一种基于5G的矿内掘进运输过程控制方法及系统与流程

一种基于5g的矿内掘进运输过程控制方法及系统
技术领域
1.本发明涉及煤矿生产技术领域，尤其是涉及一种基于5g的矿内掘进运输过程控制方法及系统。


背景技术：

2.煤矿分为井工煤矿和露天煤矿，井工煤矿的煤炭资源离地表较远，需要向地下开掘巷道采掘煤炭，大型井工煤矿的巷道结构较为复杂，运输系统的安全与效率是井下工作顺利展开的关键之处。井工煤矿的运输系统通常分为主运输和辅助运输，主运输主要用于运输井下的煤矿，辅助运输主要运用运输物料、设备等，其中，无轨胶轮车在辅助运输中被大量运用。
3.相关技术中，当巷道的某个区域出现障碍物导致车辆无法通过该障碍区域到达目标区域时，通常会将车辆停在障碍区域，等到清理工作完成后继续行驶，或者让车辆掉头并重新规划线路，使车辆绕过障碍区域到达目标区域。
4.上述技术中，需要车辆行驶到障碍区域才能探测到此处为障碍区域，此时无论是停在障碍区域还是掉头并重新规划路线均会花费更多时间，导致车辆的运输效率较低。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种基于5g的矿内掘进运输过程控制方法及系统，用于提高车辆的运输效率。
6.第一方面，本技术提供了一种基于5g的矿内掘进运输过程控制方法，该方法包括：实时获取巷道视频，根据巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，得到更新的矿井三维模型；判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；若更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
7.在上述实施例中，相较于相关技术中车辆到达障碍区域才改变行驶路线，本方案通过对更新的矿井三维模型的监测，可以在很短的时间内检测出障碍区域，使经过障碍区域的车辆提前改变行驶路线，使得行驶的路程更短，能提前到达目标区域，从而提高车辆的运输效率。
8.结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域，具体包括：基于预置的巷道标准图片判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍物；若更新的矿井三维模型中存在障碍物，则将障碍物所处区域标记为异常区域，测量异常区域的行驶宽度；判断行驶宽度是否小于障碍阈值；若行驶宽度小于障碍阈值，则将异常区域确定为障碍区域。
9.在上述实施例中，判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍物，若存在，则将障碍物所处区域标记为异常区域，测量异常区域的行驶宽度，如果行驶宽度小于障碍阈值，则将
异常区域确定为障碍区域，若障碍物的体积较小，型号最大的车辆都能通过，此时将不作为障碍区域，从而不影响车辆的运输效率。
10.结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线判断是否存在需要经过障碍区域的车辆之后，还包括：若存在需要经过障碍区域的车辆，则获取需要经过障碍区域的车辆的型号信息；根据型号信息以及行驶宽度，判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域；若型号信息对应车辆不能通过障碍区域，则判断能否生成更新路线；若能生成更新路线，则将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
11.在上述实施例中，为分辨出哪些型号的车辆无法通过障碍区域，获取需要经过障碍区域的车辆的型号信息，根据型号信息以及行驶宽度挑选出无法通过障碍区域的对应型号的车辆，为这些车辆生成更新路线，可以使不能穿过障碍区域的车辆绕过障碍区域，使型号较小，可以通过障碍区域的车辆直接穿过障碍区域。
12.结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在根据型号信息以及行驶宽度判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域之后，还包括：判断能否生成更新路线；若不能生成更新路线，则生成规避路线，并将规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
13.在上述实施例中，若障碍区域是前往目标区域的必经区域，则无法生成更新路线，此时生成规避路线，使车辆往规避室行驶，给其他车辆留出巷道通路，从而减少巷道堵塞的可能性。
14.结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在获取各车辆的定位信息之前，还包括：接收激光雷达发送的各车辆的雷达扫描信息；根据雷达扫描信息，判断激光雷达对应车辆的前方巷道是否存在障碍区域；若激光雷达对应车辆的前方巷道存在障碍区域，则接收定位装置发送的各车辆的定位信息。
15.在上述实施例中，由于激光雷达的扫描不受光线影响，在各车辆上安装激光雷达后，如果环境过暗，通过矿井三维模型未检测到障碍区域，则当车辆经过障碍区域时，可以通过激光雷达检测到障碍区域，并迅速同步至所有的车辆。
16.结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在将障碍物所处区域标记为异常区域之后，还包括：生成清理信息，清理信息包括异常区域的定位信息以及障碍物信息；将清理信息发送至清理机器人。
