一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法、系统和介质与流程

1.本发明涉及铁路检测技术领域，特别是涉及一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法、系统和介质。


背景技术：

2.随着用户需求提高和大型铁路作业装置赋能升级的内在要求，高度的自动化、智能化已经成为大型铁路作业装置发展的趋势。为了实现铁路作业装置在铁路轨道上的自动化作业，一般采用等距作业法：铁路作业装置每次作业按照预期作业移动距离行驶。但在实际应用中，实际作业移动距离和预期作业移动距离之间常常存在偏差，需要作业人员通过人工方式不断调整实际作业移动距离，工作量较大，作业准确度较低，自动化、智能化程度低。
3.现有技术中，为了提高铁路作业装置自动化作业的准确度，通过传感器或感应开关定位铁路轨道上的道钉的位置，来判断铁路轨道的具体信息，进而自动对作业移动距离做出相适应的调整。但在实际应用中，由于道钉位置偏移、缺失或破损等问题，易出现道钉漏检的情况，导致调整后的实际作业移动距离和预期作业移动距离偏差增大，作业位置出现较大偏移，极大影响自动作业精确度。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法、系统和介质，灵活性高，无需人工对铁路情况进行采集，预期作业移动距离偏差小，可以精准定位作业位置，提升自动作业的准确性。
5.为解决上述技术问题，本发明提供了一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法，包括：获取铁路作业装置作业过程中的轨道俯视图像，所述轨道俯视图像中包含至少两根相邻的轨枕；根据所述轨道俯视图像确定每根所述轨枕的中心点坐标；根据所述中心点坐标分别计算得到相邻的所述轨枕之间的间距；根据相邻的所述轨枕之间的间距得到所述铁路作业装置的作业移动距离。
6.优选地，根据所述轨道俯视图像确定每根所述轨枕的中心点坐标，包括：对所述轨道俯视图像进行语义分割，分别得到左钢轨的中心点坐标和右钢轨的中心点坐标；根据所述左钢轨的中心点坐标和所述右钢轨的中心点坐标得到所述轨道俯视图像的特征区域；根据所述特征区域确定每根所述轨枕的中心点坐标。
7.优选地，根据所述轨道俯视图像确定每根所述轨枕的中心点坐标，包括：将轨道上的轨枕作为视觉检测目标；
根据所述视觉检测目标对所述轨道俯视图像进行目标检测，得到每根所述轨枕的中心点坐标。
8.优选地，根据所述中心点坐标分别计算得到相邻的所述轨枕之间的间距，包括：根据所述中心点坐标分别计算得到相邻的所述轨枕之间的像素差值；根据预设的像素尺寸、所述像素差值及轨枕间距关系式，确定相邻的所述轨枕之间的间距，所述轨枕间距关系式为：δyk=δy
pix_k
×epix
；其中δyk为相邻的所述轨枕之间的间距，δy
pix_k
为所述像素差值，e
pix
为所述像素尺寸。
9.优选地，根据相邻的所述轨枕之间的间距得到所述铁路作业装置的作业移动距离，包括：根据设置在所述铁路作业装置的底部的测量轮获取所述铁路作业装置作业的里程量；根据相邻的所述轨枕之间的间距和所述里程量得到所述铁路作业装置的作业移动距离。
10.本发明还提供了一种铁路作业装置的作业移动距离检测系统，包括铁路作业装置和设置在所述铁路作业装置前端的视觉检测装置，还包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法的步骤。
11.优选地，所述视觉检测装置包括：图像采集装置，通过旋转支架和旋转电机与气动伸缩装置转动连接；所述气动伸缩装置，设置在所述铁路作业装置前端，用于在开始作业时控制所述图像采集装置伸出，在结束作业时控制所述图像采集装置收回。
12.优选地，所述图像采集装置包括：相机安装架，所述相机安装架与所述旋转支架连接；相机，所述相机设置在所述相机安装架上。
13.优选地，所述气动伸缩装置包括：气缸，所述气缸通过安装支架固定连接于所述铁路作业装置前端；拉杆，所述拉杆贯穿设置于所述气缸内；滑块支架，所述滑块支架的一端与所述拉杆连接，另一端与所述旋转支架转动连接；滑块，所述滑块设置在所述滑块支架上，与导轨支架滑动连接；导轨支架，所述导轨支架通过导轨安装板固定连接于所述铁路作业装置前端。
