一种道路预警方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，具体涉及一种道路预警方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.在日常的车辆道路事故中，道路上存在的危险因素是造成车辆道路事故发生的重要因素之一。车辆驾驶员对这种道路危险因素往往不能提前意识到从而在驾驶过程中导致车辆道路事故发生。目前，为了防止车辆道路事故的发生，通常在道路上安装相应的采集装置，通过采集装置所采集到的相关信息，进行道路预警。但是由于道路众多，通过上述方式进行道路预警会导致道路预警的成本较高，并且，针对一些偏远地区无法做到全面覆盖，从而在车辆行驶在偏远地区的道路上无法实现道路预警。


技术实现要素：

3.本技术的目的之一在于提供一种道路预警方法，以解决现有技术中在进行道路预警时存在着成本较高以及在偏远地区的道路上无法实现道路预警的问题；本技术的目的之二在于提供一种道路预警装置；本技术的目的之三在于提供一种车辆；本技术的目的之四在于提供一种存储介质。
4.为了实现上述目的，第一方面，本技术提供了一种道路预警方法，所述方法，包括：
5.在第一车辆行驶过程中，获取所述第一车辆的位置信息和所述第一车辆所处目标道路的道路图像信息，所述位置信息通过设置于所述第一车辆中的定位装置所获取到，所述道路图像信息通过设置于所述第一车辆中的图像采集装置所获取到；
6.根据所述位置信息，确定所述目标道路的道路属性，及根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路实际路况；
7.根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略；
8.根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作。
9.进一步地，所述方法，还包括：
10.获取所述第一车辆所处的外部环境的天气信息；
11.所述根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略，包括：
12.在确定所述道路属性属于第一预设属性集时，将所述道路图像信息和所述天气信息输入至已训练好的路况预测模型中，以使得所述路况预测模型输出所述目标道路的道路预测路况，所述第一预设属性集中的每个第一预设属性用于表征属于所述第一预设属性的道路易受天气影响；
13.根据所述道路属性、所述道路预测路况及所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略。
14.进一步地，所述根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应
的目标预警策略，包括：
15.在确定所述道路属性属于第二预设属性集时，确定所述道路实际路况是否为所述目标道路中存在危险路段，所述第二预设属性集中的每个第二预设属性用于表征属于所述第二预设属性的道路存在驾驶危险；
16.在所述道路实际路况为所述目标道路中不存在危险路段时，确定是否接收到云端发送的所述目标道路对应的预警提示指令；
17.在未接收到所述预警提示指令时，确定所述目标预警策略为第一预警策略；
18.所述根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作，包括：
19.在所述目标预警策略为所述第一预警策略时，确定所述第一车辆与所述目标道路之间的相对位置关系；
20.根据所述道路属性和所述相对位置关系，控制所述第一车辆中的提示装置工作。
21.进一步地，所述根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略，包括：
22.在确定所述道路属性不属于第二预设属性集时，确定所述道路实际路况是否为所述目标道路中存在危险路段，所述第二预设属性集中的每个第二预设属性用于表征属于所述第二预设属性的道路存在驾驶危险；
23.在所述道路实际路况为所述目标道路中不存在危险路段时，确定是否接收到云端发送的所述目标道路对应的预警提示指令；
24.在接收到所述预警提示指令时，确定所述目标预警策略为第二预警策略；
25.所述根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作，包括：
26.在所述目标预警策略为所述第二预警策略时，向所述云端发送所述目标道路对应的预警撤销指令，所述预警撤销指令用于指示所述云端对所述目标道路的预警标记进行撤销处理。
27.进一步地，所述方法，还包括：
28.在所述云端接收到所述预警撤销指令时，所述云端确定预设时长阈值内所述目标道路的预警标记的目标标记次数；
29.在所述云端确定所述目标标记次数小于预设次数阈值时，所述云端对所述目标道路的预警标记进行撤销处理。
30.进一步地，所述云端发送所述目标道路对应的预警提示指令，包括：
31.所述云端接收第二车辆发送的所述目标道路对应的预警标记指令，所述预警标记指令在所述第二车辆确定所述道路实际路况为所述目标道路存在危险路段时所发送的，所述第二车辆为位于所述第一车辆的前方的车辆；
32.所述云端根据所述预警标记指令，对所述目标道路进行预警标记；
33.所述云端接收所述第一车辆发送的所述位置信息；
34.所述云端在确定所述位置信息处于所述目标道路中时，向所述第一车辆发送所述目标道路对应的预警提示指令。
35.进一步地，所述根据所述位置信息，确定所述目标道路的道路属性，包括：