17.在上述实施例中，当标记为障碍区域后，生成清理信息，将清理信息发送至清理机器人，以使清理机器人清理该异常区域，从而保证巷道之后的正常通行。
18.结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在将清理信息发送至清理机器人之后，还包括：根据障碍物信息预估清理机器人的清理时间；根据规划路线预估规划路线对应的车辆行驶时间，根据更新路线预估更新路线对应的车辆行驶时间；判断更新路线对应的车辆行驶时间，是否大于清理时间和规划路线对应的车辆行驶时间之和；若是，则生成规避路线，并将规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆；若否，则将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
19.在上述实施例中，对清理时间、规划路线对应的车辆行驶时间、更新路线对应的车辆行驶时间进行预估，并判断更新路线对应的车辆行驶时间是否大于清理时间和规划路线对应的车辆行驶时间之和，通过比较预估的时间，挑选出车辆能更快到达目标区域的方式，
从而提升运输效率。
20.第二方面，本技术实施例提供了一种基于5g的矿内掘进运输过程控制系统，该基于5g的矿内掘进运输过程控制系统用于执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。
21.在第二方面的一些实施例中，该基于5g的矿内掘进运输过程控制系统包括：巷道视频获取模块，用于实时获取巷道视频，根据巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，得到更新的矿井三维模型；障碍区域判断模块，用于判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；定位信息获取模块，用于若更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；更新路线生成模块，用于若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
22.结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，该障碍区域判断模块可以包括：障碍物判断单元，用于基于预置的巷道标准图片判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍物；行驶宽度测量单元，用于若更新的矿井三维模型中存在障碍物，则将障碍物所处区域标记为异常区域，测量异常区域的行驶宽度。
23.结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，该基于5g的矿内掘进运输过程控制系统还可以包括：型号信息获取模块，用于若存在需要经过障碍区域的车辆，则获取需要经过障碍区域的车辆的型号信息；规避路线生成模块，用于若不能生成更新路线，则生成规避路线，并将规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆；雷达扫描信息接收模块，用于接收激光雷达发送的各车辆的雷达扫描信息；清理信息生成模块，用于生成清理信息；时间预估模块，用于根据障碍物信息预估清理机器人的清理时间；根据规划路线预估规划路线对应的车辆行驶时间，根据更新路线预估更新路线对应的车辆行驶时间。
24.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器和存储器；该存储器与该一个或多个处理器耦合，该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令，该一个或多个处理器调用该计算机指令以使得该电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。
25.第四方面，本技术实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当上述计算机程序产品在电子设备上运行时，使得上述电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。
26.第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当上述指令在电子设备上运行时，使得上述电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。
27.可以理解地，上述第二方面提供的基于5g的矿内掘进运输过程控制系统、第三方面提供的电子设备、第四方面提供的计算机程序产品和第五方面提供的计算机存储介质均用于执行本技术实施例所提供的基于5g的矿内掘进运输过程控制方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。
28.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.采用本技术，使经过障碍区域的车辆提前改变行驶路线，提高车辆的运输效率。
29.2.采用本技术，生成规避路线，使车辆往规避室行驶，给其他车辆留出巷道通路，从而减少巷道堵塞的可能性。
30.3.采用本技术，可以使不能穿过障碍区域的车辆绕过障碍区域，使型号较小，可以通过障碍区域的车辆直接穿过障碍区域。
附图说明
31.图1是本技术控制系统的一个信息交互场景示意图。
32.图2是本技术相关技术中巷道障碍区域应对方法的示例性场景示意图。
33.图3是本技术实施例采用该基于5g的矿内掘进运输过程控制方法后巷道障碍区域应对方法的示例性场景示意图。
