机器人支腿架的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人支腿架。


背景技术：

2.筒状炉塔如预热塔、煅烧炉、竖炉、分解炉、烟道鹅颈等，这些筒状炉塔因窑内温度会有一定的波动，不可避免会出现窑内局部温度过高导致灰渣熔融，进而粘附在窑内壁上形成结皮。
3.而清洁这些结皮大多使用工程机器人，现有的这类用于清理结皮的工程机器人的支腿大多无法在筒状炉塔内壁进行很好的支撑，且各个筒状炉塔内径不同，现有的支腿适用的范围小。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种机器人支腿架，用以解决现有技术中机器人支腿支撑能力差的缺陷，提高支撑能力，并能适用于不同内径的炉塔。
5.本实用新型提供一种机器人支腿架，包括：
6.安装台；
7.伸缩腿，所述伸缩腿至少设置三个且均匀分布在所述安装台的周围，每个所述伸缩腿的第一端均与所述安装台铰接，其中，所述伸缩腿相对于所述安装台能在第一状态和第二状态之间切换，在所述第一状态下，至少三个所述伸缩腿收拢在所述安装台的一端；在所述第二状态下，至少三个所述伸缩腿能以所述安装台为中心展开；
8.支撑腿，所述支撑腿至少设置三个且与所述伸缩腿一一对应，所述支撑腿与所述伸缩腿的第二端连接，所述支撑腿远离所述伸缩腿的一端设置有压板。
9.根据本实用新型提供的机器人支腿架，所述伸缩腿与所述安装台之间设置有第一伸缩驱动件，用于调节所述伸缩腿相对于所述安装台的位置，所述第一伸缩驱动件的第一端与所述安装台铰接，所述第一伸缩驱动件的第二端与所述伸缩腿铰接，且所述第一伸缩驱动件的第二端为驱动端。
10.根据本实用新型提供的机器人支腿架，所述压板的外表面设有防滑结构。
11.根据本实用新型提供的机器人支腿架，所述支撑腿为截面呈多边形的桁架。
12.根据本实用新型提供的机器人支腿架，所述伸缩腿包括：
13.第一连接腿，设置有腔体，所述第一连接腿与所述安装台铰接，且所述第一伸缩驱动件的第二端与所述第一连接腿铰接；
14.第二连接腿，所述第二连接腿可移动设置在所述第一连接腿的腔体内；
15.第二伸缩驱动件，设置在所述第一连接腿的腔体内，所述第二伸缩驱动件的驱动端与所述第二连接腿连接，用于驱使所述第二连接腿沿自身长度方向在所述腔体内往复移动。
16.根据本实用新型提供的机器人支腿架，所述第二连接腿远离所述第一连接腿的一
端设置有安装板，所述安装板的外侧设有第一连接件，所述支撑腿的第一端设有第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件适配连接，以将所述支撑腿与所述第二连接腿连接。
17.根据本实用新型提供的机器人支腿架，所述支撑腿的第二端设有所述第一连接件，所述压板的内侧设有所述第二连接件，通过所述第一连接件与所述第二连接件适配连接，将所述压板与所述支撑腿连接。
18.根据本实用新型提供的机器人支腿架，所述第一伸缩驱动件与所述第二伸缩驱动件为气缸或液压缸的一种。
19.根据本实用新型提供的机器人支腿架，所述第二伸缩驱动件连接有减压阀，所述减压阀设置在所述安装台上。
20.根据本实用新型提供的机器人支腿架，所述防滑结构为多个防滑凸起。
