一种复合型智能立体存取拣货系统及控制方法与流程

1.本发明属于立体仓储系统技术领域，尤其涉及一种复合型智能立体存取拣货系统及控制方法。


背景技术：

2.自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化；自动化立体仓库是当前技术水平较高的形式。自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。
3.中国专利(cn201811124566.x)公开了一种堆垛机与四向穿梭车组合式智能仓储系统及控制方法，该仓储系统设有货架区和分拣区，货架区和分拣区之间设置横向的堆垛机轨道和堆垛机，货架区内排列有若干多层轨道式货架，货架区内靠近堆垛机轨道一侧设有零盘存储区和出入库缓存区，多层轨道式货架之间安装有穿梭车循环轨道以及在穿梭车循环轨道上运行的四向穿梭车，出入库缓存区一端设有整盘入库区；分拣区内靠近堆垛机轨道一侧设有拆零缓存区，拆零缓存区内横向间隔设有散盘缓存区和出库输送区。
4.中国专利(cn201910523732.1)公开了一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统及其控制方法，该立体仓库拣选系统包括：至少为两层货架区的轨道式立体库，至少一个布置于两层及以上层货架区的四向穿梭车，以及对应设置于每层货架区一侧的分拣区，每层货架区均由若干并排布置的主巷道和储位单元构成，每个储位单元均包括若干依次布置的货架储位，且每两个货架储位间隔一个主巷道布置；四向穿梭车可在每个主巷道和货架储位上进行x和y方向行走，以将货架储位上的货物货架输送至分拣区进行拣选。
5.中国专利(cn202022838996.7)公开了一种拣货系统和物品配送系统，拣货系统包括：货架，其数量为多个且沿y向延伸并且能够沿x方向移动，每个货架设置有沿x向延伸的多个货道；龙门架，包括垂向支架和横向支架，垂向支架能够沿x向移动且包括左垂向支架和右垂向支架，横向支架位于货架的上方且连接左垂向支架和右垂向支架；以及作业机构，包括活动地设置于龙门架的机械手，机械手能够沿z向和y向相对于龙门架移动至所选定的货道的前方或后方的作业位置，在该作业位置，机械手适于将目标物品放入或从所选定的货道中取出；其中，龙门架设置为允许机械手移动至货架的外侧。
6.目前，市场内智能物流及仓储主要分为托盘存储立体仓库系统及料箱存储立体仓库系统，这两种立体仓库系统的搭建方式和占用的从仓储空间都不同，通常情况下是将两种立体仓库系统分开搭建，针对需要同时进行托盘存储和料箱存储的企业来讲，分开搭建两种立体仓库系统需要投入巨大的建设成本，存储效率低下。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于：为了解决托盘存储立体仓库系统及料箱存储立体仓库系统分
开搭建，导致建设成本高、存储效率低的问题，而提出的一种复合型智能立体存取拣货系统及控制方法。
8.一方面，为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种复合型智能立体存取拣货系统，其包括立体仓储机构、上料提升机和多个四向穿梭车，所述立体仓储机构由多层货架机构层叠排布形成，所述货架机构包括多组料箱存储机构、多组托盘存储机构、多条第一巷道和多条第二巷道，多组所述料箱存储机构和多组所述托盘存储机构之间交错排布，所述第一巷道贯穿多组所述料箱存储机构和多组所述托盘存储机构，且多条所述第一巷道之间相互平行，所述第二巷道位于所述料箱存储机构和所述托盘存储机构之间，且所述第二巷道连接多条所述第一巷道，所述上料提升机位于所述立体仓储机构的一侧，且所述上料提升机对准所述第一巷道，多个所述四向穿梭车滑动设于多条所述第一巷道内和多条所述第二巷道内。
9.作为上述技术方案的进一步描述：
10.所述料箱存储机构包括多组呈矩形阵列排布的第一矩形框，相邻两组所述第一矩形框之间连通，所述第一矩形框与所述第一巷道和所述第二巷道皆连通，所述第一矩形框内设置有多层第一储料架。
11.作为上述技术方案的进一步描述：
12.所述托盘存储机构包括多组呈矩形阵列排布的第二矩形框，相邻两组所述第二矩形框之间连通，所述第二矩形框与所述第一巷道和所述第二巷道皆连通，所述第二矩形框的底部设置有第二储料架。
13.作为上述技术方案的进一步描述：