34.图4是本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的一个流程示意图。
35.图5是本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的另一个流程示意图。
36.图6是本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的另一个流程示意图。
37.图7是本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的另一个流程示意图。
38.图8是本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的另一个流程示意图。
39.图9是本技术实施例中一种基于5g的矿内掘进运输过程控制系统的模块示意图。
40.图10是本技术实施例中电子设备结构示意图。
41.附图标记说明：1、巷道视频获取模块；2、障碍区域判断模块；3、定位信息获取模块；4、更新路线生成模块；1000、电子设备；1001、处理器；1002、通信总线；1003、用户接口；1004、网络接口；1005、存储器。
具体实施方式
42.本技术以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本技术的限制。如在本技术的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本技术中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。
43.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
44.下面先对本技术涉及的基于5g的矿内掘进运输过程控制系统进行描述：可以理解的是，在一些实施例中，为便于描述，也可以将本技术中该基于5g的矿内掘进运输过程控制系统称为控制系统，也可以被称为其他的名称，此处不作限定。
45.如图1所示，为本技术控制系统的一个信息交互场景示意图。在一些实施例中，该控制系统可以通过5g与激光雷达、摄像装置以及定位装置之间相互通信，该控制系统还可以通过5g与其他装置进行通信，例如传感器、智能终端等，此处不作限定。
46.可以理解的是，控制系统可以由工业控制计算机以及存储在计算机内部的程序组成，用于接收激光雷达、摄像装置以及定位装置分别发送的数据，并将数据进行处理后输出。
47.下面结合图1所示的信息交互场景示意图，对相关技术中巷道障碍区域应对方法的具体场景进行示例性描述：如图2所示，为本技术相关技术中巷道障碍区域应对方法的示例性场景示意图。
48.如图2中的（a）所示，车辆可以是无人驾驶的无轨胶轮车，车辆的车头安装有摄像装置，车辆内部的智能处理设备对摄像装置拍摄的前方巷道的视频进行分析，判断前方巷道是否存在车辆无法通过的障碍区域。
49.若存在车辆无法通过的障碍区域，则如图2中的（b）所示，智能处理设备重新生成行驶路线，重新生成的行驶路线为绕过障碍区域的路线，控制车辆调转车头。最后按如图2中的（c）所示，按照重新生成的行驶路线前往目标区域。
50.然而，若这样处理，车辆通常会花费更多时间在绕路上，导致运输效率降低。
51.本技术提供了一种基于5g的矿内掘进运输过程控制方法，应用于控制系统，通过根据实时的巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，通过更新的矿井三维模型判断矿井三维模型中的巷道是否存在障碍区域，如果矿井三维模型中的巷道存在障碍区域，可以理解的是，与矿井三维模型对应的实际巷道也存在障碍区域，此时控制系统重新为需要经过障碍区域的车辆重新规划行驶路线。
52.如图3所示，为本技术实施例采用该基于5g的矿内掘进运输过程控制方法后巷道障碍区域应对方法的示例性场景示意图。
53.如图3中的（a）所示，车辆还未行驶至障碍区域时，控制系统已将为车辆重新规划的行驶路线发送至对应的车辆，如图3中的（b）所示，车辆可直接行驶另一条路线，不需要绕路。对比现有技术，可以使车辆提前行驶另外一条路线以节省时间，从而提高了运输效率。
54.例如，若采用相关技术中的方案，车辆需从a行驶至d，初始路线为a、b、c、d，其中，a为车辆的起始区域，b为车辆的途径区域，c为车辆遇到的障碍区域、d为车辆的目标区域，重新生成的行驶路线为c、b、e、d，e为重新生成的行驶路线中车辆的途径区域。那么此时，车辆总的实际行驶路线为a、b、c、b、e、d。若采用本方案，初始路线不变，车辆在b处接收到更新的路线，那么采用本方案，车辆总的实际行驶路线为a、b、e、d。很明显，本方案车辆总的实际行驶路线更短，具有更高的运输效率。
55.下面对本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法进行描述：请参阅图4，为本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的一个流程
示意图；s401、实时获取巷道视频，根据巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新；控制系统可以实时获取巷道视频，并根据实时的巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，得到更新的矿井三维模型。
56.可以理解的是，在一些实施例中，控制系统实时获取巷道视频的方法为接收由摄像装置实时发送的整个巷道的视频，摄像装置安装于巷道的各区域，可以监测整个巷道的情况；在一些实施例中，控制系统也可以接收由摄像装置实时发送的整个矿井的视频，再从整个矿井的视频中挑选出监测巷道的摄像装置发送的巷道视频，此处不作限定。
