一种碰撞回弹装置及机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人碰撞技术领域，尤其涉及一种碰撞回弹装置及机器人。


背景技术：

2.清洁机器人是机器人的一种，也称扫地机，因其可自动完成地面的清洁工作，且操作便利，现已慢慢普及，成为现代家庭中的常用电器之一。扫地机前进时，前面有障碍物，扫地机前撞部分会与障碍物进行碰撞，从而触发传感器，控制器受到碰撞信号后控制扫地机后退避让，保护家具、墙壁和扫地机。
3.目前，扫地机的前碰撞部分中多采用弹片、弹簧等弹性结构，前碰撞部分碰到障碍物后，弹片或者弹簧受压变形触发传感器，扫地机回退，前碰撞与障碍物脱离后，随后弹片或者弹簧回弹至初始张开状态。发明人在实现发明创造的过程中发现，弹片或者弹簧等弹性结构超过自身的极限疲劳性会出现弹力下降或者完全没有弹力，无法在前碰撞碰到障碍物后带动前碰撞后移，并在前碰撞脱离障碍物后带动前碰撞回弹，导致碰撞部分失效。


技术实现要素：

4.本技术方案的目的在于提供一种碰撞回弹装置及机器人，解决弹性结构超过疲劳强度后出现弹力下降或者失效的问题，提高碰撞回弹装置及机器人的工作稳定性。
5.本技术技术方案提供的一种碰撞回弹装置，包括：本体和活动连接在所述本体上的碰撞壳体；磁性组件，所述磁性组件包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件安装在所述碰撞壳体上，所述第二磁性件安装在所述本体上与所述第一磁性件相对的位置，所述第一磁性件和所述第二磁性件相斥，以使向所述本体发生位移的碰撞壳体复位。
6.可选的，所述第一磁性件包括朝向所述本体的第一磁极，所述第二磁性件包括朝向所述碰撞壳体的第二磁极，所述第一磁极和所述第二磁极相对设置。
7.可选的，所述第一磁性件和所述第二磁性件均为磁铁。
8.可选的，所述第一磁性件和所述第二磁性件均为条形磁铁。
9.可选的，所述第一磁性件和所述第二磁性件均为电磁铁，且通电后所述第一磁极和所述第二磁极同极设置。
10.可选的，所述第一磁性件通过螺栓、或卡接、或过盈配合安装在所述碰撞壳体上。
11.可选的，所述碰撞壳体为弧形条状，所述第一磁性件和所述第二磁性件均为两个，两个所述第一磁性件分别一一对应地安装在所述碰撞壳体沿周向的两端，两个所述第二磁性件一一对应地安装在所述本体上。
12.可选的，所述碰撞壳体为弧形条状，所述第一磁性件和所述第二磁性件为至少三个，至少三个所述第一磁性件沿所述碰撞壳体的长度方向均布排列，至少三个所述第二磁性件一一对应地安装在所述本体上。
13.可选的，所述本体上开设有卡槽，所述碰撞壳体上设置有用于延伸进所述卡槽内的卡片，所述卡片沿所述卡槽的宽度方向可移动设置。
14.本技术还提供了一种机器人，包括以上任意一项所述的碰撞回弹装置。
15.采用上述技术方案，具有如下有益效果：
16.本技术提供的碰撞回弹装置及机器人，通过第一磁性件和第二磁性件相斥，可将朝本体移动的碰撞壳体反向驱动至自由状态，且第一磁性件和第二磁性件的磁性较为稳定，随着使用次数和使用时间的增加衰减幅度极小，可使第一磁性件和第二磁性件之间的相斥作用力稳定可靠，避免了现有技术中使用弹性件存在超过疲劳极限后失效的问题，提高了碰撞壳体和机器人工作的稳定性。
附图说明
17.图1为本技术一实施例中碰撞壳体处于自由状态的结构示意图；
18.图2为本技术一实施例中碰撞壳体朝向本体发生位移后的结构示意图；
19.图3为本技术一实施例中安装有第一磁性件的碰撞壳体的结构示意图；
