轨道机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种轨道机器人。


背景技术：

2.随着电厂智能化发展的需求，巡检机器人能够代替工作人员进行巡检并提前预知风险，成为极具发展潜力的产品。
3.目前，巡检机器人一般包括基体、设置于基体上的检测装置、电池、驱动基体移动的驱动装置以及使基体能够适应轨道形状的导向结构。
4.在巡检机器人移动过程中，可能会产生倾覆现象，导致巡检机器人脱轨。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的在于提供一种轨道机器人，以解决现有技术中轨道机器人容易脱轨的问题。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供了一种轨道机器人，包括：机器人本体；安装支架，可枢转地设置于机器人本体的下方，安装支架包括沿预设方向n相对布置的两个安装立板以及连接两个安装立板的第一连接板，两个安装立板之间形成容纳轨道的容纳空间；两个支撑轮，对称布置在两个安装立板上，支撑轮的轴线方向为预设方向n以使支撑轮与轨道的下翼板抵接；两个压紧组件，分别设置在两个安装立板上，压紧组件包括与安装立板连接的第一压紧安装板、与第一压紧安装板相对布置并位于第一压紧安装板上方的第二压紧安装板、连接第一压紧安装板与第二压紧安装板的连接件、位于第一压紧安装板与第二压紧安装板之间的弹性件以及可枢转地连接于第二压紧安装板上的压紧轮，第二压紧安装板可相对于第一压紧安装板上下浮动，压紧轮的轴线沿预设方向n延伸以使压紧轮与轨道的上翼板的下表面接触；驱动装置，驱动机器人本体在轨道上移动。
7.在一个实施方式中，压紧轮包括轮本体以及轮轴，轮轴上设置有外螺纹，第二压紧安装板的内侧表面上设置有沿预设方向n延伸并与外螺纹配合的螺纹孔。
8.在一个实施方式中，连接件包括螺钉和螺母，螺钉穿设于第一压紧安装板与第二压紧安装板上并与螺母螺接，第一压紧安装板和第二压紧安装板位于螺钉的头部与螺母之间。
9.在一个实施方式中，弹性件为套设于螺钉上的弹簧。
10.在一个实施方式中，连接件为沿垂直于预设方向n的方向m上间隔布置的多个，弹簧为与连接件对应设置的多个。
11.在一个实施方式中，两个压紧组件对称布置在两个安装立板上。
12.在一个实施方式中，压紧组件还包括与第一压紧安装板的端部连接的第二连接板，压紧组件通过第二连接板连接于安装立板上。
13.在一个实施方式中，支撑轮位于安装立板的内侧，压紧组件通过第二连接板连接于安装立板在方向m上的一侧，其中，方向m垂直于预设方向n。
14.在一个实施方式中，安装支架、两个支撑轮以及两个压紧组件形成一组安装组件，安装组件为沿垂直于预设方向n的方向m上间隔布置的多组。
15.在一个实施方式中，驱动装置包括驱动其中一组安装组件的两个支撑轮转动的两个驱动电机，驱动电机连接于其所驱动的支撑轮所在的安装立板上。
16.应用本实用新型的技术方案，当轨道机器人具有向轨道的一侧倾倒的趋势时，位于轨道另一侧的压紧组件的第一压紧安装板具有上翘的趋势。由于压紧轮与轨道的上翼板抵接，因此一旦第一压紧安装板上翘将压缩弹性件，从而增加第一压紧安装板受到的向下的压力，进而阻止轨道机器人继续向该侧倾倒。上述结构能够避免轨道机器人在移动过程中(尤其在过弯过程中)倾覆，从而提升轨道机器人移动的可靠性、稳定性。此外，上述压紧组件的结构简单，零部件少，便于装配，提升装配效率。
17.除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。
附图说明
18.构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
19.图1示出了根据本实用新型的轨道机器人的实施例的主视示意图；
20.图2示出了图1的轨道机器人的局部放大结构示意图；
21.图3示出了图1的轨道机器人的侧视示意图；
22.图4示出了图3的轨道机器人的局部放大结构示意图；
23.图5示出了图1的轨道机器人的立体结构示意图；
24.图6示出了图5的轨道机器人的局部放大结构示意图；
25.图7示出了图1的轨道机器人的第二压紧安装板的立体结构示意图；
26.图8示出了图1的轨道机器人的第一压紧安装板的立体结构示意图；以及
27.图9示出了图1的轨道机器人的导向轮的立体结构示意图。
28.其中，上述附图包括以下附图标记：
29.1、轨道；10、机器人本体；20、安装支架；21、安装立板；22、第一连接板；40、驱动装置；50、支撑轮；70、压紧组件；71、第一压紧安装板；72、第二压紧安装板；721、螺纹孔；73、连接件；731、螺钉；732、螺母；74、弹性件；75、压紧轮；751、轮本体；752、轮轴；76、第二连接板；80、安装组件。
具体实施方式
30.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应