57.矿井三维模型可以是三维gis动态模型，其中，gis（地理信息系统，geographic information system）为一种可以用于输入、存储、查询、分析和显示地理数据的计算机系统。矿井三维模型的构建方法可以为调用矿井视频，通过视频分析算法从矿井视频中获取若干个目标物的坐标信息和属性信息，根据目标物的属性信息，生成相应的三维模型，根据目标物的三维坐标和三维模型，在三维地图上叠加三维模型，得到矿井三维模型。
58.在一些实施例中，目标物的属性信息可以包括a型号的车辆，也可以包括人员或障碍物，目标物的种类可以根据矿井的巷道中会出现的事物进行确定，此处不作限定。
59.在一些实施例中，矿井三维模型的更新方式可以是每隔预设间隔时间进行一次更新，也可以是对目标物进行定点跟踪，此处不作限定。
60.s402、判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；控制系统在获取到更新的矿井三维模型后，判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域。
61.可以理解的是，障碍区域为巷道中车辆无法通过的区域，若实际中存在障碍区域，由于矿井三维模型根据实际拍摄的视频进行实时更新，因此矿井三维模型也会对应存在障碍区域。
62.s403、若存在，则获取各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；若更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则控制系统获取各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线判断是否存在需要经过障碍区域的车辆。
63.在一些实施例中，控制系统可以接收安装在所有车辆上的定位装置发送的定位信息，也可以接收安装在当前具有运输任务的车辆的定位装置发送的定位信息，定位装置具体可以采用gps卫星导航系统或者北斗导航系统，此处不作限定。
64.在一些实施例中，预置的各车辆的规划路线为控制系统根据当前运输任务为各车辆制定的行驶路线。运输任务具体可以包括运输物品的重量、运输物品的体积、运输物品的起始位置、运输物品的目标位置，根据运输任务中的运输物品的重量、运输物品的体积以及各车辆的型号，可以筛选出适合运输该物品的车辆，根据运输物品的起始位置、运输物品的目标位置以及矿井三维模型中的巷道分布，可以为筛选出的车辆制定路程最短的行驶路线。在一些实施例中，运输任务还可以包括运输时间等，可以根据运输需要制定运输任务，此处不作限定。
65.s404、若存在，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的
车辆。
66.若控制系统的判断结果为存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
67.以某一需要经过障碍区域的车辆为例，更新路线的生成过程可以是：根据定位信息中的车辆的当前位置、预置的车辆的规划路线中的目标位置以及矿井三维模型，生成当前位置至目标位置车辆所能行驶的所有路线，从所有路线中去除路线中途经障碍区域的路线，从剩下的路线中挑选出路程最短的路线作为更新路线，并将更新路线发送至该需要经过障碍区域的车辆的智能处理设备。
68.可以理解的是，当车辆的智能处理接收到控制系统发送的更新路线后，可以控制车辆按照更新路线行驶，以继续进行运输工作。
69.上述实施例中，本技术通过根据实时的巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域，若存在障碍区域，则根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线判断是否存在需要经过障碍区域的车辆，若存在，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。减少了车辆行驶到障碍区域才开始重新规划路线的情况，从而提高了辅助运输中车辆的运输效率。
70.下面结合图1所示的信息交互场景示意图以及图3所示的示例性场景示意图，通过该控制系统中各设备的信息交互过程，对本技术实施例中的基于5g的矿内掘进运输过程控制方法进行具体描述：请参阅图5，为本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的另一个流程示意图。
71.s501、通过5g无线通信接收实时巷道视频；控制系统通过5g无线通信接收安装在各巷道的摄像装置实时发送的巷道视频。
72.在上面实施例中，为在煤矿井下工作面区域实现高质量的通信环境，需在矿井布设5g通信系统网络。5g通信系统网络包括转接系统以及基站系统，转接系统包括智能城域网mar设备，基站系统包括以及基带处理单元设备（bbu）、矿用隔爆型基站控制器（pb设备）以及矿用隔爆兼本安型无线基站（prru设备）。
73.智能城域网mar设备的主要用于为矿区提供数据传输节点，为矿区与外界数据做数据交换及转发，能够满足5g大带宽应用需要的同时，提供以太网业务系统数据接口。城域网设备向上连接运营商汇聚交换机、核心交换机直至运营商公网核心网，向下连接部署于矿区的基带处理单元设备。
74.基站系统主要用于提供5g无线信号覆盖、无线数据的处理及转发等功能，基带处理单元设备架设于矿区地面中心机房，矿用隔爆型基站控制器与矿用隔爆兼本安型无线基站做防爆处理布置于井下数据“末端”，提供“末端”无线数据接口。
