清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质与流程

1.本技术属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质。


背景技术：

2.清洁设备是指可以通过清洁组件对待清洁表面进行清洁的设备，如：扫地机、或者洗地机等设备。
3.传统的清洁设备的清洁方法包括：清洁设备内预存有清洁组件的工作模式；在执行清洁工作时按照该工作模式对待清洁表面进行清洁。
4.然而，清洁设备中存储的工作模式可能对局部区域的清洁效果不佳。


技术实现要素：

5.本技术提供了清洁设备的清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质，可以解决清洁设备中存储的工作模式可能对局部区域的清洁效果不佳的问题。本技术提供如下技术方案。
6.第一方面，提供了一种清洁设备的清洁方法，所述方法包括：响应于所述清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型；
7.基于所述表面类型确定所述清洁设备上清洁组件的工作模式，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括所述喷水机构的喷水量不同、所述吸水机构的吸水量不同和/或所述清洁机构的转速不同；
8.按照所述工作模式控制所述清洁设备执行清洁工作。
9.可选地，所述确定待清洁表面的表面类型，包括：
10.获取所述清洁机构中驱动件的工作参数；基于所述工作参数确定所述表面类型；其中，所述清洁机构组件包括所述驱动件和清洁件，所述清洁设备启动后，所述清洁件与所述待清洁表面接触，并通过所述驱动件驱动运行；
11.和/或，
12.获取所述清洁设备上图像采集组件采集的表面图像；对所述表面图像进行图像识别，得到所述表面类型；
13.和/或，
14.通过所述清洁设备上的信号发射器向所述待清洁表面发射信号；通过所述清洁设备上的信号接收器采集所述信号的反射信号；基于所述反射信号的信号特征确定所述表面类型；
15.和/或，
16.接收作用于所述清洁设备上类型选择按键的触发操作；确定所述触发操作指示的所述表面类型。
17.可选地，所述表面类型包括以下几种中的至少一种：
18.摩擦力不同的表面；在不同的工作模式下，所述清洁组件的功率与摩擦力呈正相关关系；
19.脏污程度不同的表面；在不同的工作模式下，所述清洁组件的功率与脏污程度呈正相关关系。
20.可选地，所述按照所述工作模式控制所述清洁设备执行清洁工作之后，还包括：
21.接收模式调节指令；
22.按照所述模式调节指令调节所述清洁组件的工作模式；
23.按照调节后的工作模式执行清洁工作。
24.可选地，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：
25.在再次接收到所述接收模式调节指令的情况下，按照再次接收到的所述模式调节指令再次调节所述工作模式，再次调节后的工作模式与所述调节后的工作模式不同；
26.按照所述再次调节后的工作模式执行所述清洁工作。
27.可选地，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：
28.向服务器上传所述表面类型和实际使用的工作模式之间的对应关系，以供其它清洁设备根据所述表面类型确定工作模式，所述实际使用的工作模式是指在所述表面类型不变的情况下，最后一次接收到所述模式调节指令所指示的工作模式。
29.可选地，所述基于所述表面类型确定所述清洁设备上清洁组件的工作模式，包括：
30.读取本地存储的所述表面类型与所述工作模式之间的第一对应关系；从所述第一对应关系中查找所述表面类型对应的工作模式；
31.或者，
32.从服务器下载其它清洁设备上传的所述表面类型与所述工作模式之间的第二对应关系；从使用次数最多的第二对应关系中查找所述表面类型对应的工作模式。
33.可选地，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：
34.获取对所述待清洁表面清洁完成后得到的清洁参数；
35.在所述清洁参数包括清洁次数的情况下，若所述清洁次数大于次数阈值，则在原始的工作模式的基础上调大所述清洁组件的功率；
36.和/或，
37.在所述清洁参数包括清洁时长的情况下，若所述清洁时长大于时长阈值，则在原始的工作模式的基础上调大所述清洁组件的功率。
38.第二方面，提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括：
39.清洁机构；
40.喷水机构；
41.吸水机构；以及，
42.处理器和存储器；所述处理器分别与清洁机构、喷水机构和吸水机构通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的清洁设备的清洁方法。
43.第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的清洁设备的清洁方法。
