X射线诊断系统以及X射线诊断系统的干涉防止方法与流程

x射线诊断系统以及x射线诊断系统的干涉防止方法
技术领域
1.本发明涉及一种x射线诊断系统以及x射线诊断系统的干涉防止方法。


背景技术：

2.已知有一种利用x射线对被检体进行x射线图像的摄影从而对被检体进行诊断的x射线诊断系统。该x射线诊断系统具有包含诊视床的摄影装置，在对被检体进行x射线图像的摄影时，根据所摄影的x射线图像的信息以及被检体信息生成摄影计划，随后一边使被检体与诊视床一同移动，一边执行摄影计划所对应的摄影，从而完成x射线图像的摄影。
3.图1是对以往的x射线诊断系统100的动作进行说明的图。如图1所示，在进行x射线图像的摄影时，根据需要可能进行如下动作：使诊视床101倾斜、立起或水平的动作、使诊视床101升降的动作、使诊视床101的顶板102沿宽度方向移动的横移动作、使诊视床101沿长度方向移动的动作、使x射线放射部103上下移动的动作，使x射线放射部103和支承机架104转动而使x射线的放射方向改变的动作等。
4.此时，由于摄影装置在x射线图像的摄影过程中会进行上述的各种动作，因此存在摄影装置在进行动作的过程中与x射线诊断系统所在的诊断室、位于诊断室中的其他配套设备、以及x射线诊断系统的操作者、被检体之间发生干涉的可能性。
5.作为现有技术，已知一种利用编码器来防止干涉的技术。具体而言，为了防止诊视床与诊断室的包含天棚、墙壁、地面等发生干涉，而采用编码器来获取诊视床的当前状态，从而防止干涉发生。然而，编码器只能在摄影装置处于预先设定的位置时对其状态进行检测。因此，存在无法检测到障碍物而无法防止干涉的问题。具体而言，例如，编码器无法防止摄影装置与点滴台、显示器等配套设备之间的干涉、或摄影装置与操作者、被检体之间的干涉。由此，存在导致x射线诊断系统损坏、对被检体造成伤害、或操作者无法进行正常的x射线诊断操作的可能性。
6.另外，作为现有技术，即使在检测出可能发生干涉的情况下，也存在缺少适当地应对措施来防止干涉的发生的问题。例如，在现有技术中，在检测出可能发生干涉的情况下，采用使摄影装置停止运行来防止干涉发生的方式进行应对。此时，会导致摄影装置无法正常执行预先决定的摄影计划，从而摄影效率降低的问题。


技术实现要素：

7.本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种x射线诊断系统以及x射线诊断系统的干涉防止方法，能够防止摄影装置与障碍物之间的干涉以及障碍物与障碍物之间的干涉，从而更加可靠地防止干涉。并且，能够在确保摄影装置正常地进行x射线图像的摄影的同时防止干涉的发生。
8.根据本发明的x射线诊断系统，至少包括通过x射线对被检体进行摄影的摄影装置，其特征在于，具备：摄影装置轨迹生成部，生成所述摄影装置的运动轨迹，障碍物轨迹预测部，预测位于所述摄影装置周围的障碍物的运动轨迹；干涉判断部，基于所述摄影装置的
运动轨迹以及所述障碍物的运动轨迹，判断所述摄影装置与所述障碍物是否会发生干涉；以及退避计划生成部，在判断为所述摄影装置与所述障碍物会发生干涉的情况下，生成使所述摄影装置与所述障碍物中的至少一方退避的退避计划。
9.由此，通过使摄影装置与障碍物中的至少一方退避，能够可靠地防止干涉。
10.并且，通过使障碍物退避，能够在确保摄影装置正常地进行x射线图像的摄影的同时，防止干涉的发生。
11.并且，能够减少在x射线诊断系统上设置的编码器的数量，从而降低x射线诊断系统自身的故障率，提高产品的竞争力。
12.根据本发明的x射线诊断系统，在所述障碍物能够移动的情况下，所述退避计划生成部生成使所述障碍物退避到与所述摄影装置的运动轨迹不干涉的位置的退避计划，在所述障碍物不能够移动的情况下，所述退避计划生成部生成使所述摄影装置退避到与所述障碍物的运动轨迹不干涉的位置的退避计划。
13.由此，在障碍物能够移动且判断为干涉会发生的情况下，通过使障碍物退避来防止干涉，能够在确保摄影装置正常进行x射线图像的摄影的同时，防止干涉的发生。
14.根据本发明的x射线诊断系统，还具备退避执行部，基于所述退避计划，使所述摄影装置与所述障碍物中的至少一方退避，使所述障碍物退避的方法包括驱动所述障碍物的移动以及语音提示中的至少一种。
15.由此，通过进行语音提示，能够及时提醒被检体或操作者与干涉相关的内容。
16.根据本发明的x射线诊断系统，所述摄影装置具备：感测部，设于所述摄影装置的x射线放射部或支承机架，对所述障碍物进行感测，所述x射线诊断系统还具备障碍物信息取得部，所述障碍物信息取得部基于所述感测部的感测结果，取得与所述障碍物相关的障碍物信息，所述障碍物信息包括表示是否存在所述障碍物的信息、表示障碍物是否能够移动的信息、所述障碍物的类别、所述障碍物与所述摄影装置之间的相对位置、所述障碍物的运动状态中的至少任一个。
17.由此，通过对诊断室内的障碍物进行感测，能够提高干涉的判断精度，并且更加可靠地防止干涉。
18.根据本发明的x射线诊断系统，所述障碍物包括位于所述摄影装置周围的控制台及配套设备、所述x射线诊断系统的操作者、以及位于所述摄影装置的诊视床上的被检体，在所述障碍物是能够移动的所述控制台或所述配套设备的情况下，所述退避执行部驱动所述控制台或所述配套设备以使所述控制台或所述配套设备退避到与所述摄影装置的运动轨迹不干涉的位置，在所述障碍物是能够移动的所述操作者或所述被检体的情况下，所述退避执行部通过语音提示使所述操作者或所述被检体退避，在所述障碍物不能够移动的情况下，所述退避执行部使所述摄影装置退避到与所述障碍物的运动轨迹不干涉的位置。
19.由此，通过针对不同的障碍物适当地执行不同的退避计划，能够更加可靠地防止干涉。
20.并且，通过防止摄影装置与作为障碍物的配套设备之间的干涉，能够避免摄影装置的损坏以及配套设备的损坏。并且，通过防止摄影装置与作为障碍物的操作者或被检体之间的干涉，能够避免对操作者或被检体在x射线诊断中受到影响。
21.根据本发明的x射线诊断系统，在所述障碍物为所述配套设备时，所述障碍物的运
动轨迹是指所述配套设备的位置，所述干涉判断部通过判断所述摄影装置的运动轨迹是否包含所述配套设备的位置，来判断所述摄影装置与所述障碍物是否会发生干涉。
22.根据本发明的x射线诊断系统，在所述障碍物为所述操作者或所述被检体时，所述障碍物的运动轨迹是指所述操作者在所述摄影装置进行摄影的过程中可能发生的行为轨迹或所述被检体在所述摄影装置进行摄影的过程中可能发生的行为轨迹，所述干涉判断部通过判断所述摄影装置的运动轨迹与所述操作者或所述被检体的运动轨迹是否至少一部分重叠，来判断所述摄影装置与所述障碍物是否会发生干涉。
23.由此，通过针对不同的障碍物适当地判断是否会发生干涉，能够提高干涉的判断精度，更加可靠地防止干涉。
