使车辆完全停止的紧急停止请求计算的改进的制作方法

1.本公开总体上涉及的领域包括转向、制动和推进系统。


背景技术：

2.车辆通常包括转向系统，该转向系统包括电子制动系统。车辆内的紧急停止功能可以允许在运动控制系统或转向系统故障的情况下使车辆完全停止。
3.紧急停止安全功能本身可能会由于外部环境条件或交通条件而变得危险。在一些场景中，紧急停止请求可能会导致过于激进的减速请求，从而使车辆不稳定，这可能会导致潜在危险场景。需要解决车辆系统如何能够在运动控制系统故障或转向系统故障的情况下使车辆安全且适度地停止。


技术实现要素：

4.许多变型可以包括用于基于车辆信息来计算单独的车轮制动扭矩或推进扭矩的系统和方法，所述车辆信息例如但不限于路面摩擦系数（surface mu）、转向位置、各种致动器的健康状态和其他车辆信息。如果诸如制动或推进系统之类的纵向控制系统故障，或者如果自动驾驶系统请求紧急停止，那么该系统就可以用于在检测到运动控制系统或转向系统的故障之后以安全的方式使车辆受控停止。
5.该系统和方法可以并入车辆驱动系统中的运动控制算法中、或者制动电子控制单元或动力系电子控制单元等中。
6.从下文提供的详细描述中，本发明范围内的其他说明性变型将变得显而易见。应当理解，详细描述和具体示例虽然公开了本发明的变型，但仅旨在用于说明的目的，而没有限制本发明范围的意图。
附图说明
7.从详细描述和附图中，将更全面地理解本发明范围内的变型的选择示例，其中：图1描述用于紧急停止请求计算的改进的系统和方法的框图的说明性变型。
具体实施方式
8.以下对变型的描述本质上仅是说明性的，而绝非意图限制本发明的范围、其应用或用途。
9.如本文所用，“道路”即使在由描述性形容词修饰后也可以指传统的驾驶路面道路，例如但不限于混凝土或沥青道路，但也可以指货物或乘客的车辆可沿其或通过其行进的任何驾驶路面或介质，例如但不限于水、冰、雪、灰尘、泥、空气或其他气体、或一般的空间。
10.如本文所使用的，“操作环境”可以泛指道路、公路、街道、路径、停车场、停车结构、隧道、桥梁、交通路口、住宅车库或商业车库。可以设想，操作环境可以包括车辆可进入的任
何位置或空间。
11.如本文所使用的，“计算设备”或“计算机”可以泛指被构造和设置成执行本公开中描述的过程和步骤的系统。计算机设备可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器通过耦合诸如输入/输出（i/o）设备之类的各种系统组件的系统总线与存储器进行可操作通信。适于执行计算机可读程序指令或过程的处理器可以包括通用和专用微处理器两者以及任何数字计算设备的任何一个或多个处理器。计算设备可以包括独立计算机或移动计算设备、智能设备、大型计算机系统、工作站、网络计算机、台式计算机、膝上型计算机等。计算设备可以是包括处理器、存储器、数据存储装置等的组件的组合，其与车辆内的各种系统可操作地通信，例如但不限于电子转向系统、牵引控制系统、自主驾驶系统（ads）和半自主驾驶系统等。
12.在多个说明性变型中，车辆可以包括转向系统，该转向系统包括转向接口和可转向推进系统，分别例如但不限于方向盘和行走轮。转向系统可以是电动转向型的，其中，物理连杆将转向接口的操纵机械地传送到可转向推进系统。转向系统可以是线控转向类型的，其中，物理机构不将转向接口的操纵机械地传送至可转向推进系统，并且其中，转向接口的操纵经由电子设备的通信影响可转向推进系统的相关联的操纵，该电子设备例如但不限于传感器、收发器和电子激励致动器。在一些场景中，驾驶员可能正在驾驶具有正常运行的电动转向系统的车辆，并且电动系统控制器或电动系统马达、致动器等可能发生故障或关闭，使得其不提供能够辅助驾驶员使车辆转向的马达输出。在这种场景中，可能需要实现紧急停止功能以使车辆受控停止。根据一些实施例，转向系统可根据需要与相应的控制器或电子控制单元（ecu）集成。
13.在多个说明性变型中，车辆可以由推进系统来向前驱动，该推进系统从将存储的能量的源转换成用于车辆的驱动力的马达中得到，该马达例如但不限于内燃机、电池动力引擎、燃料电池动力引擎或用于为乘客或货物车辆提供汽车驱动动力的任何其他已知马达。由马达转换存储的能量而产生的驱动力可以从马达传送到车辆将沿其行进的驱动介质，例如但不限于陆地、道路、水路、气道或已知车辆沿其行进通过空间的任何其他介质。驱动力从马达到驱动介质的传送可以通过驱动机动车辆运动的任何部件来进行。根据一些实施例，推进系统可根据需要与相应的控制器或ecu集成。