36.利用所述位置信息对定位地图执行查询操作，以确定所述位置信息对应的所述目标道路的属性查询结果；
37.在确定所述属性查询结果为第一查询结果时，根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路属性，所述第一查询结果用于表征所述定位地图中未存储有所述目标道路的道路属性。
38.为了实现上述目的，第二方面，本技术提供了一种道路预警装置，所述装置，包括：
39.获取模块，用于在第一车辆行驶过程中，获取所述第一车辆的位置信息和所述第一车辆所处目标道路的道路图像信息，所述位置信息通过设置于所述第一车辆中的定位装置所获取到，所述道路图像信息通过设置于所述第一车辆中的图像采集装置所获取到；
40.确定模块，用于根据所述位置信息，确定所述目标道路的道路属性，及根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路实际路况；
41.所述确定模块，还用于根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略；
42.预警模块，用于根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作。
43.为了实现上述目的，第三方面，本技术提供了一种车辆，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的道路预警程序，以实现如上所述的道路预警方法。
44.为了实现上述目的，第四方面，本技术提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的道路预警方法。
45.本技术的有益效果：本技术提供一种道路预警方法，在第一车辆行驶过程中，通过获取第一车辆的位置信息和第一车辆所处目标道路的道路图像信息，位置信息通过设置于第一车辆中的定位装置所获取到，道路图像信息通过设置于第一车辆中的图像采集装置所获取到，根据位置信息，确定目标道路的道路属性，及根据道路图像信息，确定目标道路的道路实际路况，根据道路属性和道路实际路况，确定目标道路对应的目标预警策略，根据目标预警策略，执行与目标预警策略对应的预警操作，从而利用设置在第一车辆内的相关采集装置所采集的位置信息和道路图像信息对道路情况进行综合判断，以实现道路预警，保证了道路预警的全面性，避免了通过在道路上设置相关采集装置以进行道路预警，减少了道路预警的成本，并且，由于相关采集装置设置在第一车辆内，在道路预警时不再受限于设置于道路上的相关采集装置，能够实现任何道路的道路预警。
附图说明
46.图1为本技术实施例提供的一个道路预警方法的流程示意图；
47.图2为本技术实施例提供的另一个道路预警方法的流程示意图；
48.图3为本技术实施例提供的一个道路预警系统的结构示意图；
49.图4为本技术实施例提供的一个道路预警装置的结构示意图；
50.图5为本技术实施例提供的一个车辆的结构示意图；
51.以上附图中：
52.301、定位装置；302、图像采集装置；303、控制装置；304、云端；
53.401、获取模块；402、确定模块；403、预警模块；
54.500、车辆；501、处理器；502、存储器；5021、操作系统；5022、应用程序；503、用户接
口；504、网络接口；505、总线系统。
具体实施方式
55.以下将参照附图和优选实施例来说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本技术，而不是为了限制本技术的保护范围。
56.为便于对本技术实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本技术实施例的限定。
57.参考图1，图1为本技术实施例提供的一个道路预警方法的流程示意图。本技术实施例提供的一种道路预警方法，包括如下步骤：
58.s101：在第一车辆行驶过程中，获取第一车辆的位置信息和第一车辆所处目标道路的道路图像信息，位置信息通过设置于第一车辆中的定位装置所获取到，道路图像信息通过设置于第一车辆中的图像采集装置所获取到。
59.本实施例提供的道路预警方法应用于如图3所示的道路预警系统，该道路预警系统设置于第一车辆中，道路预警系统包括定位装置301、图像采集装置302及控制装置303，定位装置301和图像采集装置302均与控制装置303连接，其中，定位装置301和图像采集装置302可通过无线或有线方式与控制装置303连接。定位装置301用于在第一车辆行驶过程中，获取第一车辆的位置信息，并将位置信息发送至控制装置303；图像采集装置302用于在第一车辆行驶过程中，获取第一车辆所处目标道路的道路图像信息，并将道路图像信息发送至控制装置303。控制装置303用于根据所接收到的位置信息和道路图像信息执行s101步骤～s104步骤。具体地说，定位装置301可为gps装置，图像采集装置302可为摄像头装置，图像采集装置302可设置于第一车辆的四周。
60.s102：根据位置信息，确定目标道路的道路属性，及根据道路图像信息，确定目标道路的道路实际路况。