20.图4为本技术一实施例中安装有第二磁性件的本体的结构示意图；
21.图5为本技术一实施例中碰撞回弹装置的爆炸图；
22.图6为本技术一实施例中碰撞壳体和本体相对安装位置的示意图。
23.附图标号
24.1-本体，10-卡槽；
25.2-碰撞壳体，20-卡片；
26.3-磁性组件，30-第一磁性件，31-第二磁性件。
具体实施方式
27.下面结合附图来进一步说明本实用新型的具体实施方式。
28.容易理解，根据本实用新型的技术方案，在不变更本实用新型实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本实用新型的技术方案的示例性说明，而不应当视为本实用新型的全部或视为对实用新型技术方案的限定或限制。
29.在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
30.本技术提供了一种碰撞回弹装置，包括：本体1、碰撞壳体2和磁性组件3。
31.请同时参照图1至图5，碰撞壳体2活动连接在所述本体1的外侧，当碰撞壳体2碰到障碍物后可以朝本体1的方向移动，以避开障碍物。其中碰撞壳体2和本体1之间可以通过导向杆进行活动连接，导向杆的两端分别限定在碰撞壳体2上(导向杆的端部外径大于碰撞壳体2上开孔的孔径，导向杆的杆体穿设过开孔，导向杆的端部被限定在开孔内)和本体1(导向杆的端部固定在本体1上或者活动限定在本体1上)，以防止碰撞壳体2和本体1脱离。碰撞壳体2可以沿着导向杆的杆体方向进行滑移，以朝靠近本体1的方向移动避开障碍，或者朝远离本体1的方向移动进行复位。
32.所述磁性组件3包括第一磁性件30和第二磁性件31，所述第一磁性件30安装在所
述碰撞壳体2上，所述第二磁性件31安装在所述本体1上与第一磁性件30相对的位置，安装后的第一磁性件30和第二磁性件31相对设置的端部同极，以使第一磁性件30和所述第二磁性件31相斥，驱动向所述本体1发生位移的碰撞壳体2反向移动复位。自由状态下，碰撞壳体2因第一磁性件30和第二磁性件31相斥作用，通过活动连接结构与本体1保持特定的距离，当碰撞壳体2碰到障碍物后朝向本体1移动以避开障碍物，本体1后退与障碍物分离后，因第一磁性件30和第二磁性件31相互排斥的作用，碰撞壳体2在排斥力的作用下反向移动复位至自由状态。
33.本技术实施例提供的碰撞回弹装置，通过第一磁性件30和第二磁性件31相斥，可将朝本体1移动的碰撞壳体2反向驱动至恢复至自由状态，且具有磁性的第一磁性件30和第二磁性件31较为稳定，磁性随着使用次数和使用时间的增加衰减幅度极小，可使第一磁性件30和第二磁性件31之间的相斥作用力稳定可靠，避免了现有技术中使用弹性件存在超过疲劳极限后失效的问题，提高了碰撞壳体2和机器人工作的稳定性。
34.作为一个可选的实施例，所述第一磁性件30包括朝向所述本体1的第一磁极，所述第二磁性件31包括朝向所述碰撞壳体2的第二磁极，所述第一磁极和所述第二磁极同极且相对设置。本技术实施例通过第一磁性件30的第一磁极和第二磁性件31的第二磁极之间的相互排斥力，以使碰撞壳体2维持自由状态或者在朝本体1位移后复位。
35.作为一个可选的实施例，所述第一磁性件30和所述第二磁性件31均为磁铁。本技术实施例中，在碰撞壳体2移动到靠近本体1的位置时，同为磁铁的第一磁性件30和第二磁性件31同极相斥，以使碰撞壳体2维持自由状态或者在朝本体1位移后复位。
