交通道路地图3D模型构建方法、系统、存储介质及处理器与流程

交通道路地图3d模型构建方法、系统、存储介质及处理器
技术领域
1.本技术涉及三维建模技术领域，具体涉及一种交通道路地图3d模型构建方法、交通道路地图3d模型构建系统、存储介质及处理器。


背景技术：

2.目前大部分主流城市交通地图为二维地图模型，相较于二维地图，三维地图的模拟功能具有直观性、立体性和真实性等优良特性，正因为三维地图具有如此多的优良特性，使得其在导航应用中具有更好的指引性能，用户使用体验也更好。目前，针对三维地图建模主要dom(数字正射影像图)、dem(数字高程模型)、drg(数字栅格地图)、dlg(数字线划地图)等手段，这些方案在面对复杂交通路线的情况(例如交叉型高架桥、互通式高架桥、跨线式地道桥以及山地城市的复杂路况)时，均存在建模精度不高，容易导致实际应用时出现导航延误或导航错误的问题。针对现有三维地图模型构建方案在面对复杂交通路线时存在的建模精度不高的问题，需要创造一种适用于复杂交通路线的3d模型构建方案。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的是提供一种交通道路地图3d模型构建方法、系统、存储介质及处理器，以解决现有三维地图模型构建方案在面对复杂交通路线时存在的建模精度不高的问题。
4.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种交通道路地图3d模型构建方法，包括：流转采集交通路线信息，并实时进行采集数据回传；基于交通路线信息，进行3d交通线路模型构建，获得初始模型；在所述初始模型中进行各立交桥区域模型读取，并在所述交通路线信息中识别各立交桥区域的多视角图像信息；基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，获得修正后的3d交通线路模型。
5.在本技术实施例中，所述交通路线信息包括：交通路线中各位置的gps信息和立交桥区域的多视角图像信息；所述立交桥区域的多视角图像信息为信息采集装置在立交桥区域内道路上针对立交桥进行的多个视角采集的图像信息和对应立交桥区域的卫星图像信息。
6.在本技术实施例中，所述各位置的gps信息包括：各位置采集的时间信息、维度信息、经度信息、gps状态信息、解算定位的卫星数量信息、海拔高度信息。
7.在本技术实施例中，所述实时进行采集数据回传，包括：每完成一个预设周期的信息采集，将采集的交通路线信息进行压缩处理，获得数据包；基于数据包进行数据回传。
8.在本技术实施例中，基于交通路线信息，进行3d交通线路模型构建，包括；对所述交通路线中各位置的gps信息进行数据预处理，获得预处理后的数据；将所述预处理后的数据导入建模模块，基于建模模块进行3d交通线路模型构建。
9.在本技术实施例中，所述对所述交通路线中各位置的gps信息进行数据预处理，包括：基于gps信息采集时序，逐一读取各采集时刻的信息采集装置的流转速度；将信息采集
装置的流转速度为0时的采集数据作为冗余数据，对冗余数据进行过滤。
10.在本技术实施例中，在所述初始模型中进行各立交桥区域模型读取，并在所述交通路线信息中识别各立交桥区域的多视角图像信息，包括：基于交通路线中各位置的gps信息，对照各公共数据库中的道路建设信息，确定各立交桥区域信息；基于各立交桥区域信息，确定各立交桥区域的位置信息；基于各立交桥区域的位置信息读取对应位置的立交桥区域的多视角图像信息。
11.在本技术实施例中，所述基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，包括:在建模模块中，基于各立交桥区域的多视角图像信息，确定多个投影视场；在各投影视场下，在所述建模模块中对所述初始模型进行二维投影；基于各投影视场下对应视角的图像信息和二维投影，进行对应立交桥区域模型验证，基于验证结果进行对应立交桥区域模型修正。
12.在本技术实施例中，在基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正之前，所述方法还包括：对各视角的图像信息和二维投影进行去噪处理，并对去噪后的图像进行二值化处理；在二值化处理后的图像中进行边缘检测，识别立交桥轮廓，并基于立交桥轮廓进行轮廓勾勒；对完成轮廓勾勒的图像进行膨胀操作和腐蚀操作，获得处理后的各视角的图像信息。
13.在本技术实施例中，所述基于验证结果进行对应立交桥区域模型修正，包括：将处理后的各视角的图像信息和对应投影视场下的二维投影进行重合验证，识别未重合区域面积；对比未重合区域面积和预设面积阈值，当未重合区域面积大于预设面积阈值时，判定对应未重合区域需进行修正；基于未重合区域面积和预设面积阈值之间的差值确定需进行修正的未重合区域的修正方向和修正量；基于所述修正方向和所述修正量在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，获得修正后的3d交通线路模型。