24.根据本发明的x射线诊断系统，在所述摄影装置的运动轨迹与所述操作者或所述被检体的运动轨迹至少一部分重叠且该重叠属于能够允许的重叠的情况下，所述干涉判断部判断为所述摄影装置与所述障碍物不会发生干涉。
25.根据本发明的x射线诊断系统，在所述障碍物包括所述操作者和所述被检体时，所述干涉判断部通过判断所述操作者的运动轨迹与所述被检体的运动轨迹是否至少一部分重叠，来判断所述操作者与所述被检体是否会发生干涉，在所述障碍物包括多个所述操作者时，所述干涉判断部通过判断多个所述操作者的运动轨迹之间是否至少一部分重叠，来判断多个所述操作者之间是否会发生干涉。
26.根据本发明的x射线诊断系统，在所述障碍物包括所述操作者和所述被检体时，在所述操作者的运动轨迹与所述被检体的运动轨迹至少一部分重叠且该重叠属于能够允许重叠的情况下，所述干涉判断部判断为所述操作者与所述被检体不会发生干涉，在所述障碍物包括多个所述操作者时，即使多个所述操作者的运动轨迹之间至少一部分重叠，所述干涉判断部也判断为多个所述操作者之间不会发生干涉。
27.由此，能够提高干涉的判断精度，更加可靠地防止干涉。
28.并且，通过基于不会导致干涉的能够允许的重叠而判断为不会发生干涉，能够进一步提高干涉的判断精度。
29.根据本发明的x射线诊断系统，所述障碍物轨迹预测部基于机器学习，将所述操作者的运动轨迹以及所述被检体的运动轨迹分别建立为预测模型，并根据所述操作者或所述被检体的体位信息，使用所述预测模型生成该操作者或该被检体的运动轨迹。
30.由此，通过利用机器学习来预测障碍物的运动轨迹，能够提高运动轨迹的预测精度，进一步提高干涉的判断精度。
31.根据本发明的x射线诊断系统，还具备距离测量部，实时地测量所述摄影装置与所述障碍物之间的距离，从而确定所述障碍物信息中的所述相对位置以及所述运动状态。
32.由此，能够更加准确地掌握障碍物的相对位置和运动状态，更加可靠地防止干涉。
33.根据本发明的x射线诊断系统，所述感测部是一个以上的摄像机或激光雷达，所述障碍物信息取得部通过对所述感测部感测到的图像进行图像识别来取得所述障碍物信息。
34.由此，能够高精度地感测诊断室内的障碍物并取得障碍物信息，更加可靠地防止干涉。
35.根据本发明的x射线诊断系统的干涉防止方法，具备如下步骤：摄影装置轨迹生成步骤，生成摄影装置的运动轨迹，所述摄影装置通过x射线对被检体进行摄影；障碍物轨迹
预测步骤，预测位于所述摄影装置周围的障碍物的运动轨迹；干涉判断步骤，基于所述摄影装置的运动轨迹以及所述障碍物的运动轨迹，判断所述摄影装置与所述障碍物是否会发生干涉；以及退避计划生成步骤，在判断为所述摄影装置与所述障碍物会发生干涉的情况下，生成使所述摄影装置与所述障碍物中的至少一方退避的退避计划。
36.根据本发明的x射线诊断系统的干涉防止方法，在所述退避计划生成步骤中，所述在所述障碍物能够移动的情况下，生成使所述障碍物退避到与所述摄影装置的运动轨迹不干涉的位置的退避计划，在所述障碍物不能够移动的情况下，生成使所述摄影装置退避到与所述障碍物的运动轨迹不干涉的位置的退避计划。
37.根据本发明的x射线诊断系统的干涉防止方法，还具备退避执行步骤，基于所述退避计划使所述摄影装置与所述障碍物中的至少一方退避，使所述障碍物退避的方法包括驱动所述障碍物的移动以及语音提示中的至少一种。
38.根据本发明的x射线诊断系统的干涉防止方法，所述摄影装置具备：感测部，设于所述摄影装置的x射线放射部或支承机架，对所述障碍物进行感测，所述x射线诊断系统的干涉防止方法还具备障碍物信息取得步骤，基于所述感测部的感测结果，取得与所述障碍物相关的障碍物信息，所述障碍物信息包括表示是否存在所述障碍物的信息、表示障碍物是否能够移动的信息、所述障碍物的类别、所述障碍物与所述摄影装置之间的相对位置、所述障碍物的运动状态中的至少任一个。
39.发明效果
40.根据本发明的x射线诊断系统以及x射线诊断系统的干涉防止方法，能够防止摄影装置与障碍物之间的干涉以及障碍物与障碍物之间的干涉，从而更加可靠地防止干涉。
41.另外，通过使障碍物进行退避，能够在确保摄影装置正常地进行x射线图像的摄影的同时防止干涉的发生。
42.另外，通过防止摄影装置与作为障碍物的配套设备之间的干涉，能够避免摄影装置的损坏以及配套设备的损坏。通过防止摄影装置与作为障碍物的操作者或被检体之间的干涉，能够避免对操作者或被检体在x射线诊断中受到影响。
43.另外，能够减少在x射线诊断系统上设置的编码器的数量，从而降低x射线诊断系统自身的故障率，提高产品的竞争力。
附图说明
44.图1是对以往的x射线诊断系统的动作进行说明的图。
45.图2是表示实施方式1的x射线诊断系统的构成的框图。
46.图3是实施方式1的x射线诊断系统的干涉防止方法的流程图。
47.图4是实施方式2的x射线诊断系统的干涉防止方法的流程图。
48.图5是实施方式3的x射线诊断系统的干涉防止方法的流程图。
49.图6是实施方式4的x射线诊断系统的干涉防止方法的流程图。
50.图7是实施方式6的x射线诊断系统的干涉防止方法的流程图。
51.附图标记说明：
52.1：x射线诊断系统、10：摄影装置、11：支承机架、12：诊视床、13：x射线源、14：光圈器、15：x射线检测部、16：控制柜、17：感测部、18：x射线放射部、19：语音提示器、20：控制台、
21：输入输出接口、22：存储电路、23：处理电路、231：障碍物信息取得部、232：摄影装置轨迹生成部、233：障碍物轨迹预测部、234：干涉判断部、235：退避计划生成部、236：退避执行部、237：距离测量部、30：配套设备、31：显示器、32：点滴台、33、驱动器。
具体实施方式
53.(实施方式1)
54.以下，参照附图，对本发明的x射线诊断系统的构成进行说明。
55.图2是表示实施方式1的x射线诊断系统1的构成的框图。如图2所示，x射线诊断系统1具备摄影装置10、控制台20、以及配套设备30。
56.如图2所示，摄影装置10包括支承机架11、诊视床12、x射线源13、光圈器14、x射线检测部15、控制柜16以及感测部17。
57.x射线源13被设置于支承机架11，具备产生x射线的x射线球管。光圈器14位于x射线源13的下方，对x射线的照射区域进行调整。x射线源13和光圈器14构成了x射线放射部18，对诊视床12上的被检体放射x射线。
58.x射线检测部15搭载于诊视床12的内部，并配置于与x射线放射部18对置的位置。x射线检测部15例如由具有二维排列的多个x射线检测元件的平面检测器(flat panel detector：fpd)构成。x射线检测部15对穿过被检体而照射到x射线检测部15的x射线进行检测，并基于检测到的x射线生成x射线透视图像、x射线拍摄图像等x射线图像。
59.感测部17对摄影装置10所在的诊断室内的障碍物进行感测。在本发明中，x射线诊断系统1例如具备两个感测部17，两个感测部17分别设置在光圈器14的两侧，并且两个感测部17是摄像机。