61.在本实施例中，道路属性可以理解为道路所属的类型。道路属性包括狭窄道路、临水道路、临崖道路、临山道路及正常道路，正常道路即除狭窄道路、临水道路、临崖道路及临山道路之外的道路。车辆行驶在狭窄道路、临水道路、临崖道路或临山道路上时存在驾驶风险。例如，当车辆行驶在狭窄道路时，车辆的轮胎易陷在道路外，影响车辆的行驶安全；当车辆行驶在临崖道路时，车辆易坠入山崖，也会影响到车辆的行驶安全。可预先设置多个路况模型，在获取到道路图像信息后，对道路图像信息进行图像识别，以确定道路图像信息所匹配的路况模型，根据所匹配的路况模型确定目标道路的道路实际路况。其中，道路实际路况包括目标道路中存在危险路段和目标道路中不存在危险路段。危险路段可以理解为结冰路段、泥泞路段、过水路段及障碍物路段。当然，也可以根据实际需要进行危险路段的设置，本实施例中对危险路段的具体类型不做限定。
62.上述中，根据位置信息，确定目标道路的道路属性，包括：
63.利用位置信息对定位地图执行查询操作，以确定位置信息对应的目标道路的属性查询结果；
64.在确定属性查询结果为第一查询结果时，根据道路图像信息，确定目标道路的道路属性，第一查询结果用于表征定位地图中未存储有目标道路的道路属性；
65.在确定属性查询结果为第二查询结果时，根据第二查询结果，确定目标道路的道路属性，第二查询结果用于表征定位地图中存储有目标道路的道路属性。
66.具体地说，在获取到位置信息后，利用位置信息在定位地图中匹配到位置信息对应的目标道路，并利用目标道路对定位地图进行查询，定位地图中存储有多个道路的道路属性，定位地图中存储的道路的道路属性为预先设置的，在未查询到目标道路的道路属性时，表征该目标道路可能为偏远地区的道路，在构建定位地图时未覆盖该目标道路，从而未设置该目标道路的道路属性，所以，此时可通过图像采集装置所获取到的道路图像信息，确定目标道路的道路属性。其中，可预先设置多个道路属性模型，对道路图像信息进行识别，以确定道路图像信息所匹配的道路属性模型，根据所匹配的道路属性模型确定目标道路的道路属性。在查询到目标道路的道路属性，将所查询到的结果确定为目标道路的道路属性即可。
67.s103：根据道路属性和道路实际路况，确定目标道路对应的目标预警策略。
68.在本实施例中，在确定得到道路属性和道路实际路况后，可利用道路属性和道路实际路况对目标道路的情况进行综合判断，以提高目标道路预警的全面性，更好的保证驾驶员驾驶第一车辆。
69.其中，在执行s103步骤之前，本实施例提供的一种道路预警方法，还包括如下步骤：
70.获取第一车辆所处的外部环境的天气信息。
71.在获取到第一车辆所述的外部环境的天气信息后，执行如下步骤：
72.在确定道路属性属于第一预设属性集时，将道路图像信息和天气信息输入至已训练好的路况预测模型中，以使得路况预测模型输出目标道路的道路预测路况，第一预设属性集中的每个第一预设属性用于表征属于第一预设属性的道路易受天气影响；
73.根据道路属性、道路预测路况及道路实际路况，确定目标道路对应的目标预警策略。
74.上述中，第一预设属性可为临山道路等，车辆在临山路段行驶过程中，在车辆所处的外部环境的天气不佳(例如暴雨等)时，极易导致山体滑坡以及泥石流等突发情况，为了保证驾驶员行车过程的安全性，车辆行驶过程中，获取车辆所处的外部环境的天气信息，根据天气信息和车辆行驶在目标道路上的道路图像信息，确定当前目标道路的道路预测路况(即当前目标道路是否有山体滑坡及泥石流等突发情况的发生可能)。路况预测模型实质上为一深度学习模型，利用大量的历史天气信息和历史道路图像信息对初始路况预测模型进行训练，以得到最终的路况预测模型，具体地说，每个历史道路图像信息对应的道路属性属于第一预设属性集，在得到大量的历史道路图像信息基础上，确定每一个历史道路图像信息对应的山体走势，利用大量的历史天气信息和山体走势对初始路况预测模型进行训练，以得到最终的路况预测模型。其中，道路图像信息包括目标道路的路面图像信息和目标道路的道路两侧图像信息，通过道路图像信息可确定山体走势，根据所确定的山体走势和所获取的天气信息即可确定道路预测路况。
75.s104：根据目标预警策略，执行与目标预警策略对应的预警操作。
76.在本实施例中，在确定出目标预警策略后，根据目标预警策略即可控制第一车辆中的提示装置工作。其中，提示装置包括显示装置和语音装置，在确定道路属性属于第一预设属性集、和/或道路预测路况为目标道路存在山体滑坡或者落石的风险、和/或道路实际路况为目标道路中存在危险路段时，控制语音装置进行播报，以提示第一车辆中的驾驶员。具体地说，语音装置的播报内容可根据实际需要进行设置，本实施例中对语音装置的具体播报内容不做具体限定。
77.本技术实施例提供一种道路预警方法，在第一车辆行驶过程中，通过获取第一车辆的位置信息和第一车辆所处目标道路的道路图像信息，位置信息通过设置于第一车辆中的定位装置所获取到，道路图像信息通过设置于第一车辆中的图像采集装置所获取到，根据位置信息，确定目标道路的道路属性，及根据道路图像信息，确定目标道路的道路实际路况，根据道路属性和道路实际路况，确定目标道路对应的目标预警策略，根据目标预警策略，执行与目标预警策略对应的预警操作，从而利用设置在第一车辆内的相关采集装置所采集的位置信息和道路图像信息对道路情况进行综合判断，以实现道路预警，保证了道路预警的全面性，避免了通过在道路上设置相关采集装置以进行道路预警，减少了道路预警的成本，并且，由于相关采集装置设置在第一车辆内，在道路预警时不再受限于设置于道路上的相关采集装置，能够实现任何道路的道路预警。
78.参考图2，图2为本技术实施例提供的另一个道路预警方法的流程示意图。本技术实施例提供的一种道路预警方法，包括如下步骤：
79.s201：在第一车辆行驶过程中，获取第一车辆的位置信息和第一车辆所处目标道路的道路图像信息，位置信息通过设置于第一车辆中的定位装置所获取到，道路图像信息通过设置于第一车辆中的图像采集装置所获取到。
80.s202：根据位置信息，确定目标道路的道路属性，及根据道路图像信息，确定目标道路的道路实际路况。
