机器人底盘的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，尤其是机器人底盘。


背景技术：

2.机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。而现有的移动机器人在不平整的地面的适应性较低，且由于底盘的轮体都是悬挂式，因此运行稳定性不高。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是：为了解决背景技术中描述的技术问题，本实用新型提供了一种机器人底盘。通过弹性交叉件配合滚轮，提高了履带式机器人对于不同地形的适应性。通过在主动轮与从动轮的外侧安装连接板，提高了机器人运行时的稳定性。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
5.一种机器人底盘，包括底盘基架、电机、主动轮、从动轮、履带，所述底盘基架的左右两侧均安装有主动轮和从动轮，同一侧的主动轮和从动轮均啮合在一条履带内，底盘基架上安装有电机，电机的输出轴连接在主动轮上，所述底盘基架的左右两侧均安装有连接板，同一侧的主动轮和从动轮分别转动在一块连接板的左右两端，底盘基架的左右两侧均安装有弹性交叉件，弹性交叉件上转动连接有两个滚轮，滚轮啮合在履带上，弹性交叉件连接在连接板上。
6.具体地，所述弹性交叉件由剪叉架、连接杆、弹簧组成，两个剪叉架通过两根连接杆连接在一起，两个滚轮分别转动连接在两个剪叉架之间，两根连接杆之间连接有弹簧。
7.具体地，所述底盘基架内安装有两个电机，电机的输出轴固定在轴杆上，轴杆与主动轮固定在一起，轴杆一端通过滚珠轴承连接在连接板上。
8.具体地，所述从动轮固定在轴杆二上，轴杆二的左右两端均安装有用于调节从动轮和主动轮之间间距的调节机构，轴杆二上的两个调节机构分别连接在底盘基架和连接板上。
9.具体地，所述调节机构由滚珠轴承二、螺杆、螺母、固定板组成，螺杆一端固定在滚珠轴承二的外圈，轴杆二固定在滚珠轴承二的内圈，轴杆二与螺杆相互垂直，螺杆上螺纹连接有两个用于夹住固定板的螺母，底盘基架和连接板上均固定有固定板，螺杆穿过固定板上的穿孔，底盘基架上设有腰型孔，轴杆二穿过腰型孔。
10.本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种机器人底盘。通过弹性交叉件配合滚轮，提高了履带式机器人对于不同地形的适应性。通过在主动轮与从动轮的外侧安装连接板，提高了机器人运行时的稳定性。
附图说明
11.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
12.图1是本实用新型的结构示意图；
13.图2是本实用新型的弹性交叉件的结构示意图；
14.图中1.底盘基架，2.电机，3.主动轮，4.从动轮，5.履带,6.连接板，
15.7.弹性交叉件，8.滚轮，9.轴杆二，10.调节机构，11.腰型孔，71.剪叉架，72.连接杆，73.弹簧，101.滚珠轴承二，102.螺杆，103.螺母,104.
16.固定板。
具体实施方式
17.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
18.图1是本实用新型的结构示意图；图2是本实用新型的弹性交叉件的结构示意图。
19.如附图1所示，一种机器人底盘，包括底盘基架1、电机2、主动轮3、从动轮4、履带5，所述底盘基架1的左右两侧均安装有主动轮3和从动轮4，同一侧的主动轮3和从动轮4均啮合在一条履带5内，底盘基架1上安装有电机2，电机2的输出轴连接在主动轮3上，所述底盘基架1的左右两侧均安装有连接板6，同一侧的主动轮3和从动轮4分别转动在一块连接板6的左右两端，底盘基架1的左右两侧均安装有弹性交叉件7，弹性交叉件7上转动连接有两个滚轮8，滚轮8啮合在履带5上，弹性交叉件7连接在连接板6上。
20.如附图2所示，弹性交叉件7由剪叉架71、连接杆72、弹簧73组成，两个剪叉架71通过两根连接杆72连接在一起，两个滚轮8分别转动连接在两个剪叉架71之间，两根连接杆72之间连接有弹簧73。
21.当有压力作用与剪叉架71上的两个滚轮8之间时，组成剪叉架71的两个直板就会沿着中心轴转动，使得两个滚轮8就会分别朝外反向移动，此时剪叉架71两个顶部端头也会打开，从而使得两根连接杆72之间间距拉大，弹簧73则被拉伸开来。当压力消失的时候，在弹簧73回缩带动下剪叉架71回到原来的状态，并带动两个滚轮8朝相对方向移动复位。这样可以帮助机器人适应高低不平的路面。
22.底盘基架1内安装有两个电机2，电机2的输出轴固定在轴杆上，轴杆与主动轮3固定在一起，轴杆一端通过滚珠轴承连接在连接板6上。
23.通过连接板6从外侧来连接主动轮3和从动轮4，使得主动轮3和从动轮4被安装在连接板6和底盘基架1之间，这样就可以解决悬挂轮体带来的不稳定性。
24.从动轮4固定在轴杆二9上，轴杆二9的左右两端均安装有用于调节从动轮4和主动轮3之间间距的调节机构10，轴杆二9上的两个调节机构10分别连接在底盘基架1和连接板6上。
25.调节机构10由滚珠轴承二101、螺杆102、螺母103、固定板104组成，螺杆102一端固定在滚珠轴承二101的外圈，轴杆二9固定在滚珠轴承二101的内圈，轴杆二9与螺杆102相互垂直，螺杆102上螺纹连接有两个用于夹住固定板104的螺母103，底盘基架1和连接板6上均固定有固定板104，螺杆102穿过固定板104上的穿孔，底盘基架1上设有腰型孔11，轴杆二9穿过腰型孔11。
26.当要调节从动轮4在底盘基架1上的水平前后位置的时候，只要将轴杆二9沿着腰型孔11水平移动，当轴杆二9和从动轮4水平移动的时候，会带动螺杆102沿着固定板104上
的穿孔移动。当轴杆二9、从动轮4、螺杆102同步移动到位之后，拧动两个螺母103，使得螺杆102上的两个螺母103夹紧固定板104，这样就可以固定从动轮4的当前位置。通过调节从动轮4的位置，就可以张紧履带5，避免履带5与主动轮3和从动轮4松脱。
27.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。