60.例如，如图2所示，当摄影装置10进行使诊视床101立起的动作等时，支承机架11会对设于x射线放射部18的某一侧的感测部17造成遮挡，此时，设于该侧的感测部17无法对该动作引起的干涉进行感测。因此，在摄影装置10进行上述这些动作时，优选的是x射线诊断系统1具备两个感测部17，并且两个感测部17分别设置在光圈器14的两侧。
61.本发明并不限定感测部17的数量、位置或者种类。这是因为，例如在摄影装置10进行其他动作时，并不一定需要设置两个感测部17或并不一定需要将两个感测部17分别设置在光圈器14的两侧，就能够对该动作引起的干涉进行感测。因此，感测部17可以为一个或多个，感测部17也可以设置于支承机架11的下方等位置，感测部17也可以是激光雷达等。
62.此外，在控制柜16上还设置有语音提示器19。这里的语音提示器19只要能够对诊断室内的被检体或操作者进行语音提示即可，可以独立设置，也可以设置于摄影装置10以外的其他设备上，还可以设置于墙壁上。
63.控制台20具有输入输出接口21、存储电路22以及处理电路23等。另外，控制台20可以与摄影装置10独立地设置，也可以不独立地设置，而是由摄影装置10中的存储电路和处理电路等来实现控制台20的后述的功能。
64.存储电路22是包括能够由处理电路23读取的存储介质的结构，例如是包括磁性或者光学记录介质或者半导体等存储介质的结构。这些存储介质内的程序以及数据的一部分或者全部也可以构成为经由电子网络而下载。
65.处理电路23是通过读出并执行存储于存储电路22的程序来执行后述的干涉防止
功能相关的处理的处理器。
66.处理电路23包括障碍物信息取得部231、摄影装置轨迹生成部232、障碍物轨迹预测部233、干涉判断部234、退避计划生成部235、退避执行部236、距离测量部237。
67.摄影装置10与控制台20经由输入输出接口21进行通信，从而实现信息的发送接收或者控制命令的发送接收。
68.另外，配套设备30是指x射线诊断系统1所在的诊断室内的，可能会与进行x射线摄影而运动的摄影装置10发生干涉的其他设备。如图2所示，配套设备30例如是诊断室内的显示器31、点滴台32等。在本实施方式中，在点滴台32上设置有驱动器33，该驱动器33在处理电路23的控制下能够移动点滴台32的位置。
69.障碍物信息取得部231基于感测部17感测到的信息，取得与障碍物有有关的障碍物信息。本发明中，障碍物指的是x射线诊断系统1所在的诊断室内存在的人或物，例如包括x射线诊断系统1的配套设备30、操作者(未图示)以及被检体(未图示)。在控制台20与摄影装置10独立地设置的情况下，控制台20也属于障碍物。障碍物信息包括诊断室内是否存在可能发生干涉的障碍物、该障碍物的类别、该障碍物相对于摄影装置10的相对位置、该障碍物的运动状态(移动、停止、运动方向、速度等)、以及该障碍物是否能够移动等的信息。
70.距离测量部237能够实时地测量摄影装置10与障碍物之间的距离，由此，障碍物信息取得部231可以取得障碍物的相对位置和运动状态。另外，障碍物信息取得部231可以使用图像识别来判断障碍物的类别以及障碍物能否移动。
71.在使用x射线诊断系统1的摄影装置10对被检体进行x射线图像的摄影时，在摄影装置10中登记有被检体的信息。这里，被检体的信息包括被检体的身高、体重等信息。
72.摄影装置轨迹生成部232根据被检体的信息来生成摄影装置10的运动轨迹。这里，摄影装置10的运动轨迹是指，摄影装置10为了完成被检体的x射线图像的摄影，而按照计划将要进行运动的轨迹。例如，摄影装置10的运动轨迹可以是在进行x射线图像的摄影时将要移动而覆盖的区域。
73.障碍物轨迹预测部233根据由障碍物信息取得部231取得的障碍物信息，预测摄影装置10周围的障碍物的运动轨迹。
74.例如，感测部17感测到的障碍物为配套设备30，由于其一般处于固定状态，因此，障碍物轨迹预测部233针对该障碍物预测为其运动轨迹为一个固定的位置。
75.干涉判断部234基于摄影装置10的运动轨迹以及障碍物的运动轨迹，判断摄影装置10与障碍物是否会发生干涉。具体而言，干涉判断部234通过对摄影装置10的运动轨迹与障碍物的运动轨迹进行比对，并基于该障碍物的障碍物信息，判断摄影装置10与障碍物是否会发生干涉。
76.例如，在本实施方式1中，由于障碍物(配套设备30)的运动轨迹为一个固定的位置，因此，干涉判断部234判断摄影装置10的运动轨迹中是否包含障碍物的运动轨迹的位置。若摄影装置10的运动轨迹包含障碍物的运动轨迹，则判断为摄影装置10与障碍物会发生干涉。
77.另外，干涉判断部234还可以基于障碍物信息判断是否会发生干涉。例如，当障碍物信息表示诊断室内不存在障碍物时，则干涉判断部234判断为摄影装置10不会发生干涉。又例如，在障碍物信息表示障碍物为操作者或被检体时，则适用以下说明的本发明的其他
实施方式。
78.退避计划生成部235生成退避计划，使摄影装置10与障碍物中的至少一方退避。
79.在障碍物信息表示障碍物能够移动情况下，退避计划生成部235针对障碍物生成退避计划，使障碍物进行退避。
80.由此，能够在可能发生干涉的情况下，使障碍物退避，防止干涉的发生。并且，由于仅使障碍物退避，因此，不会影响摄影装置10进行x射线图像的摄影，提高了x射线诊断系统1的工作效率。
81.在障碍物信息表示障碍物不能移动的情况下，退避计划生成部235也可以针对摄影装置10生成退避计划，使摄影装置10进行退避。
82.由此，能够在可能发生干涉的情况下，使摄影装置10退避，防止干涉的发生。
83.另外，如上所述，退避计划生成部235可以针对障碍物生成退避计划，也可以针对摄影装置10生成退避计划，还可以针对摄影装置10以及障碍物同时生成退避计划使摄影装置10与障碍物同时退避。
84.另外，障碍物的退避计划包括方向、距离以及速度等障碍物完成退避所需要的信息。这些信息能够基于该障碍物的障碍物信息来决定。
85.退避执行部236基于退避计划使摄影装置10与障碍物中的至少一方退避。
86.例如，在本实施方式1中，障碍物为配套设备30中的点滴台32，此时，若针对点滴台32生成了退避计划，则退避执行部236将退避计划发送给安装于配套设备30上的驱动器33，使驱动器33执行该退避计划从而驱动配套设备30进行退避，以防止干涉的发生。
87.另外，在针对摄影装置10生成了退避计划的情况下，退避执行部236使摄影装置10暂时停止x射线图像的摄影，并且进行退避，以防止干涉的发生。
88.另外，在障碍物为操作者或被检体的情况下，退避执行部236可以使语音提示器19发出语音提示，使操作者或被检体进行退避，防止干涉的发生。
89.图3是实施方式1的x射线诊断系统1的干涉防止方法的流程图。