81.针对上述的s201步骤和s202步骤，s201步骤与上述的s101步骤一致，s202步骤与s102步骤一致，具体可参考s101步骤和s102步骤所述，本实施例在此不做赘述。
82.s203：在确定道路属性属于第二预设属性集时，确定道路实际路况是否为目标道路中存在危险路段，第二预设属性集中的每个第二预设属性用于表征属于第二预设属性的道路存在驾驶危险。
83.s204：在道路实际路况为目标道路中不存在危险路段时，确定是否接收到云端发送的目标道路对应的预警提示指令；
84.s205：在未接收到预警提示指令时，确定目标预警策略为第一预警策略。
85.s206：在目标预警策略为第一预警策略时，确定第一车辆与目标道路之间的相对位置关系。
86.s207：根据道路属性和相对位置关系，控制车辆中的提示装置工作。
87.针对上述的s203步骤～s207步骤，在确定出道路属性和道路实际路况时，对道路属性和道路实际路况进行综合判断，以确定最终的目标道路对应的目标预警策略，提高目标道路预警的全面性。第二预设属性包括包括狭窄道路、临水道路、临崖道路及临山道路，当然，也可根据实际需要设置第二预设属性，本实施例中对第二预设属性的设置不做限定。危险路段可参考上述所述，本实施例在此不做赘述。在道路属性属于第二预设属性集、道路
实际路况为目标道路中不存在路段且未接收到云端发送的目标道路对应的预警提示指令，表征当前目标路段不存在突发情况而目标道路自身的道路属性使得车辆在该目标道路上行驶时存在危险。所以，在上述情况下，在确定车辆第一车辆与目标道路之间的相对位置关系后，控制提示装置中的显示装置显示相关位置关系，以便于提示第一车辆中的驾驶员调整第一车辆的驾驶姿态，避免第一车辆在该目标道路行驶时出现驾驶风险，并控制提示装置中的语音装置进行播放，以提示驾驶员当前所经过的目标道路的道路属性，保证驾驶员的安全驾驶。
88.在本实施例中，在道路属性属于第二预设属性集、道路实际路况为目标道路中存在危险路段且未接收到预警提示指令时，表征车辆在该道路属性的目标道路上行驶时存在驾驶风险并且目标道路的突发情况通过第一车辆所确定，此时确定目标预警策略为第三预警策略，在目标预警策略为第三预警策略时，确定第一车辆与目标道路之间的相对位置关系，及向云端发送目标道路对应的预警标记指令，以使得云端根据预警标记指令对目标道路进行标记，并在第一车辆的后方车辆经过该目标道路时，下发目标道路对应的预警提示指令至后方车辆，以提示后方车辆，在目标预警策略为第三预警策略时，根据道路属性、相对位置关系及道路实际路况，控制车辆中的提示装置工作。具体地说，控制提示装置中的显示装置显示相关位置关系，以便于提示第一车辆中的驾驶员调整第一车辆的驾驶姿态，避免第一车辆在该目标道路行驶时出现驾驶风险，并控制提示装置中的语音装置进行播放，以提示驾驶员当前所经过的目标道路的道路属性和道路实际路况，保证驾驶员的安全驾驶。
89.在道路属性属于第二预设属性集、道路实际路况为目标道路中不存在危险路段且接收到预警提示指令时，表征车辆在该道路属性的目标道路上行驶时存在驾驶风险并且目标道路中的突发情况已解除，此时确定目标预警策略为第四预警策略，在目标预警策略为第四预警策略时，向云端发送目标道路对应的预警撤销指令，预警撤销指令用于指示云端对目标道路的预警标记进行撤销处理，并且控制提示装置中的显示装置显示相关位置关系，以便于提示第一车辆中的驾驶员调整第一车辆的驾驶姿态，避免第一车辆在该目标道路行驶时出现驾驶风险，并控制提示装置中的语音装置进行播放，以提示驾驶员当前所经过的目标道路的道路属性和道路实际路况，保证驾驶员的安全驾驶。
90.在道路属性属于第二预设属性集，道路实际路况为目标道路中存在危险路段且接收到预警提示指令时，表征车辆在该道路属性的目标道路上行驶时存在驾驶风险并且目标道路的突发情况未解除，此时确定目标预警策略为第五预警策略，在目标预警策略为第五预警策略时，向云端发送道路对应的预警标记指令，以使得云端对目标道路进行预警标记，此时，根据道路实际路况、道路属性和预警提示指令，控制提示装置中的显示装置显示相关位置关系，以便于提示第一车辆中的驾驶员调整第一车辆的驾驶姿态，避免第一车辆在该目标道路行驶时出现驾驶风险，并控制提示装置中的语音装置进行播放，以提示驾驶员，保证驾驶员的安全驾驶。需要说明的是，第一车辆向云端304发送预警标记指令和预警撤销指令均是通过道路预警系统中的控制装置303实现的，控制装置303与云端304通过无线方式连接，具体可参考图3所示。
91.s208：在确定道路属性不属于第二预设属性集时，确定道路实际路况是否为目标道路中存在危险路段。
92.s209：在道路实际路况为目标道路中不存在危险路段时，确定是否接收到云端发送的目标道路对应的预警提示指令。
93.s210：在接收到预警提示指令时，确定目标预警策略为第二预警策略。
94.s211：在目标预警策略为第二预警策略时，向云端发送目标道路对应的预警撤销指令，预警撤销指令用于指示云端对目标道路的预警标记进行撤销处理。
95.针对上述s208步骤～s211步骤，第二预设属性集和危险路段可参考上述所述，本实施例中在此不做赘述。在道路属性不属于第二预设属性集、道路实际路况为目标道路中不存在危险路段且第一车辆接收到云端发送的目标道路对应的预警提示指令，表征车辆在该道路属性的目标道路上行驶时不存在驾驶危险并且目标道路的突发情况已解除，所以，在此情况下，为了避免对第一车辆的后方车辆的误提示，由第一车辆向云端发送目标道路对应的预警撤销指令，以使得云端根据预警撤销指令对目标道路的预警标记进行撤销处理。