44.本技术的有益效果在于：通过先确定待清洁表面的表面类型，根据该表面类型对应的工作模式进行清洁工作，不同的表面类型对应不同的工作模式，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。这样，清洁设备会使用针对性的工作模式对待清洁表面进行清洁，不同于传统的清洁方法只采用一种工作模式对所有类型的表面进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。
45.另外，由于不同的表面类型包括摩擦力不同的表面，此时清洁设备会根据表面的摩擦力大小确定工作模式的功率，对于摩擦力大的表面此时工作模式的功率大于摩擦力小的表面对应的功率，因此可以进一步提高不同摩擦力的表面的清洁效果。
46.另外，由于不同的表面类型包括脏污程度不同的表面，此时清洁设备会根据表面的脏污程度确定工作模式的功率，对于脏污程度高的表面此时工作模式的功率大于脏污程度低的表面对应的功率，因此，因此可以进一步提高不同脏污程度的表面的清洁效果。
47.另外，由于用户在按照调节后的工作模式进行清洁工作后可能仍然达不到预期的清洁效果。基于此，通过再次基于模式调节指令对工作模式进行调节，可以对调节完工作模式后的工作模式再次调节，使用新的工作模式进行清洁，即，若用户在按照调节后的工作模式进行清洁后，发现地面仍然有水渍残留，则可以在调节后的工作模式的基础上，再增加吸水机构的吸水量；或者，若用户在按照调节后的工作模式进行清洁后，发现地面仍然有顽固污渍未清理，则可以在调节后的工作模式的基础上，再增加喷水机构的喷水量，因此，可以达到用户期望的工作效果。
48.另外，由于可以将使用的工作模式上传至服务器以供其它设备或者本设备选择并使用，这样在后续进行工作模式选择时可以更加贴近用户习惯，同时选择最后一次的模式调节指令指示的工作模式作为实际使用的工作模式，可以保证该工作模式可以达到预期的清洁效果，因此提高了清洁设备的智能化效果。
49.另外，由于在使用对应的工作模式对待清洁表面进行清洁过程中，可以获取清洁过程中的清洁参数，该清洁参数直接反映了在使用该工作模式时对待清洁表面的清洁效果，若清洁参数大于预设阈值，则表面该工作模式对应的清洁效果并未达到预期效果，此时可以调大清洁组件的功率，以调整原有的工作模式，这样，可以更好地提高清洁过程中的清洁效果。
附图说明
50.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1是本技术一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；
52.图2是本技术一个实施例提供的清洁设备的清洁方法的流程图；
53.图3是本技术一个实施例提供的清洁装置的框图；
54.图4是本技术一个实施例提供的清洁设备的框图。
具体实施方式
55.下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
56.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
57.在申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本技术。
58.如图1所示为本技术一个实施例提供的清洁设备的结构示意图，该清洁设备可以为洗地机，扫地机等可以对待清洁表面进行清洁的设备，本实施例不对清洁设备的设备类型作限定。其中，待清洁表面可以为地面、桌面、墙壁、太阳能电池表面等，本实施例不对待清洁表面的类型作限定。
59.根据图1可知，清洁设备至少包括：清洁机构110、喷水机构120、吸水机构130和处理器140。
60.清洁机构110在清洁设备执行清洁工作时与待清洁表面接触，以对待清洁表面进行清洁。
61.可选地，清洁机构110包括驱动件和与驱动件相连的清洁件。其中，驱动件用于驱动清洁件运动，以使清洁件与待清洁表面接触，对该待清洁表面进行清洁。清洁件可以为毛刷、滚刷或者抹布等；清洁件的数量可以为一个或至少两个，本实施例不对清洁件的实现方式和数量作限定。
62.可选地，清洁设备中设置有工作参数检测电路160，该工作参数检测电路160可以在清洁设备运行过程中获取驱动件的工作参数。
63.可选地，驱动件的工作参数包括但不限于以下几种：工作电流、电磁转矩等。
64.喷水机构120一端朝向清洁机构110，以将清洁设备中清水箱中的清洁液体输送至清洁机构。
65.示意性地，喷水机构120包括水泵和与水泵相连的输水管道。其中，水泵位于输水管道中，输水管道的一端与清水箱相连、另一端朝向清洁机构110(具体可以是清洁机构110中的清洁件)。
66.吸水机构130用于将工作过程中产生的污水抽取并输送至污水箱。
67.示意性地，吸水机构130包括吸水电机(或称主电机)和与吸水电机相连的吸水管道。其中，吸水电机位于吸水管道中，吸水管道的一端与污水箱相连、另一端朝向清洁机构110(具体可以是清洁机构110中的清洁件)。
68.可选地，处理器140可以实现为单片机或者微型计算机，本实施例不对处理器140的实现方式作限定。