14.本技术第二方面提供一种交通道路地图3d模型构建系统，包括：采集单元，用于流转采集交通路线信息，并实时进行采集数据回传；构建单元，用于基于交通路线信息，进行3d交通线路模型构建，获得初始模型；读取单元，用于在所述初始模型中进行各立交桥区域模型读取，并在所述交通路线信息中识别各立交桥区域的多视角图像信息；修正单元，用于基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，获得修正后的3d交通线路模型。
15.本技术第三方面提供一种处理器，被配置成执行上述的交通道路地图3d模型构建方法。
16.本技术第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的交通道路地图3d模型构建方法。
17.本技术第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述的交通道路地图3d模型构建方法。
18.通过上述技术方案，本发明方案进行道路实地数据采集，然后基于采集的数据进行3d交通线路模型构建。针对现有方案在面对立交桥建模精度不高的问题，在构建的模型中进行立交桥区域识别，然后针对立交桥的图像信息进行针对验证和修正，保证立交桥区域的建模精度。通过初始模型构建加后期验证和修正的方案，实现了交通道路中各区域的
差异化模型构建，保证立交桥区域的模型构建精度。
19.本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
20.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
21.图1示意性示出了根据本技术实施例的交通道路地图3d模型构建方法的步骤流程图；
22.图2示意性示出了根据本技术实施例的交通道路地图3d模型构建系统的系统结构图；
23.图3示意性示出了根据本技术实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
24.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
26.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
27.目前大部分主流城市交通地图为二维地图模型，相较于二维地图，三维地图的模拟功能主要有以下几个特性：
28.1)立体性：三维地图是一种给读者立体感的地图，各种地理要素及专题信息在图上表示时都要有一定的深度感。
29.2)直观性：三维地图的实质就是模拟人的视觉，利用计算机技术得到一种眼睛看到的真实地图，可以一目了然获取地理信息。
30.3)真实性：利用空间手段制作的立体地图，往往是采用了高精度的卫星影像数据作为地理信息背景，通过数字城市中的虚拟现实仿真手段，真实表现地表信息。
31.正因为三维地图具有如此多的优良特性，使得其在导航应用中具有更好的指引性能，用户使用体验也更好。目前，针对三维地图建模主要有以下手段：
32.1)dom(数字正射影像图)：利用航空相片、遥感影像，经象元纠正，按图幅范围裁切
生成的影像效果数据。dom具有精度高、信息丰富、直观逼真、获取快捷等优点，可作为地图分析背景控制信息，也可从中提取自然资源和社会经济发展的历史信息或最新信息，为防止灾害和公共设施建设规划等应用提供可靠依据；还可从中提取和派生新的信息，实现地图的修测更新。评价其它数据的精度、现实性和完整性都很优良。dom的缺点主要表现在：效率低，解析速度慢，内存占用量过高，对于大文件来说几乎不可能使用，另外效率低还表现在大量的消耗时间。
33.2)dem(数字高程模型)：数字高程模型是以高程表达地面起伏形态的数字集合。可制作透视图、断面图，进行工程土石方计算、表面覆盖面积统计，用于与高程有关的地貌形态分析、通视条件分析、洪水淹没区分析。(digital elevation model，缩写dem)是一定范围内规则格网点的平面坐标(x，y)及其高程(z)的数据集，它主要是描述区域地貌形态的空间分布，是通过等高线或相似立体模型进行数据采集(包括采样和量测)，然后进行数据内插而形成的。dem是对地貌形态的虚拟表示，可派生出等高线、坡度图等信息，也可与dom或其它专题数据叠加，用于与地形相关的分析应用，同时它本身还是制作dom的基础数据。digital elevation model(dem)数字立体模型。gis、地图学中的常用术语。
34.3)drg(数字栅格地图)：数字栅格地图是纸制地形图的栅格形式的数字化产品。可作为背景与其他空间信息相关，用于数据采集、评价与更新，与dom、dem集成派生出新的可视信息。在地理方面，drg是digital raster graphic的缩写，中文叫：是根据现有纸质、胶片等地形图经扫描和几何纠正及色彩校正后，形成在内容、几何精度和色彩上与地形图保持一致的栅格数据集。地图经扫描、几何纠正、图像处理及数据压缩处理，彩色地图应经色彩校正，使各幅图像的色彩基本一致。数字栅格地图(drg)在内容、几何精度和色彩上与同等比例尺地形图一致。本产品是模拟产品向数字产品过渡的产品，可作为背景参照图像与其它空间信息相关参考与分析。可用于数字线划地图的数据采集、评价和更新，还可与数字正射影像图、数字高程模型等数据集成，派生出新的信息，制作新的地图。