14.所述第一矩形框与所述第二矩形框的结构和尺寸皆相同。
15.作为上述技术方案的进一步描述：
16.相邻两组所述第一矩形框所对应的所述第一储料架之间连通。
17.作为上述技术方案的进一步描述：
18.所述托盘存储机构和所述料箱存储机构之间设置有转料提升机，所述转料提升机穿过多条所述第二巷道。
19.另一方面，为了实现上述目的，本发明采用了如下方法：一种复合型智能立体存取拣货系统的控制方法，其包括以下步骤：
20.1)将货物放置到上料提升机上，所述上料提升机将货物抬升到指定层数的货架机构上的第一巷道处，所述第一巷道上的四向穿梭车接走所述上料提升机上的货物；
21.2)若货物是托盘物料，所述四向穿梭车经过所述第一巷道的运输将货物运送至托盘存储机构处，所述四向穿梭车可以在所述第一巷道、第二巷道和第二矩形框之间来回穿梭，所述四向穿梭车将货物运送至指定区域的所述第二矩形框内，所述四向穿梭车将货物卸在该所述第二矩形框对应的第二储料架上；
22.3)若货物是料箱物料，所述四向穿梭车经过所述第一巷道的运输将货物运送至料箱存储机构处，所述四向穿梭车可以在所述第一巷道、所述第二巷道和第一矩形框之间来回穿梭，所述四向穿梭车将货物运送至指定区域的所述第一矩形框内；
23.4)所述四向穿梭车优先将货物卸在所述第一矩形框对应的最下层的第一储料架上，在所述第一储料架满的情况下，所述四向穿梭车运送货物至转料提升机上，利用所述转
料提升机将所述四向穿梭车和货物送至位于上层的所述第一储料架处，所述四向穿梭车进入位于上层的所述第一储料架上，将货物卸在所述第一储料架上。
24.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
25.1、本发明中，通过将料箱存储机构和托盘存储机构交错排布设置，并形成货架机构，货架机构层叠形成立体仓储机构，上料提升机将货物送至不同货架机构的第一巷道处，第一巷道上的四向穿梭车接住货物，第一巷道和第二巷道将同一层之间的料箱存储机构和托盘存储机构连通，从而便于四向穿梭车对不同类型的货物进行运输和存放，第一矩形框和第二矩形框结构相同设计，便于对货架机构进行模块化搭建，充分地利用仓库空间，无需将不同类型的仓库分开建设，大大地节省了建设成本。
26.2、本发明中，通过在第一矩形框和第二矩形框结构相同的前提下，根据料箱存储机构的储料特性，增加第一储料架的层数，使得货物之间紧密排布，通过转料提升机将第二巷道上的四向穿梭车抬升至第一储料架的高度，四向穿梭车便可以在同一层的各个第一储料架之间穿梭，便于对料箱货物和托盘货物的切换存储。
附图说明
27.图1为一种复合型智能立体存取拣货系统的俯视图。
28.图2为一种复合型智能立体存取拣货系统中料箱存储机构的左视图。
29.图3为图2的使用状态参考图。
30.图4为一种复合型智能立体存取拣货系统中托盘存储机构的左视图。
31.图5为图4的使用状态参考图。
32.图6为一种复合型智能立体存取拣货系统中货架机构的主视图。
33.图7为图6的使用状态参考图。
34.图8为一种复合型智能立体存取拣货系统的控制方法的框图。
35.图例说明：
36.1、立体仓储机构；2、上料提升机；3、四向穿梭车；4、货架机构；41、料箱存储机构；411、第一矩形框；42、托盘存储机构；421、第二矩形框；43、第一巷道；44、第二巷道；5、第一储料架；6、第二储料架；7、转料提升机。
具体实施方式
37.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
38.请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种复合型智能立体存取拣货系统，包括立体仓储机构1、上料提升机2和多个四向穿梭车3，所述立体仓储机构1由多层货架机构4层叠排布形成，所述货架机构4包括多组料箱存储机构41、多组托盘存储机构42、多条第一巷道43和多条第二巷道44，多组所述料箱存储机构41和多组所述托盘存储机构42之间交错排布，所述第一巷道43贯穿多组所述料箱存储机构41和多组所述托盘存储机构42，且多条所述第一巷道43之间相互平行，所述第二巷道44位于所述料箱存储机构41和所述托盘存储
机构42之间，且所述第二巷道44连接多条所述第一巷道43，所述上料提升机2位于所述立体仓储机构1的一侧，且所述上料提升机2对准所述第一巷道43，多个所述四向穿梭车3滑动设于多条所述第一巷道43内和多条所述第二巷道44内；
