用于探测车辆前方障碍物盲区的方法、监测系统和车辆与流程

1.本发明涉及一种用于探测车辆前方障碍物盲区的方法，尤其在车辆行驶在公路上时，能够通过该方法辅助驾驶员避开可能从车辆前方的盲区中出现的行人或者其他交通参与对象。此外，本发明涉及一种能够实施该方法的监测系统。本发明还涉及一种具有所述监测系统的车辆。


背景技术：

2.在车辆的行驶过程中，尤其是在城市市区的路况中，通常有比较复杂的交通状况和各种交通参与者，例如除了同在公路上的车辆外，还有行人、骑行者、摩托车、电动两轮车等。
3.现有的车辆行驶辅助系统通常只能够探测车辆周围目视范围内的交通参与者，而对车辆周围、尤其是车辆前方被障碍物遮挡的盲区中存在的交通参与者缺乏探测手段。尽管交通法规规定了驾驶员在复杂情况下应当尽到谨慎驾驶的义务，然而存在的障碍物导致被遮挡盲区仍然带来一种风险，即如果有行人或者其他交通参与者正好通过盲区靠近正在行驶的车辆正前方的行驶路径(俗称“鬼探头”)，可能会由于来不及减速或者说制动，导致行驶的车辆与行人或其他交通参与者发生碰撞事故。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本发明的第一方面提出了一种用于探测车辆前方障碍物盲区的方法，其至少具有以下步骤：
5.s1在通过雷达和/或摄像机监测到车辆前方存在障碍物的情况下，激活红外探测器；
6.s2将所述红外探测器的红外信号和摄像机的图像信号传递给车辆控制系统，所述车辆控制系统至少根据所述红外信号和所述图像信号判断所述障碍物的盲区内是否存在被遮挡对象；
7.s3在所述盲区内存在被遮挡对象时，所述车辆控制系统根据所述红外探测器持续地发送的红外信号判断所述被遮挡对象的运动状态；
8.s4所述车辆控制系统根据所述被遮挡对象的运动状态触发警示信息和/或主动干预指令。
9.在根据本发明的框架内，在步骤s1中优选地，通过雷达的探测结果和摄像机所识别到的图像相结合，判断车辆前方是否存在障碍物，激活红外探测器。
10.在本发明的框架下，所述车辆控制系统是指配置为执行根据本发明的方法的至少一部分的合适的控制设备或者一组多个控制设备，例如包括专用集成电路、一个或多个处理器、存储有指令的非暂时性存储器。所述车辆控制系统例如是电子控制单元(ecu，electronic control unit)，通常又称为“行车电脑”，“车载电脑”等。
11.在根据本发明的方法的优选实施方式中，在步骤s1中激活所述红外探测器的条件
是，通过雷达和/或摄像机监测到所述障碍物在所述车辆的斜前方存在至少一时间段，并且所述车辆与所述障碍物的速度基本相同或者所述障碍物基本处于静止状态，以及所述车辆与所述障碍物距离小于等于第一预给定距离，尤其是所述第一预给定距离为100米。也能够设想的是，所述第一预给定距离为不同于100米的其他距离，例如80米、120米或者150米。
12.在本发明的框架内，术语“所述车辆的斜前方”尤其意味着所述障碍物并不处于车辆的行驶路径上，而是在车辆的行驶路径旁边。车辆与障碍物的速度基本相同尤其意味着车辆与障碍物以大致相同的速度同向行驶，其中，“大致相同”尤其意味着速度差不超过10km/h，优选所述速度差不超过5km/h。障碍物基本处于静止状态尤其意味着，所述障碍物相对于地面的绝对速度不超过10km/h，尤其不超过5km/h，尤其优选地所述障碍物是完全静止地位于道路两侧。
13.在本发明的框架内，“监测到所述障碍物在所述车辆的斜前方存在至少一时间段”的条件能够有效筛除一些干扰因素，例如能够筛除下述情景：车辆斜前方有其他车辆处于停止状态，然而在车辆靠近该其他车辆时，该其他车辆起动驶离本车辆，尤其是转向或者加速驶离。然而，该条件中的所述“时间段”不应设定地过长，尤其应设定为2至5秒，特别优选应设定为3秒。例如，在车辆以50km/h行驶在城市道路上时，3秒内会行驶大约42米的距离，如果从障碍物位于车辆斜前方大约100米(即第一预给定距离)处起算，3秒后车辆与障碍物的距离为大约58米，在这段距离内足够实施s2-s4步骤。然而如果将所述时间段设定地过长，则可能不足以实施s2-s4步骤，导致行车风险增加。