21.本实用新型提供的机器人支腿架，包括安装台、伸缩腿和支撑腿，伸缩腿至少设置三个且均匀分布在安装台的周围，每个伸缩腿的第一端均与安装台铰接，支撑腿与伸缩腿的第二端连接；通过设置伸缩腿能够根据筒状炉塔的内径伸缩，延长或缩短支腿，提高适用范围；通过将至少三个伸缩腿均匀分布在安装台周围，提高在炉塔内的支撑稳定性；压板能有效减小支撑腿对筒状炉塔内壁的破坏；通过伸缩腿与安装台铰接，能调整伸缩腿相对于安装台的位置，通过将伸缩腿收拢在安装台的一端，可以使整体呈条形结构，可减小整体的体积便于运输，也便于将该机器人支腿架从炉塔的顶部开口送入炉塔内部。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本实用新型实施例的机器人支腿架的结构示意图；
24.图2是本实用新型实施例的图1中a区放大图；
25.图3是本实用新型实施例的图1中b区放大图；
26.图4是本实用新型实施例的伸缩腿的结构示意图；
27.图5是本实用新型实施例的机器人支腿架底面的结构示意图；
28.图6是本实用新型实施例的机器人支腿架的收纳状态示意图。
29.图中：
30.1、安装台；2、连接座；3、伸缩腿；4、第一伸缩驱动件；5、支撑腿；6、压板；7、第一连接腿；8、第二连接腿；9、第二伸缩驱动件；10、定位销；11、安装板；12、第一连接件；13、第二连接件；14、限位凸块；15、开口销；16、防滑凸起；17、第一铰接架；18、第二铰接架。
具体实施方式
31.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范
围。
32.下面结合图1至图6描述本实用新型的实施例中提供的一种机器人支腿架。
33.本实施例提供的机器人支腿架，包括安装台1、伸缩腿3和支撑腿5；伸缩腿3至少设置三个且均匀分布在安装台1的周围，每个伸缩腿3的第一端均与安装台1铰接，其中，伸缩腿3相对于安装台1能在第一状态和第二状态之间切换，在第一状态下，至少三个伸缩腿3收拢在安装台1的底部；在第二状态下，至少三个伸缩腿3能以安装台1为中心展开；支撑腿5至少设置三个且与伸缩腿3一一对应，支撑腿5与伸缩腿3的第二端连接，支撑腿5远离伸缩腿3的一端设置有压板6。
34.通过上述方案，本实用新型提供的机器人支腿架，通过设置伸缩腿3能够根据筒状炉塔的内径伸缩，延长或缩短支腿，提高适用范围；通过将至少三个伸缩腿3均匀分布在安装台1周围，提高在炉塔内的支撑稳定性，可在安装台1上搭载各种装置；压板6能增加支撑腿5与炉塔内壁的接触面积，有效减小支撑腿5对筒状炉塔内壁的破坏；通过伸缩腿3与安装台1铰接，能调整伸缩腿3相对于安装台1的位置，通过将伸缩腿3收拢在安装台1的底部，减小整体的体积便于运输，也便于将该机器人支腿架送入炉塔内部。
35.在一些实施例中，安装台1为圆柱形，可在安装台1周围均布有三个、四个、五个等伸缩腿3，优选地，选择在安装台1周围均布三个伸缩腿3，能够实现稳定支撑的同时，还能节省材料减轻重量，节约安装时间。
36.参照图1、图4及图6，在一些实施例中，伸缩腿3与安装台1之间设置有第一伸缩驱动件4，用于调节伸缩腿3相对于安装台1的位置，第一伸缩驱动件4的第一端与安装台1铰接，第一伸缩驱动件4的第二端与伸缩腿3铰接，且第一伸缩驱动件4的第二端为驱动端。
37.具体地，第一伸缩驱动件4为电缸、气缸或液压缸的一种；可以是将第一伸缩驱动件4的第一端铰接在安装台1底部设置的的第一铰接架17上，第一伸缩驱动件4的第二端铰接在第二连接腿8底侧的第二铰接架18上。如此设置，可通过第一伸缩驱动件4的伸缩，使伸缩腿3相对安装台1转动，来调整伸缩腿3相对于安装台1的角度。可选地，转动角度为0-90
°
，使伸缩腿3在最大程度的展开状态下，伸缩腿3与安装台1表面平行，以及在收拢状态下，伸缩腿3能垂直于安装台1表面，整体呈条形状，减小了体积，便于运输和从顶部开口送入筒状炉塔内。