14.在多个说明性变型中，车辆可以包括电子制动系统，其构造和设置成基于驾驶员转向接口输入，向任何数量的行走轮施加制动压力以辅助使车辆转向。电子制动系统可以经由至少一个控制器与转向系统和行走轮致动器组装件可操作地通信。根据一些实施例，制动系统可根据需要与相应的控制器或ecu集成。
15.在多个说明性变型中，车辆可包括运动控制系统、运动控制器或自主驾驶系统，其编程有任何数量的逻辑模块，所述逻辑模块设置成自主地解决车辆转向、推进、制动和行进的范围内的多个领域的控制，包括但不限于车辆加速、车辆制动和用于车辆的至少横向或纵向控制的自主转向系统。在一些场景中，驾驶员可能正在驾驶具有正常运行的运动控制系统的车辆，并且运动控制系统可能发生故障或关闭。在这种场景中，可能需要实现紧急停止功能以使车辆受控停止。
16.多个变型可以包括一种系统和方法，其包括经由至少一个电子处理器传送用于紧急停止的请求，其中，该系统已经确定如下中的至少一个：转向系统不能用或处于故障状
态、运动控制系统不能用或处于故障状态、自主路径轨迹不可用、不能用或处于故障状态、推进系统不能用或处于故障状态、制动系统不能用或处于故障状态、或存在来自车辆级别ads的紧急停止请求。包括至少一个电子处理器的系统可以与车辆内的各种传感器可操作地通信，所述传感器例如但不限于接近传感器、摄像机、全球定位和位置数据传感器、路面传感器、转向位置传感器等。该系统还可以与上述车辆系统可操作地通信以接收信息，例如但不限于健康状态转向系统、制动系统推进系统或运动控制系统以及从ads传送的现有紧急制动请求。该系统可由至少一个或多个ecu执行，包括但不限于制动系统ecu、轨迹规划ecu和致动器控制器，其取决于系统检测到的故障模式。
17.图1描述对用于车辆中的紧急停止功能的需求进行计算的系统和方法的框图的说明性变型。该系统可以包括至少一个处理器或电子控制单元，其与存储器组合，ecu被构造和设置成执行计算机可执行组件。系统100可以包括紧急停止计算模块118，其被构造和设置成从多个源接收各种输入。输入可以包括局部物体检测信息102、路面摩擦系数信息104、当前或最近已知的转向位置106、转向系统健康状态或运动控制系统健康状态108、制动系统健康状态或推进系统健康状态110、车辆速度112、当前轨迹信息或最近已知的轨迹信息114、或从自主驾驶系统传送的紧急制动请求116。输入160还可以包括车辆推进系统状态、自主驾驶模式有效或无效状态、或自主驾驶路径轨迹可用性状态。
18.紧急停止计算118可以基于向或从车辆内的各种ecu中的任何ecu传送的信息来确定紧急停止功能120的可用性或紧急停止功能的不可用性。紧急停止计算118可以实现紧急停止激活逻辑122，并将紧急停止激活请求传送到紧急停止请求激活模块。作为紧急停止请求激活模块150的一部分，紧急停止激活逻辑122可以确定转向系统、运动控制系统、自主路径轨迹规划系统、推进系统、制动系统或自主驾驶模式系统中的至少一个是否在劣化状态、无效、故障等中操作。紧急停止请求激活模块150可以激活紧急停止功能。
19.制动扭矩和推进扭矩请求模块124可以确定要被传送到车辆内的至少一个控制器的单独车轮制动扭矩请求134和推进扭矩请求138。制动扭矩和推进扭矩请求模块124可以确定和传送紧急停止功能可用性信号142、紧急停止功能有效或无效信号144、或电子驻车制动有效或无效信号146。制动扭矩和推进扭矩请求可以在系统已经确定或接收到指示车辆推进系统或制动系统在受限或劣化状态下操作的信息的情况下确定。根据一些实施例，系统可以基于幅值来计算单独的制动扭矩请求。作为一个非限制性示例，基于由系统接收到的输入，例如但不限于相邻车道中或车辆前方或后方的障碍物，其与已知车辆速度和当前轨迹相关，该系统可以产生制动扭矩请求并将其传送到制动系统，以使车辆在计算出的时段内小幅地、中等地或大幅地减速。作为一个非限制性示例，基于由系统接收到的输入，例如但不限于不能用的推进系统，系统可确定需要紧急停止功能，其通过将制动扭矩请求传送到制动系统以使车辆完全停止。或者，作为一个附加的非限制性示例，基于由系统接收到的输入，例如但不限于不能用的制动系统，系统可以确定需要紧急停止功能，其通过将推进扭矩请求传送到推进系统以降低车辆速度。
20.根据一些实施例，至少一个控制器可以实现紧急停止功能，以在车辆的制动系统、推进系统、转向系统或运动控制系统在劣化状态下操作或不能用或不可用时使车辆受控停止。当自主路径轨迹或路径规划不可用时，可以实现紧急停止功能。根据一些实施例，系统可以在车辆已经达到完全停止之后在车辆内额外应用驻车制动。