14.在根据本发明的方法的优选实施方式中，所述时间段能够根据车辆行驶速度动态地自动调整，尤其优选地，所述第一预给定距离也能够根据车辆行驶速度动态地自动调整。例如，在车速为80km/h的情况下，所述第一预给定距离设定为120米，而所述时间段设定为2秒。动态地调整的方案应当事先存储在车辆控制系统中，尤其是车辆控制系统的存储器中。
15.通过设置步骤s1的优选的激活条件，能够有效地避免频繁开启红外探测器，将障碍物遮挡驾驶员视野的主要情景筛选出来，尤其是将下述情景筛选出来：即车辆在前行过程中，道路两侧或车辆两侧存在基本上固定的障碍物，当车辆不断接近此障碍物时，驾驶员的视线会被大面积遮挡，尤其是在十字路口边有停靠的车辆时，后方驶来的车辆驾驶员的视线会随着驶近此停靠车辆而被遮挡，因此很难识别到被该停靠车辆遮挡的盲区内是否存在正在横向穿过此十字路口的行人或其他交通参与对象，此情景会存在一定安全风险。
16.在本发明的框架内，所述红外探测器尤其构造为能够将车辆前方的物体发出的热辐射转换成电信号，经由a/d处理器，将传感器的模拟信号转换成数字信号。因此，红外探测器能够采集障碍物后方是否存在被遮挡对象(即所述障碍物位于车辆和被遮挡对象之间)。例如，在s2步骤中，车辆控制系统同时接收到红外探测器的红外信号和摄像机的图像信号，并根据这两个信号的融合图像，判断在驾驶员的盲区内是否存在被遮挡对象。例如，当红外探测器的红外信号与摄像机的图像信号无明显差异时，表明障碍物后的盲区内不存在被遮挡对象，而如果红外信号与图像信号存在明显差异，则表明障碍物后的盲区内存在被遮挡对象。
17.应说明的是，在步骤s2中，开始探测障碍物后方是否存在被遮挡对象时，车辆与障碍物之间的距离应当大于等于第二预给定距离l2。根据上文中的计算，在车辆以50km/h行驶在城市道路上，而s1中判断的“时间段”为3秒时，第二预给定距离l2大约为58米。
18.在本发明的框架内，在步骤s2中判断出驾驶员的盲区内存在被遮挡对象的情况下，在步骤s3中，所述红外探测器持续地工作，并将所探测到的红外信号发送给车辆控制系统或者说ecu。ecu所接收到的红外探测器的信号尤其已经由电信号转化为数字信号。ecu能够分析处理所接收到的数字信号，以转换为热场图像信息，并根据所述热场图像信息判断出所述被遮挡对象的运动状态，尤其是所述被遮挡对象的运动方向和运动速度。
19.在根据本发明的方法的优选实施方式中，在步骤s4中，所述车辆控制系统根据所述被遮挡对象向所述车辆的正前方持续运动的运动状态来触发警示信息和/或主动干预指令。因此，在本发明的框架内，步骤s4中的出发警示信息和/或主动干预指令的操作前提是步骤s3的判断结果。也就是说，在步骤s3中，所述被遮挡对象被ecu判定为朝向车辆的行驶路径靠近运动，则触发警示信息和/或主动干预指令。在本发明的框架内，尤其是在步骤s4中，ecu持续收集摄像头、雷达和红外探测器的信号，并转换所收集的数字信号进行分析处理。尤其优选地，如果被遮挡对象被判定为静止或者远离车辆的行驶路径，即被遮挡对象与车辆没有碰撞风险，则在步骤s4中不触发警示信息和/或主动干预指令。
20.在根据本发明的方法的优选实施方式中，在步骤s4中，触发警示信息和/或主动干预指令的条件还包括，所述车辆与所述障碍物之间的距离小于等于第三预给定距离，尤其是所述第三预给定距离为20米。由于车辆在城市道路环境下，通常不具有较高时速，在例如50km/h的情况下，车辆制动距离通常小于21米，因此第三预给定距离为20米时具有较好的防风险效果。
21.在本发明的框架内优选地也可行的是，在步骤s3中，所述被遮挡对象被ecu判定为朝向车辆的行驶路径靠近运动，则立即触发警示信息，而不触发主动干预指令，在车辆与障碍物之间的距离小于等于第三预给定距离时，才触发所述主动干预指令。