90.如图3所示，在步骤s101中，处理电路23在摄影装置10中登记被检体信息，并确定由医师预先决定的摄影计划。接着，进入步骤s102。
91.在步骤s102中，摄影装置轨迹生成部232根据步骤s101中登记的被检体信息以及与之对应的x射线图像的摄影计划生成摄影装置10的运动轨迹。接着，进入步骤s103和步骤s104。
92.在步骤s103中，处理电路23基于摄影计划来进行x射线图像的摄影。
93.在步骤s104中，障碍物信息取得部231使感测部17对摄影装置10所在的诊断室内的障碍物进行感测。具体而言，两个感测部17对摄影装置10及摄影装置10周围的区域进行感测，从而获得包含障碍物的监视图像。监视图像中至少包含诊视床12的顶板12a、位于顶板12a上的被检体以及位于诊视床12周围的配套设备30、操作者等。接着，进入步骤s105。
94.在步骤s105中，障碍物信息取得部231基于感测到的监视图像，判断监视图像中是否存在障碍物，在判断为不存在障碍物的情况下，进入步骤s103，使摄影装置10继续执行x射线图像的摄影。另一方面，在步骤s105中，在判断为存在障碍物的情况下，进入步骤s106。
95.在步骤s106中，障碍物信息取得部231基于拍摄到的监视图像，取得障碍物信息。具体而言，障碍物信息取得部231利用针对监视图像的图像识别，来判断障碍物的类别以及
障碍物能否移动。此外，障碍物信息取得部231还基于距离测量部237所测量的摄影装置10与障碍物之间的距离，取得障碍物的相对位置和运动状态。
96.判断障碍物的类别是指判断障碍物属于控制台20、配套设备30、操作者或被检体中的哪一类。在本实施方式1中，以在步骤s106中的判断结果是障碍物为点滴台32为例进行说明。在障碍物为点滴台32时，在步骤s106中，基于距离测量部237实时地测量摄影装置10与点滴台32之间的距离s1，以及点滴台32的运动状态。由于点滴台32一般处于静止状态且不移动，因此，障碍物信息中的摄像装置10与点滴台32之间的相对距离为s1，并且点滴台32的运动状态为静止。接着，进入步骤s107。
97.在步骤s107中，障碍物轨迹预测部233根据障碍物信息生成点滴台32的运动轨迹。基于所取得的点滴台32的障碍物信息，由障碍物轨迹预测部233预测的障碍物的运动轨迹为一个固定的位置。接着，进入步骤s108。
98.在步骤s108中，干涉判断部234将步骤s102中生成的摄影装置10的运动轨迹与步骤s107中生成的障碍物的运动轨迹进行比对，判断摄影装置10与点滴台32是否会发生干涉。
99.在本实施方式1中，点滴台32的运动轨迹为一个固定的位置，此时，在摄影装置10的运动轨迹中不包含点滴台32的运动轨迹的位置的情况下，判断为不会发生干涉，进入步骤s103，使摄影装置10继续执行x射线图像的摄影。另一方面，在摄影装置10的运动轨迹中包含点滴台32的运动轨迹的位置的情况下，判断为会发生干涉，进入步骤s109。
100.在步骤s109中，由于在步骤s106中的判断结果是障碍物为点滴台32，并且点滴台32上安装有驱动器33而能够移动，因此退避计划生成部235针对点滴台32生成使点滴台32退避的退避计划。
101.具体而言，此时，由于摄影装置10在执行预先决定的摄影计划，因此可以得知其移动速度v1。由此，根据摄影装置10与点滴台32之间的距离s1、以及摄影装置10的移动速度v1，能够计算出摄影装置10移动至点滴台32的时间，即，将要发生干涉的时间t1(s1＝v1*t1)。进而，根据障碍物信息，可以得知点滴台32相对于摄影装置10为了防止干涉而应该移动的距离，即退避距离s2。并根据将要发生干涉的时间t1，能够计算出点滴台32进行退避的移动速度，即退避速度v2(s2＝v2*t1)。
102.由此，退避计划生成部235针对作为障碍物的点滴台32生成包含退避距离s2以及退避速度v2的信息的退避计划。接着，进入步骤s110。
103.在步骤s110中，退避执行部236根据退避计划使障碍物退避。
104.具体而言，在本实施方式1中，根据退避计划，退避执行部236分别向语音提示器19以及驱动器33发出执行退避计划的命令而分别进入步骤s111、以及步骤s112。
105.在步骤s111中，语音提示器19基于退避计划，进行语音提示。
106.例如，语音提示的内容可以是“经过t1时间，摄影装置将与障碍物发生干涉”。语音提示也可以是其他可以向被检体或操作者通知干涉的具体内容以及所采取的干涉防止的方法的内容。
107.在步骤s112中，驱动器33基于退避计划，驱动障碍物进行退避动作。
108.这里，障碍物进行退避动作是指，驱动器33所对应的作为障碍物的点滴台32执行退避计划，以退避速度v2向规定的方向退避退避距离s2，从而防止干涉。
109.接着，在步骤s111、步骤s112结束后，进入步骤s104，继续通过感测部17对诊断室内的障碍物进行感测。同时，摄影装置10继续进行x射线图像的摄影。
110.由此，本实施方式1的工作流程结束。
111.根据本实施方式1，能够防止摄影装置10与障碍物之间的干涉，从而能够避免摄影装置10的损坏以及障碍物的损坏。
112.另外，根据本实施方式1，在判断为会发生干涉的情况下，使障碍物执行退避计划以防止干涉。由此，能够在确保摄影装置10正常进行x射线图像的摄影的同时，防止干涉的发生。
113.另外，根据本实施方式1，通过进行语音提示，在判断为会发生干涉的情况下，能够及时提醒被检体或操作者。
114.特别是，本实施方式1的工作流程是在步骤s106中的判断结果是障碍物为点滴台32的情况下适用的。此时，由于点滴台32被配备了驱动器33而能够移动，因此，在判断为会发生干涉的情况下，退避执行部236使安装于成为障碍物的点滴台32的驱动器33执行退避计划而使点滴台32进行退避。由此，能够在确保摄影装置10正常进行x射线图像的摄影的同时，防止干涉的发生。
115.(实施方式2)
116.实施方式2的x射线诊断系统1的构成与实施方式1相同。图4是实施方式2的x射线诊断系统1的干涉防止方法的流程图。以下的说明中，仅针对实施方式2与实施方式1不同的步骤进行说明，而省略相同的步骤的具体说明。例如，实施方式2的工作流程中的步骤s201～步骤s205与实施方式中的步骤s101～步骤s105相同，因此省略其具体的说明。
117.在步骤s206中，障碍物信息取得部231基于感测部17感测到的监视图像，取得障碍物信息。在本实施方式2中，以在步骤s206中的判断结果是障碍物为操作者为例进行说明。接着，进入步骤s207。
118.在步骤s207中，障碍物轨迹预测部233根据障碍物信息生成作为障碍物的操作者的运动轨迹。
