方存在多个对象物8的情况下，显示控制部35将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度设为与在车宽方向上相隔最远的2个对象物8的间隔距离对应的长度。
[0392]
由此，在车辆1的前方存在多个对象物8的情况下，能够将视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度设为与存在多个对象物8的情况对应的长度。因此，能够提高与多个对象物8对应地显示的视线引导虚像gvi的醒目性，能够减少驾驶员u看漏在车辆1的前方存在的多个对象物8的情况。此外，将视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度设为与在车宽方向上相隔最远的2个对象物8的间隔距离对应的长度。因此，能够促使驾驶员u在车宽方向上移动视线，即使在对象物8存在于容易看漏的位置的情况下，也能够减少驾驶员u看漏该对象物8的情况。此外，在视线引导虚像gvi的车宽方向上的端部，在视线方向上存在对象物8，因此，驾驶员u能够迅速注意到对象物8的存在。
[0393]
显示控制部35在车辆1的前方存在n个(n为3以上的整数)以上的对象物8的情况下，使显示装置11以与在车辆1的前方不存在n个以上的对象物8的情况下的视线引导虚像gvi不同的显示方式，显示视线引导虚像gvi。
[0394]
由此，在对象物8为n个以上的情况下，使视线引导虚像gvi的显示对象不同，因此，能够根据存在于车辆1前方的对象物8的个数，使视线引导虚像gvi的醒目性不同。由此，能够进一步减少驾驶员u看漏存在于车辆1前方的多个对象物8的情况。
[0395]
显示控制部35在车辆1的前方存在m个(m为3以上的整数)以上的对象物8的情况下，将使显示装置11显示的视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度设为显示装置11的显示范围ha中的车宽方向上的整个区域的长度。
[0396]
由此，在对象物8为m个以上的情况下，将视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度设为显示装置11的显示范围ha中的车宽方向上的整个区域的长度，因此，能够提高存在较多对象物8的情况下的视线引导虚像gvi的醒目性，能够减少驾驶员u看漏在车辆1的前方存在的较多的对象物8的情况。
[0397]
在使显示装置11显示视线引导虚像gvi时，对象物8对车辆1产生影响的可能性越高，显示控制部35越增大视线引导虚像gvi在车宽方向上的长度。
[0398]
据此，能够设为对象物8对车辆1产生影响的可能性越高，越提高视线引导虚像gvi的醒目性。由此，能够减少驾驶员u看漏应该看到的对象物8的情况。
[0399]
上述第2实施方式支持以下的结构。
[0400]
视线引导装置50是向存在于车辆41前方的对象物48引导车辆41的驾驶员u的视线的装置。视线引导装置50具备：对象物位置识别部72，其识别对象物48的位置；驾驶员位置
识别部73，其识别驾驶员u在车辆41中的位置；以及显示控制部74，其使显示装置51将视线引导虚像gvi显示于车辆41的前风挡玻璃45。显示控制部74基于由对象物位置识别部72识别出的对象物48的位置与由驾驶员位置识别部73识别出的驾驶员u的位置，来校正视线引导虚像gvi的显示位置。
[0401]
此外，在基于由视线引导装置50进行的视线引导的注意提醒方法中，识别对象物48的位置，识别驾驶员u在车辆41中的位置，使显示装置51将视线引导虚像gvi显示于车辆41的前风挡玻璃45，在使视线引导虚像gvi显示时，基于识别出的对象物48的位置和识别出的驾驶员u的位置，来校正视线引导虚像gvi的显示位置。
[0402]
根据该视线引导装置50以及注意提醒方法，能够将视线引导虚像gvi的显示位置设为考虑了存在于车辆41前方的对象物48的位置和驾驶员u在车辆41中的位置的位置。因此，即使驾驶员u在车辆41中的位置发生了变化的情况下，也能够使对象物48存在于驾驶员u看到了视线引导虚像gvi的前方位置。因此，即使驾驶员u在车辆41中的位置发生了变化的情况下，也能够准确地将驾驶员u的视线引导至对象物48。