38.参照图3，在本实施例中，压板6的外表面设有防滑结构，例如，防滑结构可以是多个防滑凸起16，防滑凸起16可以是多种形状，如条形凸起、点状凸起等，并且条形凸起对应筒状内壁为横向设置，能够增大摩擦，防止打滑。
39.在本实施例中，支撑腿5为截面呈多边形的桁架，例如截面可以是三角形、四边形等多边形，优选地，多边形为正多边形，采用三角形桁架，结构可靠且相对体积小，如此设置，支撑腿5采用桁架，既能确保支撑的稳定性，又能够减轻重量，便于运输。
40.参照图4，在本实施例中，伸缩腿3包括第一连接腿7、第二连接腿8和第二伸缩驱动件9，第二伸缩驱动件9为电缸、气缸或液压缸的一种，优选为液压缸，能提供稳定可靠的动力。
41.其中，第一连接腿7设置有腔体，第一连接腿7与安装台1铰接，且第一伸缩驱动件4的第二端与第一连接腿7铰接；第二连接腿8可移动设置在第一连接腿7的腔体内；第二伸缩驱动件9设置在第一连接腿7的腔体内，第二伸缩驱动件9的驱动端与第二连接腿8连接，用
于驱使第二连接腿8沿自身长度方向在腔体内往复移动。如此设置，通过第二伸缩驱动件9控制第二连接腿8的移动，以实现伸缩腿3的伸缩，适用于不同直径的筒状炉塔。
42.在一些实施例中，当第二伸缩驱动件9为气缸或液压缸时，第二伸缩驱动件9连接有减压阀，减压阀设置在安装台1上(未在图中示出)。如此设置，通过减压阀控制伸缩油缸内油液压力，进而控制机器人支腿架对筒状炉塔内壁的作用力，起到保护筒状炉塔内壁的作用。
43.参照图2，在本实施例中，第二连接腿8远离第一连接腿7的一端设置有安装板11，安装板11的外侧设有第一连接件12，支撑腿5的第一端设有第二连接件13，第一连接件12与第二连接件13适配连接，以将支撑腿5与第二连接腿8连接。在一些实施例中，安装板11与第二连接腿8一体成型或通过焊接固定；且第一连接件12与第二连接件13为凹凸配合的连接方式。
44.示例性地，第一连接件12为凹扣，第二连接件13为凸扣，凸扣与凹扣插接，凸扣与凹扣的外侧均设有相对应的贯穿的销孔，通过穿设螺栓将凸扣与凹扣固定连接，或者还可以是通过定位销10将凸扣与凹扣固定连接，定位销10的一端通过设有限位凸块14防止穿出销孔，定位销10穿出销孔的一端插接有开口销15，以实现对连接处的固定。
45.参照图2和图3，在本实施例中，支撑腿5的第二端设有第一连接件12，压板6的内侧设有第二连接件13，第一连接件12与第二连接件13的结构及连接方式与上述相同，不再赘述；通过第一连接件12与第二连接件13适配连接，将压板6与支撑腿5连接。如此设置，通过第一连接件12与第二连接件13的配合连接，有利于快速方便的将伸缩腿3、支撑腿5及压板6依次连接，安装简单，速度快。
46.并且，通过在支撑腿5的两端分别设置第一连接件12和第二连接件13，当需要根据筒状炉塔的直径拓展桁架数量时，将相邻两个桁架首尾连接，固定方式与上述方案同理，不再赘述。桁架优选为三角形桁架，桁架数量根据实际筒状炉塔的直径来选择。
47.本实用新型在使用时，可在安装台1中部设置有连接座2，一般在连接座2上安装工程机器人的执行装置，如机械臂等，兼容性强，可搭载各种装置。