75.以控制系统接收巷道视频为例，控制系统的数据库与智能城域网mar设备的数据接口连接，数据流向为摄像装置、矿用隔爆兼本安型无线基站、基带处理单元设备、智能城域网mar设备、控制系统的数据库。
76.s502、根据实时巷道视频对预置的矿井三维模型进行实时更新；在得到实时巷道视频后，控制系统根据实时巷道视频对预置的矿井三维模型进行实时更新，得到更新的矿井三维模型。
77.s503、基于预置的巷道标准图片判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍物；巷道标准图片为巷道建成后拍摄的图片，巷道标准图片仅会因为巷道扩建或更改而更新。
78.在得到更新的矿井三维模型后，控制系统基于预置的巷道标准图片判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍物。
79.在一些实施例中，判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍物的方式可以是：将预置的巷道标准图片与更新的矿井三维模型中的对应位置进行比对，判断是否能在更新的矿井三维模型中识别到预置的巷道标准图片中未出现的物体，若能在更新的矿井三维模型中识别到预置的巷道标准图片中未出现的物体，则更新的矿井三维模型中存在障碍物，反之，则不存在。在一些实施例中，判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍物的方式也可以是：将更新的矿井三维模型中属性信息为未知的部分模型输入预置的分类模型中，该分类模型用于识别模型中各物体的属性，若分类模型的输出结果为障碍物，则更新的矿井三维模型中存在障碍物，若分类模型的输出结果为非障碍物，则不存在。该分类模型具体可以采用神经网络模型或决策树，此处不做限定。
80.在一些实施例中，障碍物包括静止障碍物与动态障碍物，静止障碍物具体可以指岩石、大坑、故障车辆等，与静止障碍物对应的动态障碍物具体可以指部分部位运行的损坏设备、行驶的车辆、行走的人员等，此处不做限定。
81.若出现障碍物，则获取更新的矿井三维模型中该障碍物的10秒内的监测视频，根据监测视频判断该障碍物在10秒内是否存在动态行为，若不存在动态行为，则更新的矿井三维模型中存在静止障碍物，若存在动态行为，则更新的矿井三维模型中存在动态障碍物。动态行为指障碍物的部分或整体具有平移、旋转等移动行为。
82.当更新的矿井三维模型中存在动态障碍物时，根据监测视频测量该动态障碍物整体在10秒内的移动距离，若该移动距离小于预设移动距离，则将该监测视频上传至工作人员终端，以使工作人员辨别。若该移动距离大于等于预设移动距离，则确认为正常工作活动，例如行驶的车辆等。
83.s504、若更新的矿井三维模型中存在障碍物，则将障碍物所处区域标记为异常区域，测量异常区域的行驶宽度；通常情形下，障碍物的边缘两侧与巷道两道墙面会形成两条通道，行驶宽度这两条通道中宽度较大的通道的宽度。
84.若更新的矿井三维模型中存在障碍物，则控制系统将更新的矿井三维模型中障碍物所处区域对应的实际区域标记为异常区域，测量矿井三维模型中障碍物所处区域的行驶宽度，将矿井三维模型中障碍物所处区域的行驶宽度按照比例尺转换为实际异常区域的行驶宽度。
85.s505、判断行驶宽度是否小于障碍阈值；在一些实施例中，障碍阈值为各车辆中型号最大的车辆所能通过的最窄巷道宽度，障碍阈值可以通过实地测量得到，障碍阈值也可以通过矿井三维模型模拟测得到，此处不做限定。
86.得到行驶宽度后，控制系统将行驶宽度与障碍阈值进行比较，判断行驶宽度是否小于障碍阈值。
87.s506、若行驶宽度小于障碍阈值，则将异常区域确定为障碍区域，并接收定位装置发送的各车辆的定位信息；若判断结果为得到的行驶宽度小于障碍阈值，则控制系统将该异常区域确定为障碍区域，并通过5g无线通信接收定位装置发送的各车辆的当前的定位信息。
88.s507、根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；控制系统接收到定位装置发送的各车辆的当前的定位信息后，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线判断是否存在需要经过障碍区域的车辆。
89.s508、若存在，则获取需要经过障碍区域的车辆的型号信息；若存在需要经过障碍区域的车辆，则控制系统从其数据库中调取经过障碍区域的车辆对应的型号信息，型号信息可以为车辆的大小，也可以是车辆的宽度。
90.s509、根据型号信息以及行驶宽度判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域；得到需要经过障碍区域的车辆的型号信息后，若型号信息为车辆的宽度，则将车辆宽度与预设的间距相加，得到该车辆所能行驶的道路的最窄巷道宽度，将该车辆所能行驶的道路的最窄巷道宽度与行驶宽度进行比较，判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域，若该车辆所能行驶的道路的最窄巷道宽度小于等于行驶宽度，则型号信息对应车辆能通过障碍区域；若该车辆所能行驶的道路的最窄巷道宽度大于行驶宽度，则型号信息对应车辆不能通过障碍区域。
91.s510、若不能通过，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
92.若型号信息对应车辆不能通过障碍区域，则控制系统生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