当属于本实用新型保护的范围。
32.需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
34.如图1至图6所示，本实施例的轨道机器人包括：机器人本体10、安装支架20、两个支撑轮50、两个压紧组件70以及驱动装置40。其中，安装支架20可枢转地设置于机器人本体10的下方，安装支架20包括沿预设方向n相对布置的两个安装立板21以及连接两个安装立板21的第一连接板22，两个安装立板21之间形成容纳轨道1的容纳空间。两个支撑轮50对称布置在两个安装立板21上，支撑轮50的轴线方向为预设方向n以使支撑轮50与轨道1的下翼板抵接。两个压紧组件70分别设置在两个安装立板21上，压紧组件70包括与安装立板21连接的第一压紧安装板71、与第一压紧安装板71相对布置并位于第一压紧安装板71上方的第二压紧安装板72、连接第一压紧安装板71与第二压紧安装板72的连接件73、位于第一压紧安装板71与第二压紧安装板72之间的弹性件74以及可枢转地连接于第二压紧安装板72上的压紧轮75，第二压紧安装板72可相对于第一压紧安装板71上下浮动，压紧轮75的轴线沿预设方向n延伸以使压紧轮75与轨道1的上翼板的下表面接触。驱动装置40驱动机器人本体10在轨道1上移动。
35.应用本实施例的技术方案，当轨道机器人具有向轨道1的一侧倾倒的趋势时，位于轨道另一侧的压紧组件70的第一压紧安装板71具有上翘的趋势。由于压紧轮75与轨道1的上翼板抵接，因此一旦第一压紧安装板71上翘将压缩弹性件74，从而增加第一压紧安装板71受到的向下的压力，进而阻止轨道机器人继续向该侧倾倒。上述结构能够避免轨道机器人在移动过程中(尤其在过弯过程中)倾覆，从而提升轨道机器人移动的可靠性、稳定性。此外，上述压紧组件70的结构简单，零部件少，便于装配，提升装配效率。
36.如图3、图6、图7和图9所示，在本实施例中，压紧轮75包括轮本体751以及轮轴752，轮轴752上设置有外螺纹，第二压紧安装板72的内侧表面上设置有沿预设方向n延伸并与外螺纹配合的螺纹孔721。上述结构使得在安装压紧轮75时，直接将轮轴752拧在螺纹孔721内即可，简化了安装结构，从而能够进一步提升装配效率。
37.如图2至图8所示，在本实施例中，连接件73包括螺钉731和螺母732，螺钉731穿设于第一压紧安装板71与第二压紧安装板72上并与螺母732螺接，第一压紧安装板71和第二压紧安装板72位于螺钉731的头部与螺母732之间。上述结构简单，便于装配，且成本低。
38.如图2、图4和图6所示，在本实施例中，弹性件74为套设于螺钉731上的弹簧。上述结构简单，一方面便于装配，提高装配效率；另一方面不必单独设置限位弹簧的结构，降低成本。
39.如图1和图2所示，在本实施例中，连接件73为沿垂直于预设方向n的方向m上间隔布置的多个，弹簧为与连接件73对应设置的多个。上述结构使得第一压紧安装板71和第二压紧安装板72即使在相对移动过程中也能够保证相互平行，减少卡涩现象发生，保证轨道机器人抗倾覆能力。
40.如图3和图4所示，在本实施例中，两个压紧组件70对称布置在两个安装立板21上。上述结构使得轨道机器人对抗向轨道的两侧倾覆的能力相同。
41.如图2、图6和图8所示，在本实施例中，压紧组件70还包括与第一压紧安装板71的端部连接的第二连接板76，压紧组件70通过第二连接板76连接于安装立板21上。上述结构能够提升第一压紧安装板71与安装立板21连接的可靠性。优选地，在本实施例中，第二连接板76与安装立板21通过多个螺钉连接。
42.如图2、图6和图8所示，在本实施例中，支撑轮50位于安装立板21的内侧，压紧组件70通过第二连接板76连接于安装立板21在方向m上的一侧，其中，方向m垂直于预设方向n。上述结构能够缩短安装支架20的宽度(在预设方向n上的长度)，从而降低成本。
43.如图1和图5所示，在本实施例中，安装支架20、两个支撑轮50以及两个压紧组件70形成一组安装组件80，安装组件80为沿垂直于预设方向n的方向m上间隔布置的多组。上述结构使得轨道机器人在长度方向上各处的抗倾覆能力均较强。
44.如图1、图3和图5所示，在本实施例中，驱动装置40包括驱动其中一组安装组件80的两个支撑轮50转动的两个驱动电机，驱动电机连接于其所驱动的支撑轮50所在的安装立板21上。上述结构简单，易于实现。
45.需要说明的是，在本实施例中，轨道机器人为巡检机器人。
46.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
47.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
48.在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词
并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