21.以下对变型的描述仅是对被认为在本发明的范围内的组件、要素、动作、产品和方法的说明，而不是以任何方式旨在通过具体公开或未明确阐述的内容来限制这样的范围。本文所述的组件、要素、动作、产品和方法可以以不同于本文明确描述的方式组合和重新设置，并且仍被认为在本发明的范围内。
22.根据变型1，确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法可以包括如下中的至少一个：车辆推进系统状态、车辆制动系统状态、车辆速度数据、路面摩擦系数信息、经由第一多个传感器的局部物体位置数据、最后已知的转向位置、转向系统状态、运动控制系统状态、自主模式状态、来自车辆级别自动驾驶系统的紧急停止请求、自主路径轨迹可用性状态、或当前和最后已知的自主路径轨迹信息。该方法还可以包括确定自主驾驶模式是否有效，并且通过监测如下中的至少一个来确定紧急停止请求的可用性：推进系统状态、制动系统状态、有效车辆速度、有效路面摩擦系数信息、有效局部物体位置数据、最后已知的转向位置、转向系统状态、运动控制系统状态、自主模式状态、来自车辆级别自动驾驶系统的紧急停止请求、自主路径轨迹可用性状态、或者当前或最后已知的自主路径轨迹信息。该方法还可以包括向紧急停止请求激活模块输出紧急停止请求的可用性，该紧急停止请求激活模块被构造和设置成确定转向系统是否不能用、运动控制系统是否不能用、自主路径轨迹是否不可用、推进系统是否不能用、制动系统是否不能用、或者是否存在来自车辆级别ads的紧急停止请求中的至少一个；激活紧急停止功能；以及基于车辆速度数据、路面摩擦系数信息、局部物体位置数据或最后已知的转向位置中的至少一个来计算推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个。
23.变型2可以包括如变型1中的方法，该方法包括施加推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个以停止车辆。
24.变型3可以包括如变型1至2中任一个所述的方法，还包括接收最后已知的轨迹信息。
25.变型4可以包括如变型1至3中任一个所述的方法，还包括接收转向系统状态、运动控制系统状态的健康状态。
26.变型5可以包括如变型1至4中任一个所述的方法，还包括从自主驾驶系统接收紧急制动请求。
27.变型6可以包括如变型1至5中任一个所述的方法，还包括在激活紧急停止功能之前将紧急停止请求传送到多个控制器中的至少一个。
28.根据变型7，一种方法可以包括接收车辆推进系统状态、车辆制动系统状态、车辆速度数据、路面摩擦系数信息或经由第一多个传感器的局部物体位置数据中的至少一个；通过监测推进系统状态、制动系统状态、有效车辆速度、有效路面摩擦系数信息或有效局部物体位置数据中的至少一个或使用用于推进系统状态、制动系统状态、有效车辆速度、有效路面摩擦系数信息或有效局部物体位置数据中的至少一个的至少一个默认值来确定紧急停止请求的可用性；以及通过监测最后已知的转向位置、转向系统状态、运动控制系统状态、自主模式状态、来自车辆级别自动驾驶系统的紧急停止请求、自主路径轨迹可用性状态、或者当前或最后已知的自主路径轨迹信息中的至少一个来确定紧急停止请求的可用性。该方法还可以包括将紧急停止请求的可用性输出到紧急停止请求激活模块，紧急停止请求激活模块被构造和设置成基于车辆速度数据、路面摩擦系数信息、局部物体位置数据
或最后已知的转向位置中的至少一个来计算推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个；产生紧急停止请求；将紧急停止请求传送至自主驾驶系统；以及考虑所计算的推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个来激活紧急停止功能。
29.变型8可以包括如变型7所述的方法，还包括接收最后已知的轨迹信息。
30.变型9可以包括如变型7至8中任一个所述的方法，还包括接收转向系统状态、运动控制系统状态的健康状态。
31.变型10可以包括如变型7至9中任一个所述的方法，还包括接收最后已知的转向位置。
32.变型11可以包括如变型7至10中任一个所述的方法，还包括从自主驾驶系统接收紧急制动请求。