35.4)dlg(数字线划地图)：现有地形图上基础地理要素分层存储的矢量数据集。数字线划图既包括空间信息也包括属性信息，可用于建设规划、资源管理、投资环境分析等各个方面以及作为人口、资源、环境、交通、治安等各专业信息系统的空间定位基础。在数字测图中，最为常见的产品就是数字线划图，外业测绘最终成果一般就是dlg。该产品较全面地描述地表现象，目视效果与同比例尺一致但色彩更为丰富。本产品满足各种空间分析要求，可随机地进行数据选取和显示，与其他信息叠加，可进行空间分析、决策。其中部分地形核心要素可作为数字正射影像地形图中的线划地形要素。数字线划图dlg.jpg。数字线划地图(dlg)是一种更为方便地放大、漫游、查询、检查、量测、叠加地图。其数据量小，便于分层，能快速的生成专题地图，所以也称作矢量专题信息dti(digital thematic information)。此数据能满足地理信息系统进行各种空间分析要求，视为带有智能的数据。可随机地进行数据选取和显示，与其他几种产品叠加，便于分析、决策。数字线划地图(dlg)的技术特征为：地图地理内容、分幅、投影、精度、坐标系统与同比例尺地形图一致。图形输出为矢量格式，任意缩放均不变形。
36.但是，无论是哪种方案，在面对复杂交通路线的情况(例如交叉型高架桥、互通式高架桥、跨线式地道桥以及山地城市的复杂路况)时，还是存在建模精度不高，导致进行实时导航时，显示模型与实际情况存在一定偏差，导致用户错过交叉路口。
37.针对现有三维地图建模方案存在的精准度不高的问题，本发明方案提出了一种新的交通道路地图3d模型构建方法，进行道路实地数据采集，然后基于采集的数据进行3d交通线路模型构建。针对现有方案在面对立交桥建模精度不高的问题，在构建的模型中进行立交桥区域识别，然后针对立交桥的图像信息进行针对验证和修正，保证立交桥区域的建模精度。通过初始模型构建加后期验证和修正的方案，实现了交通道路中各区域的差异化模型构建，保证立交桥区域的模型构建精度。
38.图1示意性示出了根据本技术实施例的交通道路地图3d模型构建方法的流程示意图。如图1所示，在本技术一实施例中，提供了一种交通道路地图3d模型构建方法，包括以下步骤：
39.步骤s10：流转采集交通路线信息，并实时进行采集数据回传。
40.具体的，为了能够精准的进行交通路线模型构建，第一步是需要保证道路数据采集的精准性，现有部分方案是直接基于卫星图进行路线识别，但是其存在一定的偏差。本发明方案为了保证采集数据的精准性，进行交通路线数据实地采集，信息采集装置在交通路线上进行流转，在流转过程中对应进行实时数据采集。例如，在车辆上配置对应的信息采集装置，然后驱车在需要建模的道路上进行流转，信息采集装置随车一起流转，在流传过程中进行数据采集。
41.优选的，所述交通路线信息包括：交通路线中各位置的gps信息和立交桥区域的多视角图像信息；所述立交桥区域的多视角图像信息为信息采集装置在立交桥区域内道路上针对立交桥进行的多个视角采集的图像信息和对应立交桥区域的卫星图像信息。
42.在本发明实施例中，为了保证数据的有效采集后后续的数据利用，基于现有成熟应用的gps信息格式数据进行实地数据采集和传输，能够减少采集设备和建模模块的开发任务。所述各位置的gps信息包括：各位置信息采集的时间信息、维度信息、经度信息、gps状态信息、解算定位的卫星数量信息、hdop水平精度因子信息、海拔高度信息、地球椭球面相对大地水准面的高度、差分时间信息和差分站id信息。
43.具体的，gps信息包括：gpgsv(可见卫星信息)、gpgll(地理定位信息)、gprmc(推荐最小定位信息)、gpvtg(地面速度信息)、gpgga(gps定位信息)、gpgsa(当前卫星信息)。其中最重要的是gpgga信息数据。gpgga包含以下字段：
44.1)utc时间，hhmmss(时分秒)格式；
45.2)纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)；
46.3)纬度半球n(北半球)或s(南半球)；
47.4)经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)；
48.5)经度半球e(东经)或w(西经)；
49.6)gps状态：0＝未定位，1＝非差分定位，2＝差分定位，6＝正在估算，只有为1的时候为有效定位数据；
50.7)正在使用解算位置的卫星数量(00～12)(前面的0也将被传输)；
51.8)hdop水平精度因子(0.5～99.9)；
52.9)海拔高度(-9999.9～99999.9)；
53.10)地球椭球面相对大地水准面的高度；
54.11)差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为
空)；
55.12)差分站id号0000～～1023(前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空)；
56.13)检验值。
57.优选的，所述实时进行采集数据回传包括：每完成一个预设周期的信息采集，便将采集的交通路线信息进行压缩处理，获得数据包；基于数据包进行数据回传。
58.在一种可能的实施方式中，准备车辆a[a1，a2，
…