96.具体地说，云端可通过如下方式根据预警撤销指令对目标道路的预警标记进行撤销处理，具体如下：
97.云端接收到预警撤销指令时，云端确定预设时长阈值内目标道路的预警标记的目标标记次数；
98.在云端确定目标标记次数小于预设次数阈值时，云端对目标道路的预警标记进行撤销处理。
99.在云端确定目标标记次数大于或等于预设次数阈值时，云端忽略预警撤销指令。
100.其中，预设次数阈值可根据实际需要进行设置，本实施例中对预设次数阈值的具体数值不做限定。在目标标记次数小于预设次数阈值时，表征未达到提高该目标道路的预警等级的上限，所以为了避免对第一车辆的后方车辆的误提示，云端对目标道路的预警标记进行撤销处理，在后方车辆经过该目标道路时，不会下发预警提示指令至后方车辆；而在目标标记次数大于或等于预设次数阈值时，表征该目标道路经常性发生突发情况，需提高目标道路的预警等级，即使接收到目标道路的预警撤销指令也对其进行忽略，如此，保证驾驶员驾驶的安全性。
101.更具体地说，上述中云端发送目标道路对应的预警提示指令，包括：
102.云端接收第二车辆发送的目标道路对应的预警标记指令，预警标记指令在第二车辆确定道路实际路况为目标道路存在危险路段时所发送的，第二车辆为位于第一车辆的前方的车辆；
103.云端根据预警标记指令，对目标道路进行预警标记；
104.云端接收第一车辆发送的位置信息；
105.云端在确定位置信息处于目标道路中时，向第一车辆发送目标道路对应的预警提示指令。
106.其中，在第一车辆的前方车辆确定目标道路存在突发情况(即危险路段)时，发送目标道路对应的预警标记指令至云端，以使得云端对目标道路进行预警标记，在第一车辆行驶过程中，将车辆的位置信息发送至云端，以使得云端将位置信息与目标道路的位置信息进行匹配，在云端确定位置信息处于目标道路中时，向第一车辆发送目标道路对应的预警提示指令，以使得第一车辆根据所接收到的预警提示指令确定目标预警策略。
107.在本实施例中，在道路属性不属于第二预设属性集、目标道路中存在危险路段且接收到预警提示指令时，表征车辆在该道路属性的目标道路上行驶时不存在驾驶危险并且目标道路的突发情况未解除，此时确定目标预警策略为第六预警策略，在目标预警策略为第六预警策略时，向云端发送目标道路对应的预警标记指令，以使得云端对目标道路进行预警标记，此时，根据道路实际路况和预警提示指令，控制第一车辆中的提示装置工作，即控制提示装置中的语音装置进行语音播报，以提示驾驶员，如此，保证驾驶员驾驶的安全性。
108.在道路属性不属于第二预设属性集、道路实际路况为目标道路中存在危险路段且未接收到云端发送的目标道路对应的预警提示指令，表征车辆在该道路属性的目标道路上行驶时不存在驾驶风险并且目标道路的突发情况通过第一车辆所确定的，此时确定目标预警策略为第七预警策略，在目标预警策略为第七预警策略时，向云端发送目标道路对应的预警标记指令，以使得云端对目标道路进行预警标记，在后方车辆经过目标道路时，进行预警提示，并且，根据道路实际路况，控制第一车辆中的提示装置工作，即控制提示装置中的语音装置进行语音播放，以提示驾驶员，如此，保证驾驶员驾驶的安全性。
109.在道路属性不属于第二预设属性集、道路实际路况为目标道路中不存在危险路段且未接收到云端发送的目标道路对应的预警提示指令时，表征车辆在该目标道路上行驶时不存在突发情况以及也不存在驾驶风险，此时，确定目标预警策略为第八预警策略，在目标策略为第八预警策略时，控制第一车辆中的提示装置不工作。
110.本技术实施例提供的一种道路预警方法，在第一车辆行驶过程中，通过获取第一车辆的位置信息和第一车辆所处目标道路的道路图像信息，位置信息通过设置于第一车辆中的定位装置所获取到，道路图像信息通过设置于第一车辆中的图像采集装置所获取到，根据位置信息，确定目标道路的道路属性，及根据道路图像信息，确定目标道路的道路实际路况，根据道路属性和道路实际路况，确定目标道路对应的目标预警策略，根据目标预警策略，执行与目标预警策略对应的预警操作，从而利用设置在第一车辆内的相关采集装置所采集的位置信息和道路图像信息对道路情况进行综合判断，以实现道路预警，保证了道路预警的全面性，避免了通过在道路上设置相关采集装置以进行道路预警，减少了道路预警的成本，并且，由于相关采集装置设置在第一车辆内，在道路预警时不再受限于设置于道路上的相关采集装置，能够实现任何道路的道路预警。
111.参考图4，图4为本技术实施例提供的一个道路预警装置的结构示意图。本技术实施例提供的一种道路预警装置，包括：获取模块401、确定模块402及预警模块403，其中，获取模块401，用于在第一车辆行驶过程中，获取所述第一车辆的位置信息和所述第一车辆所处目标道路的道路图像信息，所述位置信息通过设置于所述第一车辆中的定位装置所获取到，所述道路图像信息通过设置于所述第一车辆中的图像采集装置所获取到；确定模块402，确定模块402，用于根据所述位置信息，确定所述目标道路的道路属性，及根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路实际路况；所述确定模块402，还用于根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略；预警模块403，用于根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作。
112.在本实施例中，获取模块401还用于：
113.获取所述第一车辆所处的外部环境的天气信息。
114.在本实施例中，确定模块402还用于：