[0403]
显示控制部74校正在俯视车辆41时连接由对象物位置识别部72识别出的对象物48的位置和由驾驶员位置识别部73识别出的驾驶员u的位置线与前风挡玻璃45交叉的位置，作为视线引导虚像gvi的显示位置。
[0404]
由此，能够使对象物48存在于驾驶员u看到了视线引导虚像gvi的前方位置。因此，即使驾驶员u在车辆41中的位置发生了变化的情况下，也能够更准确地将驾驶员u的视线引导至对象物48。
[0405]
驾驶员位置识别部73将驾驶员u的头hd的位置识别为驾驶员u的位置。
[0406]
由此，由于能够以具有眼睛的头hd为基准来校正显示位置，因此，能够更准确地使对象物48存在于驾驶员u看到了视线引导虚像gvi的前方位置。因此，即使驾驶员u在车辆41中的位置发生了变化的情况下，也能够更准确地将驾驶员u的视线引导至对象物48。
[0407]
显示控制部74使显示装置51以如下方式显示视线引导虚像gvi：在驾驶员u看到视线引导虚像gvi时，视线引导虚像gvi与对象物48重叠，或与对象物48在车宽方向上的位置一致。
[0408]
由此，在驾驶员u落座于驾驶席42的状态下观察前风挡玻璃45时，即使对象物48位于可显示上限线l1的上方，也能够掌握由视线引导虚像gvi引导的对象物48是哪个对象物。
[0409]
上述第3实施方式至第6实施方式支持以下的结构。
[0410]
(结构1)一种注意提醒系统，其具备：投光装置，其在移动体的前风挡玻璃上输出所述移动体的操纵者能够视觉确认的视觉显示；以及注意提醒装置，其对所述投光装置进行控制，通过所述视觉显示提醒所述操纵者注意所述移动体的周围的对象物，其中，所述注意提醒装置具有：检测部，其检测位于所述移动体的周围区域的对象物；以及注意提醒部，其对所述投光装置进行控制，在所述移动体的前风挡玻璃上的规定的显示范围内输出视觉显示，所述显示范围是所述前风挡玻璃上的在所述移动体的宽度方向即水平方向上延伸的带状范围，所述注意提醒部在所述显示范围内的、与从所述操纵者的位置看到的所述对象物在所述前风挡玻璃上的水平位置相同的水平位置处输出所述视觉显示。
[0411]
在结构1的注意提醒系统中，在前风挡玻璃上的带状的显示范围内，在与从操纵者的位置看到的对象物的水平方向位置相同的水平方向位置处显示视觉显示vi。因此，在结
构1的注意提醒系统中，对操纵者而言，能够看到对象物与视觉显示vi重叠的机会大幅减少，因此，能够提醒操纵者注意存在于移动体的周围环境的各种交通参加者，而不会分散操纵者的注意力。
[0412]
(结构2)根据结构1所述的注意提醒系统，其中，所述投光装置通过在所述前风挡玻璃上投射规定形状的光来输出所述视觉显示。
[0413]
根据结构2的注意提醒系统，能够通过简单的视觉显示来提醒操纵者注意对象物，而不会分散操纵者的注意力。
[0414]
(结构3)根据结构1或2所述的注意提醒系统，其中，所述投光装置由在所述前风挡玻璃的下方沿着所述移动体的宽度方向配置的多个光源构成。
[0415]
根据结构3的注意提醒系统，能够通过简单的结构的投光装置，提醒操纵者注意对象物。
[0416]
(结构4)根据结构1至3中的任意一项所述的注意提醒系统，其中，所述注意提醒部在所述移动体的周围区域中的如下位置检测到所述对象物时，使所述移动体的室内产生用于所述对象物的方向定位的声音，该位置不处于以落座于所述移动体的操纵席的所述操纵者的位置为中心来定义的规定的前方视野范围内。
[0417]
根据结构4的注意提醒系统，针对在操纵者进行其视觉确认时需要移动面部的区域中检测到的对象物，操纵者能够通过声音来定位该对象物的方向，因此，能够提醒操纵者注意对象物，而不会分散操纵者的注意力。
[0418]
(结构5)根据结构1至4中的任意一项所述的注意提醒系统，其中，所述对象物是与所述移动体接触的接触概率为规定值以上的实际物体。
[0419]