14.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述目标计算机可读存储介质上储存有计算机程序，所述目标计算机程序被处理器执行时实现如权上述所述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法的步骤。
15.本发明提供的一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法、系统和介质，通过实时采集铁路作业装置作业过程中的轨道俯视图像，自动对铁路轨道进行无接触式的实时检
测，灵活性高，无需人工对铁路情况进行采集；通过轨道俯视图像确定轨道俯视图像中的轨枕的中心点坐标，即通过视觉检测方法分析得到轨道俯视图像中的轨道信息，以实现对轨枕位置的准确定位，测量的精确度高；轨道俯视图像中包含至少两根相邻的轨枕，根据每根轨枕的中心点坐标，可以计算得到相邻轨枕之间的间距，进而得到所述铁路作业装置的作业移动距离，计算结果准确，与预期作业移动距离偏差小，可以精准定位作业位置，提升自动作业的准确性。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本发明实施例提供的一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法的流程图；图2为本发明实施例提供的一种对轨道俯视图像进行目标检测的结果示意图；图3为本发明提供的一种铁路作业装置的作业移动距离检测系统的结构示意图；图4为本发明实施例提供的另一种铁路作业装置的作业移动距离检测系统的结构示意图；图5为本发明实施例提供的一种图像采集装置的结构示意图；图6为本发明实施例提供的一种气动伸缩装置的结构示意图；图7为本发明实施例提供的一种视觉检测装置的结构示意图；图8为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
18.本发明的核心是提供一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法、系统和介质，灵活性高，无需人工对铁路情况进行采集，预期作业移动距离偏差小，可以精准定位作业位置，提升自动作业的准确性。
19.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.请参考图1，图1为本发明实施例提供的一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法的流程图，包括：s101：获取铁路作业装置作业过程中的轨道俯视图像，轨道俯视图像中包含至少两根相邻的轨枕；s102：根据轨道俯视图像确定每根轨枕的中心点坐标；s103：根据中心点坐标分别计算得到相邻的轨枕之间的间距；s104：根据相邻的轨枕之间的间距得到铁路作业装置的作业移动距离。
21.具体实施例中，在铁路作业装置的作业过程中，可以通过设置在铁路作业装置前
端的视觉检测装置，实时采集铁路作业装置作业过程中的轨道俯视图像，其中视觉检测装置的具体结构并不做限定；本实施例采用图像采集装置和气动伸缩装置共同构成视觉检测装置，实时采集轨道俯视图像，通过固定安装于大型养路机械前端顶部中心的气动伸缩装置，实现作业过程中图像采集装置的伸出和收回，以保护视觉检测装置。根据轨道俯视图像中的轨道信息，采用视觉检测方法，可以确定图像中的轨枕区域，进而确定每根轨枕的中心点坐标；按照铁路作业装置的作业走行方向，根据中心点坐标之间的差异可以逐一得到相邻轨枕之间的间距，通过对相邻轨枕之间的间距的连续性测量，进一步得到铁路作业装置的作业移动距离。
22.步骤s102中，根据轨道俯视图像确定每根轨枕的中心点坐标的过程，可以通过语义分割实现，也可以通过目标检测实现，或者可以通过其他视觉检测方法，本实施例对此并不做具体限定。