115.在确定所述道路属性属于第一预设属性集时，将所述道路图像信息和所述天气信息输入至已训练好的路况预测模型中，以使得所述路况预测模型输出所述目标道路的道路预测路况，所述第一预设属性集中的每个第一预设属性用于表征属于所述第一预设属性的道路易受天气影响；
116.根据所述道路属性、所述道路预测路况及所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略。
117.在本实施例中，确定模块402还用于：
118.在确定所述道路属性属于第二预设属性集时，确定所述道路实际路况是否为所述目标道路中存在危险路段，所述第二预设属性集中的每个第二预设属性用于表征属于所述第二预设属性的道路存在驾驶危险；
119.在所述道路实际路况为所述目标道路中不存在危险路段时，确定是否接收到云端发送的所述目标道路对应的预警提示指令；
120.在未接收到所述预警提示指令时，确定所述目标预警策略为第一预警策略。
121.在本实施例中，预警模块403还用于：
122.在所述目标预警策略为所述第一预警策略时，确定所述第一车辆与所述目标道路之间的相对位置关系；
123.根据所述道路属性和所述相对位置关系，控制所述第一车辆中的提示装置工作。
124.在本实施例中，确定模块402还用于：
125.在确定所述道路属性不属于第二预设属性集时，确定所述道路实际路况是否为所述目标道路中存在危险路段，所述第二预设属性集中的每个第二预设属性用于表征属于所述第二预设属性的道路存在驾驶危险；
126.在所述道路实际路况为所述目标道路中不存在危险路段时，确定是否接收到云端发送的所述目标道路对应的预警提示指令；
127.在接收到所述预警提示指令时，确定所述目标预警策略为第二预警策略。
128.在本实施例中，预警模块403还用于：
129.在所述目标预警策略为所述第二预警策略时，向所述云端发送所述目标道路对应的预警撤销指令，所述预警撤销指令用于指示所述云端对所述目标道路的预警标记进行撤销处理。
130.本实施例提供的一种道路预警装置，还包括云端，云端用于：
131.在所述云端接收到所述预警撤销指令时，所述云端确定预设时长阈值内所述目标道路的预警标记的目标标记次数；
132.在所述云端确定所述目标标记次数小于预设次数阈值时，所述云端对所述目标道路的预警标记进行撤销处理。
133.在本实施例中，云端还用于：
134.所述云端接收第二车辆发送的所述目标道路对应的预警标记指令，所述预警标记指令在所述第二车辆确定所述道路实际路况为所述目标道路存在危险路段时所发送的，所述第二车辆为位于所述第一车辆的前方的车辆；
135.所述云端根据所述预警标记指令，对所述目标道路进行预警标记；
136.所述云端接收所述第一车辆发送的所述位置信息；
137.所述云端在确定所述位置信息处于所述目标道路中时，向所述第一车辆发送所述目标道路对应的预警提示指令。
138.在本实施例中，确定模块402还用于：
139.利用所述位置信息对定位地图执行查询操作，以确定所述位置信息对应的所述目标道路的属性查询结果；
140.在确定所述属性查询结果为第一查询结果时，根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路属性，所述第一查询结果用于表征所述定位地图中未存储有所述目标道路的道路属性。
141.本技术实施例提供一种道路预警装置，在第一车辆行驶过程中，通过获取第一车辆的位置信息和第一车辆所处目标道路的道路图像信息，位置信息通过设置于第一车辆中的定位装置所获取到，道路图像信息通过设置于第一车辆中的图像采集装置所获取到，根据位置信息，确定目标道路的道路属性，及根据道路图像信息，确定目标道路的道路实际路况，根据道路属性和道路实际路况，确定目标道路对应的目标预警策略，根据目标预警策略，执行与目标预警策略对应的预警操作，从而利用设置在第一车辆内的相关采集装置所采集的位置信息和道路图像信息对道路情况进行综合判断，以实现道路预警，保证了道路预警的全面性，避免了通过在道路上设置相关采集装置以进行道路预警，减少了道路预警的成本，并且，由于相关采集装置设置在第一车辆内，在道路预警时不再受限于设置于道路上的相关采集装置，能够实现任何道路的道路预警。
142.图5为本技术实施例提供的一个车辆的结构示意图，图5所示的车辆500包括：至少一个处理器501、存储器502、至少一个网络接口504和其他用户接口503。车辆500中的各个组件通过总线系统505耦合在一起。可理解，总线系统505用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统505除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统505。
143.其中，用户接口503可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
144.可以理解，本技术实施例中的存储器502可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本文描述的存储器502旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
145.在一些实施方式中，存储器502存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或
者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统5021和应用程序5022。