119.具体而言，障碍物轨迹预测部233根据预先决定的x射线图像的摄影计划以及操作者的位置、站姿、朝向等信息，预测该操作者在摄影计划的执行过程中可能发生的行为轨迹。具体而言，采用机器学习技术，将预先设定的x射线图像的摄影计划以及操作者的位置、站姿、朝向等信息作为学习数据集的输入数据，将通过以往的经验而得到的操作者的行为轨迹或者以往的操作者的实际的行为轨迹作为学习数据集的输出数据，从而进行机器学习以建立操作者的行为轨迹的预测模型。将通过机器学习而得到的客观数据反映于障碍物信息。
120.由此，在步骤s207中，障碍物轨迹预测部233基于利用了机器学习而得到的障碍物信息，能够更加准确地生成操作者可能移动的运动轨迹。即，操作者的运动轨迹表示作为障碍物的操作者在预先决定的摄影计划被执行的过程中可能进行移动的行为轨迹，包括操作者的位置、站姿、朝向等信息。接着，进入步骤s208。
121.在步骤s208中，干涉判断部234将步骤s202中生成的摄影装置10的运动轨迹与步骤s207中预测的操作者的运动轨迹进行比对，判断摄影装置10与操作者是否会发生干涉。
122.具体而言，在步骤s208中，干涉判断部234首先判断摄影装置10的运动轨迹与操作
者的运动轨迹是否存在重叠部分。在判断为不存在重叠部分情况下，进入步骤s209。
123.在步骤s209中，干涉判断部234判断为摄影装置10与操作者之间不会发生干涉。接着，进入步骤s203，使摄影装置10继续执行x射线图像的摄影。
124.在步骤s208中，干涉判断部234判断为摄影装置10的运动轨迹与操作者的运动轨迹存在重叠部分的情况下，进入步骤s210。
125.在步骤s210中，干涉判断部234判断摄影装置10的运动轨迹与操作者的运动轨迹的重叠是否能够允许。这里，能够允许的重叠是指，例如在进行x射线图像的摄影过程中，有时存在操作者需要对摄影装置10进行操作的情况。这时，由于操作者与摄影装置10在位置上靠近或重叠，因此，此时操作者的运动轨迹与摄影装置10的运动轨迹可能存在重叠。这样的重叠不会导致干涉的发生，因而被认为属于能够允许的重叠。在上述情况以外的重叠会导致干涉的发生，因而被认为属于不能够允许的重叠，并需要防止该重叠导致的干涉。关于重叠是否能够允许的判断，可以基于机器学习以建立特定的预测模型来执行。
126.由此，在步骤s210中，在干涉判断部234判断为重叠能够允许的情况下，进入步骤s209，干涉判断部234进一步判断为不能会发生干涉。在干涉判断部234判断为重叠不能够允许的情况下，进入步骤s211。
127.在步骤s211中，干涉判断部234判断为会发生干涉。接着，进入步骤s212。
128.在步骤s212中，由于障碍物为操作者而能够移动，因此退避计划生成部235针对操作者生成使操作者退避的退避计划。
129.具体而言，距离测量部237实时地测量摄影装置10与操作者之间的距离s3，并根据摄影装置10执行摄影计划时的移动速度v1，计算出此时将要发生干涉的时间t3(s3＝v1*t3)。
130.由此，退避计划生成部235针对操作者生成包括干涉将要发生的时间t3的信息的退避计划。接着，进入步骤s213。
131.在步骤s213中，退避执行部236根据退避计划使障碍物退避。
132.具体而言，在本实施方式2中，根据退避计划，退避执行部236向语音提示器19发出执行退避计划的命令而进入步骤s214。
133.在步骤s214中，语音提示器19基于退避计划进行语音提示，使操作者退避。
134.例如，语音提示的内容可以是“经过t3时间，摄影装置将与操作者发生干涉”，语音提示也可以包含用于提示干涉将要发生的时间的倒计时。由此，提示操作者在干涉将要发生的时间前完成退避，从而防止干涉，确保摄影装置10正常执行摄影计划。
135.接着，在步骤s214结束后，进入步骤s204，继续通过感测部17对诊断室内的障碍物进行感测。同时，摄影装置10继续进行x射线图像的摄影。
136.由此，本实施方式2的工作流程结束。
137.根据本实施方式2，能够防止摄影装置10与作为障碍物的操作者之间发生的干涉，从而能够避免摄影装置10的损坏，并且避免对操作者进行正常的x射线诊断操作造成影响。
138.同时，根据本实施方式2，通过进行语音提示，在判断为会发生干涉的情况下，能够及时提醒操作者，还能够通知操作者所采取的干涉防止的方法。
139.另外，根据本实施方式2，由于采用了机器学习来生成操作者的行为轨迹的预测模型来预测作为障碍物的操作者的运动轨迹，因此障碍物的运动轨迹的预测精度提高，能够
提高摄影装置10与操作者之间的干涉的判断精度，并能够更可靠的防止干涉的发生。
140.此外，根据本实施方式2，通过重叠是否能够允许的判断，能够进一步提高干涉的判断精度，更大程度地保证摄影装置10进行正常地摄影。
141.(实施方式3)
142.实施方式3的x射线诊断系统1的构成与实施方式1相同。图5是实施方式3的x射线诊断系统1的干涉防止方法的流程图。以下的说明中，仅针对实施方式3与实施方式1、2不同的步骤进行说明，而省略相同的步骤的具体说明。
143.在步骤s306中，障碍物信息取得部231基于感测部17感测到的监视图像，取得障碍物信息。
144.在本实施方式3中，以在步骤s306中的判断结果是障碍物为被检体为例进行说明。接着，进入步骤s307。
145.在步骤s307中，障碍物轨迹预测部233根据障碍物信息预测作为障碍物的被检体的运动轨迹。
146.具体而言，障碍物轨迹预测部233根据预先设定的x射线图像的摄影计划，以及被检体的位置、姿势、朝向等信息，判断该被检体在摄影计划的执行过程中可能发生的行为轨迹。与实施方式2的方式类似，采用机器学习技术，建立被检体的行为轨迹的预测模型。障碍物轨迹预测部233通过利用机器学习而建立的预测模型，来预测被检体的运动轨迹。接着，进入步骤s308。
147.在步骤s308，干涉判断部234基于障碍物信息，判断步骤s302中生成的摄影装置10的运动轨迹与步骤s307中生成的被检体的运动轨迹是否存在重叠部分。在判断为不存在重叠部分的情况下，进入步骤s309。
148.在步骤s309中，干涉判断部234判断为摄影装置10与被检体之间不会发生干涉。接着，进入步骤s303，使摄影装置10继续执行x射线图像的摄影。
149.在步骤s308中，干涉判断部234判断为摄影装置10的运动轨迹与被检体的运动轨迹存在重叠部分的情况下，进入步骤s310。
150.在步骤s310中，干涉判断部234判断摄影装置10的运动轨迹与被检体的运动轨迹的重叠是否能够允许。这里，与实施方式2不同的是，在本实施方式3中，能够允许的重叠是指，例如在进行x射线图像的摄影过程中，存在摄影装置10在操作者的操作下需要靠近或接触被检体的情况。此时摄影装置10的运动轨迹与被检体的运动轨迹之间可能出现重叠。这样的重叠不会导致干涉的发生，因而被认为属于能够允许的重叠。上述情况以外的重叠会导致干涉的发生，因而被认为属于不能够允许的重叠，并需要防止该重叠导致的干涉。关于重叠是否能够允许的判断，可以基于机器学习建立特定的预测模型来执行。由此，在步骤s310中，在干涉判断部234判断为重叠能够允许的情况下，进入步骤s309，干涉判断部234进一步判断为不能会发生干涉。在干涉判断部234判断为重叠不能够允许的情况下，进入步骤s211。