49.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种轨道机器人，其特征在于，包括：机器人本体(10)；安装支架(20)，可枢转地设置于所述机器人本体(10)的下方，所述安装支架(20)包括沿预设方向n相对布置的两个安装立板(21)以及连接两个所述安装立板(21)的第一连接板(22)，两个所述安装立板(21)之间形成容纳轨道(1)的容纳空间；两个支撑轮(50)，对称布置在两个所述安装立板(21)上，所述支撑轮(50)的轴线方向为所述预设方向n以使所述支撑轮(50)与所述轨道(1)的下翼板抵接；两个压紧组件(70)，分别设置在两个所述安装立板(21)上，所述压紧组件(70)包括与所述安装立板(21)连接的第一压紧安装板(71)、与所述第一压紧安装板(71)相对布置并位于所述第一压紧安装板(71)上方的第二压紧安装板(72)、连接所述第一压紧安装板(71)与所述第二压紧安装板(72)的连接件(73)、位于所述第一压紧安装板(71)与所述第二压紧安装板(72)之间的弹性件(74)以及可枢转地连接于所述第二压紧安装板(72)上的压紧轮(75)，所述第二压紧安装板(72)可相对于所述第一压紧安装板(71)上下浮动，所述压紧轮(75)的轴线沿所述预设方向n延伸以使所述压紧轮(75)与所述轨道(1)的上翼板的下表面接触；驱动装置(40)，驱动所述机器人本体(10)在所述轨道(1)上移动。2.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，所述压紧轮(75)包括轮本体(751)以及轮轴(752)，所述轮轴(752)上设置有外螺纹，所述第二压紧安装板(72)的内侧表面上设置有沿所述预设方向n延伸并与所述外螺纹配合的螺纹孔(721)。3.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，所述连接件(73)包括螺钉(731)和螺母(732)，所述螺钉(731)穿设于所述第一压紧安装板(71)与所述第二压紧安装板(72)上并与所述螺母(732)螺接，所述第一压紧安装板(71)和所述第二压紧安装板(72)位于所述螺钉(731)的头部与所述螺母(732)之间。4.根据权利要求3所述的轨道机器人，其特征在于，所述弹性件(74)为套设于所述螺钉(731)上的弹簧。5.根据权利要求4所述的轨道机器人，其特征在于，所述连接件(73)为沿垂直于所述预设方向n的方向m上间隔布置的多个，所述弹簧为与所述连接件(73)对应设置的多个。6.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，两个所述压紧组件(70)对称布置在两个所述安装立板(21)上。7.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，所述压紧组件(70)还包括与所述第一压紧安装板(71)的端部连接的第二连接板(76)，所述压紧组件(70)通过所述第二连接板(76)连接于所述安装立板(21)上。8.根据权利要求7所述的轨道机器人，其特征在于，所述支撑轮(50)位于所述安装立板(21)的内侧，所述压紧组件(70)通过所述第二连接板(76)连接于所述安装立板(21)在方向m上的一侧，其中，所述方向m垂直于所述预设方向n。9.根据权利要求1至8中任一项所述的轨道机器人，其特征在于，所述安装支架(20)、两个所述支撑轮(50)以及两个所述压紧组件(70)形成一组安装组件(80)，所述安装组件(80)为沿垂直于所述预设方向n的方向m上间隔布置的多组。10.根据权利要求9所述的轨道机器人，其特征在于，所述驱动装置(40)包括驱动其中
一组所述安装组件(80)的两个所述支撑轮(50)转动的两个驱动电机，所述驱动电机连接于其所驱动的所述支撑轮(50)所在的所述安装立板(21)上。

技术总结
本实用新型提供了一种轨道机器人，包括：机器人本体、安装支架、两个支撑轮、两个压紧组件以及驱动机器人本体在轨道上移动的驱动装置。安装支架包括两个安装立板以及连接两个安装立板的第一连接板，两个安装立板之间形成容纳轨道的容纳空间；两个支撑轮对称布置在两个安装立板上；两个压紧组件，分别设置在两个安装立板上，压紧组件包括第一压紧安装板、第二压紧安装板、连接第一压紧安装板与第二压紧安装板的连接件、位于第一压紧安装板与第二压紧安装板之间的弹性件以及可枢转地连接于第二压紧安装板上的压紧轮，第二压紧安装板可相对于第一压紧安装板上下浮动；应用本实用新型的技术方案能够有效地解决现有技术中轨道机器人容易脱轨的问题。人容易脱轨的问题。人容易脱轨的问题。


技术研发人员：菅磊 徐立 李志远 冯书涛 王东辉 崔梦达
受保护的技术使用者：北京能工荟智机器人有限责任公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/9/16