23.步骤s103中，根据中心点坐标分别计算得到相邻的轨枕之间的间距的过程，可以将中心点坐标转换为实际位置信息，进而得到轨枕间距，也可以通过中心点坐标计算出轨枕之间的像素差，根据预设的像素尺寸得到轨枕间距，或者也可以是其他计算方法，本实施例对此并不做具体限定。
24.步骤s104中，根据相邻的轨枕之间的间距得到铁路作业装置的作业移动距离的过程，可以是将步骤s103计算得到的全部轨枕之间的间距相加作为铁路作业装置的作业移动距离，也可以结合设置在铁路作业装置的底部的测量轮获取的铁路作业装置作业的里程量，计算得到后续需要进行作业的作业移动距离，或者可以是其他计算方法，本实施例对此并不做具体限定。
25.本发明提供的一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法，通过实时采集铁路作业装置作业过程中的轨道俯视图像，自动对铁路轨道进行无接触式的实时检测，灵活性高，无需人工对铁路情况进行采集；通过轨道俯视图像确定轨道俯视图像中的轨枕的中心点坐标，即通过视觉检测方法分析得到轨道俯视图像中的轨道信息，以实现对轨枕位置的准确定位，测量的精确度高；轨道俯视图像中包含至少两根相邻的轨枕，根据每根轨枕的中心点坐标，可以计算得到相邻轨枕之间的间距，进而得到铁路作业装置的作业移动距离，计算结果准确，与预期作业移动距离偏差小，可以精准定位作业位置，提升自动作业的准确性。
26.在上述实施例的基础上：作为一种优选地实施例，根据轨道俯视图像确定每根轨枕的中心点坐标，包括：对轨道俯视图像进行语义分割，分别得到左钢轨的中心点坐标和右钢轨的中心点坐标；根据左钢轨的中心点坐标和右钢轨的中心点坐标得到轨道俯视图像的特征区域；根据特征区域确定每根轨枕的中心点坐标。
27.具体实施例中，对轨道俯视图像进行语义分割，得到轨道俯视图像的语义分割图，语义分割图的分辨率与轨道俯视图像的分辨率相同，钢轨对应的钢轨区域和轨枕对应的轨枕区域采用不同颜色进行表示，钢轨区域为红色（128，0，0），轨枕区域为绿色（0，128，0），在其他实施例中，钢轨区域和轨枕区域也可以为其他颜色。
28.根据语义分割图可以确定左钢轨的中心点坐标和右钢轨的中心点坐标，记为(x
l
，y
l
)和(xr，yr)，根据左右钢轨的中心点坐标对语义分割图进行特征提取，得到特征区域[x
l
:
xr，0:h]，其中，h表示语义分割图由下到上的整体高度；在特征区域内，根据轨枕区域轮廓，计算各轨枕中心点坐标并按照作业走行方向排序，以便于后续进行计算。
[0029]
需要说明的是，图像语义分割是计算机视觉领域的一项基本技术，它的目的是将图像按像素分成若干个特定的、具有独特性质的区域并提出感兴趣的目标区域。图像分割技术是由图像处理到图像分析的关键步骤，例如在辅助驾驶场景中，语义分割的输出可以辅助判断可行驶的区域，以及道路上的车辆和行人。
[0030]
本实施例通过语义分割实现轨枕的中心点坐标的确定，对整个场景以像素精度高速地进行语义层面的划分，划分精准，实现对轨枕位置的准确定位，提升了作业移动距离检测的精确性。
[0031]
作为一种优选地实施例，根据轨道俯视图像确定每根轨枕的中心点坐标，包括：将轨道上的轨枕作为视觉检测目标；根据视觉检测目标对轨道俯视图像进行目标检测，得到每根轨枕的中心点坐标。
[0032]
具体实施例中，请参考图2，图2为本发明实施例提供的一种对轨道俯视图像进行目标检测的结果示意图，通过目标检测的方法，将轨道上的轨枕作为视觉检测目标，在轨道俯视图像中将所有轨枕框选出来得到轨枕锚点框，计算各轨枕锚点框中心点坐标并按照作业走行方向排序。
[0033]
需要说明的是，目标检测是指通过编写特定的算法代码，找出图像中所有感兴趣的目标（物体）、确定它们的类别和位置的方法，在人脸识别、安全监控以及动态追踪等很多方面都有广泛的应用前景。
[0034]
本实施例通过目标检测实现轨枕的中心点坐标的确定，可以一次性的输出图片中所检测到的目标信息，包括类别和位置等，速度快，计算高效，自动化、智能化程度高。
[0035]
作为一种优选地实施例，根据中心点坐标分别计算得到相邻的轨枕之间的间距，包括：根据中心点坐标分别计算得到相邻的轨枕之间的像素差值；根据预设的像素尺寸、像素差值及轨枕间距关系式，确定相邻的轨枕之间的间距，轨枕间距关系式为：δyk=δy
pix_k
×epix