22.在根据本发明的方法的优选实施方式中，在步骤s4中，所述车辆控制系统或者说ecu将主动干预指令发送给车辆制动系统，所述车辆制动系统根据主动干预指令进行制动操作，以使车速下降。
23.在根据本发明的方法的优选实施方式中，在驾驶员踩下制动踏板时，或者在车速低于第一预给定车速时，所述车辆控制系统停止发送所述主动干预指令并且停止触发所述警示信息，尤其是所述第一预给定车速为20km/h。也就是说，根据本发明的方法，ecu对车辆的自主操作的优先级低于驾驶员对车辆的操作优先级。
24.在根据本发明的方法的优选实施方式中，所述警示信息为视觉警示信息和/或听觉警示信息，所述视觉警示信息由车载显示器呈现，所述听觉警示信息由车载音响系统呈现。
25.在根据本发明的方法的优选实施方式中，所述方法在所述车辆的车速高于第一预给定车速时和/或低于第二预给定车速时实施，尤其是所述第一预给定车速为20km/h且所述第二预给定车速为50km/h。
26.在本发明的框架内优选地也可行的是，在步骤s3中，所述被遮挡对象被ecu判定为朝向车辆的行驶路径靠近运动，然而车辆的车速低于第一预给定车速，则在步骤s4中，所述车辆控制系统仅仅触发警示信息，而不触发主动干预指令。
27.在本发明的框架内优选地也可行的是，在步骤s3中，所述被遮挡对象被ecu判定为朝向车辆的行驶路径靠近运动，然而车辆的车速高于第二预给定车速，则所述车辆控制系
统仅仅触发警示信息，而不触发主动干预指令。因为在较高的车速下，触发主动干预指令可能会带来额外的风险。
28.根据本发明的第二方面，提出一种用于探测车辆前方障碍物盲区的监测系统，其中，所述监测系统能够实施根据本发明的方法。尤其是，根据本发明的监测系统能够至少具有左翼子板摄像头、右翼子板摄像头、车载雷达(尤其是车载毫米波雷达)、左红外探测器、右红外探测器、车辆控制系统和警示系统。
29.在优选的情况下，由于根据本发明的监测系统优选设置有左翼子板摄像头、右翼子板摄像头、左红外探测器、右红外探测器，在例如探测到车辆右前方存在障碍物时，车辆控制系统仅仅会对右红外探测器发出启动指令，而左红外探测器则不需启动，使得车辆控制系统仅须处理右红外探测器的信号，由此减少系统干扰，提高系统分析判断效率。
30.根据本发明的第三方面，提出一种车辆，其具有根据本发明的监测系统。
附图说明
31.下面以一个实施例来示意性地说明根据本发明的用于探测车辆前方障碍物盲区的方法。
32.图1示例性地示出了能够实施根据本发明的方法的车辆，其中，各个部件为了清楚性原因而用小方块突出于车身示出，其并不代表该传感器的实际形状或者位置；
33.图2a、图2b、图2c和图2d分别示出根据本发明的方法的步骤s1至s4。
具体实施方式
34.在下述示例性实施例中，并未以任何方式限定本发明的保护范围，而是仅仅示例性地示出在本发明的保护范围内的一种典型的实施方式。
35.应说明的是，在说明书中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征，除非另有明确具体的限定。
36.图1示例性地示出了能够实施根据本发明的方法的车辆，其中，各个传感器和装置为了清楚性原因而用小方块突出于车身示出，其并不代表该传感器的实际形状或者位置。图1示出的车辆具有根据本发明的监测系统，所述监测系统至少具有左翼子板摄像头1、右翼子板摄像头2，车载雷达3、左红外探测器4、右红外探测器5、车辆控制系统6以及车内警示系统7。
37.通过图1中示出的带有监测系统的车辆，能够实施根据本发明的方法。由于根据本发明的监测系统优选设置有左翼子板摄像头1、右翼子板摄像头2、左红外探测器4、右红外探测器5，在例如右翼子板摄像头2和车载雷达3探测到车辆右前方存在障碍物时，车辆控制系统仅仅会对右红外探测器5发出启动指令，而左红外探测器4则不需启动，使得车辆控制系统6仅须处理右红外探测器5的信号。
38.下面，根据图1参照图2a、图2b、图2c和图2d说明根据本发明的、用于探测车辆前方障碍物盲区的方法。处于清楚性原因，在图2a至图2d中未标注车辆上的监测系统的部件，即未标注图1中已经标出的左翼子板摄像头1、右翼子板摄像头2，车载雷达3、左红外探测器4、右红外探测器5、车辆控制系统6以及车内警示系统7，对此可参考图1。