33.变型12可以包括如变型7至11中任一个所述的方法，还包括在激活紧急停止功能之前将紧急停止请求传送到多个控制器中的至少一个。
34.变型13可以包括如变型7至12中任一个所述的方法，还包括在产生紧急停止请求之前，考虑所计算的推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个来产生制动请求或推进请求中的至少一个。
35.根据变型14，一种方法可以包括实现与车辆通信网络可操作地通信的至少一个计算设备；实现存储计算机可执行组件的存储器；以及实现执行存储在存储器中的计算机可执行组件的处理器。计算机可执行组件可以包括接收车辆推进系统状态；接收车辆制动系统状态；接收车辆速度数据；接收路面摩擦系数信息；接收经由第一多个传感器的局部物体位置数据；接收转向系统状态；接收运动控制系统状态；接收自主模式有效/无效状态；接收来自车辆级别自动驾驶系统的紧急停止请求；接收自主路径轨迹可用性/不可用性状态；以及接收当前和最后已知的自主路径轨迹信息。该方法还可以包括确定自主驾驶模式是否有效；将自主驾驶模式有效状态输出到紧急停止请求激活模块；通过监测推进系统状态、制动系统状态、有效车辆速度、有效路面摩擦系数信息或有效局部物体位置数据中的至少一个来确定紧急停止请求的可用性；将紧急停止请求的可用性输出到紧急停止请求激活模块。紧急停止请求激活模块可以被构造和设置成确定转向系统是否不能用、运动控制系统是否不能用、自主路径轨迹是否不可用、推进系统是否不能用、制动系统是否不能用、或者自主驾驶模式是否有效中的至少一个；激活紧急停止功能；基于车辆速度数据、路面摩擦系数信息、局部物体位置数据或最后已知的转向位置中的至少一个来计算推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个；考虑所计算的推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个来产生制动请求或推进请求中的至少一个；产生紧急停止请求；通过车辆通信网络将紧急停止请求传送到自主驾驶系统；以及考虑至少一个所产生的制动请求或推进请求而执行紧急停止。
36.变型15可以包括如变型14所述的方法，还包括接收最后已知的轨迹信息。
37.变型16可以包括如变型14至15中任一个所述的方法，还包括接收转向系统状态或运动控制系统状态的健康状态。
38.变型17可以包括如变型14至16中任一个所述的方法，还包括接收最后已知的转向位置。
39.变型18可以包括如变型14至17中任一个所述的方法，还包括从自主驾驶系统接收紧急制动请求。
40.变型19可以包括如变型14至18中任一个所述的方法，还包括在考虑至少一个产生的制动请求或推进请求来执行紧急停止之后，将电子驻车制动请求传送到驻车制动模块。
41.变型20可以包括如变型14至19中任一个所述的方法，其中，考虑所计算的推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个来产生制动请求或推进请求中的至少一个包括修改至少一个现有的制动扭矩请求或至少一个现有的推进扭矩请求。
42.在本发明范围内的选择变型的上述描述本质上仅仅是说明性的，因此，其变化或变型不被认为偏离本发明的精神和范围。
43.在此已经结合以上描述和附图公开了许多不同的实施例。应当理解，描述和说明这些实施例的每种组合和子组合将是过度重复和混乱的。因此，所有实施例可以以任何方式和/或组合进行组合，并且包括附图的本说明书应当被解释为构成本文所述实施例的所有组合和子组合以及制造和使用它们的方式和过程的完整书面描述，并且应当支持对任何这样的组合或子组合的权利要求。
44.可以用两个或更多个要素等效替换下面权利要求中的任何一个要素，或者用单个要素替换权利要求中的两个或更多个要素。尽管以上可以将要素描述为在某些组合中起作用，并且甚至最初就是这样要求保护的，但是应当清楚地理解，在某些情况下，也可以从组合中去除来自所要求保护的组合的一个或多个要素，并且所要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变型。
45.本领域技术人员应当理解，本实施例不限于上文具体示出和描述的内容。在不脱离所附权利要求的情况下，根据上述教导可以进行各种修改和变化。

技术特征：