；其中δyk为相邻的轨枕之间的间距，δy
pix_k
为像素差值，e
pix
为像素尺寸。
[0036]
具体实施例中，各轨枕中心点坐标并按照作业走行方向排序，分别记为(xk，yk)、(x
k+1
，y
k+1
)、(x
k+2
，y
k+2
)，根据中心点坐标别计算图像中各轨枕之间的像素差值，分别记为δy
pix_k
、δy
pix_k+1
、δy
pix_k+2
...，其中δy
pix_k
=y
k+1-yk，δy
pix_k+1
=y
k+2-y
k+1
，以此类推；根据预设的像素尺寸e
pix
，计算实际各轨枕间距δyk、δy
k+1
、δy
k+2
...，其中δyk=δy
pix_k
×epix
，δy
k+1
=δy
pix_k+1
×epix
，以此类推，得到轨道俯视图像中所有相邻轨枕之间的间距。
[0037]
本实施例通过轨枕之间的像素差值和预设的像素尺寸，计算得到轨道俯视图像中所有相邻轨枕之间的间距，进行像素级的检测、追踪以及属性信息获取，提高了检测的效率，并且避免了引入不必要的误差，提供了检测的精度，准确计算作业移动距离，提升自动作业的准确性。
[0038]
作为一种优选地实施例，根据相邻的轨枕之间的间距得到铁路作业装置的作业移动距离，包括：
根据设置在铁路作业装置的底部的测量轮获取铁路作业装置作业的里程量；根据相邻的轨枕之间的间距和里程量得到铁路作业装置的作业移动距离。
[0039]
从铁路作业装置的控制来说，一般铁路作业装置上设置有测量轮，该测量轮相当于一个相对坐标，用于标记车辆当前运动的位置。
[0040]
根据相邻的轨枕之间的间距和里程量得到铁路作业装置的作业移动距离，该实现方法只是涉及到铁路作业装置所需移动的距离和实际用于控制的测量轮的里程量之间的一个转化。
[0041]
在通过图像检测得到相邻的轨枕之间的间距后，系统会根据作业需求，计算铁路作业装置达到下一个停车位置应该移动的距离，该距离在控制系统中会转为测量轮的里程量，该里程量代表了下一次停车的位置。
[0042]
比如相邻轨枕之间的间距均为500mm，铁路作业装置需要从第一根轨枕移动到第三根轨枕，则需要铁路作业装置向前运动1000mm停止，而当前测量轮的里程量为1000（该值的单位等同与mm），则应该在里程量为2000的位置停止。
[0043]
具体实施例中，通过设置在铁路作业装置的底部的测量轮获取铁路作业装置已经作业行驶过的里程数，进而确定后续还需进行作业的作业移动距离，按照作业走行方向排序逐一计算得到后续需要进行作业的作业移动距离。
[0044]
本实施例通过测量轮获取的里程量和轨枕之间的间距得到铁路作业装置的作业移动距离，测量完成后形成完整的数据库作业文件可供操作人员及时查阅与复核数据，能够自动修正作业误差，实现过程简单，不需要额外增加硬件成本，帮助工作人员直观了解测量情况，减轻工作人员的压力。
[0045]
请参考图3，图3为本发明提供的一种铁路作业装置的作业移动距离检测系统的结构示意图，包括：图像获取模块301，用于获取铁路作业装置作业过程中的轨道俯视图像，轨道俯视图像中包含至少两根相邻的轨枕；坐标确定模块302，用于根据轨道俯视图像确定每根轨枕的中心点坐标；间距计算模块303，用于根据中心点坐标分别计算得到相邻的轨枕之间的间距；移动距离确定模块304，用于根据相邻的轨枕之间的间距得到铁路作业装置的作业移动距离。
[0046]
作为一种优选地实施例，坐标确定模块302，包括：语义分割模块，用于对轨道俯视图像进行语义分割，分别得到左钢轨的中心点坐标和右钢轨的中心点坐标；特征提取模块，用于根据左钢轨的中心点坐标和右钢轨的中心点坐标得到轨道俯视图像的特征区域；特征确定模块，用于根据特征区域确定每根轨枕的中心点坐标。
[0047]
作为一种优选地实施例，坐标确定模块302，包括：目标确定模块，用于将轨道上的轨枕作为视觉检测目标；视觉检测模块，用于根据视觉检测目标对轨道俯视图像进行目标检测，得到每根轨枕的中心点坐标。
[0048]
作为一种优选地实施例，间距计算模块303，包括：
像素差确定模块，用于根据中心点坐标分别计算得到相邻的轨枕之间的像素差值；像素间距计算模块，用于根据预设的像素尺寸、像素差值及轨枕间距关系式，确定相邻的轨枕之间的间距，轨枕间距关系式为：δyk=δy