151.在步骤s311中，干涉判断部234判断为会发生干涉。接着，进入步骤s312。
152.在步骤s312中，由于障碍物为被检体而能够移动，因此退避计划生成部235针对被检体生成使被检体退避的退避计划。
153.具体而言，距离测量部237实时地测量摄影装置10与被检体之间的距离s4，并根据
摄影装置10执行摄影计划时的移动速度v1，计算出此时将要发生干涉的时间t4(s4＝v1*t4)。
154.由此，退避计划生成部235针对被检体生成包括干涉将要发生的时间t4的信息的退避计划。接着，进入步骤s313。
155.在步骤s313中，退避执行部236向语音提示器19发出执行退避计划的命令而进入步骤s314。
156.在步骤s314中，语音提示器19基于退避计划进行语音提示，使被检体退避。
157.例如，语音提示的内容可以是“经过t4时间，摄影装置将与被检体发生干涉”，语音提示也可以包含用于提示干涉将要发生的时间的倒计时。由此，提示被检体在干涉发生时间前完成退避，从而防止干涉，确保摄影装置10正常执行摄影计划。
158.接着，在步骤s314结束后，进入步骤s304，继续通过感测部17对诊断室内的障碍物进行感测。同时，摄影装置10继续进行x射线图像的摄影。
159.由此，本实施方式3的工作流程结束。
160.根据本实施方式3，能够防止摄影装置10与作为障碍物的被检体之间发生的干涉，从而能够避免摄影装置10的损坏，并且避免对接受x射线诊断的被检体造成伤害。
161.同时，根据本实施方式3，通过进行语音提示，在判断为会发生干涉的情况下，能够及时提醒被检体，还能够通知被检体所采取的干涉防止的方法。
162.例如，在摄影装置10执行摄影计划的过程中，被检体将手或脚伸出诊视床12，此时，感测到该被检体而获取障碍物信息，并判断为摄影装置10与该被检体会发生干涉，退避执行部236使语音提示器19发出语音提示，提醒被检体调整自身的姿态，例如将手或脚收回诊视床12范围内。防止摄影装置10在执行摄影计划的过程中与被检体伸出诊视床12的手或脚发生碰撞，而造成摄影装置10的损坏或被检体的损伤。
163.此外，根据本实施方式3，通过重叠是否能够允许的判断，能够进一步提高干涉的判断精度，更大程度地保证摄影装置10正常地进行x射线图像的摄影，并更加可靠的防止干涉的发生。
164.(实施方式4)
165.实施方式4的x射线诊断系统1的构成与实施方式1相同。图6是实施方式4的x射线诊断系统1的干涉防止方法的流程图。以下的说明中，仅针对实施方式4与实施方式1～3不同的步骤进行说明，而省略相同的步骤的具体说明。并且，为了便于说明，图6中省略了工作流程中的部分步骤，仅表现了与实施方式1～3不同的步骤。
166.本实施方式4考虑了障碍物为操作者和被检体的情况，用于防止操作者与被检体之间的干涉。
167.在步骤s401中，障碍物轨迹预测部233基于机器学习生成操作者的运动轨迹。
168.在步骤s402中，障碍物轨迹预测部233基于机器学习生成被检体的运动轨迹。接着，进入步骤s403。
169.在步骤s403中，干涉判断部234对操作者的运动轨迹与被检体的运动轨迹进行比对，判断操作者与被检体是否会发生干涉。
170.具体而言，在步骤s404中，干涉判断部234判断操作者的运动轨迹与被检体的运动轨迹是否存在重叠部分。在不存在重叠部分的情况下，进入步骤s405，进一步判断为不会发
生干涉。在存在重叠部分的情况下，进入步骤s406。
171.在步骤s406中，判断部判断操作者的运动轨迹与被检体的运动轨迹的重叠是否能够允许。这里，与实施方式2、3不同的是，在本实施方式4中，能够允许的重叠是指，例如在进行x射线图像的摄影过程中，操作者对被检体进行摆放姿势、或其他指导动作时，操作者与被检体之间靠近或接触，从而操作者的运动轨迹与被检体的运动轨迹之间出现重叠。这样的重叠不会导致干涉的发生，因而被认为属于能够允许的重叠。上述情况以外的重叠被认为属于不能够允许的重叠，并需要防止该重叠导致的干涉。关于重叠是否能够允许的判断，可以基于机器学习以建立特定的预测模型来执行。
172.本实施方式4中，通过退避计划生成部235来针对操作者或被检体分别生成退避计划，并且退避执行部236向语音提示器19发出执行退避计划的命令，语音提示器19基于退避计划进行语音提示，使操作者以及被检体中的至少一方退避，防止干涉的发生。上述步骤与实施方式2、3中相同，因此省略其具体说明。
173.由此，本实施方式4的工作流程结束。
174.根据本实施方式4，能够防止操作者与被检体之间发生的干涉，能过避免对被检体造成伤害，并且避免对操作者进行正常的x射线诊断操作造成影响。进而，将操作者对被检体进行摆放位置等操作而靠近或接触被检体等情况引起的不会导致干涉而能够允许的重叠判断为不会发生干涉，能够进一步提高操作者与被检体之间的干涉的判断精度。
175.并且，通过利用语音提示器19来对作为障碍物的操作者以及被检体进行语音提示，能够及时提醒他们退避而防止干涉的发生，并确保摄影装置10能够正常进行x射线图像的摄影。
176.(实施方式5)
177.实施方式5的x射线诊断系统1的构成与实施方式1相同。实施方式5与实施方式4的不同之处在于，本实施方式5考虑了障碍物为多名操作者的情况。
178.与实施方式4不同的是，在本实施方式5中，例如在进行x射线图像的摄影过程中，在多名操作者的运动轨迹之间存在重叠的情况下，该重叠均被认为不会导致干涉的发生，即多名操作者的运动轨迹之间的重叠均被认为是能够允许的重叠。在这种情况下，干涉判断部234判断为不会发生干涉。根据本实施方式5，能够防止因多名操作者的运动轨迹之间存在重叠而导致摄影装置10进行的x射线图像的摄影被中断。
179.(实施方式6)
180.实施方式6的x射线诊断系统1的构成与实施方式1相同。图7是实施方式6的x射线诊断系统1的干涉防止方法的流程图。以下的说明中，仅针对实施方式6与实施方式1不同的步骤进行说明，而省略相同的步骤的具体说明。例如，实施方式6的工作流程中的步骤s601～步骤s608与实施方式中的步骤s101～步骤s108相同，因此省略其具体的说明。实施方式6与实施方式1～5的不同之处在于，在步骤s609中，退避计划生成部235不是针对障碍物生成退避计划，使障碍物退避，而是针对摄影装置10生成退避计划，使摄影装置10退避。
181.下面，对于障碍物为显示器31的情况进行步骤s610～s612的说明。这里的显示器31是不能够移动的设备。
182.具体而言，如上所述，在掌握摄影装置10执行摄影计划时的移动速度v1、以及显示器31与摄影装置10之间的距离s1的情况下，能够计算出摄影装置10移动至显示器31的时