39.所述料箱存储机构41包括多组呈矩形阵列排布的第一矩形框411，相邻两组所述第一矩形框411之间连通，所述第一矩形框411与所述第一巷道43和所述第二巷道44皆连通，所述第一矩形框411内设置有多层第一储料架5；所述托盘存储机构42包括多组呈矩形阵列排布的第二矩形框421，相邻两组所述第二矩形框421之间连通，所述第二矩形框421与所述第一巷道43和所述第二巷道44皆连通，所述第二矩形框421的底部设置有第二储料架6；所述第一矩形框411与所述第二矩形框421的结构和尺寸皆相同，便于对料箱存储机构41和托盘存储机构42进行模块化地搭建，充分地利用仓储空间，使得货物之间紧密排布，大大地降低了建设成本，提高存储效率；
40.相邻两组所述第一矩形框411所对应的所述第一储料架5之间连通；所述托盘存储机构42和所述料箱存储机构41之间设置有转料提升机7，所述转料提升机7穿过多条所述第二巷道44，在第一矩形框411和第二矩形框421结构相同的前提下，根据料箱存储机构41的储料特性，增加第一储料架5的层数，使得货物之间紧密排布，通过转料提升机7将第二巷道44上的四向穿梭车3抬升至第一储料架5的高度，四向穿梭车3便可以在同一层的各个第一储料架5之间穿梭，便于对料箱货物和托盘货物的切换存储。
41.请参阅图8，本发明提供一种方法：一种复合型智能立体存取拣货系统的控制方法，其包括以下步骤：
42.s01：将货物放置到上料提升机2上，所述上料提升机2将货物抬升到指定层数的货架机构4上的第一巷道43处，所述第一巷道43上的四向穿梭车3接走所述上料提升机2上的货物；
43.s02：若货物是托盘物料，所述四向穿梭车3经过所述第一巷道43的运输将货物运送至托盘存储机构42处，所述四向穿梭车3可以在所述第一巷道43、第二巷道44和第二矩形框421之间来回穿梭，所述四向穿梭车3将货物运送至指定区域的所述第二矩形框421内，所述四向穿梭车3将货物卸在该所述第二矩形框421对应的第二储料架6上；
44.s03：若货物是料箱物料，所述四向穿梭车3经过所述第一巷道43的运输将货物运送至料箱存储机构41处，所述四向穿梭车3可以在所述第一巷道43、所述第二巷道44和第一矩形框411之间来回穿梭，所述四向穿梭车3将货物运送至指定区域的所述第一矩形框411内；
45.s04：所述四向穿梭车3优先将货物卸在所述第一矩形框411对应的最下层的第一储料架5上，在所述第一储料架5满的情况下，所述四向穿梭车3运送货物至转料提升机7上，利用所述转料提升机7将所述四向穿梭车3和货物送至位于上层的所述第一储料架5处，所述四向穿梭车3进入位于上层的所述第一储料架5上，将货物卸在所述第一储料架5上。
46.工作原理：首先，将货物放置到上料提升机2上，所述上料提升机2将货物抬升到指定层数的货架机构4上的第一巷道43处，所述第一巷道43上的四向穿梭车3接走所述上料提升机2上的货物；其次，若货物是托盘物料，所述四向穿梭车3经过所述第一巷道43的运输将货物运送至托盘存储机构42处，所述四向穿梭车3可以在所述第一巷道43、第二巷道44和第二矩形框421之间来回穿梭，所述四向穿梭车3将货物运送至指定区域的所述第二矩形框
421内，所述四向穿梭车3将货物卸在该所述第二矩形框421对应的第二储料架6上；接着，若货物是料箱物料，所述四向穿梭车3经过所述第一巷道43的运输将货物运送至料箱存储机构41处，所述四向穿梭车3可以在所述第一巷道43、所述第二巷道44和第一矩形框411之间来回穿梭，所述四向穿梭车3将货物运送至指定区域的所述第一矩形框411内；最后，所述四向穿梭车3优先将货物卸在所述第一矩形框411对应的最下层的第一储料架5上，在所述第一储料架5满的情况下，所述四向穿梭车3运送货物至转料提升机7上，利用所述转料提升机7将所述四向穿梭车3和货物送至位于上层的所述第一储料架5处，所述四向穿梭车3进入位于上层的所述第一储料架5上，将货物卸在所述第一储料架5上。