，...an]，n辆配备gps采集模块的数据采集车辆，使用数据采集车辆去遍历城市所有的主干道路m遍，同时采集获取gps信息，每间隔t秒，采集一次数据。每完成一个预设周期的信息采集，便将采集的交通路线信息进行压缩处理，获得数据包，以便于构建单元收集了所有数据采集车辆返回的gps信息，同时对gps包进行解析，获得gpgga。本发明方案通过数据包的方式进行数据回传，能够保证数据传输效率，减小通信压力。且每隔预设周期进行一次数据传输，能够与构建单元的建模进程匹配，实现整体效率上的提升。
[0059]
步骤s20：基于交通路线信息，进行3d交通线路模型构建，获得初始模型。
[0060]
具体的，对所述交通路线中各位置的gps信息进行数据预处理，获得预处理后的数据；将所述预处理后的数据导入建模模块，基于建模模块进行3d交通线路模型构建。
[0061]
在本发明实施例中，因为信息采集装置持续保持数据采集状态，即使其因为堵车或者其他原因在同一个地方保持静止，信息才是装置也会持续地进行数据采集，导致可能针对相同的地方存在大量的重复数据。这部分重复数据不仅仅会造成后续数据处理的压力，也会导致模型构建困难。
[0062]
基于此，所述对所述交通路线中各位置的gps信息进行数据预处理，包括：基于gps信息采集时序，逐一读取各采集时刻的信息采集装置的流转速度信息；将信息采集装置的流转速度信息为0时的采集数据作为冗余数据，对冗余数据进行过滤。
[0063]
在本发明实施例中，在信息采集装置进行数据采集时，同步记录数据采集装置的移动速度。若在一段时间内，信息采集装置的速度持续为0，则表示其一直在重复在该位置的数据。为了避免改位置的冗余数据影响后续模型构建，则将该部分数据认定为冗余数据，针对该冗余数据进行过滤。
[0064]
步骤s30：在所述初始模型中进行各立交桥区域模型读取，并在所述交通路线信息中识别各立交桥区域的多视角图像信息。
[0065]
具体的，基于交通路线中各位置的gps信息，对照各公共数据库中的道路建设信息，确定各立交桥区域信息；基于立交桥区域信息，确定各立交桥区域的位置信息；基于各立交桥区域的位置信息读取对应位置的立交桥区域的多视角图像信息。
[0066]
在本发明实施例中，在对复杂的立交桥进行模型构建时，直接基于采集的数据进行模型构建是无法精准度的，特别是在对于立交桥混合环岛的组合立交桥路段，会在极短的距离内存在多个交叉路口，任何一点数据上的误差，导致训练出来的模型与实际存在一点排查，用户在基于构建的地图模型进行导航时，就可能出现延误提醒或错误提醒导致的错过正确路口的问题。为了避免该问题，本发明方案需要对构建的初始模型进行修正，以保证最终获得的模型是精准模型。
[0067]
基于此，本发明方案在对立交桥模型进行验证时，将复杂结构进行二维投影，无论是多复杂的结构，在相同视角下，两个相同的模型的投影图像必定相同。基于此，想要验证
构建模型是否与实际立交桥的结构是否相同，则可以对模型进行二维投影，然后针对相同的视场进行立交桥二维图像采集，二者若能完美重合，则表示在该视场下，二者的结构是相同的。然后通过多个视场进行验证，若均能够匹配通过，则表示构建的模型是符合实际的，反之，则可以基于二者的差值进行模型修正。
[0068]
基于此，本发明方案将进行立交桥的多个视角图像采集，例如，采集车辆处于最底层干道时，其在俯瞰投影上偏离立交桥区域的位置对立交桥的多个角度进行图像拍摄，在立交桥内部时，针对立交桥的其他路口、高架路段进行图像拍摄。然后再通过卫星图像采集立交桥的俯瞰图像，组成立交桥的多视角图像，以便于后续基于这些多视角图像进行构建模型验证。
[0069]
步骤s40：基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，获得修正后的3d交通线路模型。
[0070]
具体的，若直接将采集的多视角图像用于验证，那采集的图像中可能存在很多其他的干扰信息，这些干扰信息在后续重合验证时，可能会被误识别为立交桥，导致重合验证失败。为了避免这种问题，本发明方案在进行验证前，还需要对采集的图像信息进行处理，仅保留立交桥的图像区域，将其他干扰信息进行过滤。
[0071]
优选的，对各视角下的图像信息和二维投影进行去噪处理，并对去噪后的图像进行二值化处理；在二值化处理后的图像中进行边缘检测，识别立交桥轮廓，并基于立交桥轮廓进行轮廓勾勒；对完成轮廓勾勒的图像进行膨胀操作和腐蚀操作，获得处理后的图像信息。
[0072]
进一步的，将处理后的图像中的各视角下的图像信息和对应投影视场下的二维投影进行重合验证，识别未重合区域面积；对比未重合区域面积和预设面积阈值，当未重合区域面积大于预设面积阈值时，判定对应未重合区域需要修正；基于未重合区域面积和预设面积阈值之间的差值确定需要修正的未重合区域的修正方向和修正量；基于所述修正方向和所述修正量对所述初始模型进行修正，获得修正后的3d交通线路模型。
[0073]
在本发明实施例中，因为信息采集装置进行数据采集时，会精准记录采集位置，包括经纬度位置和高度位置，则可以基于该精准的位置信息在构建的初始模型中精准模拟出信息采集装置的位置。基于该信息采集装置的拍摄视角，结合图像采集设备的性能参数，可以很简单地读取出该视角图像下的视场信息，基于该视场信息在初始模型中进行模拟投影，获得该视场下的与图像采集设备相同拍摄性能得到的二维图像。然后对投影的二维图像与对应视场下采集的图像进行重合匹配，便可以精准获知二者的差值，基于该差值进行模型验证和修正，可以保证模型构建的精准性。