间，即将要发生干涉的时间t1(s1＝v1*t1)。
183.此时，退避计划生成部235针对摄影装置10生成退避计划。摄影装置10的退避计划包括在t1时间内停止执行摄影计划，并进行语音提示。接着，进入步骤s610。
184.在步骤s610中，退避执行部236根据退避计划，分别向语音提示器19以及摄影装置10发出执行退避计划的命令而分别进入步骤s611、以及步骤s612。
185.在步骤s611中，语音提示器19基于退避计划的命令进行语音提示。
186.例如，语音提示的内容可以是“防止干涉，摄影装置停止中”。
187.在步骤s610中，摄影装置10基于退避计划而在t1时间内停止。
188.接着，在步骤s611、步骤s612结束后，进入步骤s604，继续通过感测部17对诊断室内的障碍物进行感测。同时，摄影装置10继续进行x射线图像的摄影。
189.下面，对于障碍物为不能移动的操作者(或被检体)的情况进行步骤s610～s612的说明。
190.具体而言，如上所述，在掌握摄影装置10执行摄影计划时的移动速度v1、以及操作者(或被检体)与摄影装置10之间的距离s3的情况下，能够计算出摄影装置10移动至作为障碍物的操作者(或被检体)的时间，即将要发生干涉的时间t3(s3＝v1*t3)。
191.此时，退避计划生成部235针对摄影装置10生成退避计划。摄影装置10的退避计划包括在t3时间内停止执行摄影计划，并进行语音提示。接着，进入步骤s610。
192.步骤s610、步骤s611、步骤s612的动作与障碍物为显示器31的情况相同。
193.另外，在实施方式6中，当障碍物改变或停止其运动轨迹而判断为摄影装置10与障碍物不会发生干涉的情况下，摄影装置10继续执行摄影计划从而完成x射线图像的摄影。
194.另外，在实施方式6中的障碍物为被测体或操作者的情况下，若障碍物朝着摄影装置10的运动方向进行运动，则也可以使摄影装置10沿原路径进行返回动作。此时，返回动作的速度可以大于或等于障碍物移动的速度。
195.在实施方式1～6中，退避计划生成部235针对障碍物以及摄影装置10双方中的某一方生成退避计划，使该障碍物以及摄影装置10双方中的某一方进行退避以防止干涉的发生。但是，也可以是，退避计划生成部235针对障碍物以及摄影装置10双方均生成退避计划，使该障碍物以及摄影装置10双方均进行退避以防止干涉的发生。
196.下面，以钡餐检查等具体情况为例，对上述各实施方式的应用进行说明。
197.(实施例1)
198.以下，以x射线诊断系统1执行的x射线图像的摄影计划为钡餐检查为实施例1进行说明。
199.钡餐检查是对被检体的食道和胃进行x射线图像摄影的摄影计划。在进行钡餐检查的情况下，诊断室内仅配置有一名操作者(技师)，因此无需考虑多名操作者之间可能发生的干涉。
200.此时，适用上述的实施方式1～4，即存在摄影装置10与配套设备30之间的干涉而适用实施方式1、存在摄影装置10与操作者之间的干涉而适用实施方式2、存在摄影装置10与被检体之间的干涉而适用实施方式3、存在操作者与被检体之间的干涉而适用实施方式4。
201.(实施例2)
202.以下，以x射线诊断系统1执行的x射线图像的摄影计划为ercp(endoscopic retrograde cholangiopancreatography)、注肠造影检查为实施例2进行说明。
203.在进行ercp、注肠造影检查的情况下，诊断室内除了被检体、操作者(技师)以外，还会配置另一名操作者。
204.此时，使用上述的实施方式1～5即存在摄影装置10与配套设备30之间的干涉而适用实施方式1、存在摄影装置10与操作者之间的干涉而适用实施方式2、存在摄影装置10与被检体之间的干涉而适用实施方式3、存在操作者与被检体之间的干涉而适用实施方式4、存在两名操作者之间的干涉而适用实施方式5。
205.特别是，在两名操作者之间会发生干涉的情况下，由于中途停止x射线图像的摄影会影响对被检体进行的诊断，因此判断为两名操作者的运动轨迹之间出现的重叠能够允许，而不会导致干涉，并且不进行后续的步骤。
206.另外，本发明中的障碍物包括控制台20、配套设备30、操作者以及被检体。但并不限于此，也可以是位于诊断室内的，与摄影装置10之间可能会发生干涉的其他人或物。
207.本发明中，处理电路32例如由存储了能够实现其功能构成而需要的程序的存储介质、用于执行这些程序的处理器等构成。“处理器”从存储介质读出与各功能构成对应的程序并执行。另外，本发明并不限定于此。“处理器”的用语例如意味着cpu(central processing unit)、gpu(graphics processing unit)、专用集成电路(application specific integrated circuit:asic)、可编程逻辑器件(例如，简单可编程逻辑器件(simple programmable logic device:spld)、复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device:cpld)、以及现场可编程门阵列(field programmable gate array:fpga))等电路。在处理器例如为cpu的情况下，处理器读出保存于存储介质的程序并执行，由此实现各处理功能。另一方面，在处理器为asic的情况下，代替在存储介质中保存程序，而将该功能作为逻辑电路直接组入处理器的电路内。本发明的各处理器并不限定于针对每个处理器而构成为单个电路的情况，也可以组合多个独立的电路而构成为一个处理器，并实现其处理功能。也可以将图2中的多个构成要素合并到一个处理器而实现其处理功能。
208.对几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图对发明的范围进行限定。这些实施方式能够以其他各种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包括于发明的范围及主旨中，并且包含于专利请求范围所记载的发明和与其等同的范围中。

技术特征：