69.本实施例中，处理器140用于：响应于清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型；基于表面类型确定清洁设备上清洁组件的工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水
机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同；按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作。
70.可选地，清洁设备可以基于传感组件150采集的传感数据确定待清洁表面类型。或者，清洁设备可以基于清洁机构中驱动件的工作参数确定待清洁表面类型。
71.其中，传感组件150与处理器140相连，以将采集的传感数据发送至处理器140。
72.可选地，传感组件150可以为第一传感器，第一传感器可以为搭载有颜色系统(red green blue，rgb)检测功能的相机、红外传感器、或者激光雷达传感器等，本实施例不对第一传感器的类型作限定。
73.相应地，第一传感器可以采集待清洁表面的表面图像，并发送至清洁设备，清洁设备接收表面图像并进行识别以确定表面类型。
74.可选地，传感组件150还可以为第二传感组件，第二传感组件可以为红外发射器和红外接收器、雷达发射器和雷达接收器等，本实施例不对第二传感组件的类型作限定。
75.相应地，清洁设备可以基于第二传感组件发射和接收的信号特征确定表面类型。
76.在实际实现时，清洁设备还可以包括其它组件，比如：供电组件、机构驱动组件等，本实施例在此不对清洁设备包括的组件一一进行列举。
77.由于清洁设备中存储的固定工作模式可能会对局部区域的清洁效果不佳。而本实施例中，通过先确定待清洁表面的表面类型，根据该表面类型对应的工作模式进行清洁工作，不同的表面类型对应不同的工作模式，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。这样，清洁设备会使用针对性的工作模式对待清洁表面进行清洁，不同于传统的清洁方法只采用一种工作模式对所有类型的表面进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。
78.下面对本技术提供的清洁设备的清洁方法进行详细介绍。
79.本实施例提供的一种清洁设备的清洁方法，如图2所示。本实施例以该方法用于图1所示的清洁设备中为例进行说明。在其它实施例中，也可以由与清洁设备通信相连的其它设备执行，如：通过手机、计算机、平板电脑等设备远程控制清洁设备实现，本实施例不对其它设备的实现方式以及各个实施例的执行主体作限定。该清洁方法至少包括以下几个步骤：
80.步骤201，响应于清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型。
81.清洁设备接收到清洁指令的方式包括但不限于以下几种：
82.第一种：清洁设备安装有清洁按键。相应地，清洁设备在接收到作用于清洁按键的触发操作的情况下，生成清洁指令。
83.其中，清洁按键可以为安装在清洁设备上的物理按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对清洁按键的实现方式作限定。
84.第二种：清洁设备接收其它设备发送的清洁指令。其它设备与清洁设备通信相连，该其它设备可以为遥控器、手机、平板电脑、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的设备类型作限定。
85.在实际实现时，清洁设备获取清洁指令的方式也可以为其它方式，本实施例不对清洁指令的获取方式作限定。
86.可选地，确定待清洁表面的表面类型包括但不限于以下几种情况：
87.第一种：获取清洁机构中驱动件的工作参数；基于工作参数确定表面类型。驱动件的工作参数包括但不限于以下几种：工作电流、和/或电磁转矩等。
88.其中，清洁设备在清洁过程中，不同待清洁表面的材质，对清洁件产生的阻力不同，而对清洁件的阻力不同，会影响驱动件的工作参数。因此，可以通过获取驱动件的工作参数来确定不同的待清洁表面的表面类型。
89.清洁设备内存储有工作参数范围与表面类型之间的对应关系。相应地，基于工作参数确定表面类型，包括：获取工作参数范围与表面类型的对应关系；获取驱动件的工作参数；在工作参数范围与表面类型之间的对应关系中查找该工作参数对应的表面类型。
90.比如：以工作参数为工作电流为例，工作电流为1.3a-1.5a对应的表面类型为硬质光滑表面，工作电流为1.5a-1.7a对应的表面类型为短毛地毯表面。此时，若清洁设备采集的驱动件的工作电流为1.4a，则确定表面的类型为硬质光滑表面。
91.第二种：获取清洁设备上图像采集组件采集的表面图像；对表面图像进行图像识别，得到表面类型。
92.本实施例中，可以通过第一传感器对表面图像进行采集，并将采集的表面图像发送至清洁设备。
93.相应地，清洁设备接收表面图像并对表面图像进行图像识别，得到表面类型，包括：将当前采集的表面图像输入至预先训练的表面识别模型，得到表面类型。其中，表面识别模型时使用训练数据对预设的神经网络模型训练得到的。