36.作为一个可选的实施例，所述第一磁性件30和所述第二磁性件31均为条形磁铁。本技术实施例可使第一磁极和第二磁极处的磁场线较密而具有较高的磁场强度，提高第一磁性件30和第二磁性件31之间的排斥力。
37.作为一个可选的实施例，所述第一磁性件30和所述第二磁性件31均为电磁铁，且通电后所述第一磁极和所述第二磁极同极设置。第一磁性件30和第二磁性件31均可以包括铁芯和缠绕在铁芯外侧的导电线圈，第一磁性件30和第二磁性件31中的导电线圈导电后，第一磁极和第二磁极同极而产生相斥的磁场，以使碰撞壳体2维持自由状态或者在朝本体1位移后复位。其中导电线圈的电源可以由本体1上的电源提供。
38.作为一个可选的实施例，所述第一磁性件30通过螺栓、或卡接、或过盈配合安装在所述碰撞壳体2上。本技术实施例中，第一磁性件30上可以开设有安装孔，通过螺栓安装在碰撞壳体2上；也可以在第一磁性件30上设置有卡扣，在碰撞壳体2上设置有卡接槽，通过卡扣卡接在卡接槽内以将第一磁性件30安装在碰撞壳体2上；也可以将第一磁性件30以过盈配合的方式嵌设在碰撞壳体2的开口中，以实现安装。其中，第二磁性件31也可以通过螺栓、或者卡接、或者过盈配合的方式安装在本体1上，安装过程与第一磁性件30相似，此处不再赘述。
39.作为一个可选的实施例，所述碰撞壳体2为弧形条状，所述第一磁性件30和所述第二磁性件31均为两个，两个所述第一磁性件30分别一一对应地安装在所述碰撞壳体2沿周向的两端，两个所述第二磁性件31一一对应地安装在所述本体1上。本技术实施例中，本体1在对应位置上也分别安装有两个第二磁性件31，以使两个第一磁性件30和两个第二磁性件31一一对应地相对设置。通过碰撞壳体2两端的第一磁性件30和本体1在对应安装位置上设
置的两个第二磁性件31之间一一对应的相斥作用，以使碰撞壳体2的两端驱动碰撞壳体2整体维持自由状态或者在朝本体1位移后复位。
40.作为一个可选的实施例，所述碰撞壳体2为弧形条状，所述第一磁性件30和所述第二磁性件31为至少三个，至少三个所述第一磁性件30沿所述碰撞壳体2的长度方向均布排列，至少三个所述第二磁性件31一一对应地安装在所述本体1上。本技术实施例中，本体1在对应位置上也分别安装有至少三个第二磁性件31(如图5中所示的六个，或者三个、五个、七个等)，以使至少三个第一磁性件30和至少三个第二磁性件31一一对应地相对设置。通过碰撞壳体2中至少三个第一磁性件30和本体1在对应安装位置上设置的至少三个第二磁性件31之间一一对应的相斥作用，以使碰撞壳体2的多点驱动碰撞壳体2整体维持自由状态或者在朝本体1位移后复位。
41.作为一个可选的实施例，所述本体1上开设有卡槽10，所述碰撞壳体2上设置有用于延伸进所述卡槽10内的卡片20，所述卡片20沿所述卡槽10的宽度方向可移动设置。请同时参考图5至图6，卡片20安装在碰撞壳体2上并沿竖直方向向下延伸，本体1上开设有卡槽10，卡槽10的宽度和碰撞壳体2朝向或者远离本体1移动的方向一致。卡片20安装进卡槽10内并沿着卡槽10的宽度方向移动，以对碰撞壳体2在移动过程中进行导向，并对碰撞壳体2朝向或者远离本体1的移动距离进行限定。
42.本技术还提供了一种机器人，包括以上任意一实施例所述的碰撞回弹装置。本技术实施例中的本体1包括面壳和位于面壳内部的结构组件，机器人可以清洁机器人、救援机器人、或者其他类型的机器人等。通过第一磁性件30和第二磁性件31相斥，可将朝本体1移动的碰撞壳体2重新恢复至自由状态，且具有磁性的第一磁性件30和第二磁性件31较为稳定，随着使用次数和使用时间的增加衰减幅度极小，可使第一磁性件30和第二磁性件31之间的相斥作用力稳定可靠，避免了现有技术中使用弹性件存在超过疲劳极限后失效的问题，提高了碰撞壳体2和机器人工作的稳定性。