93.上面实施例的步骤s510中，若型号信息对应车辆不能通过障碍区域，则控制系统生成更新路线，在实际应用中，如果障碍区域为车辆到达目标区域的必须经过的区域，则会出现没有更新路线的情况，此时若车辆停在原地，则可能会造成堵塞，若返回起始区域，则等到障碍区域清理完成，障碍区域恢复为通行状态后，需要再次从起始区域行驶至恢复为通行状态的障碍区域，影响了运输效率。下面结合图3与图5所示实施例，以其中一种车辆规避的方式为例，对本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法进行具体描述：请参阅图6，为本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的另一个流程示意图。
94.在一些实施例中，在执行步骤s509之后，还可以执行如下步骤：s601、判断能否生成更新路线；s602、若不能生成更新路线，则生成规避路线，并将规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
95.可以理解的是，矿井的巷道可建造有如图3所示的规避室。
96.根据定位信息中的车辆的当前位置、预置的车辆的规划路线中的目标位置以及矿井三维模型，生成当前位置至目标位置车辆所能行驶的所有路线，从所有路线中去除路线中途经障碍区域的路线之后，若没有剩余的路线，则不能生成更新路线。
97.当控制系统不能生成更新路线时，查找离车辆所处区域最近的规避室的所在区
域，生成从车辆当前所处区域至离车辆所处区域最近的规避室所在区域的路线，筛选出路程最短的路线作为规避路线，并将规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆，以使车辆行驶至最近的规避室所在区域。当障碍区域清理完成，障碍区域恢复为通行状态后，控制系统生成最近的规避室所在区域至目标区域时车辆所能行驶的最近路线，并将该路线发送至对应车辆，以使车辆行驶至目标区域。
98.上面实施例中，均通过矿井三维模型判断是否存在障碍区域，但由于矿井三维模型根据视频构建，容易受到光线影响，在光线较暗时可能无法检测出巷道的障碍区域。下面结合图5所示实施例，对本技术实施例中基于5g的矿内掘进运输过程控制方法进行具体描述：在一些实施例中，在执行步骤s506之前，还可以执行如下步骤：s701、接收激光雷达发送的各车辆的雷达扫描信息；s702、判断激光雷达对应车辆的前方巷道是否存在障碍区域。
99.激光雷达安装在车辆的车头处，激光雷达可在昏暗的条件下对物体进行识别，因此其识别准确性更高，激光雷达具体可以采用毫米波雷达。
100.控制系统通过5g无线通信接收激光雷达发送的各车辆的雷达扫描信息，并根据雷达扫描信息判断激光雷达对应车辆的前方巷道是否存在障碍区域，若存在障碍区域，则执行步骤s506，若不存在障碍区域，则继续行驶。
101.在一些实施例中，在执行步骤s504之后，还可以执行如下步骤：s801、生成清理信息，将清理信息发送至清理机器人；s802、根据障碍物信息预估清理机器人的清理时间；s803、根据规划路线预估规划路线对应的车辆行驶时间，根据更新路线预估更新路线对应的车辆行驶时间；s804、判断更新路线对应的车辆行驶时间，是否大于清理时间和规划路线对应的车辆行驶时间之和。
102.在一些实施例中，可以在将障碍物所处区域标记为异常区域之后，控制系统根据矿井三维模型中的障碍物模型生成清理信息，并将清理信息发送至清理机器人，该清理信息包括异常区域的定位信息以及障碍物信息，以使清理机器人对异常区域进行处理，从而使异常区域恢复正常。障碍物信息具体可以包括障碍物的种类以及障碍物的体积。也可以在将障碍物所处区域标记为异常区域之后，启动报警装置进行报警，以使工作人员进行处理。
103.将清理信息发送至清理机器人之后，调取历史数据中清理对应种类的障碍物的平均清理时间，将该平均清理时间作为预估的清理机器人的清理时间。
104.获取车辆的平均行驶速度，将规划路线中障碍区域至目标区域的路程除以车辆的平均行驶速度，得到预估规划路线对应的车辆行驶时间；将更新路线中障碍区域至目标区域的路程除以车辆的平均行驶速度，得到预估更新路线对应的车辆行驶时间。
105.将清理时间和规划路线对应的车辆行驶时间进行相加，判断更新路线对应的车辆行驶时间是否大于相加的时间。若大于相加的时间，则执行步骤s602，生成规避路线，并将规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆；若小于等于相加的时间，则执行步骤s510，将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
106.上面实施例中，使经过障碍区域的车辆提前改变行驶路线，可以提高车辆的运输效率。
107.本技术实施例还公开一种基于5g的矿内掘进运输过程控制系统。请参阅图9，一种基于5g的矿内掘进运输过程控制系统包括：巷道视频获取模块1、障碍区域判断模块2、定位信息获取模块3以及更新路线生成模块4。
108.巷道视频获取模块，用于实时获取巷道视频，根据巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，得到更新的矿井三维模型；障碍区域判断模块，用于判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；定位信息获取模块，用于若更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；更新路线生成模块，用于若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