146.其中，操作系统5021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序5022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(media player)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本技术实施例方法的程序可以包含在应用程序5022中。
147.在本技术实施例中，通过调用存储器502存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序5022中存储的程序或指令，处理器501用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：在第一车辆行驶过程中，获取第一车辆的位置信息和所述第一车辆所处目标道路的道路图像信息，所述位置信息通过设置于所述第一车辆中的定位装置所获取到，所述道路图像信息通过设置于所述第一车辆中的图像采集装置所获取到；根据所述位置信息，确定所述目标道路的道路属性，及根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路实际路况；根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略；根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作。
148.上述本技术实施例揭示的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
149.可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术所述功能的其它电子单元或其组合中。
150.对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
151.本实施例提供的车辆可以是如图5中所示的车辆，可执行如图1-2中道路预警方法的所有步骤，进而实现图1-2所示道路预警方法的技术效果，具体请参照图1-2相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
152.本技术实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器
还可以包括上述种类的存储器的组合。
153.当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在道路预警设备侧执行的道路预警方法。
154.所述处理器用于执行存储器中存储的道路预警程序，以实现以下在道路预警设备侧执行的道路预警方法的步骤：在第一车辆行驶过程中，获取第一车辆的位置信息和所述第一车辆所处目标道路的道路图像信息，所述位置信息通过设置于所述第一车辆中的定位装置所获取到，所述道路图像信息通过设置于所述第一车辆中的图像采集装置所获取到；根据所述位置信息，确定所述目标道路的道路属性，及根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路实际路况；根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略；根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作。
155.专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
156.应当指出，在说明书中提到的“一个实施方式”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
157.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
158.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种道路预警方法，其特征在于，所述方法，包括：在第一车辆行驶过程中，获取所述第一车辆的位置信息和所述第一车辆所处目标道路的道路图像信息，所述位置信息通过设置于所述第一车辆中的定位装置所获取到，所述道路图像信息通过设置于所述第一车辆中的图像采集装置所获取到；根据所述位置信息，确定所述目标道路的道路属性，及根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路实际路况；根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略；根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作。2.根据权利要求1所述的道路预警方法，其特征在于，所述方法，还包括：获取所述第一车辆所处的外部环境的天气信息；所述根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略，包括：在确定所述道路属性属于第一预设属性集时，将所述道路图像信息和所述天气信息输入至已训练好的路况预测模型中，以使得所述路况预测模型输出所述目标道路的道路预测路况，所述第一预设属性集中的每个第一预设属性用于表征属于所述第一预设属性的道路易受天气影响；根据所述道路属性、所述道路预测路况及所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略。