94.可选地，训练数据包括样本表面图像和样本表面图像对应的样本标签。样本标签用于指示样本表面图像中表面的表面类型。
95.相应地，表面识别模型的训练过程包括：将样本表面图像输入预设的神经网络模型，得到训练结果；将训练结果和样本表面图像对应的样本标签输入损失函数，得到损失结果；基于损失结果对神经网络模型进行训练，以缩小训练结果和对应的样本标签之间的差异值，直至神经网络模型收敛，得到表面识别模型。
96.其中，神经网络模型可以为卷积神经网络(convolutional neural networks，cnn)、递归神经网络(recursive neural network，rnn)、前馈神经网络(feedforward neural network，fnn)，本实施例不对神经网络模型的实现方式作限定。
97.第三种：通过清洁设备上的信号发射器向待清洁表面发射信号；通过清洁设备上的信号接收器采集信号的反射信号；基于反射信号的信号特征确定表面类型。
98.由于不同地面材质对应的反射信号的信号特征不同，清洁设备可以根据不同的信号特征确定表面类型。
99.清洁设备内存储有信号特征与表面类型之间的对应关系。相应地，基于反射信号的信号特征确定表面类型，包括：获取信号特征与表面类型之间的对应关系；获取反射信号的信号特征；在信号特征与表面类型之间的对应关系中查找该信号类型对应的表面类型。
100.可选地，信号特征包括信号波长或者信号频率，本实施例不对信号特征的类型作限定。
101.示意性地，以信号为红外信号为例，相应地，信号发射器为红外发射器，以向待清洁表面发射红外光线信号；信号接收器为红外接收器，以接收经待清洁表面反射后得到的
红外信号。信号接收器接收反射得到的红外信号，并将该反射得到的红外信号发送至清洁设备。清洁设备对反射得到的红外信号进行提取得到信号特征，最后清洁设备查找信号特征与表面类型之间的对应关系，确定该信号特征对应的表面类型。
102.第四种：接收作用于清洁设备上类型选择按键的触发操作；确定触发操作指示的表面类型。
103.清洁设备上设置有不同表面类型对应的类型选择按键。可选地，类型选择按键可以是物理按键，或者是通过触摸显示屏实现的虚拟按键，本实施例不对类型选择按键的实现方式作限定。相应地，在接收到相应的按键触发操作时，清洁设备按照触发操作指示的表面类型确定待清洁表面类型，包括：获取不同表面类型与类型选择按键的对应关系；获取类型选择按键的触发操作；基于对应关系确定触发操作对应的表面类型。
104.步骤202，基于表面类型确定清洁设备上清洁组件的工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。
105.可选地，不同表面类型包括摩擦力不同的表面，比如：大理石表面，毛毯表面和/或木板表面等；或者，不同表面类型包括脏污程度不同的表面，比如：油污量不同的表面、颗粒物量不同的表面等，本实施例不对表面类型的划分作限定。
106.对于摩擦力不同的表面，在不同的工作模式下，清洁组件的功率与摩擦力呈正相关关系。
107.具体地，在不同的工作模式下，摩擦力大的表面的功率大于摩擦力小的表面的功率。比如：表面类型为毛毯表面工作模式对应的功率比表面为大理石表面工作模式对应的功率大。
108.对于脏污程度不同的表面，在不同的工作模式下，清洁组件的功率与脏污程度呈正相关关系。
109.具体地，在不同的工作模式下，脏污程度高的表面的功率大于脏污程度低的表面的功率。比如：表面类型为油污量多的表面时，工作模式对应的功率大于表面类型为油污量少的表面工作模式对应的功率。
110.本实施例中，清洁组件包括：滚刷机构、喷水机构和/或吸水机构。
111.可选地，清洁组件的功率是指喷水机构电机的功率、吸水机构电机的功率和/或清洁机构电机的总功率；或者，是特定清洁组件(如滚刷机构、喷水机构和吸水机构中的一种)的功率。
112.本实施例中，基于表面类型确定清洁设备上清洁组件的工作模式包括但不限于以下几种方式中的一种：
113.第一种：读取本地存储的表面类型与工作模式之间的第一对应关系；从第一对应关系中查找表面类型对应的工作模式。
114.本实施例中，清洁设备存储有不同表面类型与工作模式的第一对应关系，在确定清洁设备清洁的表面类型后，清洁设备基于第一对应关系确定对应的工作模式。
115.示意性地，以清洁设备以洗地机为例，洗地机内存储有不同表面类型与工作模式的第一对应关系，比如：表面类型为大理石表面对应的工作模式为：滚刷电机的功率为a1，吸水电机的功率为b1，喷水电机的功率为c1；表面类型为毛毯表面的对应的工作模式为：滚
刷电机的功率为a2，吸水电机的功率为b2，喷水电机的功率为c2，若清洁设备确定当前洗地机清洁的表面类型为大理石表面，则读取大理石表面对应的工作模式，即，当前的工作模式为：滚刷电机的功率为a2，吸水电机的功率为b2，喷水电机的功率为c2。
116.其中，不同工作模式对应的电机功率不相同，即a1小于a2,b1小于b2,c1小于c2。
117.第二种：从服务器下载其它清洁设备上传的表面类型与工作模式之间的第二对应关系；从使用次数最多的第二对应关系中查找表面类型对应的工作模式。