39.在图2a中示出了步骤s1的情况，即在通过车载雷达3和/或右翼子板摄像机2监测到车辆右前方存在障碍物10的情况下，激活右红外探测器5。图2a中用虚线围成的角度示出了右翼子板摄像机2的探测范围。应注意，在图2a中示出，在步骤s1中激活右红外探测器5的条件尤其是，在车辆的速度为第一预给定车速g1时(g1例如是50km/h)，车辆控制系统6通过车载雷达3和右翼子板摄像机2监测到所述障碍物10在车辆的右前方存在时间段为至少3秒，该时间段从所述车辆与障碍物10之间的距离为第一预给定距离l1(尤其为100米)时起算，并且所述障碍物10基本处于静止状态，即所述障碍物10相对于地面的绝对速度不超过10km/h，尤其不超过5km/h，尤其优选地所述障碍物是完全静止地位于道路右侧。也能够设想的是，障碍物10为同向行驶的另一车辆，该另一车辆与本车的车速大致相同，其中，“大致相同”尤其意味着速度差不超过10km/h，优选所述速度差不超过5km/h。
40.所述时间段能够根据车辆行驶速度动态地自动调整，尤其优选地，第一预给定距离l1也能够根据车辆行驶速度动态地自动调整。例如，在第一预给定车速g1为80km/h的情况下，所述第一预给定距离l1设定为120米，而所述时间段设定为2秒。该条件中的所述“时间段”不应设定地过长，尤其应设定为2至5秒，特别优选应设定为3秒。
41.由图2a和图2b可见，当车辆不断接近障碍物10时，驾驶员的视线会被大面积遮挡，因此很难识别到被该障碍物10遮挡的盲区20内是否存在正在横向穿过此十字路口的行人或其他交通参与对象。在图2b至图2d中，通过附图标记20表示被障碍物10遮挡的驾驶员盲区。
42.在图2a中满足激活右红外探测器5的条件后，图2b示出了步骤s2的情况，其中，将右红外探测器5的红外信号和右翼子板摄像机2的图像信号传递给车辆控制系统6，车辆控制系统6至少根据红外信号和图像信号判断障碍物10的盲区20内是否存在被遮挡对象30(在图2b中即行人)。在图2b中示出，车辆控制系统6同时接收到右红外探测器5的红外信号和右翼子板摄像机2的图像信号(图2b中，这两个传感器的探测范围基本相同，因此用同样两条虚线围成的角度表示)，并根据这两个信号的融合图像，判断在驾驶员的盲区20内是否存在被遮挡对象。例如图2b中的情况，由于红外信号能够包括被障碍物10遮住的被遮挡对象30的信息，而右翼子板摄像机2的图像信号不包括被遮挡对象30的信息(红外热场图像信息)，因此，红外信号与图像信号存在明显差异，表明障碍物10后的盲区20内存在被遮挡对象30。根据图2b，在步骤s2中，开始探测障碍物10后方是否存在被遮挡对象30时，车辆与障碍物10之间的距离应当大于等于第二预给定距离l2。根据上文中的计算，在车辆以50km/h行驶在城市道路上，而s1中判断的“时间段”为3秒时，第二预给定距离l2大约为58米。
43.图2c中示出了步骤s3的情况，在盲区20内存在被遮挡对象30时，所述车辆控制系统6根据右红外探测器5持续地发送的红外信号判断所述被遮挡对象30的运动状态。即在步骤s3中，右红外探测器5持续地工作，并将所探测到的红外信号发送给车辆控制系统6。车辆控制系统6所接收到的红外探测器的信号是已经通过右红外探测器5由电信号转化成的数字信号。车辆控制系统6能够评估所接收到的数字信号，以转换为热场图像信息，并根据所述热场图像信息判断出被遮挡对象30的运动状态，尤其是所述被遮挡对象的运动方向和运动速度。由图2c可见，被遮挡对象30正向左移动，即靠近车辆行驶路径的方向移动。
44.图2d中示出了步骤s4的情况，车辆控制系统6根据被遮挡对象30的运动状态(即图2c和图2d中向左的运动状态)触发警示信息和主动干预指令。