3.根据权利要求1所述的道路预警方法，其特征在于，所述根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略，包括：在确定所述道路属性属于第二预设属性集时，确定所述道路实际路况是否为所述目标道路中存在危险路段，所述第二预设属性集中的每个第二预设属性用于表征属于所述第二预设属性的道路存在驾驶危险；在所述道路实际路况为所述目标道路中不存在危险路段时，确定是否接收到云端发送的所述目标道路对应的预警提示指令；在未接收到所述预警提示指令时，确定所述目标预警策略为第一预警策略；所述根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作，包括：在所述目标预警策略为所述第一预警策略时，确定所述第一车辆与所述目标道路之间的相对位置关系；根据所述道路属性和所述相对位置关系，控制所述第一车辆中的提示装置工作。4.根据权利要求1所述的道路预警方法，其特征在于，所述根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略，包括：在确定所述道路属性不属于第二预设属性集时，确定所述道路实际路况是否为所述目标道路中存在危险路段，所述第二预设属性集中的每个第二预设属性用于表征属于所述第二预设属性的道路存在驾驶危险；在所述道路实际路况为所述目标道路中不存在危险路段时，确定是否接收到云端发送的所述目标道路对应的预警提示指令；在接收到所述预警提示指令时，确定所述目标预警策略为第二预警策略；所述根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作，包括：
在所述目标预警策略为所述第二预警策略时，向所述云端发送所述目标道路对应的预警撤销指令，所述预警撤销指令用于指示所述云端对所述目标道路的预警标记进行撤销处理。5.根据权利要求4所述的道路预警方法，其特征在于，所述方法，还包括：在所述云端接收到所述预警撤销指令时，所述云端确定预设时长阈值内所述目标道路的预警标记的目标标记次数；在所述云端确定所述目标标记次数小于预设次数阈值时，所述云端对所述目标道路的预警标记进行撤销处理。6.根据权利要求4所述的道路预警方法，其特征在于，所述云端发送所述目标道路对应的预警提示指令，包括：所述云端接收第二车辆发送的所述目标道路对应的预警标记指令，所述预警标记指令在所述第二车辆确定所述道路实际路况为所述目标道路存在危险路段时所发送的，所述第二车辆为位于所述第一车辆的前方的车辆；所述云端根据所述预警标记指令，对所述目标道路进行预警标记；所述云端接收所述第一车辆发送的所述位置信息；所述云端在确定所述位置信息处于所述目标道路中时，向所述第一车辆发送所述目标道路对应的预警提示指令。7.根据权利要求1所述的道路预警方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，确定所述目标道路的道路属性，包括：利用所述位置信息对定位地图执行查询操作，以确定所述位置信息对应的所述目标道路的属性查询结果；在确定所述属性查询结果为第一查询结果时，根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路属性，所述第一查询结果用于表征所述定位地图中未存储有所述目标道路的道路属性。8.一种道路预警装置，其特征在于，所述装置，包括：获取模块，用于在第一车辆行驶过程中，获取所述第一车辆的位置信息和所述第一车辆所处目标道路的道路图像信息，所述位置信息通过设置于所述第一车辆中的定位装置所获取到，所述道路图像信息通过设置于所述第一车辆中的图像采集装置所获取到；确定模块，用于根据所述位置信息，确定所述目标道路的道路属性，及根据所述道路图像信息，确定所述目标道路的道路实际路况；所述确定模块，还用于根据所述道路属性和所述道路实际路况，确定所述目标道路对应的目标预警策略；预警模块，用于根据所述目标预警策略，执行与所述目标预警策略对应的预警操作。9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的道路预警程序，以实现权利要求1～7中任一项所述的道路预警方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～7中任一项所述的道路预警方法。

技术总结
本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种道路预警方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：在第一车辆行驶过程中，获取第一车辆的位置信息和第一车辆所处目标道路的道路图像信息，位置信息通过设置于第一车辆中的定位装置所获取到，道路图像信息通过设置于第一车辆中的图像采集装置所获取到，根据位置信息，确定目标道路的道路属性，及根据道路图像信息，确定目标道路的道路实际路况，根据道路属性和道路实际路况，确定目标道路对应的目标预警策略，根据目标预警策略，执行与目标预警策略对应的预警操作。本申请减少了道路预警的成本，并且，在道路预警时不再受限于设置于道路上的相关采集装置，能够实现任何道路的道路预警。能够实现任何道路的道路预警。能够实现任何道路的道路预警。


技术研发人员：赵锐
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.25
技术公布日：2023/9/20