pix_k
×epix
；其中δyk为相邻的轨枕之间的间距，δy
pix_k
为像素差值，e
pix
为像素尺寸。
[0049]
作为一种优选地实施例，移动距离确定模块304，包括：里程量获取模块，用于根据设置在铁路作业装置的底部的测量轮获取铁路作业装置作业的里程量；作业移动距离确定模块，用于根据相邻的轨枕之间的间距和里程量得到铁路作业装置的作业移动距离。
[0050]
对于本发明提供的一种铁路作业装置的作业移动距离检测系统的介绍请参考上述实施例，本发明在此不做赘述。
[0051]
请参考图4，图4为本发明实施例提供的另一种铁路作业装置的作业移动距离检测系统的结构示意图，包括铁路作业装置401和设置在铁路作业装置401前端的视觉检测装置402，还包括：存储器403，用于存储计算机程序；处理器404，用于执行计算机程序时实现如上述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法的步骤。
[0052]
作为一种优选地实施例，视觉检测装置402包括：图像采集装置，通过旋转支架和旋转电机与气动伸缩装置转动连接；气动伸缩装置，设置在铁路作业装置401前端，用于在开始作业时控制图像采集装置伸出，在结束作业时控制图像采集装置收回。
[0053]
作为一种优选地实施例，请参考图5，图5为本发明实施例提供的一种图像采集装置的结构示意图，包括：相机安装架501，相机安装架501与旋转支架502连接，旋转支架502与旋转电机503连接；相机504，相机504设置在相机安装架501上。
[0054]
作为一种优选地实施例，请参考图6和图7，图6为本发明实施例提供的一种气动伸缩装置的结构示意图，图7为本发明实施例提供的一种视觉检测装置的结构示意图，包括：气缸601，气缸601通过安装支架602固定连接于铁路作业装置401前端；拉杆603，拉杆603贯穿设置于气缸601内；滑块支架604，滑块支架604的一端与拉杆603连接，另一端与旋转支架502转动连接；滑块605，滑块605设置在滑块支架604上，与导轨支架606滑动连接；导轨支架606，导轨支架606通过导轨安装板607固定连接于铁路作业装置401前端。
[0055]
对于本发明提供的一种铁路作业装置的作业移动距离检测系统的介绍请参考上述实施例，本发明在此不做赘述。
[0056]
请参考图8，图8为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构示意图，目标计算机可读存储介质801上储存有计算机程序802，目标计算机程序802被处理器执行时实现如权上述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法的步骤。
[0057]
对于本发明提供的一种计算机可读存储介质的介绍请参考上述实施例，本发明在此不做赘述。
[0058]
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0059]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器（ram）、内存、只读存储器（rom）、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其他形式的存储介质中。
[0060]
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法，其特征在于，包括：获取铁路作业装置作业过程中的轨道俯视图像，所述轨道俯视图像中包含至少两根相邻的轨枕；根据所述轨道俯视图像确定每根所述轨枕的中心点坐标；根据所述中心点坐标分别计算得到相邻的所述轨枕之间的间距；根据相邻的所述轨枕之间的间距得到所述铁路作业装置的作业移动距离。2.如权利要求1所述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法，其特征在于，根据所述轨道俯视图像确定每根所述轨枕的中心点坐标，包括：对所述轨道俯视图像进行语义分割，分别得到左钢轨的中心点坐标和右钢轨的中心点坐标；根据所述左钢轨的中心点坐标和所述右钢轨的中心点坐标得到所述轨道俯视图像的特征区域；根据所述特征区域确定每根所述轨枕的中心点坐标。