根据结构5的注意提醒系统，筛选为可能对移动体的运行带来风险的实际物体，并对表示其方向的视觉显示进行显示，因此，能够提醒操纵者注意对象物，而不会分散操纵者的注意力。
[0420]
(结构6)一种由计算机执行的注意提醒方法，具有如下步骤：检测位于移动体的周围区域的对象物；以及对设置于所述移动体的室内的投光装置进行控制，在所述移动体的前风挡玻璃上的规定的显示范围内输出视觉显示，所述显示范围是所述前风挡玻璃上的在所述移动体的宽度方向即水平方向上延伸的带状范围，在输出所述视觉显示的步骤中，在所述显示范围内的与从所述移动体的操纵者的位置看到的所述对象物在所述前风挡玻璃上的水平位置相同的水平位置处输出所述视觉显示。
[0421]
根据结构6的注意提醒方法，通过由计算机执行程序，能够实现结构1的注意提醒系统的结构。
[0422]
附图标记说明
[0423]
1，41，100，200，201，204
…
车辆(移动体)，2，42
…
驾驶席，102
…
操纵席，3，43，103
…
副驾驶席，4，44，104
…
方向盘，5，45，105
…
前风挡玻璃，6，46，106
…
仪表面板，7，47
…
led阵列，8，48
…
对象物，8a，8b，8c、8d，8e、8f
…
人，8g
…
其他车辆，10，50
…
视线引导装置，11，51
…
显示装置，12，52
…
驾驶员监视摄像头，13，53
…
前摄像头，14，54
…
位置检测设备，30，70
…
处理器，31，71
…
对象物识别部，32，72
…
对象物位置识别部，33，73
…
驾驶员位置识别部，34
…
状况识别部，35，74
…
显示控制部，36，75
…
存储器，37，76
…
处理器，38，77
…
存储器，110
…
车内后视镜，112
…
左翼子板后视镜，114
…
右翼子板后视镜，120，300，400，500
…
注意提醒系统，122
…
前方投光装置，124，324，424，502
…
注意提醒装置，130，302，402，508
…
处理装置，131，303，403，510
…
存储装置，132，512
…
检测部，133，304，404，514
…
注意提醒部，140
…
前方物体传感器，142
…
室内扬声器，144
…
室内摄像头，146
…
制动踏板传感器，148
…
油门踏板传感器，150
…
后方物体传感器，152
…
右侧方物体传感器，154
…
左侧方物体传感器，156
…
hud，158
…
左门玻璃，160
…
右门玻璃，162
…
后风挡玻璃，202
…
摩托车，203
…
步行者，306，406
…
举动检测部，308
…
分类部，310
…
认知技能评价部，312
…
认知熟练度信息，410
…
反应技能评价部，412
…
风险计算部，414
…
反应熟练度信息，504
…
左右投光装置，506
…
后方投光装置，520
…
对象物雷达显示，522
…
车辆图标，524
…
圆显示，526
…
箭头，ha
…
显示范围，hd
…
头，ad，ad-10，ad-12，ad-14，ad-16，ad-18，ad-20，ad-22，u
…
驾驶员(操纵者)，gvi
…
视线引导虚像，vi，vi-11，vi-12，vi-13，vi-14，vi-21，vi-22，vi-23，vi-24，vi-31，vi-32，vi-33，vi-34
…
视觉显示。

技术特征：
1.一种视线引导装置，其将移动体的操纵者的视线引导至存在于所述移动体的前方的对象物，其中，所述视线引导装置具备：对象物识别部，其识别所述对象物；以及显示控制部，其使显示装置在所述移动体的前风挡玻璃中的与所述对象物识别部识别出的所述对象物对应的位置处，显示引导所述操纵者的视线的视线引导虚像，所述显示控制部将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述移动体的宽度方向上的长度设为与存在于所述移动体的前方的所述对象物的状况相应的长度。2.