118.本实施例中，服务器中存储有其它清洁设备上传的表面类型与工作模式之间的第二对应关系，每个第二对应关系都有相应的使用次数，在确定完表面类型后，获取该表面类型与工作模式的第二对应关系，并选择使用次数最多的第二对应关系，确定清洁设备的工作模式为该第二对应关系对应的工作模式。
119.步骤203，按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作。
120.综上所述，本实施例提供的清洁设备的清洁方法，响应于清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型；基于表面类型确定清洁设备上清洁组件的工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同；按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作；可以解决清洁设备中存储的工作模式可能会对局部区域的清洁效果不佳的问题。清洁设备会使用针对性的工作模式对待清洁表面进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。
121.另外，由于不同的表面类型包括摩擦力不同的表面，此时清洁设备会根据表面的摩擦力大小确定工作模式的功率，对于摩擦力大的表面此时工作模式的功率大于摩擦力小的表面对应的功率，因此可以进一步提高不同摩擦力的表面的清洁效果。
122.另外，由于不同的表面类型包括脏污程度不同的表面，此时清洁设备会根据表面的脏污程度确定工作模式的功率，对于脏污程度高的表面此时工作模式的功率大于脏污程度低的表面对应的功率，因此，因此可以进一步提高不同脏污程度的表面的清洁效果。
123.可选地，基于上述实施例，在步骤203之后还包括以下步骤：
124.步骤s1：接收模式调节指令。
125.可选地，接收模式调节指令的方式包括但不限于以下几种：
126.第一种：清洁设备安装有模式调节按键。相应地，清洁设备在接收到作用于模式调节按键的触发操作的情况下，生成模式调节指令。
127.其中，模式调节按键可以为安装在清洁设备上的物理按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对模式调节按键的实现方式作限定。
128.第二种：清洁设备接收其它设备发送的模式调节指令。其它设备与清洁设备通信相连，该其它设备可以为遥控器、手机、平板电脑、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的设备类型作限定。
129.在实际实现时，清洁设备获取模式调节指令的方式也可以为其它方式，本实施例不对模式调节指令的获取方式作限定。
130.步骤s2：按照模式调节指令调节清洁组件的工作模式。
131.清洁设备中存储有每种模式调节指令调节与工作模式之间的对应关系，在接收到当前的模式调节指令后，按照该对应关系查找对应的工作模式；基于当前运行的工作模式
调整至确定出的工作模式，得到调节后的工作模式。
132.步骤s3：按照调节后的工作模式执行清洁工作。
133.本实施例中，通过接收模式调节指令；按照模式调节指令调节清洁组件的工作模式；按照调节后的工作模式执行清洁工作。可以解决在按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作后，工作模式的清洁效果可能达不到预期的清洁效果的问题；由于可以触发模式调节按键，该模式调节按键可以增大工作模式的功率，因此进一步提高不同表面的清洁效果。
134.可选地，基于上述实施例，在按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，即在步骤s3之后，还包括：在再次接收到接收模式调节指令的情况下，按照再次接收到的模式调节指令再次调节工作模式，再次调节后的工作模式与调节后的工作模式不同；按照再次调节后的工作模式执行清洁工作。
135.需要补充说明的是，用户调节工作模式的次数可以为一次，或者为至少两次，第二次调节工作模式之后的调节原理与本实施例相同，本技术在此不再赘述。
136.由于用户在按照调节后的工作模式进行清洁工作(例如步骤s3中按照调节后的工作模式)后可能仍然达不到预期的清洁效果。基于此，本实施例中，通过再次基于模式调节指令对工作模式进行调节，可以对调节完工作模式后的工作模式再次调节(例如在步骤s3之后再次调节工作模式)，使用新的工作模式进行清洁，即，若用户在按照调节后的工作模式进行清洁后，发现地面仍然有水渍残留，则可以在调节后的工作模式的基础上，再增加吸水机构的吸水量；或者，若用户在按照调节后的工作模式进行清洁后，发现地面仍然有顽固污渍未清理，则可以在调节后的工作模式的基础上，再增加喷水机构的喷水量，因此，可以达到用户期望的工作效果。
137.可选地，基于上述实施例，按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，即在步骤s3之后，还包括：