1.一种x射线诊断系统，至少包括通过x射线对被检体进行摄影的摄影装置，其特征在于，具备：摄影装置轨迹生成部，生成所述摄影装置的运动轨迹，障碍物轨迹预测部，预测位于所述摄影装置周围的障碍物的运动轨迹；干涉判断部，基于所述摄影装置的运动轨迹以及所述障碍物的运动轨迹，判断所述摄影装置与所述障碍物是否会发生干涉；以及退避计划生成部，在判断为所述摄影装置与所述障碍物会发生干涉的情况下，生成使所述摄影装置与所述障碍物中的至少一方退避的退避计划。2.根据权利要求1所述的x射线诊断系统，其特征在于，在所述障碍物能够移动的情况下，所述退避计划生成部生成使所述障碍物退避到与所述摄影装置的运动轨迹不干涉的位置的退避计划，在所述障碍物不能够移动的情况下，所述退避计划生成部生成使所述摄影装置退避到与所述障碍物的运动轨迹不干涉的位置的退避计划。3.根据权利要求2所述的x射线诊断系统，其特征在于，还具备退避执行部，基于所述退避计划，使所述摄影装置与所述障碍物中的至少一方退避，使所述障碍物退避的方法包括驱动所述障碍物的移动以及语音提示中的至少一种。4.根据权利要求1所述的x射线诊断系统，其特征在于，所述摄影装置具备：感测部，设于所述摄影装置的x射线放射部或支承机架，对所述障碍物进行感测，所述x射线诊断系统还具备障碍物信息取得部，所述障碍物信息取得部基于所述感测部的感测结果，取得与所述障碍物相关的障碍物信息，所述障碍物信息包括表示是否存在所述障碍物的信息、表示障碍物是否能够移动的信息、所述障碍物的类别、所述障碍物与所述摄影装置之间的相对位置、所述障碍物的运动状态中的至少任一个。5.根据权利要求3所述的x射线诊断系统，其特征在于，所述障碍物包括位于所述摄影装置周围的控制台及配套设备、所述x射线诊断系统的操作者、以及位于所述摄影装置的诊视床上的被检体，在所述障碍物是能够移动的所述控制台或所述配套设备的情况下，所述退避执行部驱动所述控制台或所述配套设备以使所述控制台或所述配套设备退避到与所述摄影装置的运动轨迹不干涉的位置，在所述障碍物是能够移动的所述操作者或所述被检体的情况下，所述退避执行部通过语音提示使所述操作者或所述被检体退避，在所述障碍物不能够移动的情况下，所述退避执行部使所述摄影装置退避到与所述障碍物的运动轨迹不干涉的位置。6.根据权利要求5所述的x射线诊断系统，其特征在于，在所述障碍物为所述配套设备时，所述障碍物的运动轨迹是指所述配套设备的位置，所述干涉判断部通过判断所述摄影装置的运动轨迹是否包含所述配套设备的位置，来判断所述摄影装置与所述障碍物是否会发生干涉。
7.根据权利要求5所述的x射线诊断系统，其特征在于，在所述障碍物为所述操作者或所述被检体时，所述障碍物的运动轨迹是指所述操作者在所述摄影装置进行摄影的过程中可能发生的行为轨迹或所述被检体在所述摄影装置进行摄影的过程中可能发生的行为轨迹，所述干涉判断部通过判断所述摄影装置的运动轨迹与所述操作者或所述被检体的运动轨迹是否至少一部分重叠，来判断所述摄影装置与所述障碍物是否会发生干涉。8.根据权利要求7所述的x射线诊断系统，其特征在于，在所述摄影装置的运动轨迹与所述操作者或所述被检体的运动轨迹至少一部分重叠且该重叠属于能够允许的重叠的情况下，所述干涉判断部判断为所述摄影装置与所述障碍物不会发生干涉。9.根据权利要求7所述射线诊断系统，其特征在于，在所述障碍物包括所述操作者和所述被检体时，所述干涉判断部通过判断所述操作者的运动轨迹与所述被检体的运动轨迹是否至少一部分重叠，来判断所述操作者与所述被检体是否会发生干涉，在所述障碍物包括多个所述操作者时，所述干涉判断部通过判断多个所述操作者的运动轨迹之间是否至少一部分重叠，来判断多个所述操作者之间是否会发生干涉。10.根据权利要求9所述的x射线诊断系统，其特征在于，在所述障碍物包括所述操作者和所述被检体时，在所述操作者的运动轨迹与所述被检体的运动轨迹至少一部分重叠且该重叠属于能够允许重叠的情况下，所述干涉判断部判断为所述操作者与所述被检体不会发生干涉，在所述障碍物包括多个所述操作者时，即使多个所述操作者的运动轨迹之间至少一部分重叠，所述干涉判断部也判断为多个所述操作者之间不会发生干涉。11.根据权利要求7～10中任一项所述的x射线诊断系统，其特征在于，所述障碍物轨迹预测部基于机器学习，将所述操作者的运动轨迹以及所述被检体的运动轨迹分别建立为预测模型，并根据所述操作者或所述被检体的体位信息，使用所述预测模型生成该操作者或该被检体的运动轨迹。12.根据权利要求4所述的x射线诊断系统，其特征在于，还具备距离测量部，实时地测量所述摄影装置与所述障碍物之间的距离，从而确定所述障碍物信息中的所述相对位置以及所述运动状态。13.根据权利要求4所述的x射线诊断系统，其特征在于，所述感测部是一个以上的摄像机或激光雷达，所述障碍物信息取得部通过对所述感测部感测到的图像进行图像识别来取得所述障碍物信息。14.一种x射线诊断系统的干涉防止方法，其特征在于，具备如下步骤：摄影装置轨迹生成步骤，生成摄影装置的运动轨迹，所述摄影装置通过x射线对被检体进行摄影；障碍物轨迹预测步骤，预测位于所述摄影装置周围的障碍物的运动轨迹；干涉判断步骤，基于所述摄影装置的运动轨迹以及所述障碍物的运动轨迹，判断所述摄影装置与所述障碍物是否会发生干涉；以及
退避计划生成步骤，在判断为所述摄影装置与所述障碍物会发生干涉的情况下，生成使所述摄影装置与所述障碍物中的至少一方退避的退避计划。15.根据权利要求14所述的x射线诊断系统的干涉防止方法，其特征在于，在所述退避计划生成步骤中，所述在所述障碍物能够移动的情况下，生成使所述障碍物退避到与所述摄影装置的运动轨迹不干涉的位置的退避计划，在所述障碍物不能够移动的情况下，生成使所述摄影装置退避到与所述障碍物的运动轨迹不干涉的位置的退避计划。16.根据权利要求15所述的x射线诊断系统的干涉防止方法，其特征在于，还具备退避执行步骤，基于所述退避计划使所述摄影装置与所述障碍物中的至少一方退避，使所述障碍物退避的方法包括驱动所述障碍物的移动以及语音提示中的至少一种。17.根据权利要求14所述的x射线诊断系统的干涉防止方法，其特征在于，所述摄影装置具备：感测部，设于所述摄影装置的x射线放射部或支承机架，对所述障碍物进行感测，所述x射线诊断系统的干涉防止方法还具备障碍物信息取得步骤，基于所述感测部的感测结果，取得与所述障碍物相关的障碍物信息，所述障碍物信息包括表示是否存在所述障碍物的信息、表示障碍物是否能够移动的信息、所述障碍物的类别、所述障碍物与所述摄影装置之间的相对位置、所述障碍物的运动状态中的至少任一个。

技术总结
一种X射线诊断系统以及X射线诊断系统的干涉防止方法，能够更加可靠地防止干涉。并且，能够在确保摄影装置正常地进行X射线图像的摄影的同时防止干涉的发生。根据本发明的X射线诊断系统，至少包括通过X射线对被检体进行摄影的摄影装置，其特征在于，具备：摄影装置轨迹生成部，生成所述摄影装置的运动轨迹，障碍物轨迹预测部，预测位于所述摄影装置周围的障碍物的运动轨迹；干涉判断部，基于所述摄影装置的运动轨迹以及所述障碍物的运动轨迹，判断所述摄影装置与所述障碍物是否会发生干涉；以及退避计划生成部，在判断为所述摄影装置与所述障碍物会发生干涉的情况下，生成使所述摄影装置与所述障碍物中的至少一方退避的退避计划。置与所述障碍物中的至少一方退避的退避计划。置与所述障碍物中的至少一方退避的退避计划。


技术研发人员：迟冰 秋元正人
受保护的技术使用者：佳能医疗系统株式会社
技术研发日：2022.03.11
技术公布日：2023/9/20