109.需要说明的是：上述实施例提供的系统在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的一种金融违约信息处理系统和一种金融违约信息处理方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
110.本技术实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质可以存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如上述图1所示实施例的基于5g的矿内掘进运输过程控制方法，具体执行过程可以参见图1所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
111.本技术实施例还提供了一种电子设备。
112.请参照图10，为本技术实施例提供了一种电子设备的结构示意图。如图10所示，电子设备1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
113.其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
114.其中，用户接口1003可以包括显示屏（display）、摄像头（camera），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
115.其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi-fi接口）。
116.其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种接口和线路连接整个服务器1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行服务器1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理（digitalsignalprocessing，dsp）、现场可编程门阵列（field-programmablegatearray，fpga）、可编程逻辑阵列（programmablelogicarray，pla）中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器（centralprocessingunit，cpu）、图像处理器（graphicsprocessingunit，gpu）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
117.其中，存储器1005可以包括随机存储器（randomaccessmemory，ram），也可以包括只读存储器（read-onlymemory）。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储系统。如图10所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的应用程序。
118.在图10所示的电子设备1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储基于5g的矿内掘进运输过程控制方法的应用程序，当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中任意一项的方法。
119.一种电子设备可读存储介质，电子设备可读存储介质存储有指令。当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中任意一项的方法。
120.本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（field－programmablegatearray，fpga）、集成电路（integratedcircuit，ic）等。
121.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
122.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
123.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，系统或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
124.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
125.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
126.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可
以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器（read-onlymemory，rom）、随机存取存储器（randomaccessmemory，ram）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
127.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（read-onlymemory，rom）、随机存取器（randomaccessmemory，ram）、磁盘或光盘等。
