一种炉内自主巡检的无人机的制作方法

1.本实用新型涉及一种无人机，尤其是一种炉内自主巡检的无人机，属于火力发电厂防磨防爆检查领域。


背景技术：

2.循环流化床锅炉作为一种高效、低污染、燃料适应性广的锅炉，目前从已投产的锅炉运行情况来看，暴露的问题比较多，主要表现在锅炉浇注料的磨损及浇注料的开裂、脱落等方面，影响锅炉的安全运行。
3.目前火电厂对受热面浇注料的检查主要通过搭设脚手架进行人工肉眼目视检查，搭设脚手架人工检查存在一些问题：其一，巡检人员在复杂环境中工作比较困难，无法一次性全面地完成受热面浇注料的检查；其二，巡检人员需要多次登高存在较大的安全风险；其三，检查人员的人工工作量繁重，无法满足当前要求。
4.因此设计一种可适用于电厂炉内自主巡检的无人机，可以在很大程度上提高锅炉受热面浇注料检查的质量和效率，对电厂防磨防爆的检查工作尤为重要。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计简单合理、安全可靠、提高电厂受热面浇注料检查的质量和效率且适用于火电厂炉内自主巡检的无人机。
6.本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种炉内自主巡检的无人机，包括脚架，其特征是，所述脚架上设置有工字型机臂，所述工字型机臂上安装有无刷电机，所述无刷电机的端部连接有9055螺旋桨，所述工字型机臂的中部设置有定位舱室、控制舱室、电池舱室和挂载舱室，所述定位舱室内安装有遥控接收器和360
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激光雷达，所述控制舱室内安装有imu惯性测量单元和alice2飞控，所述imu惯性测量单元位于alice2飞控的上方，所述电池舱室内安装有锂电池，所述挂载舱室内安装有摄像头。
7.进一步的，还包括碳纤维护桨，所述碳纤维护桨通过固定螺丝与工字型机臂连接，所述碳纤维护桨周向布置在工字型机臂的外侧。
8.本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：采用无人机对锅炉受热面浇注料进行检查对比于人工搭架检查，成本低、安全性更高、检查效率更高及检查数据更规范；相较于市面上的无人机，该种无人机采用360
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激光雷达进行定位，无须无人机飞手手动控制飞行，可进行自主巡检，大大降低了检查人员的操作难度；此外，该无人机加装了碳纤维护桨，在一定程度上对无人机的螺旋桨翼进行了保护。
附图说明
9.图1是本实用新型实施例中无人机的结构示意图。
10.图2是本实用新型实施例中碳纤维护桨的结构示意图。
11.图3是本实用新型实施例中碳纤维护桨与无人机相结合的结构示意图。
12.图中：无刷电机1、工字型机臂2、定位舱室3、遥控接收器4、360
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激光雷达5、imu惯性测量单元6、alice2飞控7、控制舱室8、9055螺旋桨9、摄像头10、脚架11、锂电池12、电池舱室13、挂载舱室14、碳纤维护桨15、固定螺丝16。
具体实施方式
13.下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。
14.实施例
15.参见图1，本实施例中，一种炉内自主巡检的无人机，包括脚架11，脚架11上设置有工字型机臂2，工字型机臂2上安装有无刷电机1，无刷电机1的端部连接有9055螺旋桨9，工字型机臂2的中部设置有定位舱室3、控制舱室8、电池舱室13和挂载舱室14，定位舱室3内安装有遥控接收器4和360
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激光雷达5，控制舱室8内安装有imu惯性测量单元6和alice2飞控7，imu惯性测量单元6位于alice2飞控7的上方，电池舱室13内安装有锂电池12，挂载舱室14内安装有摄像头10。
16.参见图2、图3，本实施例中，还包括碳纤维护桨15，碳纤维护桨15通过固定螺丝16与工字型机臂2连接，碳纤维护桨15周向布置在工字型机臂2的外侧。
17.操作过程如下：将无人机组装完成后，打开摄像头10，在电脑端发送校核指令，当遥控接收器4收到该指令后，发出两声“滴滴”的嗡鸣声，然后整机通电，无刷电机1带动9055螺旋桨9转动两圈，若9055螺旋桨9正常转动，表明无人机此时通电，无刷电机1、遥控接收器4及alice2飞控7工作正常；若9055螺旋桨9不转动，则表明该无人机通电异常，无刷电机1、遥控接收器4及alice2飞控7的一个或多个部件存在故障；若9055螺旋桨9转一圈或者多圈，表明该无人机的alice2飞控7存在故障。整机通电的同时，360
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激光雷达5开始进行360
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旋转扫描。当9055螺旋桨9旋转二圈后，在电脑端点击航线规划按钮后，操作遥控器，控制无人机飞行在火电厂炉内采集航点，待采集完航点，无人机返回起飞点后，再在电脑端发送一键巡检指令，即可实现无人机在炉内自主巡检。电脑端使用到的相关程序、软件均为现有。
18.本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
19.此外，需要说明的是，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例说明。凡依据本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化，均包括在本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改、补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种炉内自主巡检的无人机，包括脚架（11），其特征是，所述脚架（11）上设置有工字型机臂（2），所述工字型机臂（2）上安装有无刷电机（1），所述无刷电机（1）的端部连接有9055螺旋桨（9），所述工字型机臂（2）的中部设置有定位舱室（3）、控制舱室（8）、电池舱室（13）和挂载舱室（14），所述定位舱室（3）内安装有遥控接收器（4）和360
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激光雷达（5），所述控制舱室（8）内安装有imu惯性测量单元（6）和alice2飞控（7），所述imu惯性测量单元（6）位于alice2飞控（7）的上方，所述电池舱室（13）内安装有锂电池（12），所述挂载舱室（14）内安装有摄像头（10）。2.根据权利要求1所述的炉内自主巡检的无人机，其特征是，还包括碳纤维护桨（15），所述碳纤维护桨（15）通过固定螺丝（16）与工字型机臂（2）连接，所述碳纤维护桨（15）周向布置在工字型机臂（2）的外侧。

技术总结
本实用新型公开了一种炉内自主巡检的无人机，包括脚架，脚架上设置有工字型机臂，工字型机臂上安装有无刷电机，无刷电机的端部连接有9055螺旋桨，工字型机臂的中部设置有定位舱室、控制舱室、电池舱室和挂载舱室，定位舱室内安装有遥控接收器和360


技术研发人员：池毓菲 陈明重 曹星辉 王一劼 陈志荣 邱质彬 高国宏 黄宜斌 李海洋
受保护的技术使用者：福建华电永安发电有限公司
技术研发日：2022.10.28
技术公布日：2023/4/20