43.根据需要，可以将上述各技术方案进行结合，以达到最佳技术效果。
44.以上的仅是本实用新型的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本实用新型原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种碰撞回弹装置，其特征在于，包括：本体和活动连接在所述本体上的碰撞壳体；磁性组件，所述磁性组件包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件安装在所述碰撞壳体上，所述第二磁性件安装在所述本体上与所述第一磁性件相对的位置，所述第一磁性件和所述第二磁性件相斥，以使向所述本体发生位移的碰撞壳体复位。2.根据权利要求1所述的碰撞回弹装置，其特征在于，所述第一磁性件包括朝向所述本体的第一磁极，所述第二磁性件包括朝向所述碰撞壳体的第二磁极，所述第一磁极和所述第二磁极同极且相对设置。3.根据权利要求2所述的碰撞回弹装置，其特征在于，所述第一磁性件和所述第二磁性件均为磁铁。4.根据权利要求3所述的碰撞回弹装置，其特征在于，所述第一磁性件和所述第二磁性件均为条形磁铁。5.根据权利要求2所述的碰撞回弹装置，其特征在于，所述第一磁性件和所述第二磁性件均为电磁铁，且通电后所述第一磁极和所述第二磁极同极设置。6.根据权利要求1所述的碰撞回弹装置，其特征在于，所述第一磁性件通过螺栓、或卡接、或过盈配合安装在所述碰撞壳体上。7.根据权利要求1-6任意一项所述的碰撞回弹装置，其特征在于，所述碰撞壳体为弧形条状，所述第一磁性件和所述第二磁性件均为两个，两个所述第一磁性件分别一一对应地安装在所述碰撞壳体沿周向的两端，两个所述第二磁性件一一对应地安装在所述本体上。8.根据权利要求1-6任意一项所述的碰撞回弹装置，其特征在于，所述碰撞壳体为弧形条状，所述第一磁性件和所述第二磁性件为至少三个，至少三个所述第一磁性件沿所述碰撞壳体的长度方向均布排列，至少三个所述第二磁性件一一对应地安装在所述本体上。9.根据权利要求8所述的碰撞回弹装置，其特征在于，所述本体上开设有卡槽，所述碰撞壳体上设置有用于延伸进所述卡槽内的卡片，所述卡片沿所述卡槽的宽度方向可移动设置。10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的碰撞回弹装置。

技术总结
本申请公开了一种碰撞回弹装置及机器人。碰撞回弹装置包括：本体和活动连接在所述本体上的碰撞壳体；磁性组件，所述磁性组件包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件安装在所述碰撞壳体上，所述第二磁性件安装在所述本体上与所述第一磁性件相对的位置，所述第一磁性件和所述第二磁性件相斥，以使向所述本体发生位移的碰撞壳体复位。机器人包括碰撞回弹装置。本申请提供的碰撞回弹装置及机器人，通过第一磁性件和第二磁性件相斥，可将朝本体移动的碰撞壳体反向驱动至自由状态，且第一磁性件和第二磁性件的磁性较为稳定，提高了碰撞壳体和机器人工作的稳定性。和机器人工作的稳定性。和机器人工作的稳定性。


技术研发人员：叶永锋 陈超
受保护的技术使用者：佛山就选智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.20
技术公布日：2023/9/20