128.以上者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
129.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于5g的矿内掘进运输过程控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取巷道视频，根据所述巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，得到更新的矿井三维模型；判断所述更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；若所述更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据所述各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将所述更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域，具体包括：基于预置的巷道标准图片判断所述更新的矿井三维模型中是否存在障碍物；若所述更新的矿井三维模型中存在障碍物，则将所述障碍物所处区域标记为异常区域，测量所述异常区域的行驶宽度；判断所述行驶宽度是否小于障碍阈值；若所述行驶宽度小于障碍阈值，则将所述异常区域确定为障碍区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线判断是否存在需要经过障碍区域的车辆之后，还包括：若存在需要经过障碍区域的车辆，则获取需要经过障碍区域的车辆的型号信息；根据所述型号信息以及所述行驶宽度，判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域；若所述型号信息对应车辆不能通过障碍区域，则判断能否生成更新路线；若能生成更新路线，则将所述更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述型号信息以及所述行驶宽度判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域之后，还包括：判断能否生成更新路线；若不能生成更新路线，则生成规避路线，并将所述规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取各车辆的定位信息之前，还包括：接收激光雷达发送的各车辆的雷达扫描信息；根据所述雷达扫描信息，判断激光雷达对应车辆的前方巷道是否存在障碍区域；若激光雷达对应车辆的前方巷道存在障碍区域，则接收定位装置发送的各车辆的定位信息。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述障碍物所处区域标记为异常区域之后，还包括：生成清理信息，所述清理信息包括所述异常区域的定位信息以及障碍物信息；将所述清理信息发送至清理机器人。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所述清理信息发送至清理机器人之后，还包括：根据所述障碍物信息预估清理机器人的清理时间；根据所述规划路线预估规划路线对应的车辆行驶时间，根据所述更新路线预估更新路
线对应的车辆行驶时间；判断所述更新路线对应的车辆行驶时间，是否大于所述清理时间和所述规划路线对应的车辆行驶时间之和；若是，则生成规避路线，并将所述规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆；若否，则将所述更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。8.一种基于5g的矿内掘进运输过程控制系统，所述系统包括：巷道视频获取模块（1），用于实时获取巷道视频，根据所述巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，得到更新的矿井三维模型；障碍区域判断模块（2），用于判断所述更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；定位信息获取模块（3），用于若所述更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据所述各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；更新路线生成模块（4），用于若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将所述更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器和存储器；所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种基于5G的矿内掘进运输过程控制方法及系统，该方法包括：实时获取巷道视频，根据巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新；判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；若更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。采用本申请，具有提高巷道中车辆的运输效率的作用。用。用。


技术研发人员：江建荣
受保护的技术使用者：上海鸿维信息技术有限公司
技术研发日：2023.06.25
技术公布日：2023/9/20