138.向服务器上传表面类型和实际使用的工作模式之间的对应关系，以供其它清洁设备根据表面类型确定工作模式。
139.其中，实际使用的工作模式是指在表面类型不变的情况下，最后一次接收到模式调节指令所指示的工作模式。
140.其中，最后一次接收到的模式调节指令是指最后一次对工作模式进行调节的指令，换言之，在接收到模式调节指令对工作模式进行调节后，用户没有再次对工作模式进行调节。
141.由于可以将使用的工作模式上传至服务器以供其它设备或者本设备选择并使用，这样在后续进行工作模式选择时可以更加贴近用户习惯，同时选择最后一次的模式调节指令指示的工作模式作为实际使用的工作模式，可以保证该工作模式可以达到预期的清洁效果，因此提高了清洁设备的智能化效果。
142.可选地，基于上述实施例，按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，即在步骤s3之后，还包括：获取对待清洁表面清洁完成后得到的清洁参数；在清洁参数包括清洁次数的情况下，若清洁次数大于次数阈值，则在原始的工作模式的基础上调大清洁组件的功率；和/或，在清洁参数包括清洁时长的情况下，若清洁时长大于时长阈值，则在原始的工作模式的基础上调大清洁组件的功率。
143.清洁次数为对待清洁表面进行清洁的次数。
144.可选地，清洁设备内部存储有清洁次数阈值，在确定清洁次数大于该清洁次数阈值时，在原始的工作模式的基础上调大清洁组件的功率。
145.清洁时长是指对待清洁表面进行清洁的时长。
146.示意性地，清洁设备内存储有计时器，该计时器计时区间为：滚刷电机、吸水电机和/或喷水电机通电至断电区间，该计时区间即为清洁时长。
147.本实施例中，清洁设备内部存储有清洁时长阈值，在确定清洁时长大于该清洁时长阈值时，在原始的工作模式的基础上调大清洁组件的功率。
148.由于在使用对应的工作模式对待清洁表面进行清洁过程中，可以获取清洁过程中的清洁参数，该清洁参数直接反映了在使用该工作模式时对待清洁表面的清洁效果，若清洁参数大于预设阈值，则表面该工作模式对应的清洁效果并未达到预期效果，此时可以调大清洁组件的功率，以调整原有的工作模式，这样，可以更好地提高清洁过程中的清洁效果。
149.图3是本技术一个实施例提供的清洁设备清洁装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的清洁设备中为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：类型确定模块310、模式确定模块320和工作控制模块330。
150.类型确定模块310，用于响应于清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型。
151.模式确定模块320，用于基于表面类型确定清洁设备上清洁组件的工作模式，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同。
152.工作控制模块330，用于按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作。
153.相关细节参考上述实施例。
154.需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备清洁装置在进行清洁工作时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备清洁装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备清洁装置与清洁设备清洁方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
155.本实施例提供一种清洁设备，如图4所示，该清洁设备可以为图1中的清洁设备。该清洁设备至少包括处理器401和存储器402。
156.处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
157.存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本技术中方法实施例提供的清洁设备的清洁方法。
158.在一些实施例中，清洁设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
159.当然，清洁设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
160.可选地，本技术还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的清洁方法。
161.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