45.在图2d中，车辆控制系统6根据被遮挡对象30向车辆的正前方持续运动的运动状态(即图2c和图2d中向左的运动状态)来触发警示信息和主动干预指令。在步骤s4中，车辆控制系统6持续车载雷达3、右翼子板摄像头2和右红外探测器5的数字信号，并转换所收集的数字信号进行评估。然而在图2d中未示出的，如果被遮挡对象30被判定为静止或者远离车辆的行驶路径，即被遮挡对象30与车辆没有碰撞风险，则在步骤s4中不触发警示信息和主动干预指令。
46.此外，如图2d可见，触发警示信息和主动干预指令的条件还包括，车辆与障碍物10之间的距离小于等于第三预给定距离l3，所述第三预给定距离l3尤其是20米。然而，车辆控制系统6也可以在步骤s4中先后触发警示信息和主动干预指令，也就是说，被遮挡对象30被车辆控制系统6判定为朝向车辆的行驶路径靠近运动(即图2c中向左运动)时，立即触发警示信息，然后在已经触发警示信息的情况下，在满足车辆与障碍物10之间的距离小于等于第三预给定距离l3的条件后，才触发主动干预指令。
47.在步骤s4中，车辆控制系统6将主动干预指令发送给车辆制动系统(附图中未示出)，所述车辆制动系统根据所述主动干预指令进行制动操作，以使车速下降，例如使车速从第一预给定车速g1下降到第二预给定车速g2。
48.在图2d示出的步骤s4中，如果驾驶员踩下制动踏板，或者车速低于第二预给定车速g2(尤其是20km/h)，即这两个条件满足一个条件时，则所述车辆控制系统6停止发送主动干预指令并且停止触发警示信息。
49.在一种特别的情况中，在步骤s4中，车辆控制系统6已经触发了警示信息，然而还未触发主动干预指令的情况下，此时驾驶员踩下了制动踏板，则车辆控制系统6也停止触发警示信息，并且不再发送主动干预指令。
50.在图2d示出的步骤s4中，警示信息通过车载显示器视觉地呈现，和/或通过车载音响系统听觉地呈现，尤其以语言方式呈现。车载显示器可以包括驾驶员前方的仪表板、车辆中控显示器或者抬头显示器(hud)等等。车载音响系统可以是车辆本身已经存在的音响系统，或者也可以是专门为根据本发明的监测系统设置的车内扬声器，例如蜂鸣器或者语音播放器。
51.在图2a至图2d中，车辆右侧的箭头表示车辆的行驶方向，在本发明中尤其优选地，所述方法在车辆的车速低于第一预给定车速g1时和/或高于第二预给定车速g2时实施，尤其是所述第一预给定车速g1为50km/h且所述第二预给定车速g2为20km/h。
52.此外，在图2c的一种特殊情况中，即在步骤s3中，被遮挡对象30被车辆控制系统6判定为朝向车辆的行驶路径靠近运动(即图2c中向左运动)，然而车辆的车速低于第二预给定车速g2，尤其是低于20km/h的情况下，不论车辆与障碍物10之间的距离是否低于第三预给定距离l3，所述车辆控制系统6仅仅触发警示信息，而不触发主动干预指令。
53.此外还须说明的是，在步骤s3中，被遮挡对象30被车辆控制系统6判定为朝向车辆的行驶路径靠近运动，然而车辆的车速高于第一预给定车速g1，则车辆控制系统6仅仅触发警示信息，而不触发主动干预指令。因为在较高的车速下，触发主动干预指令可能会带来额外的风险。
54.应当理解，本发明以上所示出的实施例是示例性的而非限定性的，用于示出根据本发明的用于探测车辆前方障碍物盲区的方法的典型的实施方式。更准确地说，除上述说
明的实施例外，利用本发明的各个特征进行组合产生的对于本领域技术人员来说有意义的大量变型方案同样是可行的。

技术特征：
1.一种用于探测车辆前方障碍物盲区的方法，其至少具有以下步骤：s1在通过雷达(3)和/或摄像机(1、2)监测到车辆前方存在障碍物(10)的情况下，激活红外探测器(4、5)；s2将所述红外探测器(4、5)的红外信号和摄像机(1、2)的图像信号传递给车辆控制系统(6)，所述车辆控制系统(6)至少根据所述红外信号和所述图像信号判断所述障碍物(10)的盲区(20)内是否存在被遮挡对象(30)；s3在所述盲区(20)内存在被遮挡对象(30)时，所述车辆控制系统(6)根据所述红外探测器(4、5)持续地发送的红外信号判断所述被遮挡对象(30)的运动状态；s4所述车辆控制系统(6)根据所述被遮挡对象(30)的运动状态触发警示信息和/或主动干预指令。