3.如权利要求1所述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法，其特征在于，根据所述轨道俯视图像确定每根所述轨枕的中心点坐标，包括：将轨道上的轨枕作为视觉检测目标；根据所述视觉检测目标对所述轨道俯视图像进行目标检测，得到每根所述轨枕的中心点坐标。4.如权利要求1所述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法，其特征在于，根据所述中心点坐标分别计算得到相邻的所述轨枕之间的间距，包括：根据所述中心点坐标分别计算得到相邻的所述轨枕之间的像素差值；根据预设的像素尺寸、所述像素差值及轨枕间距关系式，确定相邻的所述轨枕之间的间距，所述轨枕间距关系式为：δy
k
=δy
pix_k
×
e
pix
；其中δy
k
为相邻的所述轨枕之间的间距，δy
pix_k
为所述像素差值，e
pix
为所述像素尺寸。5.如权利要求1至4任一项所述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法，其特征在于，根据相邻的所述轨枕之间的间距得到所述铁路作业装置的作业移动距离，包括：根据设置在所述铁路作业装置的底部的测量轮获取所述铁路作业装置作业的里程量；根据相邻的所述轨枕之间的间距和所述里程量得到所述铁路作业装置的作业移动距离。6.一种铁路作业装置的作业移动距离检测系统，其特征在于，包括铁路作业装置和设置在所述铁路作业装置前端的视觉检测装置，还包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法的步骤。7.如权利要求6所述的铁路作业装置的作业移动距离检测系统，其特征在于，所述视觉检测装置包括：图像采集装置，通过旋转支架和旋转电机与气动伸缩装置转动连接；
所述气动伸缩装置，设置在所述铁路作业装置前端，用于在开始作业时控制所述图像采集装置伸出，在结束作业时控制所述图像采集装置收回。8.如权利要求7所述的铁路作业装置的作业移动距离检测系统，其特征在于，所述图像采集装置包括：相机安装架，所述相机安装架与所述旋转支架连接；相机，所述相机设置在所述相机安装架上。9.如权利要求7所述的铁路作业装置的作业移动距离检测系统，其特征在于，所述气动伸缩装置包括：气缸，所述气缸通过安装支架固定连接于所述铁路作业装置前端；拉杆，所述拉杆贯穿设置于所述气缸内；滑块支架，所述滑块支架的一端与所述拉杆连接，另一端与所述旋转支架转动连接；滑块，所述滑块设置在所述滑块支架上，与导轨支架滑动连接；导轨支架，所述导轨支架通过导轨安装板固定连接于所述铁路作业装置前端。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述目标计算机可读存储介质上储存有计算机程序，所述目标计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的铁路作业装置的作业移动距离检测方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种铁路作业装置的作业移动距离检测方法、系统和介质，涉及铁路检测技术领域，通过实时采集铁路作业装置作业过程中的轨道俯视图像，自动对铁路轨道进行无接触式的实时检测，灵活性高，无需人工对铁路情况进行采集；通过轨道俯视图像确定轨道俯视图像中的轨枕的中心点坐标，即通过视觉检测方法分析得到轨道俯视图像中的轨道信息，以实现对轨枕位置的准确定位，测量的精确度高；轨道俯视图像中包含至少两根相邻的轨枕，根据每根轨枕的中心点坐标，可以计算得到相邻轨枕之间的间距，进而得到所述铁路作业装置的作业移动距离，计算结果准确，与预期作业移动距离偏差小，可以精准定位作业位置，提升自动作业的准确性。性。性。


技术研发人员：刘强 于骐玮 郭涛 赵雪玉 代杰
受保护的技术使用者：中国铁建高新装备股份有限公司
技术研发日：2023.08.22
技术公布日：2023/9/20