162.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种清洁设备的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：响应于所述清洁设备的清洁指令，确定待清洁表面的表面类型；基于所述表面类型确定所述清洁设备上清洁组件的工作模式，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括所述喷水机构的喷水量不同、所述吸水机构的吸水量不同和/或所述清洁机构的转速不同；按照所述工作模式控制所述清洁设备执行清洁工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待清洁表面的表面类型，包括：获取所述清洁机构中驱动件的工作参数；基于所述工作参数确定所述表面类型；其中，所述清洁机构组件包括所述驱动件和清洁件，所述清洁设备启动后，所述清洁件与所述待清洁表面接触，并通过所述驱动件驱动运行；和/或，获取所述清洁设备上图像采集组件采集的表面图像；对所述表面图像进行图像识别，得到所述表面类型；和/或，通过所述清洁设备上的信号发射器向所述待清洁表面发射信号；通过所述清洁设备上的信号接收器采集所述信号的反射信号；基于所述反射信号的信号特征确定所述表面类型；和/或，接收作用于所述清洁设备上类型选择按键的触发操作；确定所述触发操作指示的所述表面类型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面类型包括以下几种中的至少一种：摩擦力不同的表面；在不同的工作模式下，所述清洁组件的功率与摩擦力呈正相关关系；脏污程度不同的表面；在不同的工作模式下，所述清洁组件的功率与脏污程度呈正相关关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述工作模式控制所述清洁设备执行清洁工作之后，还包括：接收模式调节指令；按照所述模式调节指令调节所述清洁组件的工作模式；按照调节后的工作模式执行清洁工作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：在再次接收到所述接收模式调节指令的情况下，按照再次接收到的所述模式调节指令再次调节所述工作模式，再次调节后的工作模式与所述调节后的工作模式不同；按照所述再次调节后的工作模式执行所述清洁工作。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：向服务器上传所述表面类型和实际使用的工作模式之间的对应关系，以供其它清洁设
备根据所述表面类型确定工作模式，所述实际使用的工作模式是指在所述表面类型不变的情况下，最后一次接收到所述模式调节指令所指示的工作模式。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述表面类型确定所述清洁设备上清洁组件的工作模式，包括：读取本地存储的所述表面类型与所述工作模式之间的第一对应关系；从所述第一对应关系中查找所述表面类型对应的工作模式；或者，从服务器下载其它清洁设备上传的所述表面类型与所述工作模式之间的第二对应关系；从使用次数最多的第二对应关系中查找所述表面类型对应的工作模式。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照调节后的工作模式执行清洁工作之后，还包括：获取对所述待清洁表面清洁完成后得到的清洁参数；在所述清洁参数包括清洁次数的情况下，若所述清洁次数大于次数阈值，则在原始的工作模式的基础上调大所述清洁组件的功率；和/或，在所述清洁参数包括清洁时长的情况下，若所述清洁时长大于时长阈值，则在原始的工作模式的基础上调大所述清洁组件的功率。9.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：清洁机构；喷水机构；吸水机构；以及，处理器和存储器；所述处理器分别与清洁机构、喷水机构和吸水机构通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的清洁设备的清洁方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的清洁设备的清洁方法。

技术总结
本申请属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质，该方法包括:响应于清洁指令，确定待清洁表面的类型；基于表面类型确定清洁设备工作模式；不同表面类型对应的工作模式不同，不同的工作模式包括喷水机构的喷水量不同、吸水机构的吸水量不同和/或清洁机构的转速不同；按照工作模式控制清洁设备执行清洁工作。可以解决清洁设备中存储的工作模式可能对局部区域的清洁效果不佳的问题；清洁设备先确定待清洁的表面类型，之后使用针对性的工作模式对待清洁表面进行清洁，不同于传统的清洁方法只采用一种工作模式对所有类型的表面进行清洁，可以提高局部区域的清洁效果。部区域的清洁效果。部区域的清洁效果。


技术研发人员：郭振科 杨雯
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.03.11
技术公布日：2023/9/20