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤s1中激活所述红外探测器(4、5)的条件是，通过雷达(3)和/或摄像机(1、2)监测到所述障碍物(10)在所述车辆的斜前方存在至少一时间段，并且所述车辆与所述障碍物(10)的速度基本相同或者所述障碍物(10)基本处于静止状态，以及所述车辆与所述障碍物(10)距离小于等于第一预给定距离(l1)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述时间段能够根据车辆行驶速度动态地自动调整，和/或，所述第一预给定距离(l1)能够根据车辆行驶速度动态地自动调整。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在步骤s2中，在开始探测所述障碍物(10)后的盲区(20)是否存在被遮挡对象(30)时，所述车辆与所述障碍物(10)之间的距离应当大于等于第二预给定距离l2。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在步骤s4中，所述车辆控制系统(6)根据所述被遮挡对象(30)向所述车辆的正前方持续运动的运动状态来触发警示信息和/或主动干预指令。6.根据权利要求5所述的方法，其中，在步骤s4中，触发警示信息和/或主动干预指令的条件还包括，所述车辆与所述障碍物(10)之间的距离小于等于第三预给定距离(l3)，尤其是所述第三预给定距离(l3)为20米。7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在步骤s4中，所述车辆控制系统(6)将所述主动干预指令发送给车辆制动系统，所述车辆制动系统根据所述主动干预指令进行制动操作，以使车速下降。8.根据权利要求7所述的方法，其中，在驾驶员踩下制动踏板时，或者在车速低于第二预给定车速(g2)时，所述车辆控制系统(6)停止发送所述主动干预指令并且停止触发所述警示信息，尤其是所述第二预给定车速(g2)为20km/h。9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述警示信息为视觉警示信息和/或听觉警示信息，所述视觉警示信息由车载显示器呈现，所述听觉警示信息由车载音响系统呈现。10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法在所述车辆的车速低于第一预给定车速(g1)时和/或高于第二预给定车速(g2)时实施，尤其是所述第一预给定车速(g1)为50km/h且所述第二预给定车速(g2)为20km/h。11.一种用于探测车辆前方障碍物盲区的监测系统，其中，所述监测系统能够实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。12.一种车辆，其具有根据权利要求11所述的监测系统。

技术总结
一种用于探测车辆前方障碍物盲区的方法，其具有以下步骤：S1在通过雷达(3)和/或摄像机(1、2)监测到车辆前方存在障碍物(10)的情况下，激活红外探测器(4、5)；S2将红外探测器(4、5)的红外信号和摄像机(1、2)的图像信号传递给车辆控制系统(6)，车辆控制系统(6)至少根据红外信号和图像信号判断障碍物(10)的盲区(20)内是否存在被遮挡对象(30)；S3在盲区(20)内存在被遮挡对象(30)时，所述车辆控制系统(6)根据红外探测器(4、5)持续地发送的红外信号判断被遮挡对象(30)的运动状态；S4车辆控制系统(6)根据被遮挡对象(30)的运动状态触发警示信息和/或主动干预指令。还涉及一种监测系统和一种车辆。一种车辆。一种车辆。


技术研发人员：杨传州
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：2023.06.20
技术公布日：2023/9/20