[0074]
优选的，需要保证在所有预设视角下的图像均与模型投影图像匹配，才认定该立交桥验证通过。
[0075]
图1为一个实施例中交通道路地图3d模型构建方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤
或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0076]
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种交通道路地图3d模型构建系统，包括：采集单元，用于流转采集交通路线信息，并实时进行采集数据回传；构建单元，用于基于交通路线信息，进行3d交通线路模型构建，获得初始模型；读取单元，用于在所述初始模型中进行各立交桥区域模型读取，并在所述交通路线信息中识别各立交桥区域的多视角图像信息；修正单元，用于基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，获得修正后的3d交通线路模型。
[0077]
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对交通道路地图3d模型构建方法。
[0078]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
[0079]
本技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述交通道路地图3d模型构建方法。
[0080]
本技术实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述交通道路地图3d模型构建方法。
[0081]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器a01、网络接口a02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器a01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器a03和非易失性存储介质a04。该非易失性存储介质a04存储有操作系统b01、计算机程序b02和数据库(图中未示出)。该内存储器a03为非易失性存储介质a04中的操作系统b01和计算机程序b02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口a02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序b02被处理器a01执行时以实现一种交通道路地图3d模型构建方法。
[0082]
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0083]
本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行上述的交通道路地图3d模型构建方法。
[0084]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0085]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0086]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0087]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0088]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0089]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0090]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0091]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0092]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种交通道路地图3d模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：流转采集交通路线信息，并实时进行采集数据回传；基于交通路线信息，进行3d交通线路模型构建，获得初始模型；在所述初始模型中进行各立交桥区域模型读取，并在所述交通路线信息中识别各立交桥区域的多视角图像信息；基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，获得修正后的3d交通线路模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通路线信息包括：交通路线中各位置的gps信息和立交桥区域的多视角图像信息；所述立交桥区域的多视角图像信息为信息采集装置在立交桥区域内道路上针对立交桥进行的多个视角采集的图像信息和对应立交桥区域的卫星图像信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各位置的gps信息包括：各位置采集的时间信息、维度信息、经度信息、gps状态信息、解算定位的卫星数量信息、海拔高度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时进行采集数据回传，包括：每完成一个预设周期的信息采集，将采集的交通路线信息进行压缩处理，获得数据包；基于数据包进行数据回传。