根据权利要求1所述的视线引导装置，其中，在所述移动体的前方存在正在移动的所述对象物的情况下，所述显示控制部将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述宽度方向上的长度设为与从所述对象物的当前位置起到规定时间后的所述对象物的位置为止的距离对应的长度。3.根据权利要求2所述的视线引导装置，其中，所述显示控制部使所述显示装置显示从与所述对象物的当前位置对应的位置向所述对象物的移动方向延伸的所述视线引导虚像。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的视线引导装置，其中，在所述移动体的前方存在多个所述对象物的情况下，所述显示控制部将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述宽度方向上的长度设为与在所述宽度方向上相隔最远的2个所述对象物的间隔距离对应的长度。5.根据权利要求4所述的视线引导装置，其中，在所述移动体的前方存在n个以上的所述对象物的情况下，所述显示控制部使所述显示装置通过与在所述移动体的前方不存在n个以上的所述对象物的情况下的所述视线引导虚像不同的显示方式显示所述视线引导虚像，其中，n为3以上的整数。6.根据权利要求4或5所述的视线引导装置，其中，在所述移动体的前方存在m个以上的所述对象物的情况下，所述显示控制部将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述宽度方向上的长度设为所述显示装置的显示范围中的所述宽度方向上的整个区域的长度，其中，m为3以上的整数。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的视线引导装置，其中，在使所述显示装置显示所述视线引导虚像时，所述对象物对所述移动体产生影响的可能性越高，所述显示控制部越增大所述视线引导虚像在所述宽度方向上的长度。8.一种注意提醒系统，其中，所述注意提醒系统具备：显示装置，其在移动体的前风挡玻璃上输出所述移动体的操纵者能够视觉确认的视觉显示；以及注意提醒装置，其对所述显示装置进行控制，通过所述视觉显示提醒所述操纵者注意所述移动体的周围的对象物，所述注意提醒装置具有：对象物识别部，其检测位于所述移动体的周围区域的对象物；以及显示控制部，其对所述显示装置进行控制，在所述移动体的前风挡玻璃上的规定的显
示范围内输出视觉显示，所述显示范围是所述前风挡玻璃上的在所述移动体的宽度方向即水平方向上延伸的带状范围，所述显示控制部在所述显示范围内的、与所述前风挡玻璃上的对应于从所述操纵者的位置看到的所述对象物的水平位置相同的水平位置处，输出所述视觉显示。9.一种注意提醒系统，其中，所述注意提醒系统具备：权利要求1所述的视线引导装置；以及显示装置，其在移动体的前风挡玻璃上输出所述移动体的操纵者能够视觉确认的视觉显示，所述视线引导装置具有：对象物识别部，其检测位于所述移动体的周围区域的对象物；显示控制部，其对所述显示装置进行控制，在所述移动体的前风挡玻璃上的规定的显示范围内输出视觉显示，所述显示范围是所述前风挡玻璃上的在所述移动体的宽度方向即水平方向延伸的带状范围，所述显示控制部在所述显示范围内的、与所述前风挡玻璃上的对应于从所述操纵者的位置看到的所述对象物的水平位置相同的水平位置处，输出所述视觉显示。10.根据权利要求8或9所述的注意提醒系统，其中，所述显示装置通过在所述前风挡玻璃上投射规定形状的光来输出所述视觉显示。11.根据权利要求8至10中的任意一项所述的注意提醒系统，其中，所述显示装置由在所述前风挡玻璃的下方沿着所述移动体的宽度方向配置的多个光源构成。12.根据权利要求8至11中的任意一项所述的注意提醒系统，其中，所述显示控制部在所述移动体的周围区域中的如下位置检测到所述对象物时，使所述移动体的室内产生用于所述对象物的方向定位的声音，该位置不处于以落座于所述移动体的操纵席的所述操纵者的位置为中心来定义的规定的前方视野范围内。13.根据权利要求8至12中的任意一项所述的注意提醒系统，其中，所述对象物是与所述移动体接触的接触概率为规定值以上的实际物体。