48.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种机器人支腿架，其特征在于，包括：安装台(1)；伸缩腿(3)，所述伸缩腿(3)至少设置三个且均匀分布在所述安装台(1)的周围，每个所述伸缩腿(3)的第一端均与所述安装台(1)铰接，其中，所述伸缩腿(3)相对于所述安装台(1)能在第一状态和第二状态之间切换，在所述第一状态下，至少三个所述伸缩腿(3)收拢在所述安装台(1)的一端；在所述第二状态下，至少三个所述伸缩腿(3)能以所述安装台(1)为中心展开；支撑腿(5)，所述支撑腿(5)至少设置三个且与所述伸缩腿(3)一一对应，所述支撑腿(5)与所述伸缩腿(3)的第二端连接，所述支撑腿(5)远离所述伸缩腿(3)的一端设置有压板(6)。2.根据权利要求1所述的机器人支腿架，其特征在于，所述伸缩腿(3)与所述安装台(1)之间设置有第一伸缩驱动件(4)，用于调节所述伸缩腿(3)相对于所述安装台(1)的位置，所述第一伸缩驱动件(4)的第一端与所述安装台(1)铰接，所述第一伸缩驱动件(4)的第二端与所述伸缩腿(3)铰接，且所述第一伸缩驱动件(4)的第二端为驱动端。3.根据权利要求1所述的机器人支腿架，其特征在于，所述压板(6)的外表面设有防滑结构。4.根据权利要求1所述的机器人支腿架，其特征在于，所述支撑腿(5)为截面呈多边形的桁架。5.根据权利要求2所述的机器人支腿架，其特征在于，所述伸缩腿(3)包括：第一连接腿(7)，设置有腔体，所述第一连接腿(7)与所述安装台(1)铰接，且所述第一伸缩驱动件(4)的第二端与所述第一连接腿(7)铰接；第二连接腿(8)，所述第二连接腿(8)可移动设置在所述第一连接腿(7)的腔体内；第二伸缩驱动件(9)，设置在所述第一连接腿(7)的腔体内，所述第二伸缩驱动件(9)的驱动端与所述第二连接腿(8)连接，用于驱使所述第二连接腿(8)沿自身长度方向在所述腔体内往复移动。6.根据权利要求5所述的机器人支腿架，其特征在于，所述第二连接腿(8)远离所述第一连接腿(7)的一端设置有安装板(11)，所述安装板(11)的外侧设有第一连接件(12)，所述支撑腿(5)的第一端设有第二连接件(13)，所述第一连接件(12)与所述第二连接件(13)适配连接，以将所述支撑腿(5)与所述第二连接腿(8)连接。7.根据权利要求6所述的机器人支腿架，其特征在于，所述支撑腿(5)的第二端设有所述第一连接件(12)，所述压板(6)的内侧设有所述第二连接件(13)，通过所述第一连接件(12)与所述第二连接件(13)适配连接，将所述压板(6)与所述支撑腿(5)连接。8.根据权利要求5所述的机器人支腿架，其特征在于，所述第一伸缩驱动件(4)与所述第二伸缩驱动件(9)为气缸或液压缸的一种。9.根据权利要求8所述的机器人支腿架，其特征在于，所述第二伸缩驱动件(9)连接有减压阀，所述减压阀设置在所述安装台(1)上。10.根据权利要求3所述的机器人支腿架，其特征在于，所述防滑结构为多个防滑凸起(16)。

技术总结
本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种机器人支腿架，本实用新型公开的机器人支腿架，包括安装台、伸缩腿和支撑腿，伸缩腿至少设置三个且均匀分布在安装台的周围，每个伸缩腿的第一端均与安装台铰接，其中，伸缩腿相对于安装台能在第一状态和第二状态之间切换，在第一状态下，至少三个伸缩腿收拢在安装台的底部；在第二状态下，至少三个伸缩腿能以安装台为中心展开；支撑腿至少设置三个且与伸缩腿一一对应，支撑腿与伸缩腿的第二端连接，支撑腿远离伸缩腿的一端设置有压板。远离伸缩腿的一端设置有压板。远离伸缩腿的一端设置有压板。


技术研发人员：田江涛 谢杰华 石寅生 李晓枫 李智丰 董万春 王安杰 罗华明
受保护的技术使用者：北京金隅通达耐火技术有限公司
技术研发日：2022.08.10
技术公布日：2023/9/20