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于交通路线信息，进行3d交通线路模型构建，包括；对所述交通路线中各位置的gps信息进行数据预处理，获得预处理后的数据；将所述预处理后的数据导入建模模块，基于建模模块进行3d交通线路模型构建。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述交通路线中各位置的gps信息进行数据预处理，包括：基于gps信息采集时序，逐一读取各采集时刻的信息采集装置的流转速度；将信息采集装置的流转速度为0时的采集数据作为冗余数据，对冗余数据进行过滤。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述初始模型中进行各立交桥区域模型读取，并在所述交通路线信息中识别各立交桥区域的多视角图像信息，包括：基于交通路线中各位置的gps信息，对照各公共数据库中的道路建设信息，确定各立交桥区域信息；基于各立交桥区域信息，确定各立交桥区域的位置信息；基于各立交桥区域的位置信息读取对应位置的立交桥区域的多视角图像信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，包括:在建模模块中，基于各立交桥区域的多视角图像信息，确定多个投影视场；在各投影视场下，在所述建模模块中对所述初始模型进行二维投影；基于各投影视场下对应视角的图像信息和二维投影，进行对应立交桥区域模型验证，基于验证结果进行对应立交桥区域模型修正。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在获得初始模型的二维投影之后，所述方法还包括：
对各视角的图像信息和二维投影进行去噪处理，并对去噪后的图像进行二值化处理；在二值化处理后的图像中进行边缘检测，识别立交桥轮廓，并基于立交桥轮廓进行轮廓勾勒；对完成轮廓勾勒的图像进行膨胀操作和腐蚀操作，获得处理后的各视角的图像信息和对应的二维投影。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于验证结果进行对应立交桥区域模型修正，包括：将处理后的各视角的图像信息和对应的二维投影进行重合验证，识别未重合区域面积；对比未重合区域面积和预设面积阈值，当未重合区域面积大于预设面积阈值时，判定对应未重合区域需进行修正；基于未重合区域面积和预设面积阈值之间的差值确定需进行修正的未重合区域的修正方向和修正量；基于所述修正方向和所述修正量在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，获得修正后的3d交通线路模型。11.一种交通道路地图3d模型构建系统，其特征在于，所述系统包括：采集单元，用于流转采集交通路线信息，并实时进行采集数据回传；构建单元，用于基于交通路线信息，进行3d交通线路模型构建，获得初始模型；读取单元，用于在所述初始模型中进行各立交桥区域模型读取，并在所述交通路线信息中识别各立交桥区域的多视角图像信息；修正单元，用于基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，获得修正后的3d交通线路模型。12.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至10中任一项所述的交通道路地图3d模型构建方法。13.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至10中任一项所述的交通道路地图3d模型构建方法。14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至10中任一项所述的交通道路地图3d模型构建方法。

技术总结
本申请实施例提供一种交通道路地图3D模型构建方法、系统、处理器及存储介质，属于三维建模技术领域。方法包括：流转采集交通路线信息，并实时进行采集数据回传；基于交通路线信息，进行3D交通线路模型构建，获得初始模型；在所述初始模型中进行各立交桥区域模型读取，并在所述交通路线信息中识别各立交桥区域的多视角图像信息；基于所述各立交桥区域的多视角图像信息，对应在所述初始模型中进行各立交桥区域模型修正，获得修正后的3D交通线路模型。本发明方案基于实地数据采集和初始模型修正的技术方案实现了复杂路况场景下的精准三维交通路线建模。交通路线建模。交通路线建模。


技术研发人员：向唯 徐志轩 刘博 董凯迪
受保护的技术使用者：建信金融科技有限责任公司
技术研发日：2023.07.21
技术公布日：2023/9/19