14.根据权利要求1所述的视线引导装置，其中，所述视线引导装置具备：对象物位置识别部，其识别所述对象物的位置；操纵者位置识别部，其识别所述移动体中的所述操纵者的位置，所述显示控制部基于由所述对象物位置识别部识别出的所述对象物的位置、以及由所述操纵者位置识别部识别出的所述操纵者的位置，来校正所述视线引导虚像的显示位置。15.根据权利要求14所述的视线引导装置，其中，所述显示控制部校正如下的线与所述前风挡玻璃交叉的位置作为所述视线引导虚像的显示位置，该线是在俯视所述移动体时连接由所述对象物位置识别部识别出的所述对象物的位置和由所述操纵者位置识别部识别出的所述操纵者的位置的线。
16.根据权利要求14或15所述的视线引导装置，其中，所述操纵者位置识别部将所述操纵者的头的位置识别为所述操纵者的位置。17.根据权利要求14至16中的任意一项所述的视线引导装置，其中，所述显示控制部使所述显示装置以如下方式显示所述视线引导虚像：在所述操纵者看到所述视线引导虚像时，所述视线引导虚像与所述对象物重叠，或与所述对象物在水平方向上的位置一致。18.一种注意提醒方法，其由计算机执行，其中，所述注意提醒方法具有以下步骤：检测位于移动体的周围区域的对象物；以及对设置于所述移动体的室内的显示装置进行控制，在所述移动体的前风挡玻璃上的规定的显示范围内输出视觉显示，所述显示范围是所述前风挡玻璃上的在所述移动体的宽度方向即水平方向上延伸的带状范围，在输出所述视觉显示的步骤中，在所述显示范围内的与从所述移动体的操纵者的位置看到的所述对象物在所述前风挡玻璃上的水平位置相同的水平位置处，输出所述视觉显示。19.一种注意提醒方法，其是基于视线引导装置的注意提醒方法，该视线引导装置将移动体的操纵者的视线引导至存在于所述移动体的前方的对象物，在所述注意提醒方法中，识别所述对象物，在使显示装置将引导所述操纵者的视线的视线引导虚像显示于所述移动体的前风挡玻璃中的与识别出的所述对象物对应的位置时，将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述移动体的宽度方向上的长度设为与存在于所述移动体的前方的所述对象物的状况相应的长度。20.一种注意提醒方法，其是基于视线引导装置的注意提醒方法，该视线引导装置将移动体的操纵者的视线引导至存在于所述移动体的前方的对象物，在所述注意提醒方法中，识别所述对象物的位置，识别所述操纵者在所述移动体中的位置，使显示装置在所述移动体的前风挡玻璃上显示将所述操纵者的视线引导至所述对象物的视线引导虚像，在使所述视线引导虚像显示时，基于识别出的所述对象物的位置和识别出的所述操纵者的位置，来校正所述视线引导虚像的显示位置。21.一种程序，其是使视线引导装置的计算机执行的程序，该视线引导装置将移动体的操纵者的视线引导至存在于所述移动体的前方的对象物，其中，所述程序使所述计算机进行以下处理：识别所述对象物，在使显示装置在所述移动体的前风挡玻璃中的与识别出的所述对象物对应的位置显示引导所述操纵者的视线的视线引导虚像时，将使所述显示装置显示的所述视线引导虚像在所述移动体的宽度方向上的长度设为与存在于所述移动体的前方的所述对象物的状况相应的长度。

技术总结
目的在于能够减少驾驶员看漏应该看到的对象物的情况。视线引导装置将车辆(1)的驾驶员的视线引导至存在于车辆(1)前方的对象物，视线引导装置(10)具备：识别对象物的对象物识别部(31)；显示控制部(35)，其使显示装置(11)在车辆(1)的前风挡玻璃中与由对象物识别部(31)识别出的对象物对应的位置处显示引导驾驶员的视线的视线引导虚像(GVI)，显示控制部(35)将使显示装置(11)显示的视线引导虚像在车宽方向上的长度设为与存在于车辆1前方的对象物的状况相应的长度(图1)。象物的状况相应的长度(图1)。象物的状况相应的长度(图1)。


技术研发人员：丸山雅纪 妹尾俊明 樋口实 岸本雄也
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.01.17
技术公布日：2023/9/16