1.一种确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，包括：接收车辆推进系统状态、车辆制动系统状态、车辆速度数据、路面摩擦系数信息、经由第一多个传感器的局部物体位置数据、最后已知的转向位置、转向系统状态、运动控制系统状态、自主模式状态、来自车辆级别自动驾驶系统的紧急停止请求、自主路径轨迹可用性状态、或当前和最后已知的自主路径轨迹信息中的至少一个；确定自主驾驶模式是否有效；通过监测推进系统状态、制动系统状态、有效车辆速度、有效路面摩擦系数信息、有效局部物体位置数据、最后已知的转向位置、转向系统状态、运动控制系统状态、自主模式状态、来自车辆级别自动驾驶系统的紧急停止请求、自主路径轨迹可用性状态、或当前或最后已知的自主路径轨迹信息中的至少一个来确定紧急停止请求的可用性；将紧急停止请求的可用性输出到紧急停止请求激活模块，所述紧急停止请求激活模块被构造和设置成：确定转向系统是否不能用、运动控制系统是否不能用、自主路径轨迹是否不可用、推进系统是否不能用、制动系统是否不能用、或者来自车辆级别ads的紧急停止请求中的至少一个；激活紧急停止功能；以及基于车辆速度数据、路面摩擦系数信息、局部物体位置数据或最后已知的转向位置中的至少一个来计算推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个。2.根据权利要求1所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括施加推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个以停止车辆。3.根据权利要求1所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括接收最后已知的轨迹信息。4.根据权利要求1所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括接收转向系统状态、运动控制系统状态的健康状态。5.根据权利要求1所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括从自主驾驶系统接收紧急制动请求。6.根据权利要求1所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括在激活紧急停止功能之前，将紧急停止请求传送到多个控制器中的至少一个。7.一种确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，包括：接收车辆推进系统状态、车辆制动系统状态、车辆速度数据、路面摩擦系数信息、或经由第一多个传感器的局部物体位置数据中的至少一个；通过监测推进系统状态、制动系统状态、有效车辆速度、有效路面摩擦系数信息或有效局部物体位置数据中的至少一个或使用用于推进系统状态、制动系统状态、有效车辆速度、有效路面摩擦系数信息或有效局部物体位置数据中的至少一个的至少一个默认值来确定紧急停止请求的可用性；通过监测最后已知的转向位置、转向系统状态、运动控制系统状态、自主模式状态、来自车辆级别自动驾驶系统的紧急停止请求、自主路径轨迹可用性状态、或当前或最后已知的自主路径轨迹信息中的至少一个来确定紧急停止请求的可用性；将紧急停止请求的可用性输出到紧急停止请求激活模块，所述紧急停止请求激活模块
被构造和设置成：基于车辆速度数据、路面摩擦系数信息、局部物体位置数据或最后已知的转向位置中的至少一个来计算推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个；产生紧急停止请求；将所述紧急停止请求传送至自主驾驶系统；以及考虑所计算的推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个来激活紧急停止功能。8.根据权利要求7所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括接收最后已知的轨迹信息。9.根据权利要求7所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括接收转向系统状态、运动控制系统状态的健康状态。10.根据权利要求7所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括接收最后已知的转向位置。11.根据权利要求7所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括从自主驾驶系统接收紧急制动请求。