47.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种复合型智能立体存取拣货系统，其特征在于：包括立体仓储机构(1)、上料提升机(2)和多个四向穿梭车(3)，所述立体仓储机构(1)由多层货架机构(4)层叠排布形成，所述货架机构(4)包括多组料箱存储机构(41)、多组托盘存储机构(42)、多条第一巷道(43)和多条第二巷道(44)，多组所述料箱存储机构(41)和多组所述托盘存储机构(42)之间交错排布，所述第一巷道(43)贯穿多组所述料箱存储机构(41)和多组所述托盘存储机构(42)，且多条所述第一巷道(43)之间相互平行，所述第二巷道(44)位于所述料箱存储机构(41)和所述托盘存储机构(42)之间，且所述第二巷道(44)连接多条所述第一巷道(43)，所述上料提升机(2)位于所述立体仓储机构(1)的一侧，且所述上料提升机(2)对准所述第一巷道(43)，多个所述四向穿梭车(3)滑动设于多条所述第一巷道(43)内和多条所述第二巷道(44)内。2.根据权利要求1所述的一种复合型智能立体存取拣货系统，其特征在于，所述料箱存储机构(41)包括多组呈矩形阵列排布的第一矩形框(411)，相邻两组所述第一矩形框(411)之间连通，所述第一矩形框(411)与所述第一巷道(43)和所述第二巷道(44)皆连通，所述第一矩形框(411)内设置有多层第一储料架(5)。3.根据权利要求2所述的一种复合型智能立体存取拣货系统，其特征在于，所述托盘存储机构(42)包括多组呈矩形阵列排布的第二矩形框(421)，相邻两组所述第二矩形框(421)之间连通，所述第二矩形框(421)与所述第一巷道(43)和所述第二巷道(44)皆连通，所述第二矩形框(421)的底部设置有第二储料架(6)。4.根据权利要求3所述的一种复合型智能立体存取拣货系统，其特征在于，所述第一矩形框(411)与所述第二矩形框(421)的结构和尺寸皆相同。5.根据权利要求4所述的一种复合型智能立体存取拣货系统，其特征在于，相邻两组所述第一矩形框(411)所对应的所述第一储料架(5)之间连通。6.根据权利要求5所述的一种复合型智能立体存取拣货系统，其特征在于，所述托盘存储机构(42)和所述料箱存储机构(41)之间设置有转料提升机(7)，所述转料提升机(7)穿过多条所述第二巷道(44)。7.一种复合型智能立体存取拣货系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)将货物放置到上料提升机(2)上，所述上料提升机(2)将货物抬升到指定层数的货架机构(4)上的第一巷道(43)处，所述第一巷道(43)上的四向穿梭车(3)接走所述上料提升机(2)上的货物；2)若货物是托盘物料，所述四向穿梭车(3)经过所述第一巷道(43)的运输将货物运送至托盘存储机构(42)处，所述四向穿梭车(3)可以在所述第一巷道(43)、第二巷道(44)和第二矩形框(421)之间来回穿梭，所述四向穿梭车(3)将货物运送至指定区域的所述第二矩形框(421)内，所述四向穿梭车(3)将货物卸在该所述第二矩形框(421)对应的第二储料架(6)上；3)若货物是料箱物料，所述四向穿梭车(3)经过所述第一巷道(43)的运输将货物运送至料箱存储机构(41)处，所述四向穿梭车(3)可以在所述第一巷道(43)、所述第二巷道(44)和第一矩形框(411)之间来回穿梭，所述四向穿梭车(3)将货物运送至指定区域的所述第一矩形框(411)内；4)所述四向穿梭车(3)优先将货物卸在所述第一矩形框(411)对应的最下层的第一储料架(5)上，在所述第一储料架(5)满的情况下，所述四向穿梭车(3)运送货物至转料提升机
(7)上，利用所述转料提升机(7)将所述四向穿梭车(3)和货物送至位于上层的所述第一储料架(5)处，所述四向穿梭车(3)进入位于上层的所述第一储料架(5)上，将货物卸在所述第一储料架(5)上。

技术总结
本发明公开了一种复合型智能立体存取拣货系统，属于立体仓储系统技术领域，包括立体仓储机构、上料提升机和多个四向穿梭车，所述立体仓储机构由多层货架机构层叠排布形成，所述货架机构包括多组料箱存储机构、多组托盘存储机构、多条第一巷道和多条第二巷道；本发明通过将料箱存储机构和托盘存储机构交错排布设置，并形成货架机构，货架机构层叠形成立体仓储机构，第一巷道和第二巷道将同一层之间的料箱存储机构和托盘存储机构连通，从而便于四向穿梭车对不同类型的货物进行运输和存放，第一矩形框和第二矩形框结构相同设计，便于对货架机构进行模块化搭建，充分地利用仓库空间，无需将不同类型的仓库分开建设，节省建设成本。本。本。


技术研发人员：沙孝平
受保护的技术使用者：奥思凯智能科技（苏州）有限公司
技术研发日：2023.06.19
技术公布日：2023/9/14