技术特征：
1.一种机器人底盘，包括底盘基架(1)、电机(2)、主动轮(3)、从动轮(4)、履带(5)，所述底盘基架(1)的左右两侧均安装有主动轮(3)和从动轮(4)，同一侧的主动轮(3)和从动轮(4)均啮合在一条履带(5)内，底盘基架(1)上安装有电机(2)，电机(2)的输出轴连接在主动轮(3)上，其特征是，所述底盘基架(1)的左右两侧均安装有连接板(6)，同一侧的主动轮(3)和从动轮(4)分别转动在一块连接板(6)的左右两端，底盘基架(1)的左右两侧均安装有弹性交叉件(7)，弹性交叉件(7)上转动连接有两个滚轮(8)，滚轮(8)啮合在履带(5)上，弹性交叉件(7)连接在连接板(6)上。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述弹性交叉件(7)由剪叉架(71)、连接杆(72)、弹簧(73)组成，两个剪叉架(71)通过两根连接杆(72)连接在一起，两个滚轮(8)分别转动连接在两个剪叉架(71)之间，两根连接杆(72)之间连接有弹簧(73)。3.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述底盘基架(1)内安装有两个电机(2)，电机(2)的输出轴固定在轴杆上，轴杆与主动轮(3)固定在一起，轴杆一端通过滚珠轴承连接在连接板(6)上。4.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述从动轮(4)固定在轴杆二(9)上，轴杆二(9)的左右两端均安装有用于调节从动轮(4)和主动轮(3)之间间距的调节机构(10)，轴杆二(9)上的两个调节机构(10)分别连接在底盘基架(1)和连接板(6)上。5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于：所述调节机构(10)由滚珠轴承二(101)、螺杆(102)、螺母(103)、固定板(104)组成，螺杆(102)一端固定在滚珠轴承二(101)的外圈，轴杆二(9)固定在滚珠轴承二(101)的内圈，轴杆二(9)与螺杆(102)相互垂直，螺杆(102)上螺纹连接有两个用于夹住固定板(104)的螺母(103)，底盘基架(1)和连接板(6)上均固定有固定板(104)，螺杆(102)穿过固定板(104)上的穿孔，底盘基架(1)上设有腰型孔(11)，轴杆二(9)穿过腰型孔(11)。

技术总结
本实用新型涉及机器人领域，尤其是机器人底盘。该底盘包括底盘基架、电机、主动轮、从动轮、履带，所述底盘基架的左右两侧均安装有主动轮和从动轮，同一侧的主动轮和从动轮均啮合在一条履带内，底盘基架上安装有电机，电机的输出轴连接在主动轮上，所述底盘基架的左右两侧均安装有连接板，同一侧的主动轮和从动轮分别转动在一块连接板的左右两端，底盘基架的左右两侧均安装有弹性交叉件，弹性交叉件上转动连接有两个滚轮，滚轮啮合在履带上，弹性交叉件连接在连接板上。本实用新型通过弹性交叉件配合滚轮，提高了履带式机器人对于不同地形的适应性。通过在主动轮与从动轮的外侧安装连接板，提高了机器人运行时的稳定性。提高了机器人运行时的稳定性。提高了机器人运行时的稳定性。


技术研发人员：陈先锋
受保护的技术使用者：上海衍梓自动化科技有限公司
技术研发日：2023.03.16
技术公布日：2023/9/20