12.根据权利要求7所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括在激活紧急停止功能之前，将紧急停止请求传送到多个控制器中的至少一个。13.根据权利要求7所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括在产生紧急停止请求之前，考虑所计算的推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个来产生制动请求或推进请求中的至少一个。14.一种确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，包括：实现与车辆通信网络可操作地通信的至少一个计算设备；实现存储计算机可执行组件的存储器；实现处理器，所述处理器执行存储在所述存储器中的所述计算机可执行组件，其中，所述计算机可执行组件包括：接收车辆推进系统状态中的至少一个；接收车辆制动系统状态；接收车辆速度数据；接收路面摩擦系数信息；接收经由第一多个传感器的局部物体位置数据；接收转向系统状态；接收运动控制系统状态；接收自主模式有效/无效状态；接收来自车辆级别自动驾驶系统的紧急停止请求；接收自主路径轨迹可用性/不可用性状态；接收当前和最后已知的自主路径轨迹信息；确定自主驾驶模式是否有效；将自主驾驶模式有效状态输出到紧急停止请求激活模块；通过监测推进系统状态、制动系统状态、有效车辆速度、有效路面摩擦系数信息或有效局部物体位置数据中的至少一个来确定紧急停止请求的可用性；
将紧急停止请求的可用性输出到紧急停止请求激活模块，所述紧急停止请求激活模块被构造和设置成：确定转向系统是否不能用、运动控制系统是否不能用、自主路径轨迹是否不可用、推进系统是否不能用、制动系统是否不能用、或者自主驾驶模式是否有效中的至少一个；激活紧急停止功能；基于车辆速度数据、路面摩擦系数信息、局部物体位置数据或最后已知的转向位置中的至少一个来计算推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个；考虑所计算的推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个来产生制动请求或推进请求中的至少一个；产生紧急停止请求；通过车辆通信网络将所述紧急停止请求传送到自主驾驶系统；以及考虑至少一个所产生的制动请求或推进请求来执行紧急停止。15.根据权利要求14所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括接收最后已知的轨迹信息。16.根据权利要求14所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括接收转向系统状态或运动控制系统状态的健康状态。17.根据权利要求14所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括接收最后已知的转向位置。18.根据权利要求14所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括从自主驾驶系统接收紧急制动请求。19.根据权利要求14所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，还包括在考虑至少一个所产生的制动请求或推进请求来执行紧急停止之后，将电子驻车制动请求传送到驻车制动模块。20.根据权利要求14所述的确定单独车轮制动扭矩或推进扭矩的方法，其中，考虑所计算的推进扭矩或单独车轮制动扭矩中的至少一个来产生制动请求或推进请求中的至少一个包括修改至少一个现有的制动扭矩请求或至少一个现有的推进扭矩请求。

技术总结
多个变型公开了一种系统，其用于实现紧急停止功能，以在车辆的制动系统、推进系统、转向系统或运动控制系统在劣化状态下操作或不能用或不可用时，使车辆受控停止。该系统可以考虑外部因素，例如包括路面摩擦系数、周围物体或其他车辆等的操作环境状态。当自主路径轨迹或路径规划不可用时，可以实现紧急停止功能。可以实现紧急停止功能。可以实现紧急停止功能。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：大陆汽车系统公司
技术研发